WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1622 and 1626


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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
 
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
unsigned int FlugSekunden = 0;
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
 
 
void LipoDetection(unsigned char print)
{
   unsigned int timer;
   if(print) printf("\n\rBatt:");
   if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
    {
         timer = SetDelay(500);
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
         if(UBat < 130)
          {
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
           if(print)
            {
                 Piep(3,200);
             printf(" 3 Cells  ");
                }
          }
         else
          {
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
           if(print)
            {
                 Piep(4,200);
             printf(" 4 Cells  ");
                }
          }
    }
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
 
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
        PORTD = 0x47; // LED
    HEF4017R_ON;
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        TIMER2_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
        Capacity_Init();
        LIBFC_Init();
        GRN_ON;
    sei();
        ParamSet_Init();
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
    timer = SetDelay(4000);
 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
        {
                UpdateMotor = 0;
                SendMotorData();
                while(!UpdateMotor);
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
                {
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
                }
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) printf("%d ",i+1);
        }
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
        {
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
                {
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
                }
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
        }
        printf("\n\r===================================");
    SendMotorData();
 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
        {
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
                timer = SetDelay(1000);
                SucheLuftruckOffset();
                while (!CheckDelay(timer));
                printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral(0);
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
        FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
 
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
        {
                FlugMinuten = 0;
                FlugMinutenGesamt = 0;
        }
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
 
 
        printf("\n\rControl: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
    LipoDetection(1);
 
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 
        printf("\n\r===================================\n\r");
        //SpektrumBinding();
    timer = SetDelay(2000);
        timerPolling = SetDelay(250);
 
        while (1)
        {
 
        if(CheckDelay(timerPolling))
        {
          timerPolling = SetDelay(100);
          LIBFC_Polling();
        }
 
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
                        else
                        {
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
                        }
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
                {
                  if(!I2CTimeout)
                                   {
                                    i2c_reset();
                    I2CTimeout = 5;
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
                                   }
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 ROT_OFF;
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
                        else BearbeiteRxDaten();
                        if(CheckDelay(timer))
                        {
                                static unsigned char second;
                                timer += 20; // 20 ms interval
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
                                else
                                {
                                        ExternControl.Config = 0;
                                        ExternStickNick = 0;
                                        ExternStickRoll = 0;
                                        ExternStickGier = 0;
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
                                        {
                                                beeptime = 15000;
                                                BeepMuster = 0x0c00;
                                        }
                                }
                                if(NaviDataOkay)
                                {
                                        NaviDataOkay--;
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
                                }
                                else
                                {
                                        GPS_Nick = 0;
                                        GPS_Roll = 0;
                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
                                }
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
                                {
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
                                        {
                                                beeptime = 6000;
                                                BeepMuster = 0x0300;
                                        }
                                }
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
 
                                SPI_StartTransmitPacket();
                                SendSPI = 4;
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
                                else
                if(++second == 49)
                                 {
                                   second = 0;
                                   FlugSekunden++;
                                 }
 
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
                                 {
                                   timer2 = 0;
                   FlugMinuten++;
                       FlugMinutenGesamt++;
                       SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
                                   SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
                             }
                        }
           LED_Update();
           Capacity_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 
 

Rev 1622	Rev 1626
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker	2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	3	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	39	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54		54
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;	57	unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
58	unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;	58	unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
59	unsigned int FlugSekunden = 0;	59	unsigned int FlugSekunden = 0;
60	pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;	60	pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61		61
62		62
63	void CalMk3Mag(void)	63	void CalMk3Mag(void)
64	{	64	{
65	static unsigned char stick = 1;	65	static unsigned char stick = 1;
66		66
67	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	67	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
68	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	68	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
69	{	69	{
70	stick = 1;	70	stick = 1;
71	WinkelOut.CalcState++;	71	WinkelOut.CalcState++;
72	if(WinkelOut.CalcState > 4)	72	if(WinkelOut.CalcState > 4)
73	{	73	{
74	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	74	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
75	beeptime = 1000;	75	beeptime = 1000;
76	}	76	}
77	else Piep(WinkelOut.CalcState,150);	77	else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
78	}	78	}
79	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	79	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
80	}	80	}
81		81
82		82
83		83
84	void LipoDetection(unsigned char print)	84	void LipoDetection(unsigned char print)
85	{	85	{
86	unsigned int timer;	86	unsigned int timer;
87	if(print) printf("\n\rBatt:");	87	if(print) printf("\n\rBatt:");
88	if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung	88	if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
89	{	89	{
90	timer = SetDelay(500);	90	timer = SetDelay(500);
91	if(print) while (!CheckDelay(timer));	91	if(print) while (!CheckDelay(timer));
92	if(UBat < 130)	92	if(UBat < 130)
93	{	93	{
94	BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;	94	BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
95	if(print)	95	if(print)
96	{	96	{
97	Piep(3,200);	97	Piep(3,200);
98	printf(" 3 Cells ");	98	printf(" 3 Cells ");
99	}	99	}
100	}	100	}
101	else	101	else
102	{	102	{
103	BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;	103	BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
104	if(print)	104	if(print)
105	{	105	{
106	Piep(4,200);	106	Piep(4,200);
107	printf(" 4 Cells ");	107	printf(" 4 Cells ");
108	}	108	}
109	}	109	}
110	}	110	}
111	else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;	111	else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
112	// if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;	112	// if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
113	if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);	113	if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
114	}	114	}
115		115
116	//############################################################################	116	//############################################################################
117	//Hauptprogramm	117	//Hauptprogramm
118	int main (void)	118	int main (void)
119	//############################################################################	119	//############################################################################
120	{	120	{
121	unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;	121	unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
122		122
123	DDRB = 0x00;	123	DDRB = 0x00;
124	PORTB = 0x00;	124	PORTB = 0x00;
125	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	125	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
126	if(PINB & 0x01)	126	if(PINB & 0x01)
127	{	127	{
128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129	else PlatinenVersion = 11;	129	else PlatinenVersion = 11;
130	}	130	}
131	else	131	else
132	{	132	{
133	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	133	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134	else PlatinenVersion = 10;	134	else PlatinenVersion = 10;
135	}	135	}
136		136
137	DDRC = 0x81; // SCL	137	DDRC = 0x81; // SCL
138	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	138	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
139	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	139	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	140	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141	PORTB = 0x01; // LED_Rot	141	PORTB = 0x01; // LED_Rot
142	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	142	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
143	PORTD = 0x47; // LED	143	PORTD = 0x47; // LED
144	HEF4017R_ON;	144	HEF4017R_ON;
145	MCUSR &=~(1<<WDRF);	145	MCUSR &=~(1<<WDRF);
146	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	146	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
147	WDTCSR = 0;	147	WDTCSR = 0;
148		148
149	beeptime = 2000;	149	beeptime = 2000;
150	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	150	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
151	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC	151	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
152	ROT_OFF;	152	ROT_OFF;
153		153
154	Timer_Init();	154	Timer_Init();
155	TIMER2_Init();	155	TIMER2_Init();
156	UART_Init();	156	UART_Init();
157	rc_sum_init();	157	rc_sum_init();
158	ADC_Init();	158	ADC_Init();
159	i2c_init();	159	i2c_init();
160	SPI_MasterInit();	160	SPI_MasterInit();
161	Capacity_Init();	161	Capacity_Init();
162	LIBFC_Init();	162	LIBFC_Init();
163	GRN_ON;	163	GRN_ON;
164	sei();	164	sei();
165	ParamSet_Init();	165	ParamSet_Init();
166		166
167		167
168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169	// + Check connected BL-Ctrls	169	// + Check connected BL-Ctrls
170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171	motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data	171	motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data
172	printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");	172	printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
173	timer = SetDelay(4000);	173	timer = SetDelay(4000);
174		174
175	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)	175	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
176	{	176	{
177	UpdateMotor = 0;	177	UpdateMotor = 0;
178	SendMotorData();	178	SendMotorData();
179	while(!UpdateMotor);	179	while(!UpdateMotor);
180	if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up	180	if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
181	{	181	{
182	while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};	182	while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
183	}	183	}
184	if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) printf("%d ",i+1);	184	if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) printf("%d ",i+1);
185	}	185	}
186	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)	186	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
187	{	187	{
188	if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)	188	if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
189	{	189	{
190	printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);	190	printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
191	ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer	191	ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
192	}	192	}
193	Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter	193	Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
194	}	194	}
195	printf("\n\r===================================");	195	printf("\n\r===================================");
196	SendMotorData();	196	SendMotorData();
197		197
198	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	198	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
199	{	199	{
200	printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");	200	printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
201	timer = SetDelay(1000);	201	timer = SetDelay(1000);
202	SucheLuftruckOffset();	202	SucheLuftruckOffset();
203	while (!CheckDelay(timer));	203	while (!CheckDelay(timer));
204	printf("OK\n\r");	204	printf("OK\n\r");
205	}	205	}
206		206
207	SetNeutral(0);	207	SetNeutral(0);
208		208
209	ROT_OFF;	209	ROT_OFF;
210		210
211	beeptime = 2000;	211	beeptime = 2000;
212	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	212	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
213		213
214		214
215	FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);	215	FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
216	FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);	216	FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
217		217
218	if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) \|\| (FlugMinuten == 0xFFFF) )	218	if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) \|\| (FlugMinuten == 0xFFFF) )
219	{	219	{
220	FlugMinuten = 0;	220	FlugMinuten = 0;
221	FlugMinutenGesamt = 0;	221	FlugMinutenGesamt = 0;
222	}	222	}
223	printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);	223	printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
224		224
225		225
226	printf("\n\rControl: ");	226	printf("\n\rControl: ");
227	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	227	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
228	else printf("Normal (ACC-Mode)");	228	else printf("Normal (ACC-Mode)");
229		229
230	LcdClear();	230	LcdClear();
231	I2CTimeout = 5000;	231	I2CTimeout = 5000;
232	WinkelOut.Orientation = 1;	232	WinkelOut.Orientation = 1;
233	LipoDetection(1);	233	LipoDetection(1);
234		234
235	LIBFC_ReceiverInit();	235	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
236		236
237	printf("\n\r===================================\n\r");	237	printf("\n\r===================================\n\r");
238	//SpektrumBinding();	238	//SpektrumBinding();
239	timer = SetDelay(2000);	239	timer = SetDelay(2000);
240	timerPolling = SetDelay(250);	240	timerPolling = SetDelay(250);
241		241
242	while (1)	242	while (1)
243	{	243	{
244		244
245	if(CheckDelay(timerPolling))	245	if(CheckDelay(timerPolling))
246	{	246	{
247	timerPolling = SetDelay(100);	247	timerPolling = SetDelay(100);
248	LIBFC_Polling();	248	LIBFC_Polling();
249	}	249	}
250		250
251	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall	251	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
252	{	252	{
253	UpdateMotor=0;	253	UpdateMotor=0;
254	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	254	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
255	else MotorRegler();	255	else MotorRegler();
256	SendMotorData();	256	SendMotorData();
257	ROT_OFF;	257	ROT_OFF;
258	if(SenderOkay) SenderOkay--;	258	if(SenderOkay) SenderOkay--;
259	else	259	else
260	{	260	{
261	TIMSK1 \|= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input	261	TIMSK1 \|= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
262	PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout	262	PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
263	}	263	}
264	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	264	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
265	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;	265	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
266	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;	266	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
267	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	267	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
268		268
269	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)	269	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)
270	{	270	{
271	if(!I2CTimeout)	271	if(!I2CTimeout)
272	{	272	{
273	i2c_reset();	273	i2c_reset();
274	I2CTimeout = 5;	274	I2CTimeout = 5;
275	DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error	275	DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
276	FCFlags \|= FCFLAG_I2CERR;	276	FCFlags \|= FCFLAG_I2CERR;
277	}	277	}
278	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	278	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
279	{	279	{
280	beeptime = 10000;	280	beeptime = 10000;
281	BeepMuster = 0x0080;	281	BeepMuster = 0x0080;
282	}	282	}
283	}	283	}
284	else	284	else
285	{	285	{
286	ROT_OFF;	286	ROT_OFF;
287	if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;	287	if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
288	}	288	}
289	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	289	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
290	{	290	{
291	DatenUebertragung();	291	DatenUebertragung();
292	BearbeiteRxDaten();	292	BearbeiteRxDaten();
293	}	293	}
294	else BearbeiteRxDaten();	294	else BearbeiteRxDaten();
295	if(CheckDelay(timer))	295	if(CheckDelay(timer))
296	{	296	{
297	static unsigned char second;	297	static unsigned char second;
298	timer += 20; // 20 ms interval	298	timer += 20; // 20 ms interval
299	if(PcZugriff) PcZugriff--;	299	if(PcZugriff) PcZugriff--;
300	else	300	else
301	{	301	{
302	ExternControl.Config = 0;	302	ExternControl.Config = 0;
303	ExternStickNick = 0;	303	ExternStickNick = 0;
304	ExternStickRoll = 0;	304	ExternStickRoll = 0;
305	ExternStickGier = 0;	305	ExternStickGier = 0;
306	if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)	306	if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
307	{	307	{
308	beeptime = 15000;	308	beeptime = 15000;
309	BeepMuster = 0x0c00;	309	BeepMuster = 0x0c00;
310	}	310	}
311	}	311	}
312	if(NaviDataOkay)	312	if(NaviDataOkay)
313	{	313	{
314	NaviDataOkay--;	314	NaviDataOkay--;
315	FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;	315	FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
316	}	316	}
317	else	317	else
318	{	318	{
319	GPS_Nick = 0;	319	GPS_Nick = 0;
320	GPS_Roll = 0;	320	GPS_Roll = 0;
321	if(!beeptime) FCFlags \|= FCFLAG_SPI_RX_ERR;	321	if(!beeptime) FCFlags \|= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
322	}	322	}
323	if(UBat < BattLowVoltageWarning)	323	if(UBat < BattLowVoltageWarning)
324	{	324	{
325	FCFlags \|= FCFLAG_LOWBAT;	325	FCFlags \|= FCFLAG_LOWBAT;
326	if(BeepMuster == 0xffff)	326	if(BeepMuster == 0xffff)
327	{	327	{
328	beeptime = 6000;	328	beeptime = 6000;
329	BeepMuster = 0x0300;	329	BeepMuster = 0x0300;
330	}	330	}
331	}	331	}
332	else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;	332	else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
333		333
334	SPI_StartTransmitPacket();	334	SPI_StartTransmitPacket();
335	SendSPI = 4;	335	SendSPI = 4;
336	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden	336	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
337	else	337	else
338	if(++second == 49)	338	if(++second == 49)
339	{	339	{
340	second = 0;	340	second = 0;
341	FlugSekunden++;	341	FlugSekunden++;
342	}	342	}
343		343
344	if(++timer2 == 2930) // eine Minute	344	if(++timer2 == 2930) // eine Minute
345	{	345	{
346	timer2 = 0;	346	timer2 = 0;
347	FlugMinuten++;	347	FlugMinuten++;
348	FlugMinutenGesamt++;	348	FlugMinutenGesamt++;
349	SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);	349	SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
350	SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);	350	SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
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363		363

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