WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 360 and 378


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "timer1.h"
#include "ubx.h"
#include "mkprotocol.h"
 
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// global variables
 
MKOSD_VersionInfo_t MKOSD_VersionInfo;
 
// UART0 MUXER
UART0_MuxerState_t UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
u16 Uart0Baudrate = UART0_BAUD_RATE;
u16 Uart0MK3MagBaudrate = UART0_BAUD_RATE;
 
// the tx buffer
#define UART0_TX_BUFFER_LEN  150
u8 UART0_tbuffer[UART0_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART0_tx_buffer;
 
// the rx buffer
#define UART0_RX_BUFFER_LEN  150
u8 UART0_rbuffer[UART0_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART0_rx_buffer;
 
u8 UART0_Request_VersionInfo    = FALSE;
u8 UART0_Request_NaviData               = FALSE;
u8 UART0_Request_ErrorMessage   = FALSE;
u32 UART0_NaviData_Timer;
u32 UART0_NaviData_Interval = 0;        // in ms
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// functions
 
/********************************************************/
/*              Configure uart 0                        */
/********************************************************/
void UART0_Configure(u16 Baudrate)
{
        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART0, ENABLE);  // Enable the UART0 Clock
 
        /* UART0 configured as follow:
          - Word Length = 8 Bits
          - One Stop Bit
          - No parity
          - BaudRate taken from function argument
          - Hardware flow control Disabled
          - Receive and transmit enabled
          - Receive and transmit FIFOs are Disabled
    */
        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
    UART_InitStructure.UART_WordLength =                        UART_WordLength_8D;
    UART_InitStructure.UART_StopBits =                          UART_StopBits_1;
    UART_InitStructure.UART_Parity =                            UART_Parity_No ;
    UART_InitStructure.UART_BaudRate =                          Baudrate;
    UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl =       UART_HardwareFlowControl_None;
    UART_InitStructure.UART_Mode =                                      UART_Mode_Tx_Rx;
    UART_InitStructure.UART_FIFO =                                      UART_FIFO_Enable;
    UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
    UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                       UART_FIFOLevel_1_2;
 
        UART_DeInit(UART0);     // reset uart 0 to default
    UART_Init(UART0, &UART_InitStructure);  // initialize uart 0
 
        // enable uart 0 interrupts selective
    UART_ITConfig(UART0, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut  /*| UART_IT_FrameError*/, ENABLE);
        UART_Cmd(UART0, ENABLE); // enable uart 0
        // configure the uart 0 interupt line
        VIC_Config(UART0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART0);
        // enable the uart 0 IRQ
        VIC_ITCmd(UART0_ITLine, ENABLE);
}
 
/********************************************************/
/*              Connect RXD & TXD to GPS                */
/********************************************************/
void UART0_Connect_to_MKGPS(u16 Baudrate)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); // Enable the GPIO6 Clock
        // unmap UART0 from Compass
        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and disconnect from IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to input
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // map UART0 to GPS
        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and connect to IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to output
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
        // configure the UART0
        UART0_Configure(Baudrate);
       
        UART0_Muxer = UART0_MKGPS;
}
 
/********************************************************/
/*              Connect RXD & TXD to MK3MAG             */
/********************************************************/
void UART0_Connect_to_MK3MAG(void)
{
        u16 Baudrate;
 
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART0_Muxer = UART0_UNDEF;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);
        // unmap UART0 from GPS
        // set port pin 6.6 (serial data from gps) to input and disconnect from IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 6.7 (serial data to gps) to input
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO6, &GPIO_InitStructure);
 
        // map UART0 to Compass
        // set port pin 5.1 (serial data from compass) to input and connect to IP
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =  GPIO_IPInputConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_InputAlt1; //UART0_RxD
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        // set port pin 5.0 (serial data to compass) to output
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                       GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                      GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =         GPIO_OutputAlt3; //UART0_TX
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
        Baudrate = UART0_BAUD_RATE + ((UART0_BAUD_RATE * 2)/100);   // MK3Mag baudrate is a little bit higher...
        UART0_Configure(Baudrate);
        UART0_Muxer = UART0_MK3MAG;
}
 
/********************************************************/
/*                  Initialize UART0                    */
/********************************************************/
void UART0_Init(void)
{
        UART1_PutString("\r\n UART0 init...");
 
        UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&UART0_tx_buffer, UART0_tbuffer, UART0_TX_BUFFER_LEN);
       
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&UART0_rx_buffer, UART0_rbuffer, UART0_RX_BUFFER_LEN);
 
        UART1_PutString("ok");
}
 
/********************************************************/
/*            UART0 Interrupt Handler                   */
/********************************************************/
void UART0_IRQHandler(void)
{
        u8 c;
        // if receive irq (FIFO is over trigger level) or receive timeout irq (FIFO is not empty for longer times) has occured
        if((UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
        {
                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_Receive);                 // clear receive interrupt flag
                UART_ClearITPendingBit(UART0, UART_IT_ReceiveTimeOut);  // clear receive timeout interrupt flag
 
                // if debug UART is UART0
                if (DebugUART == UART0)
                {       // forward received data to the UART1 tx buffer
                        while(UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {
                                // wait for space in the tx buffer of the UART1
                                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                // move the byte from the rx buffer of UART0 to the tx buffer of UART1
                                UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART0));
                        }
                }
                else // UART0 is not the DebugUART (normal operation)
                {
                        // repeat until no byte is in the RxFIFO
                        while (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {  
                                c = UART_ReceiveData(UART0); // get byte from rx fifo
                                switch(UART0_Muxer)
                                {
                                        case UART0_MKGPS:
                                                UBX_RxParser(c); // if connected to GPS forward byte to ubx parser
//      MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART0_rx_buffer, c);     // ckeck for MK-Frames also
                                                break;
                                        case UART0_MK3MAG:
                                                // ignore any byte send from MK3MAG
                                                break;
                                        case UART0_UNDEF:
                                        default:
                                                // ignore the byte from unknown source
                                                break;
                                } // eof switch(UART0_Muxer)
                        } // eof while
                }  // eof UART0 is not the DebugUART
        } // eof receive irq or receive timeout irq
 
        VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register
}
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void UART0_ProcessRxData(void)
{
        SerialMsg_t SerialMsg;
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
        if((UART0_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART == UART0) ) return;
 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer  
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART0_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
 
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case MKOSD_ADDRESS: // answers from the MKOSD
                        switch(SerialMsg.CmdID)
                        {
                                case 'V':
                                        memcpy(&MKOSD_VersionInfo, SerialMsg.pData, sizeof(MKOSD_VersionInfo)); // copy echo pattern
                                        break;
                                default:
                                        break;
                        } // case MKOSD_ADDRESS 
                        break;
 
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                        switch(SerialMsg.CmdID)
                        {
                                case 'e': // request for the text of the error status
                                        UART0_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                        break;
                                case 'o': // request for navigation information
                                        UART0_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                        if(UART0_NaviData_Interval > 0) UART0_Request_NaviData = TRUE;
                                        break;
                                default:
                                        break;
                        } // case NC_ADDRESS
                        // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
                default:  // and any other Slave Address
                        switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                        {
                                case 'v': // request for version info
                                        UART0_Request_VersionInfo = TRUE;
                                        break;
                                default:
                                        // unsupported command recieved
                                        break;
                        }
                        break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&UART0_rx_buffer);
}
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via uart0                       */
/**************************************************************/
void UART0_Transmit(void)
{
        u8 tmp_tx;
 
 
 
        if(DebugUART == UART0) return; // no data output if debug uart is rederected to UART0
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
        if((UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART0, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET))
        {
                tmp_tx = UART0_tx_buffer.pData[UART0_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer
                UART_SendData(UART0, tmp_tx); // put character to txd fifo
                // if terminating character or end of txd buffer reached
                if((tmp_tx == '\r') || (UART0_tx_buffer.Position == UART0_tx_buffer.Size))
                {
                        Buffer_Clear(&UART0_tx_buffer);
                }
        }
 
 
}
 
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the uart0        */
/**************************************************************/
void UART0_TransmitTxData(void)
{
        if(DebugUART == UART0) return;
        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) return;
 
        else if(UART0_Request_ErrorMessage && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                UART0_Request_ErrorMessage = FALSE;
        }
        else if(UART0_Request_VersionInfo && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                UART0_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        else if(( ((UART0_NaviData_Interval >0) && CheckDelay(UART0_NaviData_Timer) ) || UART0_Request_NaviData) && (UART0_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                UART0_NaviData_Timer = SetDelay(UART0_NaviData_Interval);
                UART0_Request_NaviData = FALSE;
        }      
        UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
 
/**************************************************************/
/* Get the version of the MKOSD                               */
/**************************************************************/
u8 UART0_GetMKOSDVersion(void)
{
        u32 timeout;
        u8 msg[64];
        u8 retval = 0;
 
        MKOSD_VersionInfo.SWMajor = 0xFF;
        MKOSD_VersionInfo.SWMinor = 0xFF;
        MKOSD_VersionInfo.SWPatch = 0xFF;
 
        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
 
        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART0_tx_buffer, 'v', MKOSD_ADDRESS, 0); // request for version info
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
       
        timeout = SetDelay(500);
        do
        {
                UART0_ProcessRxData();
                if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF) break;
        }while(!CheckDelay(timeout));
       
        if(MKOSD_VersionInfo.SWMajor != 0xFF)
        {
                sprintf(msg, "\n\r MK-OSD V%d.%d%c", MKOSD_VersionInfo.SWMajor, MKOSD_VersionInfo.SWMinor, 'a'+MKOSD_VersionInfo.SWPatch);
                UART1_PutString(msg);
                retval = 1;
        }
        //else UART1_PutString("\n\r No version information from MK-OSD."); 
        return(retval);
}
 
/**************************************************************/
/* Send a  message to the UBLOX device                        */
/**************************************************************/
u8 UART0_UBXSendMsg(u8* pData, u16 Len)
{
        u8 retval = 0;
        // check for connection to GPS
        if(UART0_Muxer != UART0_MKGPS) return(retval);
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
        UBX_CreateMsg(&UART0_tx_buffer, pData, Len);  // build ubx message frame
        while(UART0_tx_buffer.Locked == TRUE) UART0_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer;
        return(1);
}
 
/**************************************************************/
/* Send a configuration message to the UBLOX device           */
/**************************************************************/
u8 UART0_UBXSendCFGMsg(u8* pData, u16 Len)
{
        u32 timeout;
        u8 retval = 0;
        // if data are not a CFG MSG
        if(pData[0]!= UBX_CLASS_CFG) return(retval);
        // prepare rx msg filter
        UbxMsg.Hdr.Class = UBX_CLASS_ACK;
        UbxMsg.Hdr.Id = 0xFF;
        UbxMsg.Hdr.Length = 0;
        UbxMsg.ClassMask = 0xFF;
        UbxMsg.IdMask = 0x00;
        UbxMsg.Status = INVALID;
        UART0_UBXSendMsg(pData, Len);
        // check for acknowledge msg
        timeout = SetDelay(100);
        do
        {
                if(UbxMsg.Status == NEWDATA) break;
        }while(!CheckDelay(timeout));
        if(UbxMsg.Status == NEWDATA)
        {       // 2 bytes payload
                if((UbxMsg.Data[0] == pData[0]) && (UbxMsg.Data[1] == pData[1]) && (UbxMsg.Hdr.Length == 2)) retval = UbxMsg.Hdr.Id;
        }
        UbxMsg.Status = INVALID;
        return(retval);
}
 
/**************************************************************/
/* Get Version Info from UBX Module                           */
/**************************************************************/
u8 UART0_GetUBXVersion(void)
{
        u32 timeout;
        u8 retval = 0xFF;
        u8 ubxmsg[]={0x0A, 0x04, 0x00, 0x00}; //MON-VER
        // prepare rx msg filter
        UbxMsg.Hdr.Class = 0x0A;
        UbxMsg.Hdr.Id = 0x04;
        UbxMsg.Hdr.Length = 0;
        UbxMsg.ClassMask = 0xFF;
        UbxMsg.IdMask = 0xFF;
        UbxMsg.Status = INVALID;
        UART0_UBXSendMsg(ubxmsg, sizeof(ubxmsg));
        // check for answer
        timeout = SetDelay(100);
        do
        {
                if(UbxMsg.Status == NEWDATA) break;
        }while(!CheckDelay(timeout));
        if((UbxMsg.Hdr.Length >= 40) && (UbxMsg.Status == NEWDATA))
        {
                UbxMsg.Data[4] = 0; //Only the fisrt 4 chsracters 
                UbxMsg.Data[39] = 0;
                UART1_PutString(" V");
                UART1_PutString((u8*)&UbxMsg.Data);
                UART1_PutString(" HW:");
                UART1_PutString((u8*)&UbxMsg.Data[30]);
                retval = UbxMsg.Data[0]-'0'; // major sw version        
        }
        UbxMsg.Status = INVALID;
        return(retval);
}
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.06a/uart0.c @ 870 - Rev 360 → 378
