WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 27 and 39


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die PORTIERUNG der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Teile, die nicht eindeutig mit unserer Lizenzvereinbarung gekennzeichnet sind, unterliegen u.U. eigenen Vereinbarungen:
// + z.B. Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * PORTING this software (or part of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
const unsigned long _Main_Crystal = 25000;
 
#include "main.h"
#include "kml.h"
 
u32 TimerCompassUpdate;
u32 TimerI2CReadDelay;
u32 TimerDebugDataDelay;
u32 KmlAddPointDelay;
 
u8 BeepTime;
void Init_Undef(void);
u8 Parameter_UserParam1;
u8 Parameter_UserParam2;
u8 Parameter_UserParam3;
u8 Parameter_UserParam4;
u8 Parameter_UserParam5;
u8 Parameter_UserParam6;
u8 Parameter_UserParam7;
u8 Parameter_UserParam8;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
s32 FC_StickNick;
s32 FC_StickRoll;
s32 FC_StickGier;
s32 FC_StickGas;
s32 FC_Poti1;
s32 FC_Poti2;
s32 FC_Poti3;
s32 FC_Poti4;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
s32 SenderOkay = 0;
s32 UBat = 0;
s32 UndervoltageLevel = 0;
s32 ActiveSetting = 1;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
s32 Parameter_NaviGpsModeControl = 128;
s32 Parameter_NaviGpsGain = 0;
s32 Parameter_NaviGpsP = 90;
s32 Parameter_NaviGpsI = 0;
s32 Parameter_NaviGpsD = 90;
s32 Parameter_NaviGpsACC = 0;
s32 Parameter_NaviGpsMinSat = 3;
s32 Parameter_NaviStickThreshold = 8;
s32 Parameter_RadiusAlert = 15;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
#define FLAG_FLY        2
#define FLAG_CALIBRATE  4
#define FLAG_START      8
u32 MikroKopterFlags;
u32 ClearFlags = 1;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
u8 text[20];
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
void Leds_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE);      
    SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE);  
   
        //GPIO_DeInit(GPIO5);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull ;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1  ;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
 
        //SD_SWITCH
    GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =               GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Type =              GPIO_Type_PushPull;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1;
    GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure);
 
}
  //
void OutputStartupData(void)
{
   
   char tex[20];
   SerialPutString("\n\r--------------\n\r");
   
   sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r",  VersionInfo.Hauptversion,  VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text);
 
 
}
 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
   static u8 oldCompassCalState = 0;
 
 
   static u8 kml_state = 0;
   u8 kml_cnt = 0;
   KML_Document_t       mydocument;
   File *file1;
 
   
   u8 str[80];
 
 
   KML_DocumentInit(&mydocument);                                       // Initialise the new kml-document for further use.     
 
 
  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
  // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
  // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL);
 
 
   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC);
   SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus 
   SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1);
   SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1);
   SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2);
  // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1);
  // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH);
   SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz 
 
   SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled 
 
   SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL 
 
       
   VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
   VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
   VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
 
   SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE);
   SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE);
   VIC_DeInit();
   
   InitInterrupt();
   
   Leds_Init();
   Debug_UART1_Init();
   OutputStartupData();
 
   GPS_UART0_Init();
   USB_ConfigInit();
 
 
   SPI0_Init();
   
   
 
   TIMER1_Init();
   I2C1_Init();
   
   I2C_Version.Hauptversion = 0xff;
 
   SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION);
 
   TimerCompassUpdate = SetDelay(50);
   while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate));
   
   TimerCompassUpdate = SetDelay(5);
   TimerI2CReadDelay = SetDelay(5);
 
   KmlAddPointDelay = SetDelay(250);
 
 
   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------");
 
 
//   ReadSetting(1); 
   SerialPutString("\r\n---------------------------------------------\r\n\r\n");
   
   InitFat16();
   
 
   for (;;)
   {
    if(NeuerDatensatzEmpfangen)
          {
                 BearbeiteRxDaten();
             DatenUebertragung();
//               if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r");    else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r");
   
      }
         
       
          UpdateSPI_Buffer();
          SPI_CheckSlaveSelect();
          UART1_Transmit();
   
   // ----------- I2C Timing -------------------------
          if (CheckDelay(TimerCompassUpdate))
          {
                if(oldCompassCalState != CompassCalState)
                  {
                    oldCompassCalState = CompassCalState;
                    TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
            SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL);
                  }
                  else
                  {
                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6);
                   GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7);
               TimerCompassUpdate = SetDelay(25);
           SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING);
                  }
               
           }
 
          if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay))
          {
            if (I2C_ReadRequest)
                {
                  I2C_ReadRequest= 0;
                 
                  I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;
                  I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
                }
                TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000);
          }
 
          if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay))
          {  SendGPSPosAnforderung = 1;
         DatenUebertragung();
 
             TimerDebugDataDelay = SetDelay(500);
          }
 
 
   // ----------- KML Timing -------------------------
          if(CheckDelay(KmlAddPointDelay) && 0)
          {
                KmlAddPointDelay = SetDelay(500);
                switch(kml_state)
                {
                        case 0:
                                if((GPS_Data.Flags & GPS_FIX) && (GPS_Data.Used_Sat >= GPS_SAT_MIN))
                                {
                                        if(str_Volume.state == INITIALIZED)                                                                                     // has the volume and filesystem been initialized?
                                        {
                                                if(KML_DocumentOpen("flight01.kml",&mydocument))                                                // create a new kml-document on the memorycard.
                                                {
                                                        SerialPutString("\r\nopening kml-file\r\nadding data");
                                                        kml_state = 1;
                                                }
                                        }
                                        else
                                        {
                                                InitFat16();
                                                if(str_Volume.state != INITIALIZED) KmlAddPointDelay = SetDelay(5000);  // try again in 5 sek
                                        }
                                }
                        break;                                                                                                                                                          // document.state will be changed to DOC_OPENED automatic.
       
                        case 1:                                                                                                                                                         // linestring opened, so datapoint (gps_coordinates) can be added to the document.
                                if(kml_cnt++ < 20)                                                                                                                              // add 10 datapoints to the document.
                                {
                                        KML_LoggGPSCoordinates(GPS_Data,&mydocument);
                                }
                                else                                                                                                                                                    // after the datapoints have been written to the document close the document.
                                {
                                        KML_DocumentClose(&mydocument);                                                
                                        SerialPutString("\r\nfile closed");
                                        kml_state = 2;
                                }
                        break;
 
                        default:                                                                                                                                                        // all data has been written to card. open new document to add new data.
                }
          }
        }
}
 
 
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.00a/main.c @ 913 - Rev 27 → 39
