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| 1 | /*#######################################################################################*/ |
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| 2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
2 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
| 3 | /*#######################################################################################*/ |
3 | /*#######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
| 6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
| 8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
| 9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
| 10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
| 11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
| 12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
| 13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
| 15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
| 16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
| 17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
| 18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
| 19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| 20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
| 21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
| 22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
| 23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
| 24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| 25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
| 26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
| 27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
| 28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
| 29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
| 30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
| 33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
| 35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
| 36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
| 37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
| 38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
| 39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
| 40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
| 41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
| 42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
| 43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
| 44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
| 45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
| 46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
| 47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
| 48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
| 49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
| 50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
| 51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
| 52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
| 53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
| 54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
| 55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 56 | #include "91x_lib.h" |
56 | #include "91x_lib.h" |
| 57 | #include "timer1.h" |
57 | #include "timer1.h" |
| 58 | #include "uart1.h" |
58 | #include "uart1.h" |
| 59 | #include "config.h" |
59 | #include "config.h" |
| - | 60 | #include "main.h" |
|
| 60 | 61 | ||
| 61 | u32 CountMilliseconds; |
62 | u32 CountMilliseconds; |
| 62 | DateTime_t SystemTime; |
63 | DateTime_t SystemTime; |
| 63 | 64 | ||
| 64 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
65 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 65 | void TIM1_IRQHandler(void) |
66 | void TIM1_IRQHandler(void) |
| 66 | { |
67 | { |
| 67 | IENABLE; |
68 | IENABLE; |
| 68 | 69 | ||
| 69 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
70 | if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
| 70 | { |
71 | { |
| 71 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
72 | TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
| 72 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
73 | TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
| 73 | CountMilliseconds++; |
74 | CountMilliseconds++; |
| 74 | - | ||
| - | 75 | if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--; |
|
| - | 76 | if(MainWatchDog) MainWatchDog--; |
|
| 75 | // generate SW Interrupt to make a regular timing |
77 | // generate SW Interrupt to make a regular timing |
| 76 | // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
78 | // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
| 77 | VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
79 | VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
| 78 | } |
80 | } |
| 79 | 81 | ||
| 80 | IDISABLE; |
82 | IDISABLE; |
| 81 | } |
83 | } |
| 82 | 84 | ||
| 83 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
85 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 84 | // 1ms Timer |
86 | // 1ms Timer |
| 85 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
87 | //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 86 | void TIMER1_Init(void) |
88 | void TIMER1_Init(void) |
| 87 | { |
89 | { |
| 88 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
90 | TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
| 89 | 91 | ||
| 90 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
92 | UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
| 91 | 93 | ||
| 92 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
94 | #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
| 93 | // TimerOCR set in IntHandler |
95 | // TimerOCR set in IntHandler |
| 94 | 96 | ||
| 95 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
97 | SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
| 96 | 98 | ||
| 97 | TIM_DeInit(TIM1); |
99 | TIM_DeInit(TIM1); |
| 98 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
100 | TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
| 99 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
101 | TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
| 100 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
102 | TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
| 101 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
103 | TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
| 102 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
104 | TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
| 103 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
105 | TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
| 104 | 106 | ||
| 105 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
107 | TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
| 106 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
108 | TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
| 107 | 109 | ||
| 108 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
110 | VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
| 109 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
111 | VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
| 110 | 112 | ||
| 111 | SystemTime.Year = 0; |
113 | SystemTime.Year = 0; |
| 112 | SystemTime.Month = 0; |
114 | SystemTime.Month = 0; |
| 113 | SystemTime.Day = 0; |
115 | SystemTime.Day = 0; |
| 114 | SystemTime.Hour = 0; |
116 | SystemTime.Hour = 0; |
| 115 | SystemTime.Min = 0; |
117 | SystemTime.Min = 0; |
| 116 | SystemTime.Sec = 0; |
118 | SystemTime.Sec = 0; |
| 117 | SystemTime.mSec = 0; |
119 | SystemTime.mSec = 0; |
| 118 | SystemTime.Valid = 0; |
120 | SystemTime.Valid = 0; |
| 119 | 121 | ||
| 120 | CountMilliseconds = 0; |
122 | CountMilliseconds = 0; |
| 121 | 123 | ||
| 122 | UART1_PutString("ok"); |
124 | UART1_PutString("ok"); |
| 123 | 125 | ||
| 124 | } |
126 | } |
| 125 | 127 | ||
| 126 | // ----------------------------------------------------------------------- |
128 | // ----------------------------------------------------------------------- |
| 127 | u32 SetDelay (u32 t) |
129 | u32 SetDelay (u32 t) |
| 128 | { |
130 | { |
| 129 | return(CountMilliseconds + t -1); |
131 | return(CountMilliseconds + t -1); |
| 130 | } |
132 | } |
| 131 | 133 | ||
| 132 | // ----------------------------------------------------------------------- |
134 | // ----------------------------------------------------------------------- |
| 133 | u8 CheckDelay(u32 t) |
135 | u8 CheckDelay(u32 t) |
| 134 | { |
136 | { |
| 135 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
137 | return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
| 136 | } |
138 | } |
| 137 | 139 | ||
| 138 | // ----------------------------------------------------------------------- |
140 | // ----------------------------------------------------------------------- |
| 139 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
141 | // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
| 140 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
142 | // if t < current time the delay is reportet as zero |
| 141 | u32 GetDelay(u32 t) |
143 | u32 GetDelay(u32 t) |
| 142 | { |
144 | { |
| 143 | u32 delay = 0; |
145 | u32 delay = 0; |
| 144 | delay = t - CountMilliseconds; |
146 | delay = t - CountMilliseconds; |
| 145 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
147 | if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
| 146 | return(delay); |
148 | return(delay); |
| 147 | } |
149 | } |
| 148 | 150 | ||
| 149 | // ----------------------------------------------------------------------- |
151 | // ----------------------------------------------------------------------- |
| 150 | void Delay_ms(u32 w) |
152 | void Delay_ms(u32 w) |
| 151 | { |
153 | { |
| 152 | u32 akt; |
154 | u32 akt; |
| 153 | akt = CountMilliseconds + w; |
155 | akt = CountMilliseconds + w; |
| 154 | while(1) |
156 | while(1) |
| 155 | { |
157 | { |
| 156 | if(akt<=CountMilliseconds) return; |
158 | if(akt<=CountMilliseconds) return; |
| 157 | } |
159 | } |
| 158 | } |
160 | } |
| 159 | 161 | ||