Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1834 | Rev 1839 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1834 Rev 1837
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
152 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 152 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
153 
 
 153 
 
154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
157 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
161 
char VarioCharacter = ' ';
 161 
char VarioCharacter = ' ';
162 
 
 162 
 
163 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 163 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
164 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
165 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 165 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
166 
 
 166 
 
167 
 
 167 
 
168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169 
//  Debugwerte zuordnen
 169 
//  Debugwerte zuordnen
170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 
void CopyDebugValues(void)
 171 
void CopyDebugValues(void)
172 
{
 172 
{
173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
177 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 177 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
179 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 179 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
184 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 184 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
185 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 185 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
186 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 186 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 187 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
192 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 192 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
193 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 193 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
194 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 194 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
195 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 195 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
196 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 196 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
197 
 
 197 
 
198 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 198 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
199 
}
 199 
}
200 
 
 200 
 
201 
 
 201 
 
202 
 
 202 
 
203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
204 
{
 204 
{
205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
206 
 while(Anzahl--)
 206 
 while(Anzahl--)
207 
 {
 207 
 {
208 
  beeptime = dauer;
 208 
  beeptime = dauer;
209 
  while(beeptime);
 209 
  while(beeptime);
210 
  Delay_ms(dauer * 2);
 210 
  Delay_ms(dauer * 2);
211 
 }
 211 
 }
212 
}
 212 
}
213 
 
 213 
 
214 
//############################################################################
 214 
//############################################################################
215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
216 
void CalibrierMittelwert(void)
 216 
void CalibrierMittelwert(void)
217 
//############################################################################
 217 
//############################################################################
218 
{
 218 
{
219 
    unsigned char i;
 219 
    unsigned char i;
220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
222 
        ANALOG_OFF;
 222 
        ANALOG_OFF;
223 
        MesswertNick = AdWertNick;
 223 
        MesswertNick = AdWertNick;
224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
225 
        MesswertGier = AdWertGier;
 225 
        MesswertGier = AdWertGier;
226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
228 
   // ADC einschalten
 228 
   // ADC einschalten
229 
    ANALOG_ON;
 229 
    ANALOG_ON;
230 
   for(i=0;i<8;i++)
 230 
   for(i=0;i<8;i++)
231 
    {
 231 
    {
232 
     int tmp;
 232 
     int tmp;
233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
236 
        }
 236 
        }
237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
239 
}
 239 
}
240 
 
 240 
 
241 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
242 
//  Nullwerte ermitteln
 242 
//  Nullwerte ermitteln
243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
244 
//############################################################################
 244 
//############################################################################
245 
{
 245 
{
246 
        unsigned char i;
 246 
        unsigned char i;
247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
248 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 248 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
249 
    HEF4017R_ON;
 249 
    HEF4017R_ON;
250 
        NeutralAccX = 0;
 250 
        NeutralAccX = 0;
251 
        NeutralAccY = 0;
 251 
        NeutralAccY = 0;
252 
        NeutralAccZ = 0;
 252 
        NeutralAccZ = 0;
253 
 
 253 
 
254 
    AdNeutralNick = 0;
 254 
    AdNeutralNick = 0;
255 
        AdNeutralRoll = 0;
 255 
        AdNeutralRoll = 0;
256 
        AdNeutralGier = 0;
 256 
        AdNeutralGier = 0;
257 
 
 257 
 
258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
260 
 
 260 
 
261 
    ExpandBaro = 0;
 261 
    ExpandBaro = 0;
262 
 
 262 
 
263 
    CalibrierMittelwert();
 263 
    CalibrierMittelwert();
264 
    Delay_ms_Mess(100);
 264 
    Delay_ms_Mess(100);
265 
 
 265 
 
266 
        CalibrierMittelwert();
 266 
        CalibrierMittelwert();
267 
 
 267 
 
268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
269 
     {
 269 
     {
270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
271 
     }
 271 
     }
272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
274 
         {
 274 
         {
275 
          Delay_ms_Mess(10);
 275 
          Delay_ms_Mess(10);
276 
          gier_neutral += AdWertGier;
 276 
          gier_neutral += AdWertGier;
277 
          nick_neutral += AdWertNick;
 277 
          nick_neutral += AdWertNick;
278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
279 
         }
 279 
         }
280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
283 
 
 283 
 
284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
286 
 
 286 
 
287 
     if(AccAdjustment)
 287 
     if(AccAdjustment)
288 
     {
 288 
     {
289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
292 
 
 292 
 
293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
297 
    }
 297 
    }
298 
    else
 298 
    else
299 
    {
 299 
    {
300 
                // restore from eeprom
 300 
                // restore from eeprom
301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
304 
                // strange settings?
 304 
                // strange settings?
305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
306 
                {
 306 
                {
307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
311 
                }
 311 
                }
312 
    }
 312 
    }
313 
 
 313 
 
314 
    MesswertNick = 0;
 314 
    MesswertNick = 0;
315 
    MesswertRoll = 0;
 315 
    MesswertRoll = 0;
316 
    MesswertGier = 0;
 316 
    MesswertGier = 0;
317 
    Delay_ms_Mess(100);
 317 
    Delay_ms_Mess(100);
318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
326 
    VarioMeter = 0;
 326 
    VarioMeter = 0;
327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
328 
    KompassStartwert = KompassValue;
 328 
    KompassSollWert = KompassValue;
329 
    GPS_Neutral();
 329 
    GPS_Neutral();
330 
    beeptime = 50;
 330 
    beeptime = 50;
331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
333 
    ExternHoehenValue = 0;
 333 
    ExternHoehenValue = 0;
334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
335 
    GierGyroFehler = 0;
 335 
    GierGyroFehler = 0;
336 
    SendVersionToNavi = 1;
 336 
    SendVersionToNavi = 1;
337 
    LED_Init();
 337 
    LED_Init();
338 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 338 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
342 
 
 342 
 
343 
   for(i=0;i<8;i++)
 343 
   for(i=0;i<8;i++)
344 
    {
 344 
    {
345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
346 
        }
 346 
        }
347 
    SenderOkay = 100;
 347 
    SenderOkay = 100;
348 
    if(ServoActive)
 348 
    if(ServoActive)
349 
         {
 349 
         {
350 
                HEF4017R_ON;
 350 
                HEF4017R_ON;
351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
352 
     }
 352 
     }
353 
 
 353 
 
354 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 354 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
355 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 355 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
356 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 356 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
357 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 357 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
358 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 358 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
359 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 359 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
360 
}
 360 
}
361 
 
 361 
 
362 
 
 362 
 
363 
//############################################################################
 363 
//############################################################################
364 
// Bearbeitet die Messwerte
 364 
// Bearbeitet die Messwerte
365 
void Mittelwert(void)
 365 
void Mittelwert(void)
366 
//############################################################################
 366 
//############################################################################
367 
{
 367 
{
368 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 368 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
369 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 369 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
370 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 370 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
371 
    unsigned char i;
 371 
    unsigned char i;
372 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 372 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
373 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 373 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
374 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 374 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
375 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 375 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
376 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 376 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
377 
 
 377 
 
378 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 378 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
379 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 379 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
380 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 380 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
381 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 381 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
382 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 382 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
383 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 383 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
384 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 384 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
385 
    NaviCntAcc++;
 385 
    NaviCntAcc++;
386 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 386 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
387 
 
 387 
 
388 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 388 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
389 
// ADC einschalten
 389 
// ADC einschalten
390 
    ANALOG_ON;
 390 
    ANALOG_ON;
391 
        AdReady = 0;
 391 
        AdReady = 0;
392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393 
 
 393 
 
394 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 394 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
395 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 395 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
396 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 396 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
397 
 
 397 
 
398 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 398 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
399 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 399 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
400 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 400 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
401 
 
 401 
 
402 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 402 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
403 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 403 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
404 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 404 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
405 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 405 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
406 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 406 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
407 
         {
 407 
         {
408 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 408 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
409 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 409 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
410 
            tmpl3 /= 4096L;
 410 
            tmpl3 /= 4096L;
411 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 411 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
412 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 412 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
413 
            tmpl4 /= 4096L;
 413 
            tmpl4 /= 4096L;
414 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 414 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
415 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 415 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
416 
            tmpl4 -= tmpl3;
 416 
            tmpl4 -= tmpl3;
417 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 417 
            ErsatzKompass += tmpl4;
418 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 418 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
419 
 
 419 
 
420 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 420 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
421 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 421 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
422 
            tmpl /= 4096L;
 422 
            tmpl /= 4096L;
423 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 423 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
424 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 424 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
425 
            tmpl2 /= 4096L;
 425 
            tmpl2 /= 4096L;
426 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 426 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
427 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 427 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
428 
         }
 428 
         }
429 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 429 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
430 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 430 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
431 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 431 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
432 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 432 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
433 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 433 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
434 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 434 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
435 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 435 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
436 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 436 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
437 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 437 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
438 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 438 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
439 
            {
 439 
            {
440 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 440 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
441 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 441 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
442 
            }
 442 
            }
443 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 443 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
444 
            {
 444 
            {
445 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 445 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
446 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 446 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
447 
            }
 447 
            }
448 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 448 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 449 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
450 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 450 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
451 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 451 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
452 
             {
 452 
             {
453 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 453 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
454 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 454 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
455 
             }
 455 
             }
456 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 456 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
457 
            {
 457 
            {
458 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 458 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
459 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 459 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
460 
            }
 460 
            }
461 
 
 461 
 
462 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 462 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
463 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 463 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
464 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 464 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
465 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 465 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
466 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 466 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
467 
 
 467 
 
468 
#define D_LIMIT 128
 468 
#define D_LIMIT 128
469 
 
 469 
 
470 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 470 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
471 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 471 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
472 
 
 472 
 
473 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 473 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
474 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 474 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
475 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 475 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
476 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 476 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
477 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 477 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
478 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 478 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
479 
 
 479 
 
480 
  if(Parameter_Gyro_D)
 480 
  if(Parameter_Gyro_D)
481 
  {
 481 
  {
482 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 482 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
483 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 483 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
484 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 484 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
485 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 485 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
486 
 
 486 
 
487 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 487 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
488 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 488 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
489 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 489 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
490 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 490 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
491 
 
 491 
 
492 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 492 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
493 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 493 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
494 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 494 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
495 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 495 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
496 
  }
 496 
  }
497 
 
 497 
 
498 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 498 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
499 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 499 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
500 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 500 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
501 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 501 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
502 
 
 502 
 
503 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 503 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
504 
  {
 504 
  {
505 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 505 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
506 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 506 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
507 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 507 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
508 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 508 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
509 
  }
 509 
  }
510 
}
 510 
}
511 
 
 511 
 
512 
//############################################################################
 512 
//############################################################################
513 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 513 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
514 
void SendMotorData(void)
 514 
void SendMotorData(void)
515 
//############################################################################
 515 
//############################################################################
516 
{
 516 
{
517 
 unsigned char i;
 517 
 unsigned char i;
518 
    if(!MotorenEin)
 518 
    if(!MotorenEin)
519 
        {
 519 
        {
520 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 520 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
521 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 521 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
522 
                  {
 522 
                  {
523 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 523 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
524 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 524 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
525 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 525 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
526 
/*
 526 
/*
527 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 527 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
528 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 528 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
529 
*/
 529 
*/
530 
                  }
 530 
                  }
531 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 531 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
532 
        }
 532 
        }
533 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 533 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
534 
 
 534 
 
535 
    if(I2C_TransferActive)
 535 
    if(I2C_TransferActive)
536 
         {
 536 
         {
537 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 537 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
538 
         }
 538 
         }
539 
        else
 539 
        else
540 
    {
 540 
    {
541 
     motor_write = 0;
 541 
     motor_write = 0;
542 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 542 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
543 
        }
 543 
        }
544 
}
 544 
}
545 
 
 545 
 
546 
 
 546 
 
547 
 
 547 
 
548 
//############################################################################
 548 
//############################################################################
549 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 549 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
550 
void ParameterZuordnung(void)
 550 
void ParameterZuordnung(void)
551 
//############################################################################
 551 
//############################################################################
552 
{
 552 
{
553 
 unsigned char tmp,i;
 553 
 unsigned char tmp,i;
554 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 554 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
555 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 555 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
556 
  for(i=0;i<8;i++)
 556 
  for(i=0;i<8;i++)
557 
    {
 557 
    {
558 
     int tmp2;
 558 
     int tmp2;
559 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 559 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
560 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 560 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
561 
     if(tmp2 != Poti[i])
 561 
     if(tmp2 != Poti[i])
562 
          {
 562 
          {
563 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 563 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
564 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 564 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
565 
           else Poti[i]++;
 565 
           else Poti[i]++;
566 
          }
 566 
          }
567 
        }
 567 
        }
568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
570 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 570 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
571 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 571 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
572 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 572 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
574 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
575 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
576 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
577 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
578 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
580 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
585 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
594 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
595 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
596 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
597 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
598 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
599 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
600 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 600 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
601 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
602 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
603 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 603 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
604 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 604 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
605 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 605 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
606 
 
 606 
 
607 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 607 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
608 
 if(tmp > 50)
 608 
 if(tmp > 50)
609 
   {
 609 
   {
610 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 610 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
611 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 611 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
612 
#endif
 612 
#endif
613 
        CareFree = 1;
 613 
        CareFree = 1;
614 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 614 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
615 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 615 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
616 
   }
 616 
   }
617 
   else CareFree = 0;
 617 
   else CareFree = 0;
618 
 
 618 
 
619 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 619 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
620 
        {
 620 
        {
621 
         beeptime = 15000;
 621 
         beeptime = 15000;
622 
         BeepMuster = 0xA400;
 622 
         BeepMuster = 0xA400;
623 
         CareFree = 0;
 623 
         CareFree = 0;
624 
    }
 624 
    }
625 
 
 625 
 
626 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 626 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
627 
}
 627 
}
628 
 
 628 
 
629 
//############################################################################
 629 
//############################################################################
630 
//
 630 
//
631 
void MotorRegler(void)
 631 
void MotorRegler(void)
632 
//############################################################################
 632 
//############################################################################
633 
{
 633 
{
634 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 634 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
635 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 635 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
636 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 636 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
637 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 637 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
638 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 638 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
639 
         static unsigned int RcLostTimer;
 639 
         static unsigned int RcLostTimer;
640 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 640 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
641 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 641 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
642 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 642 
         static unsigned char calibration_done = 0;
643 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 643 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
644 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 644 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
645 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 645 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
646 
         unsigned char i;
 646 
         unsigned char i;
647 
        Mittelwert();
 647 
        Mittelwert();
648 
    GRN_ON;
 648 
    GRN_ON;
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
650 
// Gaswert ermitteln
 650 
// Gaswert ermitteln
651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
652 
        GasMischanteil = StickGas;
 652 
        GasMischanteil = StickGas;
653 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 653 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
654 
 
 654 
 
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
// Empfang schlecht
 656 
// Empfang schlecht
657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658 
   if(SenderOkay < 100)
 658 
   if(SenderOkay < 100)
659 
        {
 659 
        {
660 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 660 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
661 
        else
 661 
        else
662 
         {
 662 
         {
663 
          MotorenEin = 0;
 663 
          MotorenEin = 0;
664 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 664 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
665 
         }
 665 
         }
666 
        ROT_ON;
 666 
        ROT_ON;
667 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 667 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
668 
            {
 668 
            {
669 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 669 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
670 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 670 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
671 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 671 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
672 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 672 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
673 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 673 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
674 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 674 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
675 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 675 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
676 
            }
 676 
            }
677 
         else MotorenEin = 0;
 677 
         else MotorenEin = 0;
678 
        }
 678 
        }
679 
        else
 679 
        else
680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
681 
// Emfang gut
 681 
// Emfang gut
682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 
        if(SenderOkay > 140)
 683 
        if(SenderOkay > 140)
684 
            {
 684 
            {
685 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 685 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
686 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 686 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
687 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 687 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
688 
                {
 688 
                {
689 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 689 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
690 
                }
 690 
                }
691 
            if((modell_fliegt < 256))
 691 
            if((modell_fliegt < 256))
692 
                {
 692 
                {
693 
                SummeNick = 0;
 693 
                SummeNick = 0;
694 
                SummeRoll = 0;
 694 
                SummeRoll = 0;
695 
                sollGier = 0;
 695 
                sollGier = 0;
696 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 696 
                Mess_Integral_Gier = 0;
697 
                if(modell_fliegt == 250)
 697 
                if(modell_fliegt == 250)
698 
                 {
 698 
                 {
699 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 699 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
700 
                 }
 700 
                 }
701 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 701 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
702 
 
 702 
 
703 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 703 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
704 
                {
 704 
                {
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
// auf Nullwerte kalibrieren
 706 
// auf Nullwerte kalibrieren
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 708 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
709 
                    {
 709 
                    {
710 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 710 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
711 
                        {
 711 
                        {
712 
                        GRN_OFF;
 712 
                        GRN_OFF;
713 
                        MotorenEin = 0;
 713 
                        MotorenEin = 0;
714 
                        delay_neutral = 0;
 714 
                        delay_neutral = 0;
715 
                        modell_fliegt = 0;
 715 
                        modell_fliegt = 0;
716 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 716 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
717 
                        {
 717 
                        {
718 
                         unsigned char setting=1;
 718 
                         unsigned char setting=1;
719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
720 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 720 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
721 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 721 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
722 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 722 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
723 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 723 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
724 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 724 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
725 
                        }
 725 
                        }
726 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 726 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
727 
                          {
 727 
                          {
728 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 728 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
729 
                           beeptime = 1000;
 729 
                           beeptime = 1000;
730 
                          }
 730 
                          }
731 
                          else
 731 
                          else
732 
                          {
 732 
                          {
733 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 733 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
734 
                               LipoDetection(0);
 734 
                               LipoDetection(0);
735 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 735 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
736 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 736 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
737 
                            {
 737 
                            {
738 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 738 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
739 
                            }
 739 
                            }
740 
                                                   ServoActive = 0;
 740 
                                                   ServoActive = 0;
741 
                           SetNeutral(0);
 741 
                           SetNeutral(0);
742 
                           calibration_done = 1;
 742 
                           calibration_done = 1;
743 
                                                   ServoActive = 1;
 743 
                                                   ServoActive = 1;
744 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 744 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
745 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 745 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
746 
                         }
 746 
                         }
747 
                        }
 747 
                        }
748 
                    }
 748 
                    }
749 
                 else
 749 
                 else
750 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 750 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
751 
                    {
 751 
                    {
752 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 752 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
753 
                        {
 753 
                        {
754 
                        GRN_OFF;
 754 
                        GRN_OFF;
755 
                        MotorenEin = 0;
 755 
                        MotorenEin = 0;
756 
                        delay_neutral = 0;
 756 
                        delay_neutral = 0;
757 
                        modell_fliegt = 0;
 757 
                        modell_fliegt = 0;
758 
                        SetNeutral(1);
 758 
                        SetNeutral(1);
759 
                        calibration_done = 1;
 759 
                        calibration_done = 1;
760 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 760 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
761 
                        }
 761 
                        }
762 
                    }
 762 
                    }
763 
                 else delay_neutral = 0;
 763 
                 else delay_neutral = 0;
764 
                }
 764 
                }
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766 
// Gas ist unten
 766 
// Gas ist unten
767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
768 
 
 768 
 
769 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 769 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
770 
                {
 770 
                {
771 
                                        // Motoren Starten
 771 
                                        // Motoren Starten
772 
                                        if(!MotorenEin)
 772 
                                        if(!MotorenEin)
773 
                        {
 773 
                        {
774 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 774 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
775 
                                                {
 775 
                                                {
776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
777 
// Einschalten
 777 
// Einschalten
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 779 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
780 
                                                        {
 780 
                                                        {
781 
                                                                delay_einschalten = 0;
 781 
                                                                delay_einschalten = 0;
782 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 782 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
783 
                                                                {
 783 
                                                                {
784 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 784 
                                                                        modell_fliegt = 1;
785 
                                                                        MotorenEin = 1;
 785 
                                                                        MotorenEin = 1;
786 
                                                                        sollGier = 0;
 786 
                                                                        sollGier = 0;
787 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 787 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
788 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 788 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
789 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 789 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
790 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 790 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
791 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 791 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
792 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 792 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
793 
                                                                        SummeNick = 0;
 793 
                                                                        SummeNick = 0;
794 
                                                                        SummeRoll = 0;
 794 
                                                                        SummeRoll = 0;
795 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 795 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
796 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 796 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
797 
                                                                }
 797 
                                                                }
798 
                                                                else
 798 
                                                                else
799 
                                                                {
 799 
                                                                {
800 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 800 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
801 
                                                                }
 801 
                                                                }
802 
                                                        }
 802 
                                                        }
803 
                                                }
 803 
                                                }
804 
                                                else delay_einschalten = 0;
 804 
                                                else delay_einschalten = 0;
805 
                                        }
 805 
                                        }
806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
807 
// Auschalten
 807 
// Auschalten
808 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 808 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
809 
                                        else // only if motors are running
 809 
                                        else // only if motors are running
810 
                                        {
 810 
                                        {
811 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 811 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
812 
                                                {
 812 
                                                {
813 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 813 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
814 
                                                        {
 814 
                                                        {
815 
                                                                MotorenEin = 0;
 815 
                                                                MotorenEin = 0;
816 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 816 
                                                                delay_ausschalten = 0;
817 
                                                                modell_fliegt = 0;
 817 
                                                                modell_fliegt = 0;
818 
                                                        }
 818 
                                                        }
819 
                                                }
 819 
                                                }
820 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 820 
                                                else delay_ausschalten = 0;
821 
                                        }
 821 
                                        }
822 
                }
 822 
                }
823 
            }
 823 
            }
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
825 
// neue Werte von der Funke
 825 
// neue Werte von der Funke
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827 
 
 827 
 
828 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 828 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
829 
  {
 829 
  {
830 
        static int stick_nick,stick_roll;
 830 
        static int stick_nick,stick_roll;
831 
    ParameterZuordnung();
 831 
    ParameterZuordnung();
832 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 832 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
833 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 833 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
834 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 834 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
835 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 835 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
836 
 
 836 
 
837 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 837 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 838 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
840 
if(CareFree)
 840 
if(CareFree)
841 
 {
 841 
 {
842 
    signed int nick, roll;
 842 
    signed int nick, roll;
843 
        nick = stick_nick / 4;
 843 
        nick = stick_nick / 4;
844 
        roll = stick_roll / 4;
 844 
        roll = stick_roll / 4;
845 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 845 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
846 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 846 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
847 
 }
 847 
 }
848 
 else
 848 
 else
849 
 {
 849 
 {
850 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 850 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
851 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 851 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
852 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 852 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
853 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 853 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
854 
 }
 854 
 }
855 
 
 855 
 
856 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 856 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
857 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 857 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
858 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 858 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
859 
 
 859 
 
860 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 860 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
861 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 861 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
862 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 862 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
863 
 
 863 
 
864 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 864 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
865 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 865 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
866 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 866 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
867 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 867 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
868 
 
 868 
 
869 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 869 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
870 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 870 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
871 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 871 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 872 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
873 
    {
 873 
    {
874 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 874 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
875 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 875 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
876 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 876 
         StickGier += ExternControl.Gier;
877 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 877 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
878 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 878 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
879 
    }
 879 
    }
880 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 880 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
881 
 
 881 
 
882 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 882 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
883 
 
 883 
 
884 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 884 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
885 
     {
 885 
     {
886 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 886 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
887 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 887 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
888 
     }
 888 
     }
889 
     else MaxStickNick--;
 889 
     else MaxStickNick--;
890 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 890 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
891 
     {
 891 
     {
892 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 892 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
893 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 893 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
894 
     }
 894 
     }
895 
     else MaxStickRoll--;
 895 
     else MaxStickRoll--;
896 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 896 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
897 
 
 897 
 
898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
// Looping?
 899 
// Looping?
900 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 900 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
902 
  else
 902 
  else
903 
   {
 903 
   {
904 
     {
 904 
     {
905 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 905 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
906 
     }
 906 
     }
907 
   }
 907 
   }
908 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 908 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
909 
   else
 909 
   else
910 
   {
 910 
   {
911 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 911 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
912 
     {
 912 
     {
913 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 913 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
914 
     }
 914 
     }
915 
   }
 915 
   }
916 
 
 916 
 
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
918 
  else
 918 
  else
919 
   {
 919 
   {
920 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 920 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
921 
     {
 921 
     {
922 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 922 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
923 
     }
 923 
     }
924 
   }
 924 
   }
925 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 925 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
926 
   else
 926 
   else
927 
   {
 927 
   {
928 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 928 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
929 
     {
 929 
     {
930 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 930 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
931 
     }
 931 
     }
932 
   }
 932 
   }
933 
 
 933 
 
934 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 934 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
935 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 935 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
936 
  } // Ende neue Funken-Werte
 936 
  } // Ende neue Funken-Werte
937 
 
 937 
 
938 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 938 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
939 
   {
 939 
   {
940 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 940 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
941 
        TrichterFlug = 1;
 941 
        TrichterFlug = 1;
942 
   }
 942 
   }
943 
 
 943 
 
944 
 
 944 
 
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 946 
// Bei Empfangsausfall im Flug
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
948 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 948 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
949 
    {
 949 
    {
950 
     StickGier = 0;
 950 
     StickGier = 0;
951 
     StickNick = 0;
 951 
     StickNick = 0;
952 
     StickRoll = 0;
 952 
     StickRoll = 0;
953 
     GyroFaktor     = 90;
 953 
     GyroFaktor     = 90;
954 
     IntegralFaktor = 120;
 954 
     IntegralFaktor = 120;
955 
     GyroFaktorGier     = 90;
 955 
     GyroFaktorGier     = 90;
956 
     IntegralFaktorGier = 120;
 956 
     IntegralFaktorGier = 120;
957 
     Looping_Roll = 0;
 957 
     Looping_Roll = 0;
958 
     Looping_Nick = 0;
 958 
     Looping_Nick = 0;
959 
    }
 959 
    }
960 
 
 960 
 
961 
 
 961 
 
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
963 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 963 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
965 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 965 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
966 
 
 966 
 
967 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 967 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
968 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 968 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
969 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 969 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
970 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 970 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
971 
 
 971 
 
972 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 972 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
973 
  {
 973 
  {
974 
    IntegralAccNick = 0;
 974 
    IntegralAccNick = 0;
975 
    IntegralAccRoll = 0;
 975 
    IntegralAccRoll = 0;
976 
    MittelIntegralNick = 0;
 976 
    MittelIntegralNick = 0;
977 
    MittelIntegralRoll = 0;
 977 
    MittelIntegralRoll = 0;
978 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 978 
    MittelIntegralNick2 = 0;
979 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 979 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
980 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 980 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
981 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 981 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
982 
    ZaehlMessungen = 0;
 982 
    ZaehlMessungen = 0;
983 
    LageKorrekturNick = 0;
 983 
    LageKorrekturNick = 0;
984 
    LageKorrekturRoll = 0;
 984 
    LageKorrekturRoll = 0;
985 
  }
 985 
  }
986 
 
 986 
 
987 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 987 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
988 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 988 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
989 
  {
 989 
  {
990 
   long tmp_long, tmp_long2;
 990 
   long tmp_long, tmp_long2;
991 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 991 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 
     {
 992 
     {
993 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 993 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
994 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 994 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
995 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 995 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
996 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 996 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
997 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 997 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
998 
      {
 998 
      {
999 
      tmp_long  /= 2;
 999 
      tmp_long  /= 2;
1000 
      tmp_long2 /= 2;
 1000 
      tmp_long2 /= 2;
1001 
      }
 1001 
      }
1002 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1002 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1003 
      {
 1003 
      {
1004 
      tmp_long  /= 3;
 1004 
      tmp_long  /= 3;
1005 
      tmp_long2 /= 3;
 1005 
      tmp_long2 /= 3;
1006 
      }
 1006 
      }
1007 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1007 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1008 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1008 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1009 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1009 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1010 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1010 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1011 
     }
 1011 
     }
1012 
     else
 1012 
     else
1013 
     {
 1013 
     {
1014 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1014 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1015 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1015 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1016 
      tmp_long /= 16;
 1016 
      tmp_long /= 16;
1017 
      tmp_long2 /= 16;
 1017 
      tmp_long2 /= 16;
1018 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1018 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1019 
      {
 1019 
      {
1020 
      tmp_long  /= 3;
 1020 
      tmp_long  /= 3;
1021 
      tmp_long2 /= 3;
 1021 
      tmp_long2 /= 3;
1022 
      }
 1022 
      }
1023 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1023 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1024 
      {
 1024 
      {
1025 
      tmp_long  /= 3;
 1025 
      tmp_long  /= 3;
1026 
      tmp_long2 /= 3;
 1026 
      tmp_long2 /= 3;
1027 
      }
 1027 
      }
1028 
 
 1028 
 
1029 
#define AUSGLEICH  32
 1029 
#define AUSGLEICH  32
1030 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1030 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1031 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1031 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1032 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1032 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1033 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1033 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1034 
     }
 1034 
     }
1035 
 
 1035 
 
1036 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1036 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1037 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1037 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1038 
  }
 1038 
  }
1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1040 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1041 
 {
 1041 
 {
1042 
  static int cnt = 0;
 1042 
  static int cnt = 0;
1043 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1043 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1044 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1044 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1045 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1045 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1046 
  {
 1046 
  {
1047 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1049 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1049 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1050 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1050 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1051 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
#define MAX_I 0
 1052 
#define MAX_I 0
1053 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1053 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1054 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1054 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1055 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1055 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1056 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1056 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1057 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1058 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1058 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1059 
 
 1059 
 
1060 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1060 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
 
 1062 
 
1063 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1063 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1064 
    {
 1064 
    {
1065 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1065 
     LageKorrekturNick /= 2;
1066 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1066 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1067 
    }
 1067 
    }
1068 
 
 1068 
 
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
// Gyro-Drift ermitteln
 1070 
// Gyro-Drift ermitteln
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1072 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1072 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1073 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1073 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1074 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1074 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1075 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1075 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1076 
 
 1076 
 
1077 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1077 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1078 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1078 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1079 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1079 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1080 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1080 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1081 
 
 1081 
 
1082 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1082 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1083 
   {
 1083 
   {
1084 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1084 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1085 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1085 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1086 
   }
 1086 
   }
1087 
    GierGyroFehler = 0;
 1087 
    GierGyroFehler = 0;
1088 
 
 1088 
 
1089 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1089 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1090 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1090 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1091 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1091 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1092 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1092 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1093 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1093 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1094 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1095 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1095 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1096 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1096 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1097 
        {
 1097 
        {
1098 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1098 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1099 
         {
 1099 
         {
1100 
           if(last_n_p)
 1100 
           if(last_n_p)
1101 
           {
 1101 
           {
1102 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1102 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1103 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1103 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1104 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1104 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1105 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1105 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1106 
           }
 1106 
           }
1107 
           else last_n_p = 1;
 1107 
           else last_n_p = 1;
1108 
         } else  last_n_p = 0;
 1108 
         } else  last_n_p = 0;
1109 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1109 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1110 
         {
 1110 
         {
1111 
           if(last_n_n)
 1111 
           if(last_n_n)
1112 
            {
 1112 
            {
1113 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1113 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1114 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1114 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1115 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1115 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1116 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1116 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1117 
            }
 1117 
            }
1118 
           else last_n_n = 1;
 1118 
           else last_n_n = 1;
1119 
         } else  last_n_n = 0;
 1119 
         } else  last_n_n = 0;
1120 
        }
 1120 
        }
1121 
        else
 1121 
        else
1122 
        {
 1122 
        {
1123 
         cnt = 0;
 1123 
         cnt = 0;
1124 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1124 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1125 
        }
 1125 
        }
1126 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1126 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1127 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1127 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1128 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1128 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1129 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1129 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1130 
 
 1130 
 
1131 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1131 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1132 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1132 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1133 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1133 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1134 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1134 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1135 
        {
 1135 
        {
1136 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1136 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1137 
         {
 1137 
         {
1138 
           if(last_r_p)
 1138 
           if(last_r_p)
1139 
           {
 1139 
           {
1140 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1140 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1141 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1141 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1142 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1142 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1143 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1143 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1144 
           }
 1144 
           }
1145 
           else last_r_p = 1;
 1145 
           else last_r_p = 1;
1146 
         } else  last_r_p = 0;
 1146 
         } else  last_r_p = 0;
1147 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1147 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1148 
         {
 1148 
         {
1149 
           if(last_r_n)
 1149 
           if(last_r_n)
1150 
           {
 1150 
           {
1151 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1151 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1152 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1152 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1153 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1153 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1154 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1154 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1155 
           }
 1155 
           }
1156 
           else last_r_n = 1;
 1156 
           else last_r_n = 1;
1157 
         } else  last_r_n = 0;
 1157 
         } else  last_r_n = 0;
1158 
        } else
 1158 
        } else
1159 
        {
 1159 
        {
1160 
         cnt = 0;
 1160 
         cnt = 0;
1161 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1161 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1162 
        }
 1162 
        }
1163 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1163 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1164 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1164 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1165 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1165 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1166 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1166 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1167 
  }
 1167 
  }
1168 
  else
 1168 
  else
1169 
  {
 1169 
  {
1170 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1170 
   LageKorrekturRoll = 0;
1171 
   LageKorrekturNick = 0;
 1171 
   LageKorrekturNick = 0;
1172 
   TrichterFlug = 0;
 1172 
   TrichterFlug = 0;
1173 
  }
 1173 
  }
1174 
 
 1174 
 
1175 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1175 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1177 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1177 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1178 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1178 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180 
    IntegralAccNick = 0;
 1180 
    IntegralAccNick = 0;
1181 
    IntegralAccRoll = 0;
 1181 
    IntegralAccRoll = 0;
1182 
    IntegralAccZ = 0;
 1182 
    IntegralAccZ = 0;
1183 
    MittelIntegralNick = 0;
 1183 
    MittelIntegralNick = 0;
1184 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1184 
    MittelIntegralRoll = 0;
1185 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1185 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1186 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1186 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1187 
    ZaehlMessungen = 0;
 1187 
    ZaehlMessungen = 0;
1188 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1188 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1189 
 
 1189 
 
1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191 
//  Gieren
 1191 
//  Gieren
1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1193 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1194 
     {
 1194 
     {
1195 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1195 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1196 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1196 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1197 
       {
 1197 
       {
1198 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1198 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1199 
        };
 1199 
        };
1200 
     }
 1200 
     }
1201 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1201 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1202 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1202 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1203 
    sollGier = tmp_int;
 1203 
    sollGier = tmp_int;
1204 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1204 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1205 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1205 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1206 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1206 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1207 
 
 1207 
 
1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 
//  Kompass
 1209 
//  Kompass
1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1211 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1211 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1212 
     {
 1212 
     {
1213 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1213 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1214 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1214 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1215 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1215 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1216 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1216 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1217 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1217 
       korrektur = w / 8 + 2;
1218 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1218 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1219 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1219 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1220 
 
 1220 
 
1221 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1221 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1222 
        {
 1222 
        {
1223 
        GierGyroFehler += fehler;
 1223 
        GierGyroFehler += fehler;
1224 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1224 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1225 
         {
 1225 
         {
1226 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1226 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1227 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1227 
          KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1228 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1228 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1229 
         }
 1229 
         }
1230 
        }
 1230 
        }
1231 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1231 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1232 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1232 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1233 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1233 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1234 
       if(w >= 0)
 1234 
       if(w >= 0)
1235 
        {
 1235 
        {
1236 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1236 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1237 
          {
 1237 
          {
1238 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1238 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1239 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1239 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
1240 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1240 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1241 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1241 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1242 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1242 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1243 
           else
 1243 
           else
1244 
           if(v < -w) v = -w;
 1244 
           if(v < -w) v = -w;
1245 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1245 
           Mess_Integral_Gier += v;
1246 
          }
 1246 
          }
1247 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1247 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1248 
        }
 1248 
        }
1249 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1249 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1250 
     }
 1250 
     }
1251 
 
 1251 
 
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1256 
 
 1256 
 
1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1259 
 
 1259 
 
1260 
#define TRIM_MAX 200
 1260 
#define TRIM_MAX 200
1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1263 
 
 1263 
 
1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1267 
 
 1267 
 
1268 
    // Maximalwerte abfangen
 1268 
    // Maximalwerte abfangen
1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277 
 
 1277 
 
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
// Höhenregelung
 1279 
// Höhenregelung
1280 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1280 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1282 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1282 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1283 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1283 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1284 
        // if height control is activated
 1284 
        // if height control is activated
1285 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1285 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1286 
        {
 1286 
        {
1287 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1287 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1288 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1288 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1289 
 
 1289 
 
1290 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1290 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1292 
#else
 1292 
#else
1293 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1293 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1294 
#endif
 1294 
#endif
1295 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1295 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1296 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1296 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1297 
                static int FilterHCGas = 0;
 1297 
                static int FilterHCGas = 0;
1298 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1298 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1299 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1299 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1300 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1300 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1301 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1301 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1302 
 
 1302 
 
1303 
                // get the current hooverpoint
 1303 
                // get the current hooverpoint
1304 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1304 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1305 
 
 1305 
 
1306 
        // Expand the measurement
 1306 
        // Expand the measurement
1307 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1307 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1308 
          if(!BaroExpandActive)
 1308 
          if(!BaroExpandActive)
1309 
                   {
 1309 
                   {
1310 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1310 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1311 
                        {   // increase offset
 1311 
                        {   // increase offset
1312 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1312 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1313 
                           {
 1313 
                           {
1314 
                                ExpandBaro -= 1;
 1314 
                                ExpandBaro -= 1;
1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1316 
                                beeptime = 300;
 1316 
                                beeptime = 300;
1317 
                                BaroExpandActive = 350;
 1317 
                                BaroExpandActive = 350;
1318 
                           }
 1318 
                           }
1319 
                           else
 1319 
                           else
1320 
                           {
 1320 
                           {
1321 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1321 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1322 
               }
 1322 
               }
1323 
                        }
 1323 
                        }
1324 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1324 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1325 
                        else
 1325 
                        else
1326 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1326 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1327 
                        {   // decrease offset
 1327 
                        {   // decrease offset
1328 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1328 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1329 
                           {
 1329 
                           {
1330 
                                ExpandBaro += 1;
 1330 
                                ExpandBaro += 1;
1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1332 
                                beeptime = 300;
 1332 
                                beeptime = 300;
1333 
                                BaroExpandActive = 350;
 1333 
                                BaroExpandActive = 350;
1334 
                           }
 1334 
                           }
1335 
                           else
 1335 
                           else
1336 
                           {
 1336 
                           {
1337 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1337 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1338 
               }
 1338 
               }
1339 
                        }
 1339 
                        }
1340 
                        else
 1340 
                        else
1341 
                        {
 1341 
                        {
1342 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1342 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1343 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1343 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1344 
                        }
 1344 
                        }
1345 
                   }
 1345 
                   }
1346 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1346 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1347 
                   {
 1347 
                   {
1348 
                    // now clear the D-values
 1348 
                    // now clear the D-values
1349 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1349 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1350 
                          VarioMeter = 0;
 1350 
                          VarioMeter = 0;
1351 
                          BaroExpandActive--;
 1351 
                          BaroExpandActive--;
1352 
                   }
 1352 
                   }
1353 
 
 1353 
 
1354 
                // if height control is activated by an rc channel
 1354 
                // if height control is activated by an rc channel
1355 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1355 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1356 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1356 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1357 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1357 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1358 
                        {   //height control not active
 1358 
                        {   //height control not active
1359 
                                if(!delay--)
 1359 
                                if(!delay--)
1360 
                                {
 1360 
                                {
1361 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1361 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1362 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1362 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1363 
                                        delay = 1;
 1363 
                                        delay = 1;
1364 
                                }
 1364 
                                }
1365 
                        }
 1365 
                        }
1366 
                        else
 1366 
                        else
1367 
                        {       //height control is activated
 1367 
                        {       //height control is activated
1368 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1368 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1369 
                                delay = 200;
 1369 
                                delay = 200;
1370 
                        }
 1370 
                        }
1371 
                }
 1371 
                }
1372 
                else // no switchable height control
 1372 
                else // no switchable height control
1373 
                {
 1373 
                {
1374 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1374 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1375 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1375 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1376 
                }
 1376 
                }
1377 
 
 1377 
 
1378 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1378 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1379 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1379 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1380 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1380 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1381 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1381 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1382 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1382 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1383 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1383 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1384 
                VarioCharacter = ' ';
 1384 
                VarioCharacter = ' ';
1385 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1385 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1386 
                {
 1386 
                {
1387 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1387 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1388 
                // Holger original version
 1388 
                // Holger original version
1389 
                // start of height control algorithm
 1389 
                // start of height control algorithm
1390 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1390 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1391 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1391 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1392 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1392 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1393 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1393 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1394 
              {  // old version
 1394 
              {  // old version
1395 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1395 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1396 
                        HeightTrimming = 0;
 1396 
                        HeightTrimming = 0;
1397 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1397 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1398 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1398 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1399 
          }
 1399 
          }
1400 
                  else
 1400 
                  else
1401 
                  {
 1401 
                  {
1402 
                // alternative height control
 1402 
                // alternative height control
1403 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1403 
                // PD-Control with respect to hoover point
1404 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1404 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1405 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1405 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1406 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1406 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1407 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1407 
                        {   // gas stick is above hoover point
1408 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1408 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1409 
                                {
 1409 
                                {
1410 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1410 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1411 
                                        {
 1411 
                                        {
1412 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1412 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1413 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1413 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1414 
                                        }
 1414 
                                        }
1415 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1415 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1416 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1416 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1417 
                                        VarioCharacter = '+';
 1417 
                                        VarioCharacter = '+';
1418 
                                } // gas stick is below hoover point
 1418 
                                } // gas stick is below hoover point
1419 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1419 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1420 
                                {
 1420 
                                {
1421 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1421 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1422 
                                        {
 1422 
                                        {
1423 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1423 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1425 
                                        }
 1425 
                                        }
1426 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1426 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1427 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1427 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1428 
                                        VarioCharacter = '-';
 1428 
                                        VarioCharacter = '-';
1429 
                                }
 1429 
                                }
1430 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1430 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1431 
                                {
 1431 
                                {
1432 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1432 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1433 
                                        {
 1433 
                                        {
1434 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1434 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1435 
                                                HeightTrimming = 0;
 1435 
                                                HeightTrimming = 0;
1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1437 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1437 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1438 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1438 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1439 
                                                {
 1439 
                                                {
1440 
                                                 StartTrigger = 1;
 1440 
                                                 StartTrigger = 1;
1441 
                                                }
 1441 
                                                }
1442 
                                        }
 1442 
                                        }
1443 
                                        VarioCharacter = '=';
 1443 
                                        VarioCharacter = '=';
1444 
                                }
 1444 
                                }
1445 
                                // Trim height set point
 1445 
                                // Trim height set point
1446 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1446 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1447 
                                {
 1447 
                                {
1448 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1448 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1449 
                                        HeightTrimming = 0;
 1449 
                                        HeightTrimming = 0;
1450 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1450 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1451 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1451 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1452 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1452 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1453 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1453 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1454 
                       {
 1454 
                       {
1455 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1455 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1456 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1456 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1457 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1457 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1458 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1458 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1459 
                       }
 1459 
                       }
1460 
                                }
 1460 
                                }
1461 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1461 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1462 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1462 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1463 
                        else
 1463 
                        else
1464 
                        {
 1464 
                        {
1465 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1465 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1466 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1466 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1467 
                         else StickGasHover = 120;
 1467 
                         else StickGasHover = 120;
1468 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1468 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1469 
                         }
 1469 
                         }
1470 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1470 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1471 
                   }
 1471 
                   }
1472 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1472 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1473 
                 {
 1473 
                 {
1474 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1474 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1475 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1475 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1476 
                        {
 1476 
                        {
1477 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1477 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1478 
                                HeightDeviation = 0;
 1478 
                                HeightDeviation = 0;
1479 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1479 
                        } // EOF // baro range expanding active
1480 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1480 
                        else // valid data from air pressure sensor
1481 
                        {
 1481 
                        {
1482 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1482 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1483 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1483 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1485 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1485 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1486 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1486 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1488 
                                GasReduction = tmp_long;
 1488 
                                GasReduction = tmp_long;
1489 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1489 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1490 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1490 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1491 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1491 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1492 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1492 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1494 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1494 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1495 
                                else
 1495 
                                else
1496 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1496 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1497 
                                GasReduction += tmp_int;
 1497 
                                GasReduction += tmp_int;
1498 
                        } // EOF no baro range expanding
 1498 
                        } // EOF no baro range expanding
1499 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1499 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1500 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1500 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1501 
                         {
 1501 
                         {
1502 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1502 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1503 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1503 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1504 
                          GasReduction += tmp_long;
 1504 
                          GasReduction += tmp_long;
1505 
                         }
 1505 
                         }
1506 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1506 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1507 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1507 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1508 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1508 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1509 
                        GasReduction += tmp_int;
 1509 
                        GasReduction += tmp_int;
1510 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1510 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1511 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1511 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1512 
                        HCGas -= GasReduction;
 1512 
                        HCGas -= GasReduction;
1513 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1513 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1514 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1514 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1515 
                        {
 1515 
                        {
1516 
                         unsigned int tmp;
 1516 
                         unsigned int tmp;
1517 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1517 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1518 
                         if(tmp <= 60)
 1518 
                         if(tmp <= 60)
1519 
                         {
 1519 
                         {
1520 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1520 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1521 
                         }
 1521 
                         }
1522 
                         else
 1522 
                         else
1523 
                         {
 1523 
                         {
1524 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1524 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1525 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1525 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1526 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1526 
                           if(HeightDeviation > 0)
1527 
                                {
 1527 
                                {
1528 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1528 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1530 
                                }
 1530 
                                }
1531 
                                else
 1531 
                                else
1532 
                                {
 1532 
                                {
1533 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1533 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1534 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1534 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1535 
                                }
 1535 
                                }
1536 
                          }
 1536 
                          }
1537 
                        }
 1537 
                        }
1538 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1538 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1539 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1539 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1540 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1540 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1541 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1541 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1542 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1542 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1543 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1543 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1544 
                        // update height control gas averaging
 1544 
                        // update height control gas averaging
1545 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1545 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1546 
                        // limit height control gas pd-control output
 1546 
                        // limit height control gas pd-control output
1547 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1547 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1548 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1548 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1549 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1549 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1550 
                        {  // old version
 1550 
                        {  // old version
1551 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1551 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1552 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1552 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1553 
                        }
 1553 
                        }
1554 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1554 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1555 
                  }
 1555 
                  }
1556 
                }// EOF height control active
 1556 
                }// EOF height control active
1557 
                else // HC not active
 1557 
                else // HC not active
1558 
                {
 1558 
                {
1559 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1559 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1560 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1560 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1561 
                        {
 1561 
                        {
1562 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1562 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1563 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1563 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1564 
                        }
 1564 
                        }
1565 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1565 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1566 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1566 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1567 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1567 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1568 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1568 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1569 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1569 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1570 
                }
 1570 
                }
1571 
 
 1571 
 
1572 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1572 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1573 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1573 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1574 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1574 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1575 
                {
 1575 
                {
1576 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1576 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1577 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1577 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1578 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1578 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1579 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1579 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1580 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1580 
                                tmp_long2 /= 8192;
1581 
                                // average vertical projected thrust
 1581 
                                // average vertical projected thrust
1582 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1582 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1583 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1583 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1584 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1584 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1585 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1585 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1586 
                                }
 1586 
                                }
1587 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1587 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1588 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1588 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1589 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1589 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1590 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1590 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1591 
                                }
 1591 
                                }
1592 
                          else //later
 1592 
                          else //later
1593 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1593 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1594 
                                {
 1594 
                                {
1595 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1595 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1596 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1596 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1597 
                                }
 1597 
                                }
1598 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1598 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1599 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1599 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1600 
                                {
 1600 
                                {
1601 
                                        int16_t band;
 1601 
                                        int16_t band;
1602 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1602 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1603 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1603 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1604 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1604 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1605 
                                }
 1605 
                                }
1606 
                                else
 1606 
                                else
1607 
                                {       // no limit
 1607 
                                {       // no limit
1608 
                                        HoverGasMin = 0;
 1608 
                                        HoverGasMin = 0;
1609 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1609 
                                        HoverGasMax = 1023;
1610 
                                }
 1610 
                                }
1611 
                }
 1611 
                }
1612 
                 else
 1612 
                 else
1613 
                  {
 1613 
                  {
1614 
                   StartTrigger = 0;
 1614 
                   StartTrigger = 0;
1615 
                   HoverGasFilter = 0;
 1615 
                   HoverGasFilter = 0;
1616 
                   HoverGas = 0;
 1616 
                   HoverGas = 0;
1617 
                  }
 1617 
                  }
1618 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1618 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1619 
        else
 1619 
        else
1620 
        {
 1620 
        {
1621 
                // set undefined state to indicate vario off
 1621 
                // set undefined state to indicate vario off
1622 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1622 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1623 
        } // EOF no height control
 1623 
        } // EOF no height control
1624 
 
 1624 
 
1625 
        // limit gas to parameter setting
 1625 
        // limit gas to parameter setting
1626 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1626 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1627 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1627 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1628 
 
 1628 
 
1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1630 
// all BL-Ctrl connected?
 1630 
// all BL-Ctrl connected?
1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1632 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1632 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1633 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1633 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1634 
   {
 1634 
   {
1635 
    modell_fliegt = 1;
 1635 
    modell_fliegt = 1;
1636 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1636 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1637 
   }
 1637 
   }
1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1639 
// + Mischer und PI-Regler
 1639 
// + Mischer und PI-Regler
1640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1641 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1641 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1643 
// Gier-Anteil
 1643 
// Gier-Anteil
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1645 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1646 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1646 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1647 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1647 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1648 
    {
 1648 
    {
1649 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1649 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1650 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1650 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1651 
    }
 1651 
    }
1652 
    else
 1652 
    else
1653 
    {
 1653 
    {
1654 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1654 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1655 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1655 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1656 
    }
 1656 
    }
1657 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1657 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1658 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1658 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1659 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1659 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1660 
 
 1660 
 
1661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1662 
// Nick-Achse
 1662 
// Nick-Achse
1663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1664 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1665 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1665 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1666 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1666 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1667 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1667 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1668 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1668 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1669 
 
 1669 
 
1670 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1670 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1671 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1671 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1672 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1672 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1673 
 
 1673 
 
1674 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1674 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1675 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1675 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1676 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1676 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1677 
 
 1677 
 
1678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1679 
// Roll-Achse
 1679 
// Roll-Achse
1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1681 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1681 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1682 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1682 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1683 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1683 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1684 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1684 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1685 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1685 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1686 
 
 1686 
 
1687 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1687 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1688 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1688 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1689 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1689 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1690 
       
 1690 
       
1691 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1691 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1692 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1692 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1693 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1693 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1694 
 
 1694 
 
1695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1696 
// Universal Mixer
 1696 
// Universal Mixer
1697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1698 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1698 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1699 
        {
 1699 
        {
1700 
                signed int tmp_int;
 1700 
                signed int tmp_int;
1701 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1701 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1702 
                {
 1702 
                {
1703 
                        // Gas
 1703 
                        // Gas
1704 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1704 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1705 
                        // Nick
 1705 
                        // Nick
1706 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1706 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1707 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1707 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1708 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1708 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1709 
            // Roll
 1709 
            // Roll
1710 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1710 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1711 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1711 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1712 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1712 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1713 
            // Gier
 1713 
            // Gier
1714 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1714 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1715 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1715 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1716 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1716 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1717 
 
 1717 
 
1718 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1718 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1719 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1719 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1720 
 
 1720 
 
1721 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1721 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1722 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1722 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1723 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1723 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1724 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1724 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1725 
                }
 1725 
                }
1726 
                else
 1726 
                else
1727 
                {
 1727 
                {
1728 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1728 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1729 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1729 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1730 
                }
 1730 
                }
1731 
        }
 1731 
        }
1732 
}
 1732 
}
1733 
 
 1733