Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2443 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2443 Rev 2447
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
 70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82 
int  KompassValue = -1;
 82 
int  KompassValue = -1;
83 
int  KompassSollWert = 0;
 83 
int  KompassSollWert = 0;
84 
//int  KompassRichtung = 0;
 84 
//int  KompassRichtung = 0;
85 
char CalculateCompassTimer = 100;
 85 
char CalculateCompassTimer = 100;
86 
unsigned char KompassFusion = 32;
 86 
unsigned char KompassFusion = 32;
87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
92 
long  ErsatzKompass;
 92 
long  ErsatzKompass;
93 
int   ErsatzKompassInGrad, CompassCorrected; // Kompasswert in Grad
 93 
int   ErsatzKompassInGrad, CompassCorrected; // Kompasswert in Grad
94 
int   GierGyroFehler = 0;
 94 
int   GierGyroFehler = 0;
95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
97 
int  DiffNick,DiffRoll;
 97 
int  DiffNick,DiffRoll;
98 
unsigned int StickGasHover = 127;
 98 
unsigned int StickGasHover = 127;
99 
int HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 99 
int HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
101 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 101 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
102 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 102 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
103 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 103 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
104 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 104 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
105 
long HoehenWert = 0;
 105 
long HoehenWert = 0;
106 
long SollHoehe = 0;
 106 
long SollHoehe = 0;
107 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 107 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
108 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 108 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
109 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 109 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
110 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 110 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
111 
signed char WaypointTrimming = 0;
 111 
signed char WaypointTrimming = 0;
112 
int CompassGierSetpoint = 0;
 112 
int CompassGierSetpoint = 0;
113 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 113 
unsigned char CalibrationDone = 0;
114 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 114 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
115 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 115 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
116 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 116 
//float Ki =  FAKTOR_I;
117 
int Ki = 10300 / 33;
 117 
int Ki = 10300 / 33;
118 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 118 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
119 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 119 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
120 
 
 120 
 
121 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 123 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
124 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
131 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 131 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
132 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 132 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
133 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 133 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
134 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
141 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 141 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
142 
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
 142 
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
143 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 143 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
144 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 144 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
145 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 145 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
146 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 146 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
147 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 147 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
149 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 149 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
150 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 150 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
151 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 151 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
152 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 152 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
153 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 153 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
154 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 154 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
155 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 155 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
156 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 156 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
160 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 160 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
161 
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
 161 
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
162 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 162 
//unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
163 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 163 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
164 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 164 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
165 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 165 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
166 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 166 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
167 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 167 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
168 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 168 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
169 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 169 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
170 
unsigned char CareFree = 0;
 170 
unsigned char CareFree = 0;
171 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 171 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
172 
 
 172 
 
173 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 173 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
174 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 174 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
175 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 175 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
176 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 176 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
177 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 177 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
178 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 178 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
179 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 179 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
180 
char VarioCharacter = ' ';
 180 
char VarioCharacter = ' ';
181 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 181 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
182 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
 182 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
183 
signed int Variance = 0;
 183 
signed int Variance = 0;
184 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
 184 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
185 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
 185 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
186 
unsigned char LowVoltageLandingActive = 0;
 186 
unsigned char LowVoltageLandingActive = 0;
187 
unsigned char LowVoltageHomeActive = 0;
 187 
unsigned char LowVoltageHomeActive = 0;
188 
 
 188 
 
189 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 189 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
190 
#define OPA_OFFSET_STEP 5
 190 
#define OPA_OFFSET_STEP 5
191 
#else
 191 
#else
192 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 192 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
193 
#endif
 193 
#endif
194 
 
 194 
 
195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
196 
//  Debugwerte zuordnen
 196 
//  Debugwerte zuordnen
197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
198 
void CopyDebugValues(void)
 198 
void CopyDebugValues(void)
199 
{
 199 
{
200 
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 200 
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
201 
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 201 
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
202 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 202 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
203 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 203 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
204 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 204 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
205 
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
 205 
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
206 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 206 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
207 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 207 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
208 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 208 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
209 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 209 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
210 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 210 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
211 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 211 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
212 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 212 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
213 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 213 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
214 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 214 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
215 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 215 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
216 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 216 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
217 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 217 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
218 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 218 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
219 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
 219 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
220 
//    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 220 
//    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
221 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 221 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
222 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 222 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
223 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 223 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
224 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 224 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
225 
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture;
225 
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture;
226 
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture;
226 
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture;
227 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
 227 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
228 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
 228 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
229 
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
 229 
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
230 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
230 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
231 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
 231 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
232 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
 232 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
233 
}
 233 
}
234 
 
 234 
 
235 
 
 235 
 
236 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 236 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
237 
{
 237 
{
238 
 unsigned int wait = 0;
 238 
 unsigned int wait = 0;
239 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 239 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
240 
GRN_OFF;
 240 
GRN_OFF;
241 
 while(Anzahl--)
 241 
 while(Anzahl--)
242 
 {
 242 
 {
243 
  beeptime = dauer;
 243 
  beeptime = dauer;
244 
  wait = dauer;
 244 
  wait = dauer;
245 
  while(beeptime || wait)
 245 
  while(beeptime || wait)
246 
   {
 246 
   {
247 
    if(UpdateMotor)
 247 
    if(UpdateMotor)
248 
         {
 248 
         {
249 
          UpdateMotor = 0;
 249 
          UpdateMotor = 0;
250 
          if(!beeptime) wait--;
 250 
          if(!beeptime) wait--;
251 
          LIBFC_Polling();
 251 
          LIBFC_Polling();
252 
         };
 252 
         };
253 
   }
 253 
   }
254 
 }
 254 
 }
255 
GRN_ON;
 255 
GRN_ON;
256 
}
 256 
}
257 
 
 257 
 
258 
//############################################################################
 258 
//############################################################################
259 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 259 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
260 
void CalibrierMittelwert(void)
 260 
void CalibrierMittelwert(void)
261 
//############################################################################
 261 
//############################################################################
262 
{
 262 
{
263 
//    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 263 
//    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
264 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 264 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
265 
        ANALOG_OFF;
 265 
        ANALOG_OFF;
266 
        MesswertNick = AdWertNick;
 266 
        MesswertNick = AdWertNick;
267 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 267 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
268 
        MesswertGier = AdWertGier;
 268 
        MesswertGier = AdWertGier;
269 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 269 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
270 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 270 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
271 
   // ADC einschalten
 271 
   // ADC einschalten
272 
    ANALOG_ON;
 272 
    ANALOG_ON;
273 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 273 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
274 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 274 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
275 
}
 275 
}
276 
 
 276 
 
277 
//############################################################################
 277 
//############################################################################
278 
//  Nullwerte ermitteln
 278 
//  Nullwerte ermitteln
279 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
 279 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
280 
//  Parameter: 1 -> before Start
 280 
//  Parameter: 1 -> before Start
281 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
 281 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
282 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
 282 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
283 
//############################################################################
 283 
//############################################################################
284 
{
 284 
{
285 
        unsigned char i, sucess = 1;
 285 
        unsigned char i, sucess = 1;
286 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
 286 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
287 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 287 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
288 
//    HEF4017Reset_ON;
 288 
//    HEF4017Reset_ON;
289 
        NeutralAccX = 0;
 289 
        NeutralAccX = 0;
290 
        NeutralAccY = 0;
 290 
        NeutralAccY = 0;
291 
        NeutralAccZ = 0;
 291 
        NeutralAccZ = 0;
292 
        NeutralAccZfine = 0;
 292 
        NeutralAccZfine = 0;
293 
 
 293 
 
294 
    AdNeutralNick = 0;
 294 
    AdNeutralNick = 0;
295 
        AdNeutralRoll = 0;
 295 
        AdNeutralRoll = 0;
296 
        AdNeutralGier = 0;
 296 
        AdNeutralGier = 0;
297 
 
 297 
 
298 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 298 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
299 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 299 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
300 
 
 300 
 
301 
    ExpandBaro = 0;
 301 
    ExpandBaro = 0;
302 
 
 302 
 
303 
    CalibrierMittelwert();
 303 
    CalibrierMittelwert();
304 
    Delay_ms_Mess(100);
 304 
    Delay_ms_Mess(100);
305 
        CalibrierMittelwert();
 305 
        CalibrierMittelwert();
306 
 
 306 
 
307 
DebugOut.Analog[16] = 0;
 307 
DebugOut.Analog[16] = 0;
308 
DebugOut.Analog[17] = 0;
 308 
DebugOut.Analog[17] = 0;
309 
 
 309 
 
310 
 
 310 
 
311 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 311 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
312 
     {
 312 
     {
313 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
 313 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
314 
     }
 314 
     }
315 
   
 315 
   
316 
        barotest = MessLuftdruck;
 316 
        barotest = MessLuftdruck;
317 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 317 
#define NEUTRAL_FILTER 32
318 
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
 318 
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
319 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
 319 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
320 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 320 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
321 
         {
 321 
         {
322 
          Delay_ms_Mess(10);
 322 
          Delay_ms_Mess(10);
323 
          gier_neutral += AdWertGier;
 323 
          gier_neutral += AdWertGier;
324 
          nick_neutral += AdWertNick;
 324 
          nick_neutral += AdWertNick;
325 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 325 
          roll_neutral += AdWertRoll;
326 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
 326 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
327 
         }
 327 
         }
328 
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
 328 
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
329 
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
 329 
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
330 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
 330 
        OCR0B = 255 - OCR0A;
331 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 331 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
332 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 332 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
333 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 333 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
334 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 334 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
335 
 
 335 
 
336 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 336 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
337 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 337 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
338 
 
 338 
 
339 
     if(AdjustmentMode == 2)
 339 
     if(AdjustmentMode == 2)
340 
     {
 340 
     {
341 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 341 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
342 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 342 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
343 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 343 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
344 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 344 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
345 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 345 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
346 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 346 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
347 
    }
 347 
    }
348 
    else
 348 
    else
349 
    {
 349 
    {
350 
                // restore from eeprom
 350 
                // restore from eeprom
351 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 351 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
352 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 352 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
353 
                // strange settings?
 353 
                // strange settings?
354 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
 354 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
355 
                {
 355 
                {
356 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 356 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
357 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 357 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
358 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 358 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
359 
                        sucess = 0;
 359 
                        sucess = 0;
360 
                }
 360 
                }
361 
    }
 361 
    }
362 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 362 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
363 
        MesswertNick = 0;
 363 
        MesswertNick = 0;
364 
    MesswertRoll = 0;
 364 
    MesswertRoll = 0;
365 
    MesswertGier = 0;
 365 
    MesswertGier = 0;
366 
    Delay_ms_Mess(200);
 366 
    Delay_ms_Mess(200);
367 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 367 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
368 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 368 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
369 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 369 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
370 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 370 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
371 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
 371 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
372 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
 372 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
373 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 373 
    Mess_Integral_Gier = 0;
374 
    KompassSollWert = KompassValue;
 374 
    KompassSollWert = KompassValue;
375 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 375 
        KompassSignalSchlecht = 100;
376 
    beeptime = 50;
 376 
    beeptime = 50;
377 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 377 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
378 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 378 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
379 
    ExternHoehenValue = 0;
 379 
    ExternHoehenValue = 0;
380 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 380 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
381 
    GierGyroFehler = 0;
 381 
    GierGyroFehler = 0;
382 
    LED_Init();
 382 
    LED_Init();
383 
    if(AdjustmentMode != 0) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 383 
    if(AdjustmentMode != 0) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
384 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 384 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
385 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 385 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
386 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 386 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
387 
    SenderOkay = 100;
 387 
    SenderOkay = 100;
388 
 
 388 
 
389 
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 389 
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
390 
        else
 390 
        else
391 
         {
 391 
         {
392 
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else   
392 
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else   
393 
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 393 
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
394 
          CalculateServoSignals = 1;
 394 
          CalculateServoSignals = 1;
395 
          CalculateServo(); // nick
 395 
          CalculateServo(); // nick
396 
          CalculateServo(); // roll
 396 
          CalculateServo(); // roll
397 
         }
 397 
         }
398 
 
 398 
 
399 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 399 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
400 
    signed int tilt1, tilt2;
 400 
    signed int tilt1, tilt2;
401 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 401 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
402 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 402 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
403 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
403 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
404 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
 404 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
405 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
 405 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
406 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
406 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
407 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 30) || (NeutralAccZ > 682 + 35)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
 407 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 30) || (NeutralAccZ > 682 + 35)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
408 
#else
 408 
#else
409 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 409 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
410 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 410 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
411 
#endif
 411 
#endif
412 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 412 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
413 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 413 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
414 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 414 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
415 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 415 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
416 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 416 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
417 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 417 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
418 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
 418 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
419 
    carefree_old = 70;
 419 
    carefree_old = 70;
420 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 420 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
421 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 421 
        LIBFC_HoTT_Clear();
422 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
 422 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
423 
#endif
 423 
#endif
424 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 424 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
425 
    VarioMeter = 0;
 425 
    VarioMeter = 0;
426 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
 426 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
427 
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
 427 
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
428 
        CalcExpandBaroStep();
 428 
        CalcExpandBaroStep();
429 
 return(sucess);
 429 
 return(sucess);
430 
}
 430 
}
431 
 
 431 
 
432 
 
 432 
 
433 
//############################################################################
 433 
//############################################################################
434 
// Bearbeitet die Messwerte
 434 
// Bearbeitet die Messwerte
435 
void Mittelwert(void)
 435 
void Mittelwert(void)
436 
//############################################################################
 436 
//############################################################################
437 
{
 437 
{
438 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 438 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
439 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 439 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
440 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 440 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
441 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 441 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
442 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 442 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
443 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 443 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
444 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 444 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
445 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 445 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
446 
 
 446 
 
447 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 447 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
448 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 448 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
449 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 449 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
450 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 450 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
451 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 451 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
452 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 452 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
453 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 453 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
454 
    NaviCntAcc++;
 454 
    NaviCntAcc++;
455 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 455 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
456 
 
 456 
 
457 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 457 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
458 
// ADC einschalten
 458 
// ADC einschalten
459 
    ANALOG_ON;
 459 
    ANALOG_ON;
460 
        AdReady = 0;
 460 
        AdReady = 0;
461 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 461 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
462 
 
 462 
 
463 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 463 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
464 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 464 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
465 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 465 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
466 
 
 466 
 
467 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 467 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
468 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 468 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
469 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 469 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
470 
 
 470 
 
471 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 471 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
472 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 472 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
473 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 473 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
474 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 474 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
475 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 475 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
476 
         {
 476 
         {
477 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 477 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
478 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 478 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
479 
            tmpl3 /= 4096L;
 479 
            tmpl3 /= 4096L;
480 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 480 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
481 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 481 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
482 
            tmpl4 /= 4096L;
 482 
            tmpl4 /= 4096L;
483 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 483 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
484 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 484 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
485 
            tmpl4 -= tmpl3;
 485 
            tmpl4 -= tmpl3;
486 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 486 
            ErsatzKompass += tmpl4;
487 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 487 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
488 
 
 488 
 
489 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 489 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
490 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 490 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
491 
            tmpl /= 4096L;
 491 
            tmpl /= 4096L;
492 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 492 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
493 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 493 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
494 
            tmpl2 /= 4096L;
 494 
            tmpl2 /= 4096L;
495 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 495 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
496 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 496 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
497 
         }
 497 
         }
498 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 498 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
499 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 499 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
500 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 500 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
501 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 501 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
502 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 502 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
503 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 503 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
504 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 504 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
505 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 505 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
506 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 506 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
507 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 507 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
508 
            {
 508 
            {
509 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 509 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
510 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 510 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
511 
            }
 511 
            }
512 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 512 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
513 
            {
 513 
            {
514 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 514 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
515 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 515 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
516 
            }
 516 
            }
517 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 517 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
518 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 518 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
519 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 519 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
520 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 520 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
521 
             {
 521 
             {
522 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 522 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
523 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 523 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
524 
             }
 524 
             }
525 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 525 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
526 
            {
 526 
            {
527 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 527 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
528 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 528 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
529 
            }
 529 
            }
530 
 
 530 
 
531 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 531 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
532 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 532 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
533 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 533 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
534 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 534 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
535 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 535 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
536 
 
 536 
 
537 
#define D_LIMIT 128
 537 
#define D_LIMIT 128
538 
 
 538 
 
539 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 539 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
540 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 540 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
541 
 
 541 
 
542 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 542 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
543 
//   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 543 
//   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
544 
//   else  
 544 
//   else  
545 
   {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 545 
   {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
546 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 546 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
547 
//   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 547 
//   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
548 
//   else
548 
//   else
549 
   { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 549 
   { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
550 
 
 550 
 
551 
  if(Parameter_Gyro_D)
 551 
  if(Parameter_Gyro_D)
552 
  {
 552 
  {
553 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 553 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
554 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 554 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
555 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 555 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
556 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 556 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
557 
 
 557 
 
558 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 558 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
559 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 559 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
560 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 560 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
561 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 561 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
562 
 
 562 
 
563 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 563 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
564 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 564 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
565 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 565 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
566 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 566 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
567 
  }
 567 
  }
568 
 
 568 
 
569 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 569 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
570 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 570 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
571 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 571 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
572 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 572 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
573 
 
 573 
 
574 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 574 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
575 
  {
 575 
  {
576 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 576 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
577 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 577 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
578 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 578 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
579 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 579 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
580 
  }
 580 
  }
581 
}
 581 
}
582 
 
 582 
 
583 
//############################################################################
 583 
//############################################################################
584 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 584 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
585 
void SendMotorData(void)
 585 
void SendMotorData(void)
586 
//############################################################################
 586 
//############################################################################
587 
{
 587 
{
588 
 unsigned char i;
 588 
 unsigned char i;
589 
    if(!MotorenEin)
 589 
    if(!MotorenEin)
590 
        {
 590 
        {
591 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 591 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
592 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 592 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
593 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 593 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
594 
                  {
 594 
                  {
595 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 595 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
596 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 596 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
597 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 597 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
598 
/*
 598 
/*
599 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 599 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
600 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 600 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
601 
*/
 601 
*/
602 
                  }
 602 
                  }
603 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 603 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
604 
        }
 604 
        }
605 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 605 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
606 
 
 606 
 
607 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 607 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608 
 
 608 
 
609 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 609 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
610 
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
 610 
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
611 
        I2CTimeout = 100;
 611 
        I2CTimeout = 100;
612 
        return;
 612 
        return;
613 
#endif
 613 
#endif
614 
 
 614 
 
615 
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
 615 
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
616 
if(Parameter_UserParam7 > 150)
 616 
if(Parameter_UserParam7 > 150)
617 
 {
 617 
 {
618 
        // Make noise
 618 
        // Make noise
619 
        if((BeepMuster == 0xffff)) { beeptime = 25000; BeepMuster = 0x0080; }
 619 
        if((BeepMuster == 0xffff)) { beeptime = 25000; BeepMuster = 0x0080; }
620 
        // Do not send I2C-Data
 620 
        // Do not send I2C-Data
621 
        if(RedundanceBlOperation)
 621 
        if(RedundanceBlOperation)
622 
         {
 622 
         {
623 
          I2CTimeout = 100;
 623 
          I2CTimeout = 100;
624 
          return;
 624 
          return;
625 
         }
 625 
         }
626 
 }
 626 
 }
627 
#endif
 627 
#endif
628 
 
 628 
 
629 
    if(I2C_TransferActive)
 629 
    if(I2C_TransferActive)
630 
         {
 630 
         {
631 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 631 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
632 
         }
 632 
         }
633 
        else
 633 
        else
634 
    {
 634 
    {
635 
//     motor_write = 0;
 635 
//     motor_write = 0;
636 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 636 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
637 
        }
 637 
        }
638 
}
 638 
}
639 
 
 639 
 
640 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
 640 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
641 
{
 641 
{
642 
 int tmp2;
 642 
 int tmp2;
643 
 if(ch == 0) return(0);
 643 
 if(ch == 0) return(0);
644 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
 644 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
645 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 645 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
646 
 return(tmp2);   
 646 
 return(tmp2);   
647 
}
 647 
}
648 
 
 648 
 
649 
//############################################################################
 649 
//############################################################################
650 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 650 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
651 
void ParameterZuordnung(void)
 651 
void ParameterZuordnung(void)
652 
//############################################################################
 652 
//############################################################################
653 
{
 653 
{
654 
 unsigned char tmp,i;
 654 
 unsigned char tmp,i;
655 
  for(i=0;i<8;i++)
 655 
  for(i=0;i<8;i++)
656 
    {
 656 
    {
657 
     int tmp2;
 657 
     int tmp2;
658 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 658 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
659 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 659 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
660 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 660 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
661 
 
 661 
 
662 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 662 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
663 
         else
 663 
         else
664 
     if(tmp2 != Poti[i])
 664 
     if(tmp2 != Poti[i])
665 
          {
 665 
          {
666 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 666 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
667 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 667 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
668 
           else Poti[i]++;
 668 
           else Poti[i]++;
669 
          }
 669 
          }
670 
        }
 670 
        }
671 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 671 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
672 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 672 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
673 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 673 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
674 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 674 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
675 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 675 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
676 
 
 676 
 
677 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}       // Out1 (J16)
 677 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}       // Out1 (J16)
678 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}
 678 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}
679 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
 679 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
680 
 
 680 
 
681 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}
 681 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}
682 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}  // Out2 (J17)
 682 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}  // Out2 (J17)
683 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
 683 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
684 
 
 684 
 
685 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
 685 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
686 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
 686 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
687 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 687 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
688 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 688 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
689 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 689 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
690 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 690 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
691 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 691 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
692 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 692 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
693 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 693 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
694 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 694 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
695 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 695 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
696 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 696 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
697 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 697 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
698 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 698 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
699 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 699 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
700 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 700 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
701 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 701 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
702 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 702 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
703 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 703 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
704 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 704 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
705 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
 705 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
706 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
 706 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
707 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 707 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
708 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 708 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
709 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 709 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
710 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 710 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
711 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 711 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
712 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 712 
// if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
713 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 713 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
714 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 714 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
715 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 715 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
716 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 716 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
717 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 717 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
718 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 718 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
719 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 719 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
720 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 720 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
721 
 
 721 
 
722 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
 722 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
723 
   {
 723 
   {
724 
        CareFree = 1;
 724 
        CareFree = 1;
725 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
 725 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
726 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
726 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
727 
    if(carefree_old != CareFree)
 727 
    if(carefree_old != CareFree)
728 
    {
 728 
    {
729 
      if(carefree_old < 3)
 729 
      if(carefree_old < 3)
730 
           {
 730 
           {
731 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 731 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
732 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
 732 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
733 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
 733 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
734 
#else
 734 
#else
735 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 735 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
736 
            else beeptime = 200;
 736 
            else beeptime = 200;
737 
#endif
 737 
#endif
738 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 738 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
739 
        carefree_old = CareFree;
 739 
        carefree_old = CareFree;
740 
           } else carefree_old--;
 740 
           } else carefree_old--;
741 
        }  
 741 
        }  
742 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 742 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
743 
   }
 743 
   }
744 
   else
 744 
   else
745 
   {
 745 
   {
746 
    CareFree = 0;
 746 
    CareFree = 0;
747 
        carefree_old = 10;
 747 
        carefree_old = 10;
748 
   }   
 748 
   }   
749 
 
 749 
 
750 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 750 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
751 
        {
 751 
        {
752 
         beeptime = 15000;
 752 
         beeptime = 15000;
753 
         BeepMuster = 0xA400;
 753 
         BeepMuster = 0xA400;
754 
         CareFree = 0;
 754 
         CareFree = 0;
755 
    }
 755 
    }
756 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 756 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
757 
}
 757 
}
758 
 
 758 
 
759 
void CalcStickGasHover(void)
 759 
void CalcStickGasHover(void)
760 
{
 760 
{
761 
 if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 761 
 if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
762 
        {
 762 
        {
763 
          StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 763 
          StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
764 
          StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 764 
          StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
765 
        }
 765 
        }
766 
  else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 766 
  else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
767 
  LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
 767 
  LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
768 
}
 768 
}
769 
 
 769 
 
770 
 
 770 
 
771 
//############################################################################
 771 
//############################################################################
772 
//
 772 
//
773 
void MotorRegler(void)
 773 
void MotorRegler(void)
774 
//############################################################################
 774 
//############################################################################
775 
{
 775 
{
776 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 776 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
777 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 777 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
778 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 778 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
779 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 779 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
780 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 780 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
781 
         static unsigned int RcLostTimer;
 781 
         static unsigned int RcLostTimer;
782 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 782 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
783 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 783 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
784 
         static signed char move_safety_switch = 0;
 784 
         static signed char move_safety_switch = 0;
785 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 785 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
786 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 786 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
787 
         unsigned char i;
 787 
         unsigned char i;
788 
        Mittelwert();
 788 
        Mittelwert();
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
790 
// Gaswert ermitteln
 790 
// Gaswert ermitteln
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
 792 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
793 
   {
 793 
   {
794 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 794 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
795 
        {
 795 
        {
796 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 796 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
797 
           {
 797 
           {
798 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 798 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
799 
           }
 799 
           }
800 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 800 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
801 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 801 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
802 
   }
 802 
   }
803 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
 803 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
804 
    {
 804 
    {
805 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
805 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
806 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
 806 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
807 
        }
 807 
        }
808 
        GasMischanteil = StickGas;
 808 
        GasMischanteil = StickGas;
809 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 809 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
811 
// Empfang schlecht
 811 
// Empfang schlecht
812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
813 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 813 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
814 
        {
 814 
        {
815 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 815 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
816 
        else
 816 
        else
817 
         {
 817 
         {
818 
          MotorenEin = 0;
 818 
          MotorenEin = 0;
819 
                  modell_fliegt = 0;
 819 
                  modell_fliegt = 0;
820 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 820 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
821 
         }
 821 
         }
822 
        ROT_ON;
 822 
        ROT_ON;
823 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 823 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
824 
            {
 824 
            {
825 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 825 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
826 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 826 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
827 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 827 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
828 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 828 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
829 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 829 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
830 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 830 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
831 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 831 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
832 
            }
 832 
            }
833 
         else
 833 
         else
834 
                    {
 834 
                    {
835 
                          MotorenEin = 0;
 835 
                          MotorenEin = 0;
836 
                        }  
 836 
                        }  
837 
        }
 837 
        }
838 
        else
 838 
        else
839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
840 
// Emfang gut
 840 
// Emfang gut
841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
842 
        if(SenderOkay > 140)
 842 
        if(SenderOkay > 140)
843 
            {
 843 
            {
844 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 844 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
845 
                     static unsigned int trigger = 1000;
 845 
                     static unsigned int trigger = 1000;
846 
                         static unsigned char old_switch = 100;
 846 
                         static unsigned char old_switch = 100;
847 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
 847 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
848 
                        {
 848 
                        {
849 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
 849 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
850 
                                {
 850 
                                {
851 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
 851 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
852 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
 852 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
853 
                                 old_switch = 150;
 853 
                                 old_switch = 150;
854 
                                }
 854 
                                }
855 
                                else
 855 
                                else
856 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
 856 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
857 
                                {
 857 
                                {
858 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
 858 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
859 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
 859 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
860 
                                 old_switch = 50;
 860 
                                 old_switch = 50;
861 
                                }
 861 
                                }
862 
                                else
 862 
                                else
863 
                                {
 863 
                                {
864 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 864 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
865 
                                }
 865 
                                }
866 
                        }
 866 
                        }
867 
#endif
 867 
#endif
868 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 868 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
869 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 869 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
870 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 870 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
871 
                {
 871 
                {
872 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 872 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
873 
                }
 873 
                }
874 
            if((modell_fliegt < 256))
 874 
            if((modell_fliegt < 256))
875 
             {
 875 
             {
876 
                SummeNick = 0;
 876 
                SummeNick = 0;
877 
                SummeRoll = 0;
 877 
                SummeRoll = 0;
878 
                sollGier = 0;
 878 
                sollGier = 0;
879 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 879 
                Mess_Integral_Gier = 0;
880 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 880 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
881 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 881 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
882 
                                old_switch = 100;
 882 
                                old_switch = 100;
883 
#endif
 883 
#endif
884 
             }
 884 
             }
885 
                        else
 885 
                        else
886 
                         {
 886 
                         {
887 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 887 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
888 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 888 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
889 
                           {
 889 
                           {
890 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 890 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
891 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 891 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
892 
                                {
 892 
                                {
893 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
 893 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
894 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
 894 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
895 
                                   SollHoehe = 500;
 895 
                                   SollHoehe = 500;
896 
                                   trigger = 1000;
 896 
                                   trigger = 1000;
897 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
 897 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
898 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
 898 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
899 
                                                {
 899 
                                                {
900 
                                                 StartTrigger = 1;
 900 
                                                 StartTrigger = 1;
901 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
 901 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
902 
                                                }
 902 
                                                }
903 
*/
 903 
*/
904 
                            }
 904 
                            }
905 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
 905 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
906 
#endif
 906 
#endif
907 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 907 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
908 
                                 {
 908 
                                 {
909 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 909 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
910 
                                  trigger = 1000;
 910 
                                  trigger = 1000;
911 
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
 911 
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
912 
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 912 
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
913 
#endif
 913 
#endif
914 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 914 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
915 
                                 }
 915 
                                 }
916 
                SummeNick = 0;
 916 
                SummeNick = 0;
917 
                SummeRoll = 0;
 917 
                SummeRoll = 0;
918 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 918 
                Mess_Integral_Gier = 0;
919 
//                              sollGier = 0;
 919 
//                              sollGier = 0;
920 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 920 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
921 
                           }
 921 
                           }
922 
                                else  // Flying mode
 922 
                                else  // Flying mode
923 
                                {
 923 
                                {
924 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 924 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
925 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 925 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
926 
                                {
 926 
                                {
927 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
 927 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
928 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
 928 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
929 
                            }
 929 
                            }
930 
                                 if(trigger < 1000)
 930 
                                 if(trigger < 1000)
931 
                                        {
 931 
                                        {
932 
                                                trigger++;
 932 
                                                trigger++;
933 
                                                SummeNick = 0;
 933 
                                                SummeNick = 0;
934 
                                                SummeRoll = 0;
 934 
                                                SummeRoll = 0;
935 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 935 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
936 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
 936 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
937 
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
 937 
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
938 
                                                 {
 938 
                                                 {
939 
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
 939 
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
940 
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
 940 
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
941 
                                             } 
 941 
                                             } 
942 
                                        }
 942 
                                        }
943 
                                 else
 943 
                                 else
944 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
 944 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
945 
                                  {
 945 
                                  {
946 
                                        if(Aktuell_az > 940)
 946 
                                        if(Aktuell_az > 940)
947 
                                         {
 947 
                                         {
948 
                                          trigger = 0;
 948 
                                          trigger = 0;
949 
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
 949 
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
950 
                                         };
 950 
                                         };
951 
                                  }
 951 
                                  }
952 
#endif
 952 
#endif
953 
               }
 953 
               }
954 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
 954 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
955 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 955 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
956 
                {
 956 
                {
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
// auf Nullwerte kalibrieren
 958 
// auf Nullwerte kalibrieren
959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
960 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 960 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
961 
                    {
 961 
                    {
962 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 962 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
963 
                        {
 963 
                        {
964 
                        delay_neutral = 0;
 964 
                        delay_neutral = 0;
965 
                        modell_fliegt = 0;
 965 
                        modell_fliegt = 0;
966 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 966 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
967 
                        {
 967 
                        {
968 
                         unsigned char setting=1;
 968 
                         unsigned char setting=1;
969 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 969 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
970 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 970 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
971 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 971 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
972 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 972 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
973 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 973 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
974 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 974 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
975 
                        }
 975 
                        }
976 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 976 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
977 
                          {
 977 
                          {
978 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 978 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
979 
                                                   CalibrationDone = 0;
 979 
                                                   CalibrationDone = 0;
980 
                           beeptime = 1000;
 980 
                           beeptime = 1000;
981 
                          }
 981 
                          }
982 
                          else
 982 
                          else
983 
                          {
 983 
                          {
984 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
 984 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
985 
                               LipoDetection(0);
 985 
                               LipoDetection(0);
986 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 986 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
987 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 987 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
988 
                            {
 988 
                            {
989 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 989 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
990 
                            }
 990 
                            }
991 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
 991 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
992 
                                                   ServoActive = 1;
 992 
                                                   ServoActive = 1;
993 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 993 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
994 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 994 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
995 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 995 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
996 
                                                   else
 996 
                                                   else
997 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 997 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
998 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 998 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
999 
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti
999 
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti
1000 
#endif
 1000 
#endif
1001 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
 1001 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
1002 
                         }
 1002 
                         }
1003 
                        }
 1003 
                        }
1004 
                    }
 1004 
                    }
1005 
                 else
 1005 
                 else
1006 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 1006 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
1007 
                    {
 1007 
                    {
1008 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 1008 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
1009 
                        {
 1009 
                        {
1010 
                        MotorenEin = 0;
 1010 
                        MotorenEin = 0;
1011 
                        delay_neutral = 0;
 1011 
                        delay_neutral = 0;
1012 
                        modell_fliegt = 0;
 1012 
                        modell_fliegt = 0;
1013 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
 1013 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
1014 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1014 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1015 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 1015 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
1016 
                                                   else
 1016 
                                                   else
1017 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 1017 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1018 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 1018 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
1019 
#endif
 1019 
#endif
1020 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
 1020 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1021 
                        }
 1021 
                        }
1022 
                    }
 1022 
                    }
1023 
                 else delay_neutral = 0;
 1023 
                 else delay_neutral = 0;
1024 
                }
 1024 
                }
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026 
// Gas ist unten
 1026 
// Gas ist unten
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
 1028 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1029 
                {
 1029 
                {
1030 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
 1030 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1031 
                                        else
 1031 
                                        else
1032 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
 1032 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1033 
                                        // Motoren Starten
 1033 
                                        // Motoren Starten
1034 
                                        if(!MotorenEin)
 1034 
                                        if(!MotorenEin)
1035 
                        {
 1035 
                        {
1036 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1036 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1037 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
 1037 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1038 
                                                {
 1038 
                                                {
1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
// Einschalten
 1040 
// Einschalten
1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1042 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 1042 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1043 
 
 1043 
 
1044 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
 1044 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1045 
                                                        HoehenWertF = 0;
 1045 
                                                        HoehenWertF = 0;
1046 
                                                        HoehenWert = 0;
 1046 
                                                        HoehenWert = 0;
1047 
                                                        SummenHoehe = 0;
 1047 
                                                        SummenHoehe = 0;
1048 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
 1048 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
1049 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
 1049 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1050 
                                                        {
 1050 
                                                        {
1051 
                                                                if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
 1051 
                                                                if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1052 
                                                                delay_einschalten = 0;
 1052 
                                                                delay_einschalten = 0;
1053 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 1053 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1054 
                                                                {
 1054 
                                                                {
1055 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 1055 
                                                                        modell_fliegt = 1;
1056 
                                                                        MotorenEin = 1;
 1056 
                                                                        MotorenEin = 1;
1057 
                                                                        sollGier = 0;
 1057 
                                                                        sollGier = 0;
1058 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 1058 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1059 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 1059 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1060 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 1060 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1061 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 1061 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1062 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 1062 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1063 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 1063 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1064 
                                                                        SummeNick = 0;
 1064 
                                                                        SummeNick = 0;
1065 
                                                                        SummeRoll = 0;
 1065 
                                                                        SummeRoll = 0;
1066 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 1066 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1067 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 1067 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1068 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1068 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1069 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
 1069 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1070 
#endif
 1070 
#endif
1071 
                                                                }
 1071 
                                                                }
1072 
                                                                else
 1072 
                                                                else
1073 
                                                                {
 1073 
                                                                {
1074 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 1074 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
1075 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1075 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1076 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 1076 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1077 
#endif
 1077 
#endif
1078 
                                                                }
 1078 
                                                                }
1079 
                                                        }
 1079 
                                                        }
1080 
                                                }
 1080 
                                                }
1081 
                                                else delay_einschalten = 0;
 1081 
                                                else delay_einschalten = 0;
1082 
                                        }
 1082 
                                        }
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084 
// Auschalten
 1084 
// Auschalten
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1086 
                                        else // only if motors are running
 1086 
                                        else // only if motors are running
1087 
                                        {
 1087 
                                        {
1088 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 1088 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1089 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1089 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1090 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 1090 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1091 
                                                {
 1091 
                                                {
1092 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
 1092 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1093 
                                                        {
 1093 
                                                        {
1094 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1094 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1095 
                                                        }
 1095 
                                                        }
1096 
                                                        else
 1096 
                                                        else
1097 
                                                        {
 1097 
                                                        {
1098 
                                                          SummeNick = 0;
 1098 
                                                          SummeNick = 0;
1099 
                                                          SummeRoll = 0;
 1099 
                                                          SummeRoll = 0;
1100 
                                                          StickNick = 0;
 1100 
                                                          StickNick = 0;
1101 
                                                          StickRoll = 0;
 1101 
                                                          StickRoll = 0;
1102 
                                                        }
 1102 
                                                        }
1103 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 1103 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1104 
                                                        {
 1104 
                                                        {
1105 
                                                                MotorenEin = 0;
 1105 
                                                                MotorenEin = 0;
1106 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1106 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1107 
                                                                modell_fliegt = 0;
 1107 
                                                                modell_fliegt = 0;
1108 
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 1108 
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1109 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1109 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1110 
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 1110 
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1111 
#endif
 1111 
#endif
1112 
                                                        }
 1112 
                                                        }
1113 
                                                        else
 1113 
                                                        else
1114 
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
 1114 
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1115 
                                                }
 1115 
                                                }
1116 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 1116 
                                                else delay_ausschalten = 0;
1117 
                                        }
 1117 
                                        }
1118 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
 1118 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1119 
                                   {
 1119 
                                   {
1120 
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
 1120 
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1121 
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
 1121 
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1122 
                                   }   
 1122 
                                   }   
1123 
                                }
 1123 
                                }
1124 
                                else // gas not at minimum
 1124 
                                else // gas not at minimum
1125 
                                {
 1125 
                                {
1126 
                                  move_safety_switch = 0;
 1126 
                                  move_safety_switch = 0;
1127 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
 1127 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1128 
                                }  
 1128 
                                }  
1129 
            }
 1129 
            }
1130 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
 1130 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1131 
                        {
 1131 
                        {
1132 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
 1132 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1133 
                         {
 1133 
                         {
1134 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1134 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1135 
                                {
 1135 
                                {
1136 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
 1136 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1137 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
 1137 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1138 
                                }        
 1138 
                                }        
1139 
                         }
 1139 
                         }
1140 
                        }
 1140 
                        }
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1142 
// neue Werte von der Funke
 1142 
// neue Werte von der Funke
1143 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1143 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1144 
 
 1144 
 
1145 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1145 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1146 
  {
 1146 
  {
1147 
        static int stick_nick,stick_roll;
 1147 
        static int stick_nick,stick_roll;
1148 
        unsigned char stick_p;
 1148 
        unsigned char stick_p;
1149 
    ParameterZuordnung();
 1149 
    ParameterZuordnung();
1150 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 1150 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1151 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 1151 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1152 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1152 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1153 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 1153 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1154 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1154 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1155 
 
 1155 
 
1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1157 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 1157 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1159 
        if(CareFree)
 1159 
        if(CareFree)
1160 
        {
 1160 
        {
1161 
                signed int nick, roll;
 1161 
                signed int nick, roll;
1162 
                nick = stick_nick / 4;
 1162 
                nick = stick_nick / 4;
1163 
                roll = stick_roll / 4;
 1163 
                roll = stick_roll / 4;
1164 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 1164 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1165 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 1165 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1166 
        }
 1166 
        }
1167 
        else
 1167 
        else
1168 
        {
 1168 
        {
1169 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 1169 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1170 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 1170 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1171 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 1171 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1172 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 1172 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1173 
        }
 1173 
        }
1174 
 
 1174 
 
1175 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 1175 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1176 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 1176 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1177 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 1177 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1178 
 
 1178 
 
1179 
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
 1179 
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1180 
 {
 1180 
 {
1181 
  StickNick = StickNick/8;
 1181 
  StickNick = StickNick/8;
1182 
  StickRoll = StickRoll/8;  
 1182 
  StickRoll = StickRoll/8;  
1183 
  SummeNick = 0;
 1183 
  SummeNick = 0;
1184 
  SummeRoll = 0;
 1184 
  SummeRoll = 0;
1185 
 }
 1185 
 }
1186 
else
 1186 
else
1187 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 1187 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1188 
         {
 1188 
         {
1189 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1189 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1190 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1190 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1191 
         }
 1191 
         }
1192 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1192 
    StickNick -= GPS_Nick;
1193 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1193 
    StickRoll -= GPS_Roll;
1194 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1194 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1195 
 
 1195 
 
1196 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1196 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1197 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1197 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1198 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1198 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1199 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1199 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1200 
 
 1200 
 
1201 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1201 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1202 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1203 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1203 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1204 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1204 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
1205 
    {
 1205 
    {
1206 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1206 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1207 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1207 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1208 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1208 
         StickGier += ExternControl.Gier;
1209 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1209 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1210 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1210 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1211 
    }
 1211 
    }
1212 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1212 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1213 
 
 1213 
 
1214 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1214 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1215 
 
 1215 
 
1216 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1216 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1217 
     {
 1217 
     {
1218 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1218 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1219 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1219 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1220 
     }
 1220 
     }
1221 
     else MaxStickNick--;
 1221 
     else MaxStickNick--;
1222 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1222 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1223 
     {
 1223 
     {
1224 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1224 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1225 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1225 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1226 
     }
 1226 
     }
1227 
     else MaxStickRoll--;
 1227 
     else MaxStickRoll--;
1228 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1228 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1229 
 
 1229 
 
1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1231 
// Looping?
 1231 
// Looping?
1232 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1232 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1233 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1233 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1234 
  else
 1234 
  else
1235 
   {
 1235 
   {
1236 
     {
 1236 
     {
1237 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1237 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1238 
     }
 1238 
     }
1239 
   }
 1239 
   }
1240 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1240 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1241 
   else
 1241 
   else
1242 
   {
 1242 
   {
1243 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1243 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1244 
     {
 1244 
     {
1245 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1245 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1246 
     }
 1246 
     }
1247 
   }
 1247 
   }
1248 
 
 1248 
 
1249 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1249 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1250 
  else
 1250 
  else
1251 
   {
 1251 
   {
1252 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1252 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1253 
     {
 1253 
     {
1254 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1254 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1255 
     }
 1255 
     }
1256 
   }
 1256 
   }
1257 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1257 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1258 
   else
 1258 
   else
1259 
   {
 1259 
   {
1260 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1260 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1261 
     {
 1261 
     {
1262 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1262 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1263 
     }
 1263 
     }
1264 
   }
 1264 
   }
1265 
 
 1265 
 
1266 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1266 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1267 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1267 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1268 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1268 
  } // Ende neue Funken-Werte
1269 
 
 1269 
 
1270 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1270 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1271 
   {
 1271 
   {
1272 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1272 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1273 
        TrichterFlug = 1;
 1273 
        TrichterFlug = 1;
1274 
   }
 1274 
   }
1275 
 
 1275 
 
1276 
 
 1276 
 
1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1278 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1280 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1280 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1281 
   {
 1281 
   {
1282 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1282 
    StickNick = -GPS_Nick;
1283 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1283 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1284 
        StickGas = StickGasHover;
 1284 
        StickGas = StickGasHover;
1285 
    StickGier = 0;
 1285 
    StickGier = 0;
1286 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1286 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1287 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1287 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1288 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1288 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1289 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1289 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1290 
   }
 1290 
   }
1291 
   else
 1291 
   else
1292 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1292 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1293 
    {
 1293 
    {
1294 
     StickGier = 0;
 1294 
     StickGier = 0;
1295 
     StickNick = 0;
 1295 
     StickNick = 0;
1296 
     StickRoll = 0;
 1296 
     StickRoll = 0;
1297 
     GyroFaktor     = 90;
 1297 
     GyroFaktor     = 90;
1298 
     IntegralFaktor = 120;
 1298 
     IntegralFaktor = 120;
1299 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1299 
     GyroFaktorGier     = 90;
1300 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1300 
     IntegralFaktorGier = 120;
1301 
     Looping_Roll = 0;
 1301 
     Looping_Roll = 0;
1302 
     Looping_Nick = 0;
 1302 
     Looping_Nick = 0;
1303 
    }
 1303 
    }
1304 
 
 1304 
 
1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1306 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1306 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1307 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1307 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1308 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1308 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1309 
 
 1309 
 
1310 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1310 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1311 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1311 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1312 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1312 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1313 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1313 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1314 
 
 1314 
 
1315 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1315 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1316 
  {
 1316 
  {
1317 
    IntegralAccNick = 0;
 1317 
    IntegralAccNick = 0;
1318 
    IntegralAccRoll = 0;
 1318 
    IntegralAccRoll = 0;
1319 
    MittelIntegralNick = 0;
 1319 
    MittelIntegralNick = 0;
1320 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1320 
    MittelIntegralRoll = 0;
1321 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1321 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1322 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1322 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1323 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1323 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1324 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1324 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1325 
    ZaehlMessungen = 0;
 1325 
    ZaehlMessungen = 0;
1326 
    LageKorrekturNick = 0;
 1326 
    LageKorrekturNick = 0;
1327 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1327 
    LageKorrekturRoll = 0;
1328 
  }
 1328 
  }
1329 
 
 1329 
 
1330 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1330 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1331 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1331 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1332 
  {
 1332 
  {
1333 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1333 
   long tmp_long, tmp_long2;
1334 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1334 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1335 
     {
 1335 
     {
1336 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1336 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1337 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1337 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1338 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1338 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1339 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1339 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1340 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1340 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1341 
                {
 1341 
                {
1342 
                tmp_long  /= 2;
 1342 
                tmp_long  /= 2;
1343 
                tmp_long2 /= 2;
 1343 
                tmp_long2 /= 2;
1344 
                }
 1344 
                }
1345 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1345 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1346 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1346 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1347 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1347 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1348 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1348 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1349 
     }
 1349 
     }
1350 
     else
 1350 
     else
1351 
     {
 1351 
     {
1352 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1352 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1353 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1353 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1354 
                tmp_long /= 16;
 1354 
                tmp_long /= 16;
1355 
                tmp_long2 /= 16;
 1355 
                tmp_long2 /= 16;
1356 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1356 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1357 
                {
 1357 
                {
1358 
                tmp_long  /= 3;
 1358 
                tmp_long  /= 3;
1359 
                tmp_long2 /= 3;
 1359 
                tmp_long2 /= 3;
1360 
                }
 1360 
                }
1361 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1361 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1362 
                {
 1362 
                {
1363 
                tmp_long  /= 3;
 1363 
                tmp_long  /= 3;
1364 
                tmp_long2 /= 3;
 1364 
                tmp_long2 /= 3;
1365 
                }
 1365 
                }
1366 
                KompassFusion = 25;
 1366 
                KompassFusion = 25;
1367 
#define AUSGLEICH  32
 1367 
#define AUSGLEICH  32
1368 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1368 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1369 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1369 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1370 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1370 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1371 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1371 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1372 
     }
 1372 
     }
1373 
 
 1373 
 
1374 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1374 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1375 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1375 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1376 
 
 1376 
 
1377 
//DebugOut.Analog[16] += tmp_long;
 1377 
//DebugOut.Analog[16] += tmp_long;
1378 
//DebugOut.Analog[17] += tmp_long2;
 1378 
//DebugOut.Analog[17] += tmp_long2;
1379 
 
 1379 
 
1380 
  }
 1380 
  }
1381 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1381 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1382 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1382 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1383 
 {
 1383 
 {
1384 
  static int cnt = 0;
 1384 
  static int cnt = 0;
1385 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1385 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1386 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1386 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1387 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1387 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1388 
  {
 1388 
  {
1389 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1389 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1390 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1390 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1391 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1391 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1392 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1392 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1393 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1393 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1394 
#define MAX_I 0
 1394 
#define MAX_I 0
1395 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1395 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1396 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1396 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1397 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1397 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1398 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1398 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1399 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1399 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1400 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1400 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1401 
 
 1401 
 
1402 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1402 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1403 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1403 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1404 
 
 1404 
 
1405 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1405 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1406 
    {
 1406 
    {
1407 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1407 
     LageKorrekturNick /= 2;
1408 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1408 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1409 
    }
 1409 
    }
1410 
 
 1410 
 
1411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1412 
// Gyro-Drift ermitteln
 1412 
// Gyro-Drift ermitteln
1413 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1413 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1414 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1414 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1415 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1415 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1416 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1416 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1417 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1417 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1418 
 
 1418 
 
1419 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1419 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1420 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1420 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1421 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1421 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1422 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1422 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1423 
 
 1423 
 
1424 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1424 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1425 
   {
 1425 
   {
1426 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1426 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1427 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1427 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1428 
   }
 1428 
   }
1429 
    GierGyroFehler = 0;
 1429 
    GierGyroFehler = 0;
1430 
 
 1430 
 
1431 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1431 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1432 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1432 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1433 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1433 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1434 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1434 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1435 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1435 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1436 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1436 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1437 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1437 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1438 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1438 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1439 
        {
 1439 
        {
1440 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1440 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1441 
         {
 1441 
         {
1442 
           if(last_n_p)
 1442 
           if(last_n_p)
1443 
           {
 1443 
           {
1444 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1444 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1445 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1445 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1446 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1446 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1447 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1447 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1448 
           }
 1448 
           }
1449 
           else last_n_p = 1;
 1449 
           else last_n_p = 1;
1450 
         } else  last_n_p = 0;
 1450 
         } else  last_n_p = 0;
1451 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1451 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1452 
         {
 1452 
         {
1453 
           if(last_n_n)
 1453 
           if(last_n_n)
1454 
            {
 1454 
            {
1455 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1455 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1456 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1456 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1457 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1457 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1458 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1458 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1459 
            }
 1459 
            }
1460 
           else last_n_n = 1;
 1460 
           else last_n_n = 1;
1461 
         } else  last_n_n = 0;
 1461 
         } else  last_n_n = 0;
1462 
        }
 1462 
        }
1463 
        else
 1463 
        else
1464 
        {
 1464 
        {
1465 
         cnt = 0;
 1465 
         cnt = 0;
1466 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1466 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1467 
        }
 1467 
        }
1468 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1468 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1469 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1469 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1470 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1470 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1471 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1471 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1472 
 
 1472 
 
1473 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1473 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1474 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1474 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1475 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1475 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1476 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1476 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1477 
        {
 1477 
        {
1478 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1478 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1479 
         {
 1479 
         {
1480 
           if(last_r_p)
 1480 
           if(last_r_p)
1481 
           {
 1481 
           {
1482 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1482 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1483 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1483 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1484 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1484 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1485 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1485 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1486 
           }
 1486 
           }
1487 
           else last_r_p = 1;
 1487 
           else last_r_p = 1;
1488 
         } else  last_r_p = 0;
 1488 
         } else  last_r_p = 0;
1489 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1489 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1490 
         {
 1490 
         {
1491 
           if(last_r_n)
 1491 
           if(last_r_n)
1492 
           {
 1492 
           {
1493 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1493 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1494 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1494 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1495 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1495 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1496 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1496 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1497 
           }
 1497 
           }
1498 
           else last_r_n = 1;
 1498 
           else last_r_n = 1;
1499 
         } else  last_r_n = 0;
 1499 
         } else  last_r_n = 0;
1500 
        } else
 1500 
        } else
1501 
        {
 1501 
        {
1502 
         cnt = 0;
 1502 
         cnt = 0;
1503 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1503 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1504 
        }
 1504 
        }
1505 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1505 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1506 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1506 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1507 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1507 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1508 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1508 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1509 
  }
 1509 
  }
1510 
  else
 1510 
  else
1511 
  {
 1511 
  {
1512 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1512 
   LageKorrekturRoll = 0;
1513 
   LageKorrekturNick = 0;
 1513 
   LageKorrekturNick = 0;
1514 
   TrichterFlug = 0;
 1514 
   TrichterFlug = 0;
1515 
  }
 1515 
  }
1516 
 
 1516 
 
1517 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1517 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1518 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1518 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1519 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1519 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1520 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1520 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1522 
    IntegralAccNick = 0;
 1522 
    IntegralAccNick = 0;
1523 
    IntegralAccRoll = 0;
 1523 
    IntegralAccRoll = 0;
1524 
    IntegralAccZ = 0;
 1524 
    IntegralAccZ = 0;
1525 
    MittelIntegralNick = 0;
 1525 
    MittelIntegralNick = 0;
1526 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1526 
    MittelIntegralRoll = 0;
1527 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1527 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1528 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1528 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1529 
    ZaehlMessungen = 0;
 1529 
    ZaehlMessungen = 0;
1530 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1530 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1531 
 
 1531 
 
1532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1533 
//  Gieren
 1533 
//  Gieren
1534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1535 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1535 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1536 
     {
 1536 
     {
1537 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1537 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1538 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1538 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1539 
       {
 1539 
       {
1540 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1540 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1541 
        };
 1541 
        };
1542 
     }
 1542 
     }
1543 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1543 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1544 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1544 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1545 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
 1545 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1546 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1546 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1547 
    sollGier = tmp_int;
 1547 
    sollGier = tmp_int;
1548 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1548 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1549 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1549 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1550 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1550 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1551 
 
 1551 
 
1552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1553 
//  Kompass
 1553 
//  Kompass
1554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1555 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1555 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1556 
     {
 1556 
     {
1557 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1557 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1558 
          {
 1558 
          {
1559 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1559 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1560 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1560 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1561 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1561 
           // max. Korrekturwert schätzen
1562 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1562 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1563 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1563 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1564 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1564 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1565 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1565 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1566 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1566 
           korrektur = w / 8 + 2;
1567 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1567 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1568 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1568 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1569 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1569 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1570 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1570 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1571 
           // Kompasswert einloggen
 1571 
           // Kompasswert einloggen
1572 
       if(NeueKompassRichtungMerken) KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1572 
       if(NeueKompassRichtungMerken) KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1573 
 
 1573 
 
1574 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1574 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1575 
           else
 1575 
           else
1576 
       if(w < 25)
 1576 
       if(w < 25)
1577 
        {
 1577 
        {
1578 
        GierGyroFehler += fehler;
 1578 
        GierGyroFehler += fehler;
1579 
                if(NeueKompassRichtungMerken) NeueKompassRichtungMerken--;
 1579 
                if(NeueKompassRichtungMerken) NeueKompassRichtungMerken--;
1580 
/*        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1580 
/*        if(NeueKompassRichtungMerken)
1581 
         {
 1581 
         {
1582 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1582 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1583 
                   {
 1583 
                   {
1584 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1584 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1585 
                   }   
 1585 
                   }   
1586 
         }
 1586 
         }
1587 
*/             
 1587 
*/             
1588 
        }
 1588 
        }
1589 
       // Kompass fusionieren
 1589 
       // Kompass fusionieren
1590 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1590 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1591 
       // MK Gieren
 1591 
       // MK Gieren
1592 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1592 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1593 
       {
 1593 
       {
1594 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1594 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1595 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1595 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1596 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1596 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1597 
       }
 1597 
       }
1598 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1598 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1599 
      } // CalculateCompassTimer
 1599 
      } // CalculateCompassTimer
1600 
     }
 1600 
     }
1601 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1601 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1602 
 
 1602 
 
1603 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1603 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1605 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1605 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1607 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1607 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1608 
 
 1608 
 
1609 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1609 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1610 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1610 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1611 
 
 1611 
 
1612 
#define TRIM_MAX 200
 1612 
#define TRIM_MAX 200
1613 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1613 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1614 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1614 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1615 
 
 1615 
 
1616 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1616 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1617 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1617 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1618 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1618 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1619 
 
 1619 
 
1620 
    // Maximalwerte abfangen
 1620 
    // Maximalwerte abfangen
1621 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1621 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1622 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1622 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1623 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1623 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1624 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1624 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1625 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1625 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1626 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1626 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1627 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1627 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1628 
 
 1628 
 
1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1630 
// Undervoltage
 1630 
// Undervoltage
1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1632 
  if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT))
 1632 
  if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT))
1633 
  {
 1633 
  {
1634 
    GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1634 
    GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1635 
  }
 1635 
  }
1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1637 
// Auto-Landing
 1637 
// Auto-Landing
1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1639 
 static unsigned char slower;
 1639 
 static unsigned char slower;
1640 
 if(!slower--)
 1640 
 if(!slower--)
1641 
  {
 1641 
  {
1642 
   static unsigned int u_filter = 0;
 1642 
   static unsigned int u_filter = 0;
1643 
   if(!u_filter) u_filter = UBat;
 1643 
   if(!u_filter) u_filter = UBat;
1644 
   if(UBat > u_filter) u_filter++; else
 1644 
   if(UBat > u_filter) u_filter++; else
1645 
   if(UBat < u_filter) u_filter--;
 1645 
   if(UBat < u_filter) u_filter--;
1646 
   slower = 100; // 5Hz
 1646 
   slower = 100; // 5Hz
1647 
   if(u_filter < BattAutoLandingVoltage)
 1647 
   if(u_filter < BattAutoLandingVoltage)
1648 
         {
 1648 
         {
1649 
          LowVoltageLandingActive = 10; // 2 sek
 1649 
          LowVoltageLandingActive = 10; // 2 sek
1650 
         }
 1650 
         }
1651 
         else if(u_filter > BattAutoLandingVoltage + LipoCells && LowVoltageLandingActive) LowVoltageLandingActive--;
 1651 
         else if(u_filter > BattAutoLandingVoltage + LipoCells && LowVoltageLandingActive) LowVoltageLandingActive--;
1652 
 
 1652 
 
1653 
   if(u_filter < BattComingHomeVoltage)
 1653 
   if(u_filter < BattComingHomeVoltage)
1654 
         {
 1654 
         {
1655 
          LowVoltageHomeActive = 25; // min. 5 sek
 1655 
          LowVoltageHomeActive = 25; // min. 5 sek
1656 
         }
 1656 
         }
1657 
         else if(u_filter > BattComingHomeVoltage + LipoCells && LowVoltageHomeActive) LowVoltageHomeActive--;
 1657 
         else if(u_filter > BattComingHomeVoltage + LipoCells && LowVoltageHomeActive) LowVoltageHomeActive--;
1658 
  }
 1658 
  }
1659 
  if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0)
 1659 
  if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0)
1660 
     {
 1660 
     {
1661 
                FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
 1661 
                FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
1662 
                FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
 1662 
                FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
1663 
         }
 1663 
         }
1664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1665 
// send SPI pending bytes
 1665 
// send SPI pending bytes
1666 
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
 1666 
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 
// Höhenregelung
 1668 
// Höhenregelung
1669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1670 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1670 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1671 
// if height control is activated
 1671 
// if height control is activated
1672 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
 1672 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1673 
        {
 1673 
        {
1674 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1674 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1675 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1675 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1676 
 
 1676 
 
1677 
                int HCGas, GasReduction = 0;
 1677 
                int HCGas, GasReduction = 0;
1678 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1678 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1679 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
 1679 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1680 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1680 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1681 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1681 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1682 
        // Expand the measurement
 1682 
        // Expand the measurement
1683 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1683 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1684 
          if(!BaroExpandActive)
 1684 
          if(!BaroExpandActive)
1685 
                   {
 1685 
                   {
1686 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1686 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1687 
                        {   // increase offset
 1687 
                        {   // increase offset
1688 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1688 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1689 
                           {
 1689 
                           {
1690 
                                ExpandBaro -= 1;
 1690 
                                ExpandBaro -= 1;
1691 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1691 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1692 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
 1692 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1693 
                                beeptime = 300;
 1693 
                                beeptime = 300;
1694 
                                BaroExpandActive = 350;
 1694 
                                BaroExpandActive = 350;
1695 
                                CalcExpandBaroStep();
 1695 
                                CalcExpandBaroStep();
1696 
                           }
 1696 
                           }
1697 
                           else
 1697 
                           else
1698 
                           {
 1698 
                           {
1699 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1699 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1700 
               }
 1700 
               }
1701 
                        }
 1701 
                        }
1702 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1702 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1703 
                        else
 1703 
                        else
1704 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1704 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1705 
                        {   // decrease offset
 1705 
                        {   // decrease offset
1706 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1706 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1707 
                           {
 1707 
                           {
1708 
                                ExpandBaro += 1;
 1708 
                                ExpandBaro += 1;
1709 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1709 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1710 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
 1710 
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1711 
                                beeptime = 300;
 1711 
                                beeptime = 300;
1712 
                                BaroExpandActive = 350;
 1712 
                                BaroExpandActive = 350;
1713 
                                CalcExpandBaroStep();
 1713 
                                CalcExpandBaroStep();
1714 
                           }
 1714 
                           }
1715 
                           else
 1715 
                           else
1716 
                           {
 1716 
                           {
1717 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1717 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1718 
               }
 1718 
               }
1719 
                        }
 1719 
                        }
1720 
                        else
 1720 
                        else
1721 
                        {
 1721 
                        {
1722 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1722 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1723 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1723 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1724 
                        }
 1724 
                        }
1725 
                   }
 1725 
                   }
1726 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1726 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1727 
                   {
 1727 
                   {
1728 
                    // now clear the D-values
 1728 
                    // now clear the D-values
1729 
                          VarioMeter = 0;
 1729 
                          VarioMeter = 0;
1730 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1730 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1731 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
 1731 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
1732 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1732 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1733 
#else
1733 
#else
1734 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1734 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1735 
#endif
 1735 
#endif
1736 
                          BaroExpandActive--;
 1736 
                          BaroExpandActive--;
1737 
                   }
 1737 
                   }
1738 
                // if height control is activated by an rc channel
 1738 
                // if height control is activated by an rc channel
1739 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1739 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1740 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1740 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1741 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1741 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1742 
                        {   //height control not active
 1742 
                        {   //height control not active
1743 
                                if(!delay--)
 1743 
                                if(!delay--)
1744 
                                {
 1744 
                                {
1745 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1745 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1746 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 1746 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1747 
#endif
 1747 
#endif
1748 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1748 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1749 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1749 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1750 
                                        delay = 1;
 1750 
                                        delay = 1;
1751 
                                }
 1751 
                                }
1752 
                        }
 1752 
                        }
1753 
                        else
 1753 
                        else
1754 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
 1754 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1755 
                        {       //height control is activated
 1755 
                        {       //height control is activated
1756 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1756 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1757 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 1757 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1758 
#endif
 1758 
#endif
1759 
                                delay = 200;
 1759 
                                delay = 200;
1760 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1760 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1761 
                        }
 1761 
                        }
1762 
                }
 1762 
                }
1763 
                else // no switchable height control
 1763 
                else // no switchable height control
1764 
                {
 1764 
                {
1765 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1765 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1766 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1766 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1767 
                }
 1767 
                }
1768 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1768 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1769 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1769 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1770 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1770 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1771 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1771 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1772 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1772 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1773 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1773 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1774 
                VarioCharacter = ' ';
 1774 
                VarioCharacter = ' ';
1775 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1775 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1776 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1776 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1777 
                {
 1777 
                {
1778 
                // Holger original version
 1778 
                // Holger original version
1779 
                // start of height control algorithm
 1779 
                // start of height control algorithm
1780 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1780 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1781 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1781 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1782 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1782 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1783 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1783 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1784 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1784 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1785 
              {  // old version
 1785 
              {  // old version
1786 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1786 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1787 
                        HeightTrimming = 0;
 1787 
                        HeightTrimming = 0;
1788 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1788 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1789 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1789 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1790 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1790 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1791 
          }
 1791 
          }
1792 
                  else
 1792 
                  else
1793 
                  {
 1793 
                  {
1794 
                // alternative height control
 1794 
                // alternative height control
1795 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1795 
                // PD-Control with respect to hoover point
1796 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1796 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1797 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1797 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1798 
                        if(/*1 || */FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1798 
                        if(/*1 || */FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1799 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1799 
                        {   // gas stick is above hoover point
1800 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1800 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1801 
                                {
 1801 
                                {
1802 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1802 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1803 
                                        {
 1803 
                                        {
1804 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1804 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1805 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1805 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1806 
                                        }
 1806 
                                        }
1807 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1807 
                                        // Limit the maximum Altitude
1808 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
 1808 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
1809 
                                         {
 1809 
                                         {
1810 
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1810 
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
1811 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1811 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1812 
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
 1812 
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
1813 
#endif
 1813 
#endif
1814 
                                          VarioCharacter = '=';
 1814 
                                          VarioCharacter = '=';
1815 
                                         }
 1815 
                                         }
1816 
                                        else
 1816 
                                        else
1817 
                                        {
 1817 
                                        {
1818 
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1818 
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1819 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1819 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1820 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1820 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1821 
                                        if(LowVoltageLandingActive) AltitudeSetpointTrimming /= 3; // only 33% rising
 1821 
                                        if(LowVoltageLandingActive) AltitudeSetpointTrimming /= 3; // only 33% rising
1822 
                                        VarioCharacter = '+';
 1822 
                                        VarioCharacter = '+';
1823 
                                        }
 1823 
                                        }
1824 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1824 
                                        WaypointTrimming = 0;
1825 
                                } // gas stick is below hoover point
 1825 
                                } // gas stick is below hoover point
1826 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )     // Minus
 1826 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )     // Minus
1827 
                                {
 1827 
                                {
1828 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1828 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1829 
                                        {
 1829 
                                        {
1830 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1830 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1831 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1831 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1832 
                                        }
 1832 
                                        }
1833 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1833 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1834 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1834 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1835 
                                        VarioCharacter = '-';
 1835 
                                        VarioCharacter = '-';
1836 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1836 
                                        WaypointTrimming = 0;
1837 
                                }
 1837 
                                }
1838 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1838 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1839 
                                {
 1839 
                                {
1840 
                                        VarioCharacter = '=';
 1840 
                                        VarioCharacter = '=';
1841 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1841 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1842 
                                         {
 1842 
                                         {
1843 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1843 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1844 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1844 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1845 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1845 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1846 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1846 
                                                WaypointTrimming = 10;
1847 
                                                VarioCharacter = '^';
 1847 
                                                VarioCharacter = '^';
1848 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1848 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1849 
                                                {
 1849 
                                                {
1850 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1850 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1851 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1851 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1852 
                                                }
 1852 
                                                }
1853 
                                         }
 1853 
                                         }
1854 
                                         else
 1854 
                                         else
1855 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1855 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1856 
                                         {
 1856 
                                         {
1857 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1857 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1858 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1858 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1859 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1859 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1860 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1860 
                                                WaypointTrimming = -10;
1861 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1861 
                                                VarioCharacter = 'v';
1862 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1862 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1863 
                                                {
 1863 
                                                {
1864 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1864 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1865 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1865 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1866 
                                                }
 1866 
                                                }
1867 
                                         }
 1867 
                                         }
1868 
                                        else
 1868 
                                        else
1869 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1869 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1870 
                                        {
 1870 
                                        {
1871 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
 1871 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1872 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1872 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1873 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1873 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1874 
                                                HeightTrimming = 0;
 1874 
                                                HeightTrimming = 0;
1875 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1875 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1876 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1876 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1877 
                                                {
 1877 
                                                {
1878 
                                                 StartTrigger = 1;
 1878 
                                                 StartTrigger = 1;
1879 
                                                }
 1879 
                                                }
1880 
                                        }
 1880 
                                        }
1881 
                                }
 1881 
                                }
1882 
                                // Trim height set point
 1882 
                                // Trim height set point
1883 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1883 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1884 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1884 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1885 
                                {
 1885 
                                {
1886 
                                        if(WaypointTrimming)
 1886 
                                        if(WaypointTrimming)
1887 
                                         {
 1887 
                                         {
1888 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1888 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1889 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1889 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1890 
                                          }
 1890 
                                          }
1891 
                                        else
 1891 
                                        else
1892 
                                          {
 1892 
                                          {
1893 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1893 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1894 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1894 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1895 
                                          }
 1895 
                                          }
1896 
                                        HeightTrimming = 0;
 1896 
                                        HeightTrimming = 0;
1897 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1897 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1898 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1898 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1899 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1899 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1900 
                                        if(FromNC_AltitudeSpeed == 0) CalcStickGasHover();
 1900 
                                        if(FromNC_AltitudeSpeed == 0) CalcStickGasHover();
1901 
/*
 1901 
/*
1902 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1902 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1903 
                       {
 1903 
                       {
1904 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1904 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1905 
                           StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1905 
                           StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1906 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1906 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1907 
                           else if(StickGasHover > 175) StickGasHover = 175;
 1907 
                           else if(StickGasHover > 175) StickGasHover = 175;
1908 
                       }
 1908 
                       }
1909 
*/
 1909 
*/
1910 
                                }
 1910 
                                }
1911 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1911 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1912 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1912 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1913 
                        else
 1913 
                        else
1914 
                        {
 1914 
                        {
1915 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1915 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1916 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1916 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1917 
                         else StickGasHover = 127;
 1917 
                         else StickGasHover = 127;
1918 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1918 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1919 
                         VarioCharacter = '.';
 1919 
                         VarioCharacter = '.';
1920 
                         }
 1920 
                         }
1921 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1921 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1922 
                   }
 1922 
                   }
1923 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1923 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1924 
                 {
 1924 
                 {
1925 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
 1925 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1926 
                  {
 1926 
                  {
1927 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1927 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1928 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1928 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1929 
                        {
 1929 
                        {
1930 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1930 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1931 
                                HeightDeviation = 0;
 1931 
                                HeightDeviation = 0;
1932 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1932 
                        } // EOF // baro range expanding active
1933 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1933 
                        else // valid data from air pressure sensor
1934 
                        {
 1934 
                        {
1935 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1935 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1936 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1936 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1937 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1937 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1938 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1938 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1939 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1939 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1940 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1940 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1941 
                                GasReduction = tmp_long;
 1941 
                                GasReduction = tmp_long;
1942 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1942 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1943 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1943 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1944 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1944 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1945 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1945 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1946 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1946 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1947 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1947 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1948 
                                else
 1948 
                                else
1949 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1949 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1950 
                                GasReduction += tmp_int;
 1950 
                                GasReduction += tmp_int;
1951 
                        } // EOF no baro range expanding
 1951 
                        } // EOF no baro range expanding
1952 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1952 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1953 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1953 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1954 
                         {
 1954 
                         {
1955 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1955 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1956 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1956 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1957 
                          GasReduction += tmp_long;
 1957 
                          GasReduction += tmp_long;
1958 
                         }
 1958 
                         }
1959 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1959 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1960 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1960 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1961 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1961 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1962 
                        GasReduction += tmp_int;
 1962 
                        GasReduction += tmp_int;
1963 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1963 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1964 
 
 1964 
 
1965 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1965 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1966 
                        HCGas -= GasReduction;
 1966 
                        HCGas -= GasReduction;
1967 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1967 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1968 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1968 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1969 
                        {
 1969 
                        {
1970 
                         unsigned int tmp;
 1970 
                         unsigned int tmp;
1971 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1971 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1972 
                         if(tmp <= 60)
 1972 
                         if(tmp <= 60)
1973 
                         {
 1973 
                         {
1974 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1974 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1975 
                         }
 1975 
                         }
1976 
                         else
 1976 
                         else
1977 
                         {
 1977 
                         {
1978 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1978 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1979 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1979 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1980 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1980 
                           if(HeightDeviation > 0)
1981 
                                {
 1981 
                                {
1982 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1982 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1983 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1983 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1984 
                                }
 1984 
                                }
1985 
                                else
 1985 
                                else
1986 
                                {
 1986 
                                {
1987 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1987 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1988 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1988 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1989 
                                }
 1989 
                                }
1990 
                          }
 1990 
                          }
1991 
                        }
 1991 
                        }
1992 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1992 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1993 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1993 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1994 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1994 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1995 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1995 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1996 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1996 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1997 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1997 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1998 
                        // update height control gas averaging
 1998 
                        // update height control gas averaging
1999 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1999 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2000 
                        // limit height control gas pd-control output
 2000 
                        // limit height control gas pd-control output
2001 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 2001 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
2002 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 2002 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2003 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 2003 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2004 
                        {  // old version
 2004 
                        {  // old version
2005 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 2005 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2006 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 2006 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2007 
                        }
 2007 
                        }
2008 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 2008 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2009 
                   }
 2009 
                   }
2010 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 2010 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2011 
          else // ACC-Altitude control
 2011 
          else // ACC-Altitude control
2012 
                   {
 2012 
                   {
2013 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 2013 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
2014 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 2014 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
2015 
                        {
 2015 
                        {
2016 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 2016 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
2017 
                                HeightDeviation = 0;
 2017 
                                HeightDeviation = 0;
2018 
                        } // EOF // baro range expanding active
 2018 
                        } // EOF // baro range expanding active
2019 
                        else // valid data from air pressure sensor
 2019 
                        else // valid data from air pressure sensor
2020 
                        {
 2020 
                        {
2021 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 2021 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2022 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 2022 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
2023 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 2023 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
2024 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 2024 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
2025 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 2025 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
2026 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
 2026 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
2027 
                                GasReduction = tmp_long;
 2027 
                                GasReduction = tmp_long;
2028 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
 2028 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2029 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
 2029 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2030 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
 2030 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
2031 
                                if(WaypointTrimming) {
 2031 
                                if(WaypointTrimming) {
2032 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
 2032 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
2033 
                                } else {
 2033 
                                } else {
2034 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
 2034 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
2035 
                                }
 2035 
                                }
2036 
                                tmp_long -= (long)Variance;
 2036 
                                tmp_long -= (long)Variance;
2037 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
 2037 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
2038 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
 2038 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
2039 
                                GasReduction += tmp_long;
 2039 
                                GasReduction += tmp_long;
2040 
                        } // EOF no baro range expanding
 2040 
                        } // EOF no baro range expanding
2041 
                        HCGas -= GasReduction;
 2041 
                        HCGas -= GasReduction;
2042 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
 2042 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
2043 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 2043 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
2044 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 2044 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
2045 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 2045 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
2046 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 2046 
                        tmp_long2 *= 8192L;
2047 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 2047 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
2048 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 2048 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
2049 
                        // update height control gas averaging
 2049 
                        // update height control gas averaging
2050 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 2050 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2051 
                        // limit height control gas pd-control output
 2051 
                        // limit height control gas pd-control output
2052 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 2052 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
2053 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 2053 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2054 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 2054 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2055 
                        {  // old version
 2055 
                        {  // old version
2056 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 2056 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2057 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 2057 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2058 
                        }
 2058 
                        }
2059 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
 2059 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
2060 
           } // end of ACC-Altitude control
 2060 
           } // end of ACC-Altitude control
2061 
#endif
 2061 
#endif
2062 
                  }
 2062 
                  }
2063 
                }// EOF height control active
 2063 
                }// EOF height control active
2064 
                else // HC not active
 2064 
                else // HC not active
2065 
                {
 2065 
                {
2066 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 2066 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
2067 
                        CalcStickGasHover();
 2067 
                        CalcStickGasHover();
2068 
/*                      if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 2068 
/*                      if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
2069 
                        {
 2069 
                        {
2070 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 2070 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
2071 
                                StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 2071 
                                StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
2072 
                        }
 2072 
                        }
2073 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 2073 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
2074 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
 2074 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
2075 
*/             
 2075 
*/             
2076 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 2076 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
2077 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 2077 
                        // set both flags to indicate no vario mode
2078 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 2078 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2079 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 2079 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
2080 
                }
 2080 
                }
2081 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 2081 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
2082 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 2082 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
2083 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 2083 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
2084 
                {
 2084 
                {
2085 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 2085 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2086 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
 2086 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
2087 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 2087 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
2088 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 2088 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2089 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 2089 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2090 
                                tmp_long2 /= 8192;
 2090 
                                tmp_long2 /= 8192;
2091 
                                // average vertical projected thrust
 2091 
                                // average vertical projected thrust
2092 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 2092 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2093 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 2093 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2094 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 2094 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2095 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 2095 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
2096 
                                }
 2096 
                                }
2097 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 2097 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2098 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 2098 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
2099 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 2099 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
2100 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 2100 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
2101 
                                }
 2101 
                                }
2102 
                          else //later
 2102 
                          else //later
2103 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 2103 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
2104 
                                {
 2104 
                                {
2105 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 2105 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
2106 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 2106 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
2107 
                                }
 2107 
                                }
2108 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 2108 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
2109 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 2109 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2110 
                                {
 2110 
                                {
2111 
                                        int16_t band;
 2111 
                                        int16_t band;
2112 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 2112 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2113 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 2113 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2114 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 2114 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
2115 
                                }
 2115 
                                }
2116 
                                else
 2116 
                                else
2117 
                                {       // no limit
 2117 
                                {       // no limit
2118 
                                        HoverGasMin = 0;
 2118 
                                        HoverGasMin = 0;
2119 
                                        HoverGasMax = 1023;
 2119 
                                        HoverGasMax = 1023;
2120 
                                }
 2120 
                                }
2121 
                }
 2121 
                }
2122 
                 else
 2122 
                 else
2123 
                  {
 2123 
                  {
2124 
                   StartTrigger = 0;
 2124 
                   StartTrigger = 0;
2125 
                   HoverGasFilter = 0;
 2125 
                   HoverGasFilter = 0;
2126 
                   HoverGas = 0;
 2126 
                   HoverGas = 0;
2127 
                  }
 2127 
                  }
2128 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 2128 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
2129 
        else
 2129 
        else
2130 
        {
 2130 
        {
2131 
                // set undefined state to indicate vario off
 2131 
                // set undefined state to indicate vario off
2132 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 2132 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2133 
        } // EOF no height control
 2133 
        } // EOF no height control
2134 
 
 2134 
 
2135 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 2135 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2136 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 2136 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2137 
        {
 2137 
        {
2138 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 2138 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2139 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 2139 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2140 
          beeptime = 15000;
 2140 
          beeptime = 15000;
2141 
          BeepMuster = 0x0E00;
 2141 
          BeepMuster = 0x0E00;
2142 
        }
 2142 
        }
2143 
    // limit gas to parameter setting
 2143 
    // limit gas to parameter setting
2144 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 2144 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
2145 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 2145 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
2146 
 
 2146 
 
2147 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2147 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2148 
// all BL-Ctrl connected?
 2148 
// all BL-Ctrl connected?
2149 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2149 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2150 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 254 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 2150 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 254 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
2151 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 2151 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
2152 
   {
 2152 
   {
2153 
    modell_fliegt = 1;
 2153 
    modell_fliegt = 1;
2154 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 2154 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2155 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 2155 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2156 
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
 2156 
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
2157 
#endif
 2157 
#endif
2158 
   }
 2158 
   }
2159 
 
 2159 
 
2160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2161 
// send SPI pending bytes
 2161 
// send SPI pending bytes
2162 
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
 2162 
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
2163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2164 
// + Mischer und PI-Regler
 2164 
// + Mischer und PI-Regler
2165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2166 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 2166 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
2167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2168 
// Gier-Anteil
 2168 
// Gier-Anteil
2169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2170 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 2170 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2171 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 2171 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
2172 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 2172 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2173 
    {
 2173 
    {
2174 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 2174 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2175 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 2175 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
2176 
    }
 2176 
    }
2177 
    else
 2177 
    else
2178 
    {
 2178 
    {
2179 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 2179 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2180 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 2180 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
2181 
    }
 2181 
    }
2182 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 2182 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
2183 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 2183 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
2184 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 2184 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2185 
 
 2185 
 
2186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2187 
// Nick-Achse
 2187 
// Nick-Achse
2188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2189 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2189 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2190 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2190 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2191 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2191 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2192 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2192 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2193 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2193 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2194 
 
 2194 
 
2195 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 2195 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2196 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 2196 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2197 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 2197 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2198 
 
 2198 
 
2199 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2199 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2200 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2200 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2201 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2201 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2202 
 
 2202 
 
2203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2204 
// Roll-Achse
 2204 
// Roll-Achse
2205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2206 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2206 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2207 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2207 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2208 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2208 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2209 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2209 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2210 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2210 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2211 
 
 2211 
 
2212 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2212 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2213 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2213 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2214 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2214 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2215 
       
 2215 
       
2216 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2216 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2217 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2217 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2218 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2218 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2219 
 
 2219 
 
2220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2221 
// send SPI pending bytes
 2221 
// send SPI pending bytes
2222 
        if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
 2222 
        if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
2223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2224 
// Universal Mixer
 2224 
// Universal Mixer
2225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2226 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2226 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2227 
        {
 2227 
        {
2228 
                signed int tmp_int;
 2228 
                signed int tmp_int;
2229 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2229 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2230 
                {
 2230 
                {
2231 
                        // Gas
 2231 
                        // Gas
2232 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2232 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2233 
                        // Nick
 2233 
                        // Nick
2234 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2234 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2235 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2235 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2236 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2236 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2237 
            // Roll
 2237 
            // Roll
2238 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2238 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2239 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2239 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2240 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2240 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2241 
            // Gier
 2241 
            // Gier
2242 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2242 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2243 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2243 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2244 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2244 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2245 
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
 2245 
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
2246 
                        tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    
 2246 
                        tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    
2247 
#else
 2247 
#else
2248 
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE || tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // Beschleunigen
 2248 
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE || tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // Beschleunigen
2249 
            else
 2249 
            else
2250 
                         {  // BL-Ctrl 1.0 or 2.0
2250 
                         {  // BL-Ctrl 1.0 or 2.0
2251 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2251 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2252 
                                {
 2252 
                                {
2253 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2253 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2254 
                                }
 2254 
                                }
2255 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2255 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2256 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2256 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2257 
                                {
 2257 
                                {
2258 
                                  // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2258 
                                  // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2259 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / EE_Parameter.MotorSmooth);
 2259 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / EE_Parameter.MotorSmooth);
2260 
                                }
 2260 
                                }
2261 
                        }
 2261 
                        }
2262 
#endif
 2262 
#endif
2263 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2263 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2264 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2264 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2265 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2265 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2266 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2266 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2267 
                }
 2267 
                }
2268 
                else
 2268 
                else
2269 
                {
 2269 
                {
2270 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2270 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2271 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2271 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2272 
                }
 2272 
                }
2273 
        }
 2273 
        }
2274 
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
 2274 
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
2275 
if(Parameter_UserParam6 > 230) Motor[0].SetPoint = 0;
 2275 
if(Parameter_UserParam6 > 230) Motor[0].SetPoint = 0;
2276 
#endif
 2276 
#endif
2277 
}
 2277 
}
2278 
//DebugOut.Analog[16]
 2278 
//DebugOut.Analog[16]
2279 
 
 2279