WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 247 and 263

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "uart1.h"
 #include "ubx.h"
 #include "led.h"
 #include "timer1.h"
 // ------------------------------------------------------------------------------------------------
 // defines
 #define DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980 722819 // the year 0 does not exist!
 #define DAYS_PER_YEAR           365
 #define DAYS_PER_LEAPYEAR       366
 #define DAYS_PER_4YEARS         1461    //((3 * DAYS_PER_YEAR) + DAYS_PER_LEAPYEAR) // years dividable by 4 are leap years
 #define DAYS_PER_100YEARS       36524   //((25 * DAYS_PER_4YEARS) - 1) // years dividable by 100 are no leap years
 #define DAYS_PER_400YEARS       146097  //((4 * DAYS_PER_100YEARS) + 1L) // but years dividable by 400 are leap years
 #define SECONDS_PER_MINUTE      60
 #define MINUTES_PER_HOUR        60
 #define HOURS_PER_DAY           24
 #define DAYS_PER_WEEK           7
 #define SECONDS_PER_HOUR        3600    //(SECONDS_PER_MINUTE * MINUTES_PER_HOUR)
 #define SECONDS_PER_DAY         86400   //(SECONDS_PER_HOUR * HOURS_PER_DAY)
 #define SECONDS_PER_WEEK        604800  //(SECONDS_PER_DAY * DAYS_PER_WEEK)
 // days per month in normal and leap years
 const u32       Leap[ 13 ]      = { 0,  31,  60,  91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335, 366 };
 const u32 Normal[ 13 ]  = { 0,  31,  59,  90, 120, 151, 181, 212, 243, 273, 304, 334, 365 };
 #define LEAP_SECONDS_FROM_1980  15
 // message sync bytes
 #define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
 #define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
 // protocoll identifiers
 // navigation class
 #define UBX_CLASS_NAV   0x01
 #define UBX_ID_POSLLH   0x02
 #define UBX_ID_SOL              0x06
 #define UBX_ID_VELNED   0x12
 // ------------------------------------------------------------------------------------------------
 // typedefs
 // ubx parser state
 typedef enum
+{
         UBXSTATE_IDLE,
         UBXSTATE_SYNC1,
         UBXSTATE_SYNC2,
         UBXSTATE_CLASS,
         UBXSTATE_LEN1,
         UBXSTATE_LEN2,
         UBXSTATE_DATA,
         UBXSTATE_CKA,
         UBXSTATE_CKB
 } ubxState_t;
 typedef struct
+{
         u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
         s32                     frac;           // ns remainder of rounded ms above
         s16                     week;           // GPS week
         u8                      GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
         u8                      Flags;          // Navigation Status Flags
         s32                     ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
         s32                     ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
         s32                     ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
         u32                     PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
         s32                     ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
         s32                     ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
         s32                     ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
         u32                     SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
         u16                     PDOP;           // 0.01 Position DOP
         u8                      res1;           // reserved
         u8                      numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
         u32                     res2;           // reserved
         u8                      Status;     // invalid/newdata/processed
 } __attribute__((packed)) ubx_nav_sol_t;
 typedef struct
+{
         u32                     itow;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
         s32                     VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
         s32                     VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
         s32                     VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
         u32                     Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
         u32                     GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
         s32                     Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
         u32                     SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
         u32                     CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
         u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
 } __attribute__((packed)) ubx_nav_velned_t;
 typedef struct
+{
         u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
         s32                     LON;            // 1e-07 deg Longitude
         s32                     LAT;            // 1e-07 deg Latitude
         s32                     HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
         s32                     HMSL;           // mm Height above mean sea level
         u32                     Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
         u32                     Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
         u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
 } __attribute__((packed)) ubx_nav_posllh_t;
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // global variables
 // local buffers for the incomming ubx messages
-volatile ubx_nav_sol_t          UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
+ubx_nav_sol_t           UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
-volatile ubx_nav_posllh_t       UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
+ubx_nav_posllh_t        UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
-volatile ubx_nav_velned_t       UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
+ubx_nav_velned_t        UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
-volatile ubxmsg_t                       UbxMsg;
+ubxmsg_t                        UbxMsg;
 // shared buffer
 gps_data_t              GPSData = {200,{0,0,0,INVALID},0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 DateTime_t                      GPSDateTime = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 #define UBX_TIMEOUT 500 // 500 ms
 u32 UBX_Timeout = 0;
 //------------------------------------------------------------------------------------
 // functions
 u8 IsLeapYear(u16 year)
+{
         if((year%400 == 0) || ( (year%4 == 0) && (year%100 != 0) ) ) return 1;
         else return 0;
+}
 /********************************************************/
 /*  Calculates the UTC Time from the GPS week and tow   */
 /********************************************************/
 void SetGPSTime(DateTime_t * pTimeStruct)
+{
         u32 Days, Seconds, Week;
         u16 YearPart;
         u32 * MonthDayTab = 0;
         u8 i;
         // if GPS data show valid time data
         if((UbxSol.Status != INVALID) && (UbxSol.Flags & FLAG_WKNSET) && (UbxSol.Flags & FLAG_TOWSET) )
+        {
                 Seconds = UbxSol.itow / 1000L;
                 Week = (u32)UbxSol.week;
                 // correct leap seconds since 1980
                 if(Seconds < LEAP_SECONDS_FROM_1980)
+                {
                         Week--;
                         Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;
+                }
                 else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;
                 Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;
                 Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);
                 Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week
                 pTimeStruct->Year = 1;
                 YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_400YEARS);
                 pTimeStruct->Year += YearPart * 400;
                 Days = Days % DAYS_PER_400YEARS;
                 YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_100YEARS);
                 pTimeStruct->Year += YearPart * 100;
                 Days = Days % DAYS_PER_100YEARS;
                 YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_4YEARS);
                 pTimeStruct->Year += YearPart * 4;
                 Days = Days % DAYS_PER_4YEARS;
                 if(Days < (3* DAYS_PER_YEAR)) YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_YEAR);
                 else YearPart = 3;
                 pTimeStruct->Year += YearPart;
                 // calculate remaining days of year
                 Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);
                 Days += 1;
                 // check if current year is a leap year
                 if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;
                 else MonthDayTab = (u32*)Normal;
             // seperate month and day from days of year
                 for ( i = 0; i < 12; i++ )
+                {
                         if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )
+                        {
                                 pTimeStruct->Month = i+1;
                                 pTimeStruct->Day = Days - MonthDayTab[i];
                                 i = 12;
+                        }
+                }
                 Seconds = Seconds % SECONDS_PER_DAY; // remaining seconds of current day
                 pTimeStruct->Hour = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_HOUR);
                 Seconds = Seconds % SECONDS_PER_HOUR; // remaining seconds of current hour
                 pTimeStruct->Min = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_MINUTE);
                 Seconds = Seconds % SECONDS_PER_MINUTE; // remaining seconds of current minute
                 pTimeStruct->Sec = (u8)(Seconds);
                 pTimeStruct->mSec  = (u16)(UbxSol.itow % 1000L);
                 pTimeStruct->Valid = 1;
+        }
         else
+        {
                 pTimeStruct->Valid = 0;
+        }
+}
 /********************************************************/
 /*                  Initialize UBX Parser               */
 /********************************************************/
 void UBX_Init(void)
+{
         // mark msg buffers invalid
         UbxSol.Status = INVALID;
         UbxPosLlh.Status = INVALID;
         UbxVelNed.Status = INVALID;
         UbxMsg.Status = INVALID;
         GPSData.Status = INVALID;
         UBX_Timeout = SetDelay(2 * UBX_Timeout);
+}
 /********************************************************/
 /*            Upate GPS data stcructure                 */
 /********************************************************/
-void Update_GPSData (void)
+void Update_GPSData(void)
+{
-        static u32 Msg_Count_Timeout = 0;
-        static u8 Msg_Count = 0;
         static u32 LastTimeStamp = 0;
         u32 TimeStamp;
-        // the timeout is used to detect the delay between two message sets
-        // and is used for synchronisation so that always a set is collected
-        // that belongs together
+        static u32 last_itow = 0;
-        // _______NAVSOL|POSLLH|VELNED|___________________NAVSOL|POSLLH|VELNED|_____________
-        //              |  8ms | 8ms  |         184 ms          |      |      |
-        // msg_count:   0      1      2                         0      1      2
-        if(CheckDelay(Msg_Count_Timeout))       Msg_Count = 0;
-        else Msg_Count++;
-        Msg_Count_Timeout = SetDelay(100); // reset ubx msg timeout
         // if a new set of ubx messages was collected
-        if((Msg_Count >= 2))
+        if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
-        {       // if set is complete
+        {       // and the itow is equal (same time base)
-                if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
+                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))
+                {
+                        DebugOut.Analog[23] = (u16)(UbxSol.itow-last_itow);
                         last_itow = UbxSol.itow; // update last itow
                         UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);
-                        DebugOut.Analog[9]++;
+                        DebugOut.Analog[9]++;
-                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED  and the last ubx message was received within less than 100 ms
+                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED
-                        if(GPSData.Status != NEWDATA) // if last data were processed
+                        if(GPSData.Status != NEWDATA)
                         { // wait for new data at all neccesary ubx messages
                                 GPSData.Status = INVALID;
                                 // update message cycle time
                                 TimeStamp = CountMilliseconds;
                                 GPSData.MsgCycleTime = (u16)(TimeStamp - LastTimeStamp);
                                 LastTimeStamp = TimeStamp;
                                 DebugOut.Analog[16] = GPSData.MsgCycleTime;
                                 // NAV SOL
                                 GPSData.Flags =                                 UbxSol.Flags;
                                 GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
                                 GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
                                 GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;
                                 GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;
                                 SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
                                 // NAV POSLLH
                                 GPSData.Position.Status =               INVALID;
                                 GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;
                                 GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;
                                 GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL;
                                 GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
                                 // NAV VELNED
                                 GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;
                                 GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;
                                 GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;
                                 GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;
                                 GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading;
                                 GPSData.Status = NEWDATA; // new data available
                         } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)
-                } // EOF all ubx messages received
-                // set state to collect new data
+                        // set state to collect new data
-                UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data
+                        UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data
-                UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
+                        UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
-                UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
+                        UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
-        }
+                } // EOF all itow are equal
+        } // EOF all ubx messages received
+}
 /********************************************************/
 /*                   UBX Parser                         */
 /********************************************************/
 void UBX_RxParser(u8 c)
+{
         static ubxState_t ubxState = UBXSTATE_IDLE;
-        static u8 ubxclass;
+        static ubxmsghdr_t RxHdr;
-        static u8 ubxid;
+        static u8 RxData[UBX_MSG_DATA_SIZE];
-        static u16 msglen;
+        static u16 RxBytes = 0;
         static u8 cka, ckb;
-        static u8 *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
         //state machine
         switch (ubxState)       // ubx message parser
+        {
                 case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
                         if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC1;
                         else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                         break;
                 case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
                         if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC2;
                         else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                         break;
                 case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
-                        ubxclass = c;
+                        RxHdr.Class = c;
                         ubxState = UBXSTATE_CLASS;
                         break;
                 case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
-                        ubxid = c;
+                        RxHdr.Id = c;
                         ubxState = UBXSTATE_LEN1;
-                        cka = ubxclass + ubxid;
+                        cka = RxHdr.Class + RxHdr.Id;
-                        ckb = ubxclass + cka;
+                        ckb = RxHdr.Class + cka;
                         break;
                 case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
-                        msglen = (u16)c; // lowbyte first
+                        RxHdr.Length = (u16)c; // lowbyte first
                         cka += c;
                         ckb += cka;
                         ubxState = UBXSTATE_LEN2;
                         break;
                 case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
-                        msglen += ((u16)c)<<8; // high byte last
+                        RxHdr.Length += ((u16)c)<<8; // high byte last
-                        cka += c;
-                        ckb += cka;
-                        switch(ubxclass)
+                        if (RxHdr.Length >= UBX_MSG_DATA_SIZE)
+                        {
-                                case UBX_CLASS_NAV:
-                                        switch(ubxid)
-                                        {
-                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
-                                                        ubxP =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer
-                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
-                                                        ubxSp = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
-                                                        break;
-                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
-                                                        ubxP =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer
-                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
-                                                        ubxSp = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer
-                                                        break;
-                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
-                                                        ubxP =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer
-                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
-                                                        ubxSp = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
-                                                        break;
-                                                default:                        // unsupported identifier
-                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
-                                                        return;
-                                        }
-                                        break;
-                                default: // other  classes
-                                        if(UbxMsg.Status == NEWDATA) ubxState = UBXSTATE_IDLE;
-                                        else if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (ubxclass&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (ubxid&UbxMsg.IdMask)))
-                                        {       // buffer is free and message matches to filter criteria
-                                                UbxMsg.Status = INVALID;
+                                DebugOut.Analog[25]++;
-                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;
-                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;
-                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;
-                                                ubxP =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer
-                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer
-                                                ubxSp = (u8 *)&UbxMsg.Status;   // status pointer
-                                        }
-                                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE;
-                                        break;
+                        }
-                        if(ubxState != UBXSTATE_IDLE)
+                        else
+                        {
-                                // if the old data are not processed so far then break parsing now
-                                // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
-                                if ( *ubxSp == NEWDATA )
-                                {
+                                cka += c;
-                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                ckb += cka;
-                                        if(ubxclass == UBX_CLASS_NAV) Update_GPSData(); //update GPS info respectively
-                                }
-                                else // data invalid or allready processed
+                                RxBytes = 0;    // reset data byte counter
-                                {
-                                        *ubxSp = INVALID; // mark invalid during buffer filling
-                                        ubxState = UBXSTATE_DATA;
+                                ubxState = UBXSTATE_DATA;
-                                }
+                        }
                         break;
                 case UBXSTATE_DATA: // collecting data
-                        if (ubxP < ubxEp)
+                        if (RxBytes < UBX_MSG_DATA_SIZE)
+                        {
-                                *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
+                                RxData[RxBytes++] = c; // copy curent data byte if any space is left
                                 cka += c;
                                 ckb += cka;
-                                if (--msglen == 0)      ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
+                                if (RxBytes >= RxHdr.Length) ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data have been received
+                        }
                         else // rx buffer overrun
+                        {
                                 ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                DebugOut.Analog[25]++;
+                        }
                         break;
                 case UBXSTATE_CKA:
                         if (c == cka) ubxState = UBXSTATE_CKB;
                         else
+                        {
-                                *ubxSp = INVALID;
                                 ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                DebugOut.Analog[24]++;
+                        }
                         break;
                 case UBXSTATE_CKB:
                         if (c == ckb)
+                        {       // checksum is ok
+                                switch(RxHdr.Class)
-                        {
+                                {
+                                        case UBX_CLASS_NAV:
+                                                switch(RxHdr.Id)
+                                                {
-                                *ubxSp = NEWDATA; // new data are valid
+                                                        case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
+                                                                memcpy((u8*)&UbxPosLlh, RxData, RxHdr.Length);
+                                                                UbxPosLlh.Status = NEWDATA;
+                                                                break;
-                                if(ubxclass == UBX_CLASS_NAV) Update_GPSData(); //update GPS info respectively
+                                                        case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
+                                                                memcpy((u8*)&UbxVelNed, RxData, RxHdr.Length);
+                                                                UbxVelNed.Status = NEWDATA;
+                                                                break;
+                                                        case UBX_ID_SOL: // navigation solution
+                                                                memcpy((u8*)&UbxSol, RxData, RxHdr.Length);
+                                                                UbxSol.Status = NEWDATA;
+                                                                break;
+                                                        default:
+                                                                break;
+                                                } // EOF switch(Id)
+                                                Update_GPSData();
-                        }
+                                                break;
-                        else
+                                        default:
+                                                break;
+                                } // EOF switch(class)
+                                // check generic msg filter
+                                if(UbxMsg.Status != NEWDATA)
+                                {       // msg buffer is free
+                                        if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (RxHdr.Class&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (RxHdr.Id&UbxMsg.IdMask)))
-                        {       // if checksum not match then set data invalid
+                                        {       // msg matches to the filter criteria
-                                *ubxSp = INVALID;
+                                                UbxMsg.Status = INVALID;
+                                                UbxMsg.Hdr.Class = RxHdr.Class;
+                                                UbxMsg.Hdr.Id = RxHdr.Id;
+                                                UbxMsg.Hdr.Length = RxHdr.Length;
+                                                if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE)
+                                                {       // copy data block
+                                                        memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);
+                                                        UbxMsg.Status = NEWDATA;
-                        }
+                                                }
+                                        } // EOF filter matches
+                                } // EOF != INVALID
+                        }// EOF crc ok
+                        else DebugOut.Analog[24]++;
                         ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
                         break;
                 default: // unknown ubx state
                         ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                         break;
+        }
+}
 u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8* pData, u16 Len)
+{
         u16 i;
         u8 cka = 0, ckb = 0;
         // check if buffer is available
         if(pBuff->Locked == TRUE) return(0);
         // check if buffer size is sufficient
         if(pBuff->Size < 8 + Len) return(0);
         // lock the buffer
         pBuff->Locked = TRUE;
         // start at begin
         pBuff->Position = 0;
         pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC1_CHAR;
         pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC2_CHAR;
         for(i=0;i<Len;i++)
+        {
                 pBuff->pData[pBuff->Position++] = pData[i];
+        }
         // calculate checksum
         for(i=2;i<pBuff->Position;i++)
+        {
                 cka += pBuff->pData[i];
                 ckb += cka;
+        }
         pBuff->pData[pBuff->Position++] = cka;
         pBuff->pData[pBuff->Position++] = ckb;
         pBuff->DataBytes = pBuff->Position;
         pBuff->Position = 0;  // reset buffer position for transmision
         return(1);
+}
+/*
+switch(ubxclass)
+                        {
+                                case UBX_CLASS_NAV:
+                                        switch(ubxid)
+                                        {
+                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
+                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer
+                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
+                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
+                                                        break;
+                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
+                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer
+                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
+                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer
+                                                        break;
+                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
+                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer
+                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
+                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
+                                                        break;
+                                                default:                        // unsupported identifier
+                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                                        return;
+                                        }
+                                        break;
+                                default: // other  classes
+                                        if(UbxMsg.Status == NEWDATA) ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                        else if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (ubxclass&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (ubxid&UbxMsg.IdMask)))
+                                        {       // buffer is free and message matches to filter criteria
+                                                UbxMsg.Status = INVALID;
+                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;
+                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;
+                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;
+                                                ubxSp =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer
+                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer
+                                                ubxStP = (u8 *)&UbxMsg.Status;  // status pointer
+                                        }
+                                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE;
+                                        break;
+                        }
+*/

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.06d/ubx.c @ 617 - Rev 247 → 263