WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 184 and 189

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-#include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "i2c.h"
 #include "uart1.h"
 #include "timer1.h"
 #include "config.h"
 #include "main.h"
 #include "led.h"
 #include "spi_slave.h"
+#define I2C_SLAVE_ADDRESS               0x50
+// I2C states
+#define I2C_UNDEF               0
+#define I2C_IDLE                1
+#define I2C_TX_PROGRESS 2
+#define I2C_RX_PENDING  3
+#define I2C_RX_PROGRESS 4
+#define I2C_OFF                 5
-volatile I2C_State_t I2C_State = I2C_OFF;
+volatile u8 I2C_State = I2C_OFF; // only on byte! because of sync by nesting irqs
-volatile u8 I2C_StopPolling = 1;
+u8 I2C_StopPolling = 1;
 // rxbuffer
 volatile u8 I2C_RxBufferSize;
 volatile u8 *I2C_RxBuffer;
-volatile u8 Rx_Idx = 0;
 // txbuffer
 volatile u8 I2C_TxBufferSize;
 volatile u8 *I2C_TxBuffer;
-volatile u8 Tx_Idx = 0;
 volatile u8 I2C_Direction;
 volatile u8 I2C_Command;
+// I2C Transfer buffers
 volatile I2C_Heading_t                  I2C_Heading;
 volatile I2C_WriteAttitude_t    I2C_WriteAttitude;
 volatile I2C_Mag_t                              I2C_Mag;
 volatile I2C_Version_t                  MK3MAG_Version;
 volatile I2C_Cal_t                              I2C_WriteCal;
 volatile I2C_Cal_t                              I2C_ReadCal;
 #define I2C1_TIMEOUT 500 // 500 ms
 volatile u32 I2C1_Timeout = 0;
-volatile u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_Init(void)
+{
         I2C_InitTypeDef   I2C_Struct;
         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
         I2C_State = I2C_OFF;
         UART1_PutString("\r\n I2C init...");
         // enable Port 2 peripherie
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
         // disable a reset state
         SCU_APBPeriphReset(__GPIO2, DISABLE);
         // free a busy bus
         // At switch on I2C devices can get in a state where they
         // are still waiting for a command due to all the bus lines bouncing
         // around at startup have started clocking data into the device(s).
         // Enable the ports as open collector port outputs
         // and clock out at least 9 SCL pulses, then generate a stop
         // condition and then leave the clock line high.
         // configure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT to normal port operation
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Disable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1;
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
         u8 i;
         u32 delay;
         // set SCL high and then SDA to low (start condition)
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
         delay = SetDelay(1);
         while (!CheckDelay(delay));
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);
         // toggle SCL at least 10 times from high to low to high
         for(i = 0; i < 10; i++)
+        {
                 delay = SetDelay(1);
                 while (!CheckDelay(delay));
                 GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);
                 delay = SetDelay(1);
                 while (!CheckDelay(delay));
                 GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
+        }
         delay = SetDelay(1);
         while (!CheckDelay(delay));
         // create stop condition setting SDA HIGH when SCL is HIGH
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
         // reconfigure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected = GPIO_IPConnected_Enable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //I2C1_CLKOUT, I2C1_DOUT
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
         // enable I2C peripherie
         SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1,ENABLE);
         // reset I2C peripherie
         SCU_APBPeriphReset(__I2C1,ENABLE);
         SCU_APBPeriphReset(__I2C1,DISABLE);
         I2C_DeInit(I2C1);
         I2C_StructInit(&I2C_Struct);
         I2C_Struct.I2C_GeneralCall = I2C_GeneralCall_Disable;
         I2C_Struct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
         I2C_Struct.I2C_CLKSpeed = I2C1_CLOCK;
         I2C_Struct.I2C_OwnAddress = 0x00;
         I2C_Init(I2C1, &I2C_Struct);
         I2C_TxBuffer = NULL;
-        Tx_Idx = 0;
         I2C_TxBufferSize = 0;
         I2C_RxBuffer = NULL;
-        Rx_Idx = 0;
         I2C_RxBufferSize = 0;
         I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
         I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
         VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , PRIORITY_I2C1);
-        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
-        I2C1_Timeout = SetDelay(2*I2C1_TIMEOUT);
+        I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);
         I2C_Heading.Heading = -1;
         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
         I2C_State = I2C_IDLE;
         I2C_StopPolling = 0; // start polling
         UART1_PutString("ok");
+}
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_Deinit(void)
+{
         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
         I2C_StopPolling = 1;// stop polling
         UART1_PutString("\r\n I2C deinit...");
         I2C_GenerateStart(I2C1, DISABLE);
         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
         VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
         I2C_State = I2C_OFF;
         I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);
         I2C_Cmd(I2C1, DISABLE);
         I2C_DeInit(I2C1);
         SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1, DISABLE);
         // set ports to input
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected =   GPIO_IPConnected_Disable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1;
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
         I2C_TxBuffer = NULL;
-        Tx_Idx = 0;
         I2C_TxBufferSize = 0;
         I2C_RxBuffer = NULL;
-        Rx_Idx = 0;
         I2C_RxBufferSize = 0;
-        I2C1_Timeout = 0;
+        I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);
         I2C_Heading.Heading = -1;
         UART1_PutString("ok");
+}
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_IRQHandler(void)
+{
+        static u8 Rx_Idx = 0, Tx_Idx = 0, crc = 0;
+        static u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
         u16 status;
-        static u8 crc;
         // detemine I2C State
         status = I2C_GetLastEvent(I2C1);
         if(status & (I2C_FLAG_AF|I2C_FLAG_BERR))  // if an acknowledge failure or bus error occured
         {       // Set and subsequently clear the STOP bit while BTF is set.
                 while(I2C_GetFlagStatus (I2C1, I2C_FLAG_BTF) != RESET)
+                {
-                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE); // free the bus
+                        I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);  // free the bus
                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, DISABLE); // free the bus
+                }
                 I2C_State = I2C_IDLE;
+                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                 LED_GRN_OFF;
+                return;
+        }
         else
         {       // depending on current i2c state
                 switch (status)
+                {
                         // the start condition was initiated on the bus
                         case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT:
                                 LED_GRN_ON;
                                 // update current bus state variable
                                 switch(I2C_Direction)
+                                {
                                         case I2C_MODE_TRANSMITTER:
                                                 I2C_State = I2C_TX_PROGRESS;
                                                 break;
                                         case I2C_MODE_RECEIVER:
                                                 if ((I2C_RxBuffer == NULL) || (I2C_RxBufferSize == 0))
+                                                {
                                                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
+                                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
+                                                        LED_GRN_OFF;
                                                         I2C_State = I2C_IDLE;
                                                         return;
+                                                }
                                                 else
+                                                {
                                                         I2C_State = I2C_RX_PROGRESS;
+                                                }
                                                 break;
                                         default: // invalid direction
                                                 I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
-                                                I2C_State = I2C_IDLE;
+                                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                                 LED_GRN_OFF;
+                                                I2C_State = I2C_IDLE;
                                                 return;
+                                }
                                 // enable acknowledge
                                 I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, ENABLE);
                                 // send address/direction byte on the bus
                                 I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_SLAVE_ADDRESS, I2C_Direction);
                                 break;
                         // the address byte was send
                         case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECTED:
                                 // Clear EV6 by set again the PE bit
                                 I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
                                 // reset checksum
                                 crc = 0;
                                 switch(I2C_State)
+                                {
                                         case I2C_TX_PROGRESS:
                                         // send command 1st data byte (allways the command id)
                                         I2C_SendData(I2C1, I2C_Command);
                                         crc += I2C_Command;
                                         Tx_Idx = 0;
                                         // reset timeout
-                                        I2C1_Timeout = SetDelay(500); // after 500 ms of inactivity the I2C1 bus will be reset
+                                        I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT); // after inactivity the I2C1 bus will be reset
                                         break;
                                         case I2C_RX_PROGRESS:
                                         Rx_Idx = 0;
                                         break;
                                         default: // unknown I2C state
                                         // should never happen
                                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
+                                        LED_GRN_OFF;
+                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                         I2C_State = I2C_IDLE;
+                                        return;
                                         break;
+                                }
                                 break;
                         // the master has transmitted a byte and slave has been acknowledged
                         case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED:
                                 // some bytes have to be transmitted
                                 if(Tx_Idx < I2C_TxBufferSize)
+                                {
                                         if(I2C_TxBuffer != NULL)
+                                        {
                                                 I2C_SendData(I2C1, I2C_TxBuffer[Tx_Idx]);
                                                 crc += I2C_TxBuffer[Tx_Idx];
+                                        }
                                         else
+                                        {
                                                 I2C_SendData(I2C1, 0x00);
+                                        }
+                                }
-                                else // the last tx buffer byte was send
+                                else if(Tx_Idx == I2C_TxBufferSize) // the last tx buffer byte was send
+                                {
                                         // send crc byte at the end
                                         crc = ~crc; // flip all bits in the checksum
                                         I2C_SendData(I2C1, crc);
+                                }
+                                else if(Tx_Idx == (I2C_TxBufferSize+1) )
+                                {
+                                        I2C_SendData(I2C1, 0xAA); // send a dummybyte
+                                }
+                                else // last byte was send
+                                {
                                         // generate stop or repeated start condition
                                         if ((I2C_RxBuffer != NULL) && (I2C_RxBufferSize > 0)) // is any answer byte expected?
+                                        {
                                                 I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER; // switch to master receiver after repeated start condition
                                                 I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);   // initiate repeated start condition on the bus
+                                        }
                                         else
                                         {   // stop communication
                                                 I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // generate stop condition to free the bus
-                                                I2C_State = I2C_IDLE;                   // ready for new actions
+                                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                                 LED_GRN_OFF;
                                                 DebugOut.Analog[15]++;
+                                                I2C_State = I2C_IDLE;                   // ready for new actions
+                                        }
+                                }
                                 Tx_Idx++;
                                 break;
                         // the master has received a byte from the slave
                         case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED:
                                 // some bytes have to be received
                                 if (Rx_Idx < I2C_RxBufferSize)
                                 {       // copy received byte  from the data register to the rx-buffer
                                         I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);
                                         // update checksum
                                         crc += I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx];
+                                }
                                 // if the last byte (crc) was received
                                 else if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize)
+                                {
                                         // generate a STOP condition on the bus before reading data register
                                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
                                         // compare last byte with checksum
                                         crc = ~crc;// flip all bits in calulated checksum
                                         if(crc == I2C_ReceiveData(I2C1))
+                                        {
-                                        {       // copy primary rx buffer content to rx buffer if exist
+                                                // copy primary rx buffer content to rx buffer if exist
                                                 if(I2C_RxBuffer != NULL)
+                                                {
                                                         memcpy((u8 *)I2C_RxBuffer, (u8 *)I2C_PrimRxBuffer, I2C_RxBufferSize);
+                                                }
-                                                I2C1_Timeout = SetDelay(500);
+                                                I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT);
                                                 DebugOut.Analog[15]++;
+                                        }
                                         else // checksum error detected
+                                        {
-//                                              DebugOut.Analog[14]++;
+                                                DebugOut.Analog[14]++;
+                                        }
-                                        I2C_State = I2C_IDLE;
+                                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                         LED_GRN_OFF;
+                                        I2C_State = I2C_IDLE;
+                                        return;
+                                }
                                 Rx_Idx++;
                                 // if the 2nd last byte was received disable acknowledge for the last one
                                 if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize )
+                                {
                                         I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, DISABLE);
+                                }
                                 break;
                         default:
                                 break;
+                }
+        }
+}
 //----------------------------------------------------------------
 void I2C1_SendCommand(u8 command)
+{
+        // disable I2C IRQ to check state
+        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
         // If I2C transmission is in progress
-        if(I2C_State != I2C_IDLE) return; // return imediatly if a transfer is still in progress
-        // disable I2C IRQ to avoid read/write access to the tx/rx buffer pointers during
-        // update of that buffer pointers and length
-        I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);
+        if(I2C_State == I2C_IDLE)
-        // update current command id
-        I2C_Command = command;
-        // set pointers to data area with respect to the command id
-        switch (command)
+        {
+                // update current command id
+                I2C_Command = command;
+                // set pointers to data area with respect to the command id
+                switch (command)
+                {
-                case I2C_CMD_VERSION:
+                        case I2C_CMD_VERSION:
-                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&MK3MAG_Version;
+                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&MK3MAG_Version;
-                        I2C_RxBufferSize = sizeof(MK3MAG_Version);
+                                I2C_RxBufferSize = sizeof(MK3MAG_Version);
-                        I2C_TxBuffer = NULL;
+                                I2C_TxBuffer = NULL;
-                        I2C_TxBufferSize = 0;
+                                I2C_TxBufferSize = 0;
-                        break;
+                                break;
-                case I2C_CMD_WRITE_CAL:
+                        case I2C_CMD_WRITE_CAL:
-                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_ReadCal;
+                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_ReadCal;
-                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_ReadCal);
+                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_ReadCal);
-                        I2C_TxBuffer = (u8 *)&I2C_WriteCal;
+                                I2C_TxBuffer = (u8 *)&I2C_WriteCal;
-                        I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteCal);
+                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteCal);
-                        break;
+                                break;
-                case I2C_CMD_READ_MAG:
+                        case I2C_CMD_READ_MAG:
-                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Mag;
+                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Mag;
-                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
+                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
-                        I2C_TxBuffer = NULL;
+                                I2C_TxBuffer = NULL;
-                        I2C_TxBufferSize = 0;
+                                I2C_TxBufferSize = 0;
-                        break;
+                                break;
-                case I2C_CMD_READ_HEADING:
+                        case I2C_CMD_READ_HEADING:
-                        DebugOut.Analog[10] = I2C_Heading.Heading;
+                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Heading;
-                        I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Heading;
+                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
+                                I2C_TxBuffer =  (u8 *)&I2C_WriteAttitude;
-                        I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
+                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteAttitude);
-                        // updat atitude from spi rx buffer
+                                // update attitude from spi rx buffer
+                                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // avoid spi buffer update during copy
-                        I2C_WriteAttitude.Roll = FromFlightCtrl.AngleRoll;
+                                I2C_WriteAttitude.Roll = FromFlightCtrl.AngleRoll;
-                        I2C_WriteAttitude.Nick = FromFlightCtrl.AngleNick;
+                                I2C_WriteAttitude.Nick = FromFlightCtrl.AngleNick;
-                        I2C_TxBuffer =  (u8 *)&I2C_WriteAttitude;
+                                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
-                        I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteAttitude);
-                        break;
+                                break;
-                default: // unknown command id
+                        default: // unknown command id
-                        I2C_RxBuffer = NULL;
+                                I2C_RxBuffer = NULL;
-                        I2C_RxBufferSize = 0;
+                                I2C_RxBufferSize = 0;
-                        I2C_TxBuffer =  NULL;
+                                I2C_TxBuffer =  NULL;
-                        I2C_TxBufferSize = 0;
+                                I2C_TxBufferSize = 0;
-                        break;
+                                break;
-        }
+                }
-        // set direction to master transmitter
+                // set direction to master transmitter
-        I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;
+                I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;
-        // test on busy flag and clear it
+                // test on busy flag and clear it
-        I2C_CheckEvent( I2C1, I2C_FLAG_BUSY );
+                I2C_CheckEvent( I2C1, I2C_FLAG_BUSY );
-        // enable I2C IRQ again
+                // enable I2C IRQ again
-        I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
+                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
-        // initiale start condition on the bus
+                // initiate start condition on the bus
-        I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
+                I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
-        // to be continued in the I2C1_IRQHandler() above
+                // to be continued in the I2C1_IRQHandler() above
+        } // EOF I2C_State == I2C_IDLE
+        else // I2C_State != I2C_IDLE
+        {
+                // re-enable I2C IRQ again
+                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
+        }
+}
 //----------------------------------------------------------------
 void I2C1_GetMK3MagVersion(void)
+{
         u8 msg[64];
         u8 repeat;
         u32 timeout;
         UART1_PutString("\r\n Getting Version from MK3MAG");
         // stop polling of other commands
         I2C_StopPolling = 1;
         MK3MAG_Version.Major = 0xFF;
         MK3MAG_Version.Minor = 0xFF;
         MK3MAG_Version.Patch = 0xFF;
         MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF;
         // polling of version info
         repeat = 0;
         do
+        {
                 I2C1_SendCommand(I2C_CMD_VERSION);
                 timeout = SetDelay(250);
                 do
+                {
                         if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
                 }while (!CheckDelay(timeout));
                 UART1_PutString(".");
                 repeat++;
         }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s
         // if we got it
         if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF)
+        {
                 sprintf(msg, "\r\n MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch);
                 UART1_PutString(msg);
                 sprintf(msg, " Compatible: %d", MK3MAG_Version.Compatible);
                 UART1_PutString(msg);
+        }
         else UART1_PutString("\n\r No version information from MK3Mag.");
         I2C_StopPolling = 0; // enable polling of heading command
+}
 //----------------------------------------------------------------
 void I2C1_UpdateCompass(void)
+{
         static u32 TimerCompassUpdate = 0;
         if( (I2C_State == I2C_OFF) || I2C_StopPolling ) return;
         if(CheckDelay(TimerCompassUpdate))
+        {
                 // check for incomming compass calibration request
                 // update CalByte from spi input queue
                 fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8 *)&(I2C_WriteCal.CalByte));
                 // send new calstate
                 if(I2C_ReadCal.CalByte != I2C_WriteCal.CalByte)
+                {
                         I2C1_SendCommand(I2C_CMD_WRITE_CAL);
+                }
                 else // request current heading
+                {
                         I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_HEADING);
+                }
-                TimerCompassUpdate = SetDelay(25);    // every 25 ms
+                TimerCompassUpdate = SetDelay(40);    // every 40 ms are 25 Hz
+        }
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.02a/i2c1.c @ 745 - Rev 184 → 189