Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1638 | Rev 1642 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1638 Rev 1639
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79 
int  KompassValue = 0;
 79 
int  KompassValue = 0;
80 
int  KompassStartwert = 0;
 80 
int  KompassStartwert = 0;
81 
int  KompassRichtung = 0;
 81 
int  KompassRichtung = 0;
82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
92 
int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
int  DiffNick,DiffRoll;
93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
unsigned char RequiredMotors = 0;
 98 
unsigned char RequiredMotors = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
 
 151 
 
152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
159 
char VarioCharacter = ' ';
 159 
char VarioCharacter = ' ';
160 
 
 160 
 
161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
164 
 
 164 
 
165 
 
 165 
 
166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
167 
{
 167 
{
168 
 int motor;
 168 
 int motor;
169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
172 
 return(motor);
 172 
 return(motor);
173 
}
 173 
}
- 
 
 174 
 
- 
 
 175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 176 
//  Debugwerte zuordnen
- 
 
 177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 178 
void CopyDebugValues(void)
- 
 
 179 
{
- 
 
 180 
 
- 
 
 181 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
- 
 
 182 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
- 
 
 183 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
- 
 
 184 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
- 
 
 185 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
- 
 
 186 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
- 
 
 187 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
- 
 
 188 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
- 
 
 189 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
- 
 
 190 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
- 
 
 191 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
- 
 
 192 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
- 
 
 193 
DebugOut.Analog[18] = TransmitBlConfig;
- 
 
 194 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
- 
 
 195 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
- 
 
 196 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
- 
 
 197 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
- 
 
 198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
- 
 
 199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
- 
 
 200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
- 
 
 201 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
- 
 
 202 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
- 
 
 203 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
- 
 
 204 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
- 
 
 205 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
- 
 
 206 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
- 
 
 207 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
- 
 
 208 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
- 
 
 209 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
- 
 
 210 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
- 
 
 211 
}
- 
 
 212 
 
- 
 
 213 
 
174 
 
 214 
 
175 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 215 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
176 
{
 216 
{
177 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 217 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
178 
 while(Anzahl--)
 218 
 while(Anzahl--)
179 
 {
 219 
 {
180 
  beeptime = dauer;
 220 
  beeptime = dauer;
181 
  while(beeptime);
 221 
  while(beeptime);
182 
  Delay_ms(dauer * 2);
 222 
  Delay_ms(dauer * 2);
183 
 }
 223 
 }
184 
}
 224 
}
185 
 
 225 
 
186 
//############################################################################
 226 
//############################################################################
187 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 227 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
188 
void CalibrierMittelwert(void)
 228 
void CalibrierMittelwert(void)
189 
//############################################################################
 229 
//############################################################################
190 
{
 230 
{
191 
    unsigned char i;
 231 
    unsigned char i;
192 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 232 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
193 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 233 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
194 
        ANALOG_OFF;
 234 
        ANALOG_OFF;
195 
        MesswertNick = AdWertNick;
 235 
        MesswertNick = AdWertNick;
196 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 236 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
197 
        MesswertGier = AdWertGier;
 237 
        MesswertGier = AdWertGier;
198 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 238 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
199 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 239 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
200 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 240 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
201 
   // ADC einschalten
 241 
   // ADC einschalten
202 
    ANALOG_ON;
 242 
    ANALOG_ON;
203 
   for(i=0;i<8;i++)
 243 
   for(i=0;i<8;i++)
204 
    {
 244 
    {
205 
     int tmp;
 245 
     int tmp;
206 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 246 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
207 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 247 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
208 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 248 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
209 
        }
 249 
        }
210 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 250 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
211 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 251 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
212 
}
 252 
}
213 
 
 253 
 
214 
//############################################################################
 254 
//############################################################################
215 
//  Nullwerte ermitteln
 255 
//  Nullwerte ermitteln
216 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 256 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
217 
//############################################################################
 257 
//############################################################################
218 
{
 258 
{
219 
        unsigned char i;
 259 
        unsigned char i;
220 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 260 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
221 
 
 261 
 
222 
    HEF4017R_ON;
 262 
    HEF4017R_ON;
223 
        NeutralAccX = 0;
 263 
        NeutralAccX = 0;
224 
        NeutralAccY = 0;
 264 
        NeutralAccY = 0;
225 
        NeutralAccZ = 0;
 265 
        NeutralAccZ = 0;
226 
 
 266 
 
227 
    AdNeutralNick = 0;
 267 
    AdNeutralNick = 0;
228 
        AdNeutralRoll = 0;
 268 
        AdNeutralRoll = 0;
229 
        AdNeutralGier = 0;
 269 
        AdNeutralGier = 0;
230 
 
 270 
 
231 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 271 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
232 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 272 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
233 
 
 273 
 
234 
    ExpandBaro = 0;
 274 
    ExpandBaro = 0;
235 
 
 275 
 
- 
 
 276 
    TransmitBlConfig = 1;
- 
 
 277 
        motorread = 0;
236 
    CalibrierMittelwert();
 278 
 
237 
 
 279 
    CalibrierMittelwert();
238 
    Delay_ms_Mess(100);
 280 
    Delay_ms_Mess(100);
239 
 
 281 
 
240 
        CalibrierMittelwert();
 282 
        CalibrierMittelwert();
241 
 
 283 
 
242 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 284 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
243 
     {
 285 
     {
244 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 286 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
245 
     }
 287 
     }
246 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 288 
#define NEUTRAL_FILTER 32
247 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 289 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
248 
         {
 290 
         {
249 
          Delay_ms_Mess(10);
 291 
          Delay_ms_Mess(10);
250 
          gier_neutral += AdWertGier;
 292 
          gier_neutral += AdWertGier;
251 
          nick_neutral += AdWertNick;
 293 
          nick_neutral += AdWertNick;
252 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 294 
          roll_neutral += AdWertRoll;
253 
         }
 295 
         }
254 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 296 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
255 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 297 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
256 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 298 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
257 
 
 299 
 
258 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 300 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
259 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 301 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
260 
 
 302 
 
261 
     if(AccAdjustment)
 303 
     if(AccAdjustment)
262 
     {
 304 
     {
263 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
264 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 306 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
265 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 307 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
266 
 
 308 
 
267 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 309 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
268 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccY);
 310 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
269 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccX);
 311 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
270 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 312 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
271 
    }
 313 
    }
272 
    else
 314 
    else
273 
    {
 315 
    {
274 
                // restore from eeprom
 316 
                // restore from eeprom
275 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 317 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
276 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 318 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
277 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 319 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
278 
                // strange settings?
 320 
                // strange settings?
279 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 321 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
280 
                {
 322 
                {
281 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 323 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
282 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 324 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
283 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 325 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
284 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 326 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
285 
                }
 327 
                }
286 
    }
 328 
    }
287 
 
 329 
 
288 
    MesswertNick = 0;
 330 
    MesswertNick = 0;
289 
    MesswertRoll = 0;
 331 
    MesswertRoll = 0;
290 
    MesswertGier = 0;
 332 
    MesswertGier = 0;
291 
    Delay_ms_Mess(100);
 333 
    Delay_ms_Mess(100);
292 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 334 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
293 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 335 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
294 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 336 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
295 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 337 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
296 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 338 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
297 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 339 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
298 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 340 
    Mess_Integral_Gier = 0;
299 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 341 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
300 
    VarioMeter = 0;
 342 
    VarioMeter = 0;
301 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 343 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
302 
    KompassStartwert = KompassValue;
 344 
    KompassStartwert = KompassValue;
303 
    GPS_Neutral();
 345 
    GPS_Neutral();
304 
    beeptime = 50;
 346 
    beeptime = 50;
305 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
306 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
307 
    ExternHoehenValue = 0;
 349 
    ExternHoehenValue = 0;
308 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
309 
    GierGyroFehler = 0;
 351 
    GierGyroFehler = 0;
310 
    SendVersionToNavi = 1;
 352 
    SendVersionToNavi = 1;
311 
    LED_Init();
 353 
    LED_Init();
312 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 354 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
313 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
314 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
315 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
316 
 
 358 
 
317 
   for(i=0;i<8;i++)
 359 
   for(i=0;i<8;i++)
318 
    {
 360 
    {
319 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
320 
        }
 362 
        }
321 
    SenderOkay = 100;
 363 
    SenderOkay = 100;
322 
    if(ServoActive)
 364 
    if(ServoActive)
323 
         {
 365 
         {
324 
                HEF4017R_ON;
 366 
                HEF4017R_ON;
325 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
326 
     }
 368 
     }
327 
}
 369 
}
328 
 
 370 
 
329 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
330 
// Bearbeitet die Messwerte
 372 
// Bearbeitet die Messwerte
331 
void Mittelwert(void)
 373 
void Mittelwert(void)
332 
//############################################################################
 374 
//############################################################################
333 
{
 375 
{
334 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
335 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
336 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
337 
    unsigned char i;
 379 
    unsigned char i;
338 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 380 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
339 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 381 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
340 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 382 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
341 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 383 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
342 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 384 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
343 
 
 385 
 
344 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 386 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
345 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 387 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
346 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 388 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
347 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 389 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
348 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 390 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
349 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 391 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
350 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 392 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
351 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 393 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
352 
    NaviCntAcc++;
 394 
    NaviCntAcc++;
353 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 395 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
354 
 
 396 
 
355 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 397 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356 
// ADC einschalten
 398 
// ADC einschalten
357 
    ANALOG_ON;
 399 
    ANALOG_ON;
358 
        AdReady = 0;
 400 
        AdReady = 0;
359 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
360 
 
 402 
 
361 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 403 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
362 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 404 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
363 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 405 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
364 
 
 406 
 
365 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 407 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
366 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 408 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
367 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 409 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
368 
 
 410 
 
369 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 411 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
370 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 412 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
371 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 413 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
372 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 414 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
373 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 415 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
374 
         {
 416 
         {
375 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 417 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
376 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 418 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
377 
            tmpl3 /= 4096L;
 419 
            tmpl3 /= 4096L;
378 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 420 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
379 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 421 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
380 
            tmpl4 /= 4096L;
 422 
            tmpl4 /= 4096L;
381 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 423 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
382 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 424 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
383 
            tmpl4 -= tmpl3;
 425 
            tmpl4 -= tmpl3;
384 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 426 
            ErsatzKompass += tmpl4;
385 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 427 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
386 
 
 428 
 
387 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 429 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
388 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 430 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
389 
            tmpl /= 4096L;
 431 
            tmpl /= 4096L;
390 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 432 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
391 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 433 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
392 
            tmpl2 /= 4096L;
 434 
            tmpl2 /= 4096L;
393 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 435 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
394 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 436 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 
         }
 437 
         }
396 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 438 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
397 
 
 439 
 
398 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 440 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
399 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 441 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
400 
 
 442 
 
401 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 443 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 444 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
403 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 445 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
404 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 446 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 447 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
406 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 448 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
407 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 449 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
408 
            {
 450 
            {
409 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 451 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
410 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 452 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
411 
            }
 453 
            }
412 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 454 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
413 
            {
 455 
            {
414 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 456 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
415 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
416 
            }
 458 
            }
417 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 459 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
418 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 460 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
419 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 461 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
420 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 462 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
421 
             {
 463 
             {
422 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 464 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
423 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 465 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
424 
             }
 466 
             }
425 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 467 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
426 
            {
 468 
            {
427 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 469 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
428 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 470 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
429 
            }
 471 
            }
430 
 
 472 
 
431 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 473 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
432 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 474 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
433 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 475 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
434 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 476 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
435 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 477 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
436 
 
 478 
 
437 
#define D_LIMIT 128
 479 
#define D_LIMIT 128
438 
 
 480 
 
439 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 481 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
440 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 482 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
441 
 
 483 
 
442 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 484 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
443 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 485 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
444 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 486 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
445 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 487 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
446 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 488 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
447 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 489 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
448 
 
 490 
 
449 
  if(Parameter_Gyro_D)
 491 
  if(Parameter_Gyro_D)
450 
  {
 492 
  {
451 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 493 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
452 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 494 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
453 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 495 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
454 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 496 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
455 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 497 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
456 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 498 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
457 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 499 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
458 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 500 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
459 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 501 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
460 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 502 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
461 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 503 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
462 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 504 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
463 
  }
 505 
  }
464 
 
 506 
 
465 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 507 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
466 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 508 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
467 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 509 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
468 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 510 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
469 
 
 511 
 
470 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 512 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
471 
  {
 513 
  {
472 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 514 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
473 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 515 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
474 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 516 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
475 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 517 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
476 
  }
 518 
  }
477 
  for(i=0;i<8;i++)
 519 
  for(i=0;i<8;i++)
478 
    {
 520 
    {
479 
     int tmp;
 521 
     int tmp;
480 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 522 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
481 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 523 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
482 
     if(tmp != Poti[i])
 524 
     if(tmp != Poti[i])
483 
          {
 525 
          {
484 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 526 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
485 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 527 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
486 
           else Poti[i]++;
 528 
           else Poti[i]++;
487 
          }
 529 
          }
488 
        }
 530 
        }
489 
}
 531 
}
490 
 
 532 
 
491 
//############################################################################
 533 
//############################################################################
492 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 534 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
493 
void SendMotorData(void)
 535 
void SendMotorData(void)
494 
//############################################################################
 536 
//############################################################################
495 
{
 537 
{
496 
 unsigned char i;
 538 
 unsigned char i;
497 
    if(!MotorenEin)
 539 
    if(!MotorenEin)
498 
        {
 540 
        {
499 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 541 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
500 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 542 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
501 
                  {
 543 
                  {
502 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 544 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
503 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 545 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
504 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 546 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
505 
/*
 547 
/*
506 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 548 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
507 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 549 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
508 
*/
 550 
*/
509 
                  }
 551 
                  }
510 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 552 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
511 
        }
 553 
        }
512 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 554 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
513 
 
 555 
 
514 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 556 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
515 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 557 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
516 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 558 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
517 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 559 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
518 
 
 560 
 
519 
    //Start I2C Interrupt Mode
 561 
    //Start I2C Interrupt Mode
520 
    twi_state = 0;
 562 
    twi_state = 0;
521 
    motor = 0;
 563 
    motor = 0;
522 
    i2c_start();
 564 
    I2C_Start();
523 
}
 565 
}
524 
 
 566 
 
525 
 
 567 
 
526 
 
 568 
 
527 
//############################################################################
 569 
//############################################################################
528 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 570 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
529 
void ParameterZuordnung(void)
 571 
void ParameterZuordnung(void)
530 
//############################################################################
 572 
//############################################################################
531 
{
 573 
{
532 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 574 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
533 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 575 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
534 
 
 576 
 
535 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
536 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
537 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
538 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
539 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
540 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
541 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
542 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
543 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
544 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
545 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
546 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
547 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
548 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
549 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
550 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
551 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
552 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
553 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
554 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
555 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
556 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
557 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
558 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
559 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
560 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
561 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
562 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
563 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
564 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
565 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
566 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
567 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 609 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
568 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
569 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
570 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 612 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
571 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 613 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
572 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 614 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
573 
}
 615 
}
574 
 
 616 
 
575 
//############################################################################
 617 
//############################################################################
576 
//
 618 
//
577 
void MotorRegler(void)
 619 
void MotorRegler(void)
578 
//############################################################################
 620 
//############################################################################
579 
{
 621 
{
580 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 622 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
581 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 623 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
582 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 624 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
583 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 625 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
584 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 626 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
585 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 627 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
586 
         static unsigned int RcLostTimer;
 628 
         static unsigned int RcLostTimer;
587 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 629 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
588 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 630 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
589 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 631 
         static unsigned char calibration_done = 0;
590 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 632 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
591 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 633 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
592 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 634 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
593 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 635 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
594 
         unsigned char i;
 636 
         unsigned char i;
595 
        Mittelwert();
 637 
        Mittelwert();
596 
    GRN_ON;
 638 
    GRN_ON;
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
598 
// Gaswert ermitteln
 640 
// Gaswert ermitteln
599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
600 
        GasMischanteil = StickGas;
 642 
        GasMischanteil = StickGas;
601 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 643 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
602 
 
 644 
 
603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 
// Empfang schlecht
 646 
// Empfang schlecht
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
606 
   if(SenderOkay < 100)
 648 
   if(SenderOkay < 100)
607 
        {
 649 
        {
608 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 650 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
609 
        else
 651 
        else
610 
         {
 652 
         {
611 
          MotorenEin = 0;
 653 
          MotorenEin = 0;
612 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 654 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
613 
         }
 655 
         }
614 
        ROT_ON;
 656 
        ROT_ON;
615 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 657 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
616 
            {
 658 
            {
617 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 659 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
618 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 660 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
619 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 661 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
620 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 662 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
621 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 663 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
622 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 664 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
623 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 665 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
624 
            }
 666 
            }
625 
         else MotorenEin = 0;
 667 
         else MotorenEin = 0;
626 
        }
 668 
        }
627 
        else
 669 
        else
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
// Emfang gut
 671 
// Emfang gut
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
        if(SenderOkay > 140)
 673 
        if(SenderOkay > 140)
632 
            {
 674 
            {
633 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 675 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
634 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 676 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
635 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 677 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
636 
                {
 678 
                {
637 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 679 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
638 
                }
 680 
                }
639 
            if((modell_fliegt < 256))
 681 
            if((modell_fliegt < 256))
640 
                {
 682 
                {
641 
                SummeNick = 0;
 683 
                SummeNick = 0;
642 
                SummeRoll = 0;
 684 
                SummeRoll = 0;
643 
                if(modell_fliegt == 250)
 685 
                if(modell_fliegt == 250)
644 
                 {
 686 
                 {
645 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 687 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
646 
                  sollGier = 0;
 688 
                  sollGier = 0;
647 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 689 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
648 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 690 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
649 
                 }
 691 
                 }
650 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 692 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
651 
 
 693 
 
652 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 694 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
653 
                {
 695 
                {
654 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
655 
// auf Nullwerte kalibrieren
 697 
// auf Nullwerte kalibrieren
656 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
657 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 699 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
658 
                    {
 700 
                    {
659 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 701 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
660 
                        {
 702 
                        {
661 
                        GRN_OFF;
 703 
                        GRN_OFF;
662 
                        MotorenEin = 0;
 704 
                        MotorenEin = 0;
663 
                        delay_neutral = 0;
 705 
                        delay_neutral = 0;
664 
                        modell_fliegt = 0;
 706 
                        modell_fliegt = 0;
665 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 707 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
666 
                        {
 708 
                        {
667 
                         unsigned char setting=1;
 709 
                         unsigned char setting=1;
668 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
669 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
670 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 712 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
671 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 713 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
672 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 714 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
673 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 715 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
674 
                        }
 716 
                        }
675 
//                        else
 717 
//                        else
676 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 718 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
677 
                          {
 719 
                          {
678 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 720 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
679 
                           beeptime = 1000;
 721 
                           beeptime = 1000;
680 
                          }
 722 
                          }
681 
                          else
 723 
                          else
682 
                          {
 724 
                          {
683 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 725 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
684 
                               LipoDetection(0);
 726 
                               LipoDetection(0);
685 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 727 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
686 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 728 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
687 
                            {
 729 
                            {
688 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 730 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
689 
                            }
 731 
                            }
690 
                                                   ServoActive = 0;
 732 
                                                   ServoActive = 0;
691 
                           SetNeutral(0);
 733 
                           SetNeutral(0);
692 
                           calibration_done = 1;
 734 
                           calibration_done = 1;
693 
                                                   ServoActive = 1;
 735 
                                                   ServoActive = 1;
694 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 736 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
695 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 737 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
696 
                         }
 738 
                         }
697 
                        }
 739 
                        }
698 
                    }
 740 
                    }
699 
                 else
 741 
                 else
700 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 742 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
701 
                    {
 743 
                    {
702 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 744 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
703 
                        {
 745 
                        {
704 
                        GRN_OFF;
 746 
                        GRN_OFF;
705 
                        MotorenEin = 0;
 747 
                        MotorenEin = 0;
706 
                        delay_neutral = 0;
 748 
                        delay_neutral = 0;
707 
                        modell_fliegt = 0;
 749 
                        modell_fliegt = 0;
708 
                        SetNeutral(1);
 750 
                        SetNeutral(1);
709 
                        calibration_done = 1;
 751 
                        calibration_done = 1;
710 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 752 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
711 
                        }
 753 
                        }
712 
                    }
 754 
                    }
713 
                 else delay_neutral = 0;
 755 
                 else delay_neutral = 0;
714 
                }
 756 
                }
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
// Gas ist unten
 758 
// Gas ist unten
717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
718 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 760 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
719 
                {
 761 
                {
720 
                                        // Motoren Starten
 762 
                                        // Motoren Starten
721 
                                        if(!MotorenEin)
 763 
                                        if(!MotorenEin)
722 
                        {
 764 
                        {
723 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 765 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
724 
                                                {
 766 
                                                {
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
726 
// Einschalten
 768 
// Einschalten
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 769 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 770 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
729 
                                                        {
 771 
                                                        {
730 
                                                                delay_einschalten = 0;
 772 
                                                                delay_einschalten = 0;
731 
                                                                if(calibration_done)
 773 
                                                                if(calibration_done)
732 
                                                                {
 774 
                                                                {
733 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 775 
                                                                        modell_fliegt = 1;
734 
                                                                        MotorenEin = 1;
 776 
                                                                        MotorenEin = 1;
735 
                                                                        sollGier = 0;
 777 
                                                                        sollGier = 0;
736 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 778 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
737 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 779 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
738 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 780 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
739 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 781 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
740 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 782 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
741 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 783 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
742 
                                                                        SummeNick = 0;
 784 
                                                                        SummeNick = 0;
743 
                                                                        SummeRoll = 0;
 785 
                                                                        SummeRoll = 0;
744 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 786 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
745 
                                                                }
 787 
                                                                }
746 
                                                                else
 788 
                                                                else
747 
                                                                {
 789 
                                                                {
748 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 790 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
749 
                                                                }
 791 
                                                                }
750 
                                                        }
 792 
                                                        }
751 
                                                }
 793 
                                                }
752 
                                                else delay_einschalten = 0;
 794 
                                                else delay_einschalten = 0;
753 
                                        }
 795 
                                        }
754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
755 
// Auschalten
 797 
// Auschalten
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
                                        else // only if motors are running
 799 
                                        else // only if motors are running
758 
                                        {
 800 
                                        {
759 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 801 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
760 
                                                {
 802 
                                                {
761 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 803 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
762 
                                                        {
 804 
                                                        {
763 
                                                                MotorenEin = 0;
 805 
                                                                MotorenEin = 0;
764 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 806 
                                                                delay_ausschalten = 0;
765 
                                                                modell_fliegt = 0;
 807 
                                                                modell_fliegt = 0;
766 
                                                        }
 808 
                                                        }
767 
                                                }
 809 
                                                }
768 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 810 
                                                else delay_ausschalten = 0;
769 
                                        }
 811 
                                        }
770 
                }
 812 
                }
771 
            }
 813 
            }
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
773 
// neue Werte von der Funke
 815 
// neue Werte von der Funke
774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775 
 
 817 
 
776 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 818 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
777 
  {
 819 
  {
778 
        static int stick_nick,stick_roll;
 820 
        static int stick_nick,stick_roll;
779 
    ParameterZuordnung();
 821 
    ParameterZuordnung();
780 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 822 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
781 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 823 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
782 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 824 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
783 
 
 825 
 
784 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 826 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
785 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 827 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
786 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 828 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
787 
 
 829 
 
788 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 830 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
789 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 831 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
790 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 832 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
791 
 
 833 
 
792 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 834 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
793 
 
 835 
 
794 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 836 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
795 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 837 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
796 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 838 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
797 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 839 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
798 
 
 840 
 
799 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 841 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
800 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 842 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
801 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 844 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
803 
    {
 845 
    {
804 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 846 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
805 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 847 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
806 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 848 
         StickGier += ExternControl.Gier;
807 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 849 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
808 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 850 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
809 
    }
 851 
    }
810 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 852 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
811 
 
 853 
 
812 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 854 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
813 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 855 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
814 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 856 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
815 
 
 857 
 
816 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 858 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
817 
     {
 859 
     {
818 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 860 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
819 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 861 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
820 
     }
 862 
     }
821 
     else MaxStickNick--;
 863 
     else MaxStickNick--;
822 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 864 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
823 
     {
 865 
     {
824 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 866 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
825 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 867 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
826 
     }
 868 
     }
827 
     else MaxStickRoll--;
 869 
     else MaxStickRoll--;
828 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 870 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
829 
 
 871 
 
830 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831 
// Looping?
 873 
// Looping?
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 874 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 875 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
834 
  else
 876 
  else
835 
   {
 877 
   {
836 
     {
 878 
     {
837 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 879 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
838 
     }
 880 
     }
839 
   }
 881 
   }
840 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 882 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
841 
   else
 883 
   else
842 
   {
 884 
   {
843 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 885 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
844 
     {
 886 
     {
845 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 887 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
846 
     }
 888 
     }
847 
   }
 889 
   }
848 
 
 890 
 
849 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 891 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
850 
  else
 892 
  else
851 
   {
 893 
   {
852 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 894 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
853 
     {
 895 
     {
854 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 896 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
855 
     }
 897 
     }
856 
   }
 898 
   }
857 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 899 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
858 
   else
 900 
   else
859 
   {
 901 
   {
860 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 902 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
861 
     {
 903 
     {
862 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 904 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
863 
     }
 905 
     }
864 
   }
 906 
   }
865 
 
 907 
 
866 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 908 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
867 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 909 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
868 
  } // Ende neue Funken-Werte
 910 
  } // Ende neue Funken-Werte
869 
 
 911 
 
870 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 912 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
871 
   {
 913 
   {
872 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 914 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
873 
        TrichterFlug = 1;
 915 
        TrichterFlug = 1;
874 
   }
 916 
   }
875 
 
 917 
 
876 
 
 918 
 
877 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
878 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 920 
// Bei Empfangsausfall im Flug
879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 922 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
881 
    {
 923 
    {
882 
     StickGier = 0;
 924 
     StickGier = 0;
883 
     StickNick = 0;
 925 
     StickNick = 0;
884 
     StickRoll = 0;
 926 
     StickRoll = 0;
885 
     GyroFaktor     = 90;
 927 
     GyroFaktor     = 90;
886 
     IntegralFaktor = 120;
 928 
     IntegralFaktor = 120;
887 
     GyroFaktorGier     = 90;
 929 
     GyroFaktorGier     = 90;
888 
     IntegralFaktorGier = 120;
 930 
     IntegralFaktorGier = 120;
889 
     Looping_Roll = 0;
 931 
     Looping_Roll = 0;
890 
     Looping_Nick = 0;
 932 
     Looping_Nick = 0;
891 
    }
 933 
    }
892 
 
 934 
 
893 
 
 935 
 
894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 936 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
895 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 937 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 938 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 939 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
898 
 
 940 
 
899 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 941 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
900 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 942 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
901 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 943 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
902 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 944 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
903 
 
 945 
 
904 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 946 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
905 
  {
 947 
  {
906 
    IntegralAccNick = 0;
 948 
    IntegralAccNick = 0;
907 
    IntegralAccRoll = 0;
 949 
    IntegralAccRoll = 0;
908 
    MittelIntegralNick = 0;
 950 
    MittelIntegralNick = 0;
909 
    MittelIntegralRoll = 0;
 951 
    MittelIntegralRoll = 0;
910 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 952 
    MittelIntegralNick2 = 0;
911 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 953 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
912 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 954 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
913 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 955 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
914 
    ZaehlMessungen = 0;
 956 
    ZaehlMessungen = 0;
915 
    LageKorrekturNick = 0;
 957 
    LageKorrekturNick = 0;
916 
    LageKorrekturRoll = 0;
 958 
    LageKorrekturRoll = 0;
917 
  }
 959 
  }
918 
 
 960 
 
919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 962 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
921 
  {
 963 
  {
922 
   long tmp_long, tmp_long2;
 964 
   long tmp_long, tmp_long2;
923 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 965 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
924 
     {
 966 
     {
925 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 967 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
926 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 968 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
927 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 969 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
928 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 970 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
929 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 971 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
930 
      {
 972 
      {
931 
      tmp_long  /= 2;
 973 
      tmp_long  /= 2;
932 
      tmp_long2 /= 2;
 974 
      tmp_long2 /= 2;
933 
      }
 975 
      }
934 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 976 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
935 
      {
 977 
      {
936 
      tmp_long  /= 3;
 978 
      tmp_long  /= 3;
937 
      tmp_long2 /= 3;
 979 
      tmp_long2 /= 3;
938 
      }
 980 
      }
939 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 981 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
940 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 982 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
941 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 983 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
942 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 984 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
943 
     }
 985 
     }
944 
     else
 986 
     else
945 
     {
 987 
     {
946 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 988 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
947 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 989 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
948 
      tmp_long /= 16;
 990 
      tmp_long /= 16;
949 
      tmp_long2 /= 16;
 991 
      tmp_long2 /= 16;
950 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 992 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
951 
      {
 993 
      {
952 
      tmp_long  /= 3;
 994 
      tmp_long  /= 3;
953 
      tmp_long2 /= 3;
 995 
      tmp_long2 /= 3;
954 
      }
 996 
      }
955 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 997 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
956 
      {
 998 
      {
957 
      tmp_long  /= 3;
 999 
      tmp_long  /= 3;
958 
      tmp_long2 /= 3;
 1000 
      tmp_long2 /= 3;
959 
      }
 1001 
      }
960 
 
 1002 
 
961 
#define AUSGLEICH  32
 1003 
#define AUSGLEICH  32
962 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1004 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
963 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1005 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
964 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1006 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
965 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1007 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
966 
     }
 1008 
     }
967 
 
 1009 
 
968 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1010 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
969 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1011 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
970 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1012 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
971 
  }
 1013 
  }
972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1014 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1015 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
974 
 {
 1016 
 {
975 
  static int cnt = 0;
 1017 
  static int cnt = 0;
976 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1018 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
977 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1019 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
978 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1020 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
979 
  {
 1021 
  {
980 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1022 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
981 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1023 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
982 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1024 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
983 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1025 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
984 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1026 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
985 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1027 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
986 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1028 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1029 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
988 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1030 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
989 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1031 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
990 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1032 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
991 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1033 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
992 
 
 1034 
 
993 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
994 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
995 
 
 1037 
 
996 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1038 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
997 
    {
 1039 
    {
998 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1040 
     LageKorrekturNick /= 2;
999 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1041 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1000 
    }
 1042 
    }
1001 
 
 1043 
 
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1044 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
// Gyro-Drift ermitteln
 1045 
// Gyro-Drift ermitteln
1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1046 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1005 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1006 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1007 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1049 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1008 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1050 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1009 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1051 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1010 
 
 1052 
 
1011 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1053 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1012 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1054 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1013 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1055 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1014 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1056 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1015 
 
 1057 
 
1016 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1058 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1017 
   {
 1059 
   {
1018 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1060 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1019 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1061 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1020 
   }
 1062 
   }
1021 
    GierGyroFehler = 0;
 1063 
    GierGyroFehler = 0;
1022 
 
 1064 
 
1023 
 
 1065 
 
1024 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1066 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1025 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1067 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1026 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1068 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1027 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1069 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1028 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1070 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1071 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1030 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1072 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1031 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1073 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1032 
        {
 1074 
        {
1033 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1075 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1034 
         {
 1076 
         {
1035 
           if(last_n_p)
 1077 
           if(last_n_p)
1036 
           {
 1078 
           {
1037 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1079 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1038 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1080 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1039 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1081 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1040 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1082 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
           }
 1083 
           }
1042 
           else last_n_p = 1;
 1084 
           else last_n_p = 1;
1043 
         } else  last_n_p = 0;
 1085 
         } else  last_n_p = 0;
1044 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1086 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1045 
         {
 1087 
         {
1046 
           if(last_n_n)
 1088 
           if(last_n_n)
1047 
            {
 1089 
            {
1048 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1090 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1049 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1091 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1050 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1092 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1051 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1093 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
            }
 1094 
            }
1053 
           else last_n_n = 1;
 1095 
           else last_n_n = 1;
1054 
         } else  last_n_n = 0;
 1096 
         } else  last_n_n = 0;
1055 
        }
 1097 
        }
1056 
        else
 1098 
        else
1057 
        {
 1099 
        {
1058 
         cnt = 0;
 1100 
         cnt = 0;
1059 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1101 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1060 
        }
 1102 
        }
1061 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1103 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1062 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1104 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1063 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1105 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1064 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1106 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1065 
 
 1107 
 
1066 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1108 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1109 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1068 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1110 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1069 
        ausgleichRoll = 0;
 1111 
        ausgleichRoll = 0;
1070 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1112 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1071 
        {
 1113 
        {
1072 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1114 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1073 
         {
 1115 
         {
1074 
           if(last_r_p)
 1116 
           if(last_r_p)
1075 
           {
 1117 
           {
1076 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1118 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1077 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1119 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1078 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1120 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1079 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1121 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1080 
           }
 1122 
           }
1081 
           else last_r_p = 1;
 1123 
           else last_r_p = 1;
1082 
         } else  last_r_p = 0;
 1124 
         } else  last_r_p = 0;
1083 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1125 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1084 
         {
 1126 
         {
1085 
           if(last_r_n)
 1127 
           if(last_r_n)
1086 
           {
 1128 
           {
1087 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1129 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1088 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1130 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1089 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1131 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1090 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1132 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1091 
           }
 1133 
           }
1092 
           else last_r_n = 1;
 1134 
           else last_r_n = 1;
1093 
         } else  last_r_n = 0;
 1135 
         } else  last_r_n = 0;
1094 
        } else
 1136 
        } else
1095 
        {
 1137 
        {
1096 
         cnt = 0;
 1138 
         cnt = 0;
1097 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1139 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1098 
        }
 1140 
        }
1099 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1141 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1100 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1142 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1101 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1143 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1102 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1144 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1103 
  }
 1145 
  }
1104 
  else
 1146 
  else
1105 
  {
 1147 
  {
1106 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1148 
   LageKorrekturRoll = 0;
1107 
   LageKorrekturNick = 0;
 1149 
   LageKorrekturNick = 0;
1108 
   TrichterFlug = 0;
 1150 
   TrichterFlug = 0;
1109 
  }
 1151 
  }
1110 
 
 1152 
 
1111 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1153 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1154 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1155 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1114 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1156 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1116 
    IntegralAccNick = 0;
 1158 
    IntegralAccNick = 0;
1117 
    IntegralAccRoll = 0;
 1159 
    IntegralAccRoll = 0;
1118 
    IntegralAccZ = 0;
 1160 
    IntegralAccZ = 0;
1119 
    MittelIntegralNick = 0;
 1161 
    MittelIntegralNick = 0;
1120 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1162 
    MittelIntegralRoll = 0;
1121 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1163 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1122 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1164 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1123 
    ZaehlMessungen = 0;
 1165 
    ZaehlMessungen = 0;
1124 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1166 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1125 
 
 - 
 
1126 
 
 1167 
 
1127 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1128 
//  Gieren
 1169 
//  Gieren
1129 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1130 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1171 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1131 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1172 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1132 
     {
 1173 
     {
1133 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1174 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1134 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1175 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1135 
       {
 1176 
       {
1136 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1177 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1137 
        };
 1178 
        };
1138 
     }
 1179 
     }
1139 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1180 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1140 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1181 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1141 
    sollGier = tmp_int;
 1182 
    sollGier = tmp_int;
1142 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1183 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1143 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1184 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1144 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1185 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1145 
 
 1186 
 
1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147 
//  Kompass
 1188 
//  Kompass
1148 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1149 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1190 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1150 
 
 1191 
 
1151 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1192 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1152 
     {
 1193 
     {
1153 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1194 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1154 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1195 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1155 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1196 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1156 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1197 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1157 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1198 
       korrektur = w / 8 + 1;
1158 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1199 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1159 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1200 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1160 
            {
 1201 
            {
1161 
                 fehler = 0;
 1202 
                 fehler = 0;
1162 
                }
 1203 
                }
1163 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1204 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1164 
        {
 1205 
        {
1165 
        GierGyroFehler += fehler;
 1206 
        GierGyroFehler += fehler;
1166 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1207 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1167 
         {
 1208 
         {
1168 
//         beeptime = 200;
 1209 
//         beeptime = 200;
1169 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1210 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1170 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1211 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1171 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1212 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1172 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1213 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1173 
         }
 1214 
         }
1174 
        }
 1215 
        }
1175 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1216 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1176 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1217 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1177 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1218 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1178 
       if(w >= 0)
 1219 
       if(w >= 0)
1179 
        {
 1220 
        {
1180 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1221 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1181 
          {
 1222 
          {
1182 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1223 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1183 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1224 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1184 
//           r = KompassRichtung;
 1225 
//           r = KompassRichtung;
1185 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1226 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1186 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1227 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1187 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1228 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1188 
           else
 1229 
           else
1189 
           if(v < -w) v = -w;
 1230 
           if(v < -w) v = -w;
1190 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1231 
           Mess_Integral_Gier += v;
1191 
          }
 1232 
          }
1192 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1233 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1193 
        }
 1234 
        }
1194 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1235 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1195 
     }
 1236 
     }
1196 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1197 
 
 - 
 
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1199 
//  Debugwerte zuordnen
 - 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1201 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 - 
 
1202 
   {
 - 
 
1203 
    TimerWerteausgabe = 24;
 - 
 
1204 
 
 - 
 
1205 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 - 
 
1206 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 - 
 
1207 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 - 
 
1208 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 - 
 
1209 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 - 
 
1210 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 - 
 
1211 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 - 
 
1212 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 - 
 
1213 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 - 
 
1214 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 - 
 
1215 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 - 
 
1216 
//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 - 
 
1217 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 - 
 
1218 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 - 
 
1219 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 - 
 
1220 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 - 
 
1221 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 - 
 
1222 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 - 
 
1223 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 - 
 
1224 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 - 
 
1225 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 - 
 
1226 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 - 
 
1227 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 - 
 
1228 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 - 
 
1229 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 - 
 
1230 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 - 
 
1231 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 - 
 
1232 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 - 
 
1233 
  }
 - 
 
1234 
 
 1237 
 
1235 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1236 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1239 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1240 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1241 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1239 
 
 1242 
 
1240 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1243 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1241 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1244 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1242 
 
 1245 
 
1243 
#define TRIM_MAX 200
 1246 
#define TRIM_MAX 200
1244 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1247 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1245 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1248 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1246 
 
 1249 
 
1247 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1250 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1248 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1251 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1249 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1252 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1250 
 
 1253 
 
1251 
    // Maximalwerte abfangen
 1254 
    // Maximalwerte abfangen
1252 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1255 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1253 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1256 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1254 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1257 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1255 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1258 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1256 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1259 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1257 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1260 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1258 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1261 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1259 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1262 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1260 
 
 1263 
 
1261 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1262 
// Höhenregelung
 1265 
// Höhenregelung
1263 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1266 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1265 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1268 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1266 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1269 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1267 
 
 - 
 
1268 
        // if height control is activated
 1270 
        // if height control is activated
1269 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1271 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1270 
        {
 1272 
        {
1271 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1273 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1272 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1274 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1273 
 
 1275 
 
1274 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1276 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1275 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1277 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1276 
#else
1278 
#else
1277 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1279 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1278 
#endif
 1280 
#endif
1279 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1281 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1280 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1282 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1281 
                static int FilterHCGas = 0;
 1283 
                static int FilterHCGas = 0;
1282 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1284 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1283 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1285 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1284 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1286 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1285 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1287 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1286 
 
 1288 
 
1287 
                // get the current hooverpoint
 1289 
                // get the current hooverpoint
1288 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1290 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1289 
               
 1291 
               
1290 
        // Expand the measurement
 1292 
        // Expand the measurement
1291 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1293 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1292 
          if(!BaroExpandActive)
 1294 
          if(!BaroExpandActive)
1293 
                   {
 1295 
                   {
1294 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1296 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1295 
                        {   // increase offset
 1297 
                        {   // increase offset
1296 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1298 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1297 
                           {
 1299 
                           {
1298 
                                ExpandBaro -= 1;
 1300 
                                ExpandBaro -= 1;
1299 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1301 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1300 
                                beeptime = 300;
 1302 
                                beeptime = 300;
1301 
                                BaroExpandActive = 350;
 1303 
                                BaroExpandActive = 350;
1302 
                           }
 1304 
                           }
1303 
                           else
 1305 
                           else
1304 
                           {
 1306 
                           {
1305 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1307 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1306 
               }
 1308 
               }
1307 
                        }
 1309 
                        }
1308 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1310 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1309 
                        else
 1311 
                        else
1310 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1312 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1311 
                        {   // decrease offset
 1313 
                        {   // decrease offset
1312 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1314 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1313 
                           {
 1315 
                           {
1314 
                                ExpandBaro += 1;
 1316 
                                ExpandBaro += 1;
1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1317 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1316 
                                beeptime = 300;
 1318 
                                beeptime = 300;
1317 
                                BaroExpandActive = 350;
 1319 
                                BaroExpandActive = 350;
1318 
                           }
 1320 
                           }
1319 
                           else
 1321 
                           else
1320 
                           {
 1322 
                           {
1321 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1323 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1322 
               }
 1324 
               }
1323 
                        }
 1325 
                        }
1324 
                        else
 1326 
                        else
1325 
                        {
 1327 
                        {
1326 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1328 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1327 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1329 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1328 
                        }
 1330 
                        }
1329 
                   }
 1331 
                   }
1330 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1332 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1331 
                   {
 1333 
                   {
1332 
                    // now clear the D-values
 1334 
                    // now clear the D-values
1333 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1335 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1334 
                          VarioMeter = 0;
 1336 
                          VarioMeter = 0;
1335 
                          BaroExpandActive--;
 1337 
                          BaroExpandActive--;
1336 
                   }
 1338 
                   }
1337 
 
 1339 
 
1338 
                // if height control is activated by an rc channel
 1340 
                // if height control is activated by an rc channel
1339 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1341 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1340 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1342 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1341 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1343 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1342 
                        {   //height control not active
 1344 
                        {   //height control not active
1343 
                                if(!delay--)
 1345 
                                if(!delay--)
1344 
                                {
 1346 
                                {
1345 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1347 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1346 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1348 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1347 
                                        delay = 1;
 1349 
                                        delay = 1;
1348 
                                }
 1350 
                                }
1349 
                        }
 1351 
                        }
1350 
                        else
 1352 
                        else
1351 
                        {       //height control is activated
 1353 
                        {       //height control is activated
1352 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1354 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1353 
                                delay = 200;
 1355 
                                delay = 200;
1354 
                        }
 1356 
                        }
1355 
                }
 1357 
                }
1356 
                else // no switchable height control
 1358 
                else // no switchable height control
1357 
                {
 1359 
                {
1358 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1360 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1359 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1361 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1360 
                }
 1362 
                }
1361 
 
 1363 
 
1362 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1364 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1363 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1365 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1364 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1366 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1365 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1367 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1366 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1368 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1367 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1369 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1368 
                VarioCharacter = ' ';
 1370 
                VarioCharacter = ' ';
1369 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1371 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1370 
                {
 1372 
                {
1371 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1373 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1372 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1374 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1373 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1375 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1374 
 
 1376 
 
1375 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1377 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1376 
                // Holger original version
 1378 
                // Holger original version
1377 
                // start of height control algorithm
 1379 
                // start of height control algorithm
1378 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1380 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1379 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1381 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1380 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1382 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1381 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1383 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1382 
              {  // old version
 1384 
              {  // old version
1383 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1385 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1384 
                        HeightTrimming = 0;
 1386 
                        HeightTrimming = 0;
1385 
          }
 1387 
          }
1386 
                  else
 1388 
                  else
1387 
                  {
 1389 
                  {
1388 
                // alternative height control
 1390 
                // alternative height control
1389 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1391 
                // PD-Control with respect to hoover point
1390 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1392 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1391 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1393 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1392 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1394 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1393 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1395 
                        {   // gas stick is above hoover point
1394 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1396 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1395 
                                {
 1397 
                                {
1396 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1398 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1397 
                                        {
 1399 
                                        {
1398 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1400 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1399 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1401 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1400 
                                        }
 1402 
                                        }
1401 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1403 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1402 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1404 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1403 
                                        VarioCharacter = '+';
 1405 
                                        VarioCharacter = '+';
1404 
                                } // gas stick is below hoover point
 1406 
                                } // gas stick is below hoover point
1405 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1407 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1406 
                                {
 1408 
                                {
1407 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1409 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1408 
                                        {
 1410 
                                        {
1409 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1411 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1410 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1412 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1411 
                                        }
 1413 
                                        }
1412 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1414 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1413 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1415 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1414 
                                        VarioCharacter = '-';
 1416 
                                        VarioCharacter = '-';
1415 
                                }
 1417 
                                }
1416 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1418 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1417 
                                {
 1419 
                                {
1418 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1420 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1419 
                                        {
 1421 
                                        {
1420 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1422 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1421 
                                                HeightTrimming = 0;
 1423 
                                                HeightTrimming = 0;
1422 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1423 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1425 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1424 
                                        }
 1426 
                                        }
1425 
                                        VarioCharacter = '=';
 1427 
                                        VarioCharacter = '=';
1426 
                                }
 1428 
                                }
1427 
                                // Trim height set point
 1429 
                                // Trim height set point
1428 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1430 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1429 
                                {
 1431 
                                {
1430 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1432 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1431 
                                        HeightTrimming = 0;
 1433 
                                        HeightTrimming = 0;
1432 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1434 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1433 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1435 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1434 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1436 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1435 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1437 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1436 
                       {
 1438 
                       {
1437 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1439 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1438 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1440 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1439 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1441 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1440 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1442 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1441 
                       }
 1443 
                       }
1442 
                                }
 1444 
                                }
1443 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1445 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1444 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1446 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1445 
                        else
 1447 
                        else
1446 
                        {
 1448 
                        {
1447 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1449 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1448 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1450 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1449 
                         else StickGasHover = 120;
 1451 
                         else StickGasHover = 120;
1450 
                         }
 1452 
                         }
1451 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1453 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1452 
                   }
 1454 
                   }
1453 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1455 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1454 
                 {
 1456 
                 {
1455 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1457 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1456 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1458 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1457 
                        {
 1459 
                        {
1458 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1460 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1459 
                                HeightDeviation = 0;
 1461 
                                HeightDeviation = 0;
1460 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1462 
                        } // EOF // baro range expanding active
1461 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1463 
                        else // valid data from air pressure sensor
1462 
                        {
 1464 
                        {
1463 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1465 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1464 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1466 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1465 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1467 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1466 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1468 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1467 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1469 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1468 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1470 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1469 
                                HCGas -= tmp_long;
 1471 
                                HCGas -= tmp_long;
1470 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1472 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1471 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1473 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1472 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1474 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1473 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1475 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1474 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1476 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1475 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1477 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1476 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1478 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1477 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1479 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1480 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1479 
                                HCGas -= tmp_int;
 1481 
                                HCGas -= tmp_int;
1480 
                        } // EOF no baro range expanding
 1482 
                        } // EOF no baro range expanding
1481 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1483 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1482 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1484 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1483 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1485 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1484 
                        HCGas -= tmp_long;
 1486 
                        HCGas -= tmp_long;
1485 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1487 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1486 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1488 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1487 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1489 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1488 
                        HCGas -= tmp_int;
 1490 
                        HCGas -= tmp_int;
1489 
 
 1491 
 
1490 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1492 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1491 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1493 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1492 
                        {
 1494 
                        {
1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1495 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1494 
                        }
 1496 
                        }
1495 
 
 1497 
 
1496 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1498 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1497 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1499 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1498 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1500 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1499 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1501 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1500 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1502 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1501 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1503 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1502 
                        // update height control gas averaging
 1504 
                        // update height control gas averaging
1503 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1505 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1504 
                        // limit height control gas pd-control output
 1506 
                        // limit height control gas pd-control output
1505 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1507 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1506 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1508 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1507 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1509 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1508 
                        {  // old version
 1510 
                        {  // old version
1509 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1511 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1510 
                        }
 1512 
                        }
1511 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1513 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1512 
                  }
 1514 
                  }
1513 
                }// EOF height control active
 1515 
                }// EOF height control active
1514 
                else // HC not active
 1516 
                else // HC not active
1515 
                {
 1517 
                {
1516 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1518 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1517 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1519 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1518 
                        {
 1520 
                        {
1519 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1521 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1520 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1522 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1521 
                        }
 1523 
                        }
1522 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1524 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1523 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1525 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1524 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1526 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1525 
                }
 1527 
                }
1526 
 
 1528 
 
1527 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1529 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1528 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1530 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1529 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1531 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1530 
                {
 1532 
                {
1531 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1533 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1532 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1534 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1533 
                        {
 1535 
                        {
1534 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1536 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1535 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1537 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1536 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1538 
                                tmp_long2 /= 8192;
1537 
 
 1539 
 
1538 
                                // average vertical projected thrust
 1540 
                                // average vertical projected thrust
1539 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1541 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1540 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1542 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1541 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1543 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1542 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1544 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1543 
                                }
 1545 
                                }
1544 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1546 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1545 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1547 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1546 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1548 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1547 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1549 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1548 
                                }
 1550 
                                }
1549 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1551 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1550 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1552 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1551 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1553 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1552 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1554 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1553 
                                }
 1555 
                                }
1554 
                                else //later
 1556 
                                else //later
1555 
                                {
 1557 
                                {
1556 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1558 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1557 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1559 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1558 
                                }
 1560 
                                }
1559 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1561 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1560 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1562 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1561 
                                {
 1563 
                                {
1562 
                                        int16_t band;
 1564 
                                        int16_t band;
1563 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1565 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1564 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1566 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1565 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1567 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1566 
                                }
 1568 
                                }
1567 
                                else
 1569 
                                else
1568 
                                {       // no limit
 1570 
                                {       // no limit
1569 
                                        HoverGasMin = 0;
 1571 
                                        HoverGasMin = 0;
1570 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1572 
                                        HoverGasMax = 1023;
1571 
                                }
 1573 
                                }
1572 
                        }
 1574 
                        }
1573 
                }
 1575 
                }
1574 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1576 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1575 
 
 1577 
 
1576 
        // limit gas to parameter setting
 1578 
        // limit gas to parameter setting
1577 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1579 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1578 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1580 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1579 
 
 1581 
 
1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1581 
// all BL-Ctrl connected?
 1583 
// all BL-Ctrl connected?
1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1583 
  if(MissingMotor)
 1585 
  if(MissingMotor)
1584 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1586 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1585 
   {
 1587 
   {
1586 
    modell_fliegt = 1;
 1588 
    modell_fliegt = 1;
1587 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1589 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1588 
   }
 1590 
   }
1589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1590 
// + Mischer und PI-Regler
 1592 
// + Mischer und PI-Regler
1591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1592 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1594 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1594 
// Gier-Anteil
 1596 
// Gier-Anteil
1595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1596 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1598 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1597 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1599 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1598 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1600 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1599 
    {
 1601 
    {
1600 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1602 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1601 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1603 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1602 
    }
 1604 
    }
1603 
    else
 1605 
    else
1604 
    {
 1606 
    {
1605 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1607 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1606 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1608 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1607 
    }
 1609 
    }
1608 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1610 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1609 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1611 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1610 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1612 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1611 
 
 1613 
 
1612 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1614 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1613 
// Nick-Achse
 1615 
// Nick-Achse
1614 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1616 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1615 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1617 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1616 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1618 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1617 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1619 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1618 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1620 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1619 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1621 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1620 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1622 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1621 
    // Motor Vorn
 1623 
    // Motor Vorn
1622 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1624 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1623 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1625 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1624 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1626 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1625 
 
 1627 
 
1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1627 
// Roll-Achse
 1629 
// Roll-Achse
1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1629 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1631 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1630 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1632 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1631 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1633 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1632 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1634 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1633 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1635 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1634 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1636 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1635 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1637 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1636 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1638 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1637 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1639 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1638 
 
 1640 
 
1639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1640 
// Universal Mixer
 1642 
// Universal Mixer
1641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1644 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1643 
 {
 1645 
 {
1644 
  signed int tmp_int;
 1646 
  signed int tmp_int;
1645 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1647 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1646 
   {
 1648 
   {
1647 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1649 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1648 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1650 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1649 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1651 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1650 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1652 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1651 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1653 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1652 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
 1654 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
1653 
        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
 1655 
        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1654 
        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1656 
        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1655 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
 1657 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1656 
   }
 1658 
   }
1657 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
 1659 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
1658 
 }
 1660 
 }
1659 
}
 1661 
}
1660 
 
 1662