Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1698 | Rev 1702 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1698 Rev 1701
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
152 
 
 152 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 161 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 165 
 
166 
 
 166 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 171 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
184 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 184 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
185 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 185 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
186 
 
 - 
 
187 
DebugOut.Analog[24] = AdWertAccHoch;
 - 
 
188 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 186 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
189 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 - 
 
190 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 - 
 
191 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 - 
 
192 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 - 
 
193 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 - 
 
194 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 - 
 
195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 187 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
196 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 188 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 189 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 190 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
199 
}
 191 
}
200 
 
 192 
 
201 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 193 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
202 
{
 194 
{
203 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 195 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
204 
 while(Anzahl--)
 196 
 while(Anzahl--)
205 
 {
 197 
 {
206 
  beeptime = dauer;
 198 
  beeptime = dauer;
207 
  while(beeptime);
 199 
  while(beeptime);
208 
  Delay_ms(dauer * 2);
 200 
  Delay_ms(dauer * 2);
209 
 }
 201 
 }
210 
}
 202 
}
211 
 
 203 
 
212 
//############################################################################
 204 
//############################################################################
213 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 205 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
214 
void CalibrierMittelwert(void)
 206 
void CalibrierMittelwert(void)
215 
//############################################################################
 207 
//############################################################################
216 
{
 208 
{
217 
    unsigned char i;
 209 
    unsigned char i;
218 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 210 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
219 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 211 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
220 
        ANALOG_OFF;
 212 
        ANALOG_OFF;
221 
        MesswertNick = AdWertNick;
 213 
        MesswertNick = AdWertNick;
222 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 214 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
223 
        MesswertGier = AdWertGier;
 215 
        MesswertGier = AdWertGier;
224 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 216 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
225 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 217 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
226 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 218 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
227 
   // ADC einschalten
 219 
   // ADC einschalten
228 
    ANALOG_ON;
 220 
    ANALOG_ON;
229 
   for(i=0;i<8;i++)
 221 
   for(i=0;i<8;i++)
230 
    {
 222 
    {
231 
     int tmp;
 223 
     int tmp;
232 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 224 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
233 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 225 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
234 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 226 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
235 
        }
 227 
        }
236 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 228 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
237 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 229 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
238 
}
 230 
}
239 
 
 231 
 
240 
//############################################################################
 232 
//############################################################################
241 
//  Nullwerte ermitteln
 233 
//  Nullwerte ermitteln
242 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 234 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
243 
//############################################################################
 235 
//############################################################################
244 
{
 236 
{
245 
        unsigned char i;
 237 
        unsigned char i;
246 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 238 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
247 
 
 239 
 
248 
    HEF4017R_ON;
 240 
    HEF4017R_ON;
249 
        NeutralAccX = 0;
 241 
        NeutralAccX = 0;
250 
        NeutralAccY = 0;
 242 
        NeutralAccY = 0;
251 
        NeutralAccZ = 0;
 243 
        NeutralAccZ = 0;
252 
 
 244 
 
253 
    AdNeutralNick = 0;
 245 
    AdNeutralNick = 0;
254 
        AdNeutralRoll = 0;
 246 
        AdNeutralRoll = 0;
255 
        AdNeutralGier = 0;
 247 
        AdNeutralGier = 0;
256 
 
 248 
 
257 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 249 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
258 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 250 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
259 
 
 251 
 
260 
    ExpandBaro = 0;
 252 
    ExpandBaro = 0;
261 
 
 253 
 
262 
    CalibrierMittelwert();
 254 
    CalibrierMittelwert();
263 
    Delay_ms_Mess(100);
 255 
    Delay_ms_Mess(100);
264 
 
 256 
 
265 
        CalibrierMittelwert();
 257 
        CalibrierMittelwert();
266 
 
 258 
 
267 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 259 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
268 
     {
 260 
     {
269 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 261 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
270 
     }
 262 
     }
271 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 263 
#define NEUTRAL_FILTER 32
272 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 264 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
273 
         {
 265 
         {
274 
          Delay_ms_Mess(10);
 266 
          Delay_ms_Mess(10);
275 
          gier_neutral += AdWertGier;
 267 
          gier_neutral += AdWertGier;
276 
          nick_neutral += AdWertNick;
 268 
          nick_neutral += AdWertNick;
277 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 269 
          roll_neutral += AdWertRoll;
278 
         }
 270 
         }
279 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 271 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
280 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 272 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 273 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
282 
 
 274 
 
283 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 275 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
284 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 276 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
285 
 
 277 
 
286 
     if(AccAdjustment)
 278 
     if(AccAdjustment)
287 
     {
 279 
     {
288 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 280 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
289 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 281 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
290 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 282 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
291 
 
 283 
 
292 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 284 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
293 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 285 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
294 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 286 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
295 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 287 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
296 
    }
 288 
    }
297 
    else
 289 
    else
298 
    {
 290 
    {
299 
                // restore from eeprom
 291 
                // restore from eeprom
300 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 292 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
301 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 293 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
302 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 294 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
303 
                // strange settings?
 295 
                // strange settings?
304 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 296 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
305 
                {
 297 
                {
306 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 298 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
307 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 299 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
308 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 300 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
309 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 301 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
310 
                }
 302 
                }
311 
    }
 303 
    }
312 
 
 304 
 
313 
    MesswertNick = 0;
 305 
    MesswertNick = 0;
314 
    MesswertRoll = 0;
 306 
    MesswertRoll = 0;
315 
    MesswertGier = 0;
 307 
    MesswertGier = 0;
316 
    Delay_ms_Mess(100);
 308 
    Delay_ms_Mess(100);
317 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 309 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
318 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 310 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
319 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 311 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
320 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 312 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
321 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 313 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
322 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 314 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
323 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 315 
    Mess_Integral_Gier = 0;
324 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 316 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
325 
    VarioMeter = 0;
 317 
    VarioMeter = 0;
326 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 318 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
327 
    KompassStartwert = KompassValue;
 319 
    KompassStartwert = KompassValue;
328 
    GPS_Neutral();
 320 
    GPS_Neutral();
329 
    beeptime = 50;
 321 
    beeptime = 50;
330 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 322 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
331 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 323 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
332 
    ExternHoehenValue = 0;
 324 
    ExternHoehenValue = 0;
333 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 325 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
334 
    GierGyroFehler = 0;
 326 
    GierGyroFehler = 0;
335 
    SendVersionToNavi = 1;
 327 
    SendVersionToNavi = 1;
336 
    LED_Init();
 328 
    LED_Init();
337 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 329 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
338 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 330 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 331 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 332 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
341 
 
 333 
 
342 
   for(i=0;i<8;i++)
 334 
   for(i=0;i<8;i++)
343 
    {
 335 
    {
344 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 336 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
345 
        }
 337 
        }
346 
    SenderOkay = 100;
 338 
    SenderOkay = 100;
347 
    if(ServoActive)
 339 
    if(ServoActive)
348 
         {
 340 
         {
349 
                HEF4017R_ON;
 341 
                HEF4017R_ON;
350 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 342 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
351 
     }
 343 
     }
352 
}
 344 
}
353 
 
 345 
 
354 
//############################################################################
 346 
//############################################################################
355 
// Bearbeitet die Messwerte
 347 
// Bearbeitet die Messwerte
356 
void Mittelwert(void)
 348 
void Mittelwert(void)
357 
//############################################################################
 349 
//############################################################################
358 
{
 350 
{
359 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 351 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
360 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 352 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
361 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 353 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
362 
    unsigned char i;
 354 
    unsigned char i;
363 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 355 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
364 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 356 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
365 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 357 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
366 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 358 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
367 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 359 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
368 
 
 360 
 
369 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 361 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
370 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 362 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
371 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 363 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
372 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 364 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
373 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 365 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
374 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 366 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
375 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 367 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
376 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 368 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
377 
    NaviCntAcc++;
 369 
    NaviCntAcc++;
378 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 370 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
379 
 
 371 
 
380 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 372 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
381 
// ADC einschalten
 373 
// ADC einschalten
382 
    ANALOG_ON;
 374 
    ANALOG_ON;
383 
        AdReady = 0;
 375 
        AdReady = 0;
384 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 376 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385 
 
 377 
 
386 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 378 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
387 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 379 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
388 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 380 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
389 
 
 381 
 
390 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 382 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
391 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 383 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
392 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 384 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
393 
 
 385 
 
394 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 386 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 387 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
396 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 388 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
397 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 389 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 390 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
399 
         {
 391 
         {
400 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 392 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
401 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 393 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
402 
            tmpl3 /= 4096L;
 394 
            tmpl3 /= 4096L;
403 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 395 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
404 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 396 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
405 
            tmpl4 /= 4096L;
 397 
            tmpl4 /= 4096L;
406 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 398 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
407 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 399 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
408 
            tmpl4 -= tmpl3;
 400 
            tmpl4 -= tmpl3;
409 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 401 
            ErsatzKompass += tmpl4;
410 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 402 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
411 
 
 403 
 
412 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 404 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
413 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 405 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
414 
            tmpl /= 4096L;
 406 
            tmpl /= 4096L;
415 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 407 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
416 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 408 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
417 
            tmpl2 /= 4096L;
 409 
            tmpl2 /= 4096L;
418 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 410 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
419 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 411 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
420 
         }
 412 
         }
421 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 413 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
422 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 414 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
423 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 415 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
424 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 416 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
425 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 417 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
426 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 418 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
427 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 419 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
428 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 420 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
429 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 421 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
430 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 422 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
431 
            {
 423 
            {
432 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 424 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
433 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 425 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
434 
            }
 426 
            }
435 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 427 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
436 
            {
 428 
            {
437 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 429 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
438 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 430 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
439 
            }
 431 
            }
440 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 432 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
441 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 433 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
442 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 434 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
443 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 435 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
444 
             {
 436 
             {
445 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 437 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
446 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 438 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
447 
             }
 439 
             }
448 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 440 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
449 
            {
 441 
            {
450 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 442 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
451 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 443 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
452 
            }
 444 
            }
453 
 
 445 
 
454 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 446 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
455 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 447 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
456 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 448 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
457 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 449 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
458 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 450 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
459 
 
 451 
 
460 
#define D_LIMIT 128
 452 
#define D_LIMIT 128
461 
 
 453 
 
462 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 454 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
463 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 455 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
464 
 
 456 
 
465 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 457 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
466 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 458 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
467 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 459 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
468 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 460 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
469 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 461 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
470 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 462 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
471 
 
 463 
 
472 
  if(Parameter_Gyro_D)
 464 
  if(Parameter_Gyro_D)
473 
  {
 465 
  {
474 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 466 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
475 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 467 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
476 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 468 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
477 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 469 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
478 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 470 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
479 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 471 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
480 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 472 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
481 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 473 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
482 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 474 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
483 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 475 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
484 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 476 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
485 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 477 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
486 
  }
 478 
  }
487 
 
 479 
 
488 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 480 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
489 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 481 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
490 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 482 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
491 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 483 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492 
 
 484 
 
493 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 485 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
494 
  {
 486 
  {
495 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 487 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
496 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 488 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
497 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 489 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
498 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 490 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
499 
  }
 491 
  }
500 
  for(i=0;i<8;i++)
 492 
  for(i=0;i<8;i++)
501 
    {
 493 
    {
502 
     int tmp;
 494 
     int tmp;
503 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 495 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
504 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 496 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
505 
     if(tmp != Poti[i])
 497 
     if(tmp != Poti[i])
506 
          {
 498 
          {
507 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 499 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
508 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 500 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
509 
           else Poti[i]++;
 501 
           else Poti[i]++;
510 
          }
 502 
          }
511 
        }
 503 
        }
512 
}
 504 
}
513 
 
 505 
 
514 
//############################################################################
 506 
//############################################################################
515 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 507 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
516 
void SendMotorData(void)
 508 
void SendMotorData(void)
517 
//############################################################################
 509 
//############################################################################
518 
{
 510 
{
519 
 unsigned char i;
 511 
 unsigned char i;
520 
    if(!MotorenEin)
 512 
    if(!MotorenEin)
521 
        {
 513 
        {
522 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 514 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
523 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 515 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
524 
                  {
 516 
                  {
525 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 517 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
526 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 518 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
527 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 519 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
528 
/*
 520 
/*
529 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 521 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
530 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 522 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
531 
*/
 523 
*/
532 
                  }
 524 
                  }
533 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 525 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
534 
        }
 526 
        }
535 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 527 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
536 
 
 528 
 
537 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 529 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
538 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 530 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
539 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 531 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
540 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 532 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
541 
 
 533 
 
542 
    //Start I2C Interrupt Mode
 534 
    //Start I2C Interrupt Mode
543 
    motor_write = 0;
 535 
    motor_write = 0;
544 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 536 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
545 
}
 537 
}
546 
 
 538 
 
547 
 
 539 
 
548 
 
 540 
 
549 
//############################################################################
 541 
//############################################################################
550 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 542 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
551 
void ParameterZuordnung(void)
 543 
void ParameterZuordnung(void)
552 
//############################################################################
 544 
//############################################################################
553 
{
 545 
{
554 
 unsigned char tmp;
 546 
 unsigned char tmp;
555 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 547 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
556 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 548 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
557 
 
 549 
 
558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 550 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 551 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 552 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 553 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
562 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 554 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
563 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 555 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
564 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 556 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
565 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 557 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
566 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 558 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
567 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 559 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
568 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 560 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
569 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 561 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
570 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 562 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 563 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 564 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
574 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 566 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
575 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 567 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 568 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
584 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
585 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
586 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
587 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
588 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
589 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
590 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 582 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
591 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
592 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
593 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 585 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
594 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 586 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
595 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 587 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
596 
 
 588 
 
597 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 589 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
598 
 if(tmp > 50)
 590 
 if(tmp > 50)
599 
   {
 591 
   {
600 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 592 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
601 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 593 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
602 
#endif
 594 
#endif
603 
        CareFree = 1;
 595 
        CareFree = 1;
604 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 596 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
605 
   }
 597 
   }
606 
   else CareFree = 0;
 598 
   else CareFree = 0;
607 
 
 599 
 
608 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 600 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
609 
        {
 601 
        {
610 
         beeptime = 15000;
 602 
         beeptime = 15000;
611 
         BeepMuster = 0xA400;
 603 
         BeepMuster = 0xA400;
612 
         CareFree = 0;
 604 
         CareFree = 0;
613 
    }
 605 
    }
614 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 606 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
615 
}
 607 
}
616 
 
 608 
 
617 
//############################################################################
 609 
//############################################################################
618 
//
 610 
//
619 
void MotorRegler(void)
 611 
void MotorRegler(void)
620 
//############################################################################
 612 
//############################################################################
621 
{
 613 
{
622 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 614 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
623 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 615 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
624 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 616 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
625 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 617 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
626 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 618 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
627 
         static unsigned int RcLostTimer;
 619 
         static unsigned int RcLostTimer;
628 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 620 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
629 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 621 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
630 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 622 
         static unsigned char calibration_done = 0;
631 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 623 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
632 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 624 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
633 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 625 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
634 
         unsigned char i;
 626 
         unsigned char i;
635 
        Mittelwert();
 627 
        Mittelwert();
636 
    GRN_ON;
 628 
    GRN_ON;
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
// Gaswert ermitteln
 630 
// Gaswert ermitteln
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640 
        GasMischanteil = StickGas;
 632 
        GasMischanteil = StickGas;
641 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 633 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
642 
 
 634 
 
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
644 
// Empfang schlecht
 636 
// Empfang schlecht
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
646 
   if(SenderOkay < 100)
 638 
   if(SenderOkay < 100)
647 
        {
 639 
        {
648 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 640 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
649 
        else
 641 
        else
650 
         {
 642 
         {
651 
          MotorenEin = 0;
 643 
          MotorenEin = 0;
652 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 644 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
653 
         }
 645 
         }
654 
        ROT_ON;
 646 
        ROT_ON;
655 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 647 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
656 
            {
 648 
            {
657 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 649 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
658 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 650 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
659 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 651 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
660 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 652 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 653 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 654 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
663 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 655 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
664 
            }
 656 
            }
665 
         else MotorenEin = 0;
 657 
         else MotorenEin = 0;
666 
        }
 658 
        }
667 
        else
 659 
        else
668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669 
// Emfang gut
 661 
// Emfang gut
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671 
        if(SenderOkay > 140)
 663 
        if(SenderOkay > 140)
672 
            {
 664 
            {
673 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 665 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
674 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 666 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
675 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 667 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
676 
                {
 668 
                {
677 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 669 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
678 
                }
 670 
                }
679 
            if((modell_fliegt < 256))
 671 
            if((modell_fliegt < 256))
680 
                {
 672 
                {
681 
                SummeNick = 0;
 673 
                SummeNick = 0;
682 
                SummeRoll = 0;
 674 
                SummeRoll = 0;
683 
                sollGier = 0;
 675 
                sollGier = 0;
684 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 676 
                Mess_Integral_Gier = 0;
685 
                if(modell_fliegt == 250)
 677 
                if(modell_fliegt == 250)
686 
                 {
 678 
                 {
687 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 679 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
688 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 680 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
689 
                 }
 681 
                 }
690 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 682 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
691 
 
 683 
 
692 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 684 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
693 
                {
 685 
                {
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
// auf Nullwerte kalibrieren
 687 
// auf Nullwerte kalibrieren
696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
697 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 689 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
698 
                    {
 690 
                    {
699 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 691 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
700 
                        {
 692 
                        {
701 
                        GRN_OFF;
 693 
                        GRN_OFF;
702 
                        MotorenEin = 0;
 694 
                        MotorenEin = 0;
703 
                        delay_neutral = 0;
 695 
                        delay_neutral = 0;
704 
                        modell_fliegt = 0;
 696 
                        modell_fliegt = 0;
705 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 697 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
706 
                        {
 698 
                        {
707 
                         unsigned char setting=1;
 699 
                         unsigned char setting=1;
708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 700 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 701 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 702 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 703 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
712 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 704 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
713 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 705 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
714 
                        }
 706 
                        }
715 
//                        else
 707 
//                        else
716 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 708 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
717 
                          {
 709 
                          {
718 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 710 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
719 
                           beeptime = 1000;
 711 
                           beeptime = 1000;
720 
                          }
 712 
                          }
721 
                          else
 713 
                          else
722 
                          {
 714 
                          {
723 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 715 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
724 
                               LipoDetection(0);
 716 
                               LipoDetection(0);
725 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 717 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
726 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 718 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
727 
                            {
 719 
                            {
728 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 720 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
729 
                            }
 721 
                            }
730 
                                                   ServoActive = 0;
 722 
                                                   ServoActive = 0;
731 
                           SetNeutral(0);
 723 
                           SetNeutral(0);
732 
                           calibration_done = 1;
 724 
                           calibration_done = 1;
733 
                                                   ServoActive = 1;
 725 
                                                   ServoActive = 1;
734 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 726 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
735 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 727 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
736 
                         }
 728 
                         }
737 
                        }
 729 
                        }
738 
                    }
 730 
                    }
739 
                 else
 731 
                 else
740 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 732 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
741 
                    {
 733 
                    {
742 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 734 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
743 
                        {
 735 
                        {
744 
                        GRN_OFF;
 736 
                        GRN_OFF;
745 
                        MotorenEin = 0;
 737 
                        MotorenEin = 0;
746 
                        delay_neutral = 0;
 738 
                        delay_neutral = 0;
747 
                        modell_fliegt = 0;
 739 
                        modell_fliegt = 0;
748 
                        SetNeutral(1);
 740 
                        SetNeutral(1);
749 
                        calibration_done = 1;
 741 
                        calibration_done = 1;
750 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 742 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
751 
                        }
 743 
                        }
752 
                    }
 744 
                    }
753 
                 else delay_neutral = 0;
 745 
                 else delay_neutral = 0;
754 
                }
 746 
                }
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
756 
// Gas ist unten
 748 
// Gas ist unten
757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 749 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
758 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 750 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
759 
                {
 751 
                {
760 
                                        // Motoren Starten
 752 
                                        // Motoren Starten
761 
                                        if(!MotorenEin)
 753 
                                        if(!MotorenEin)
762 
                        {
 754 
                        {
763 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 755 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
764 
                                                {
 756 
                                                {
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766 
// Einschalten
 758 
// Einschalten
767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
768 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 760 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
769 
                                                        {
 761 
                                                        {
770 
                                                                delay_einschalten = 0;
 762 
                                                                delay_einschalten = 0;
771 
                                                                if(calibration_done)
 763 
                                                                if(calibration_done)
772 
                                                                {
 764 
                                                                {
773 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 765 
                                                                        modell_fliegt = 1;
774 
                                                                        MotorenEin = 1;
 766 
                                                                        MotorenEin = 1;
775 
                                                                        sollGier = 0;
 767 
                                                                        sollGier = 0;
776 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 768 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
777 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 769 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
778 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 770 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
779 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 771 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
780 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 772 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
781 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 773 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
782 
                                                                        SummeNick = 0;
 774 
                                                                        SummeNick = 0;
783 
                                                                        SummeRoll = 0;
 775 
                                                                        SummeRoll = 0;
784 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 776 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
785 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 777 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
786 
                                                                }
 778 
                                                                }
787 
                                                                else
 779 
                                                                else
788 
                                                                {
 780 
                                                                {
789 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 781 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
790 
                                                                }
 782 
                                                                }
791 
                                                        }
 783 
                                                        }
792 
                                                }
 784 
                                                }
793 
                                                else delay_einschalten = 0;
 785 
                                                else delay_einschalten = 0;
794 
                                        }
 786 
                                        }
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
// Auschalten
 788 
// Auschalten
797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
798 
                                        else // only if motors are running
 790 
                                        else // only if motors are running
799 
                                        {
 791 
                                        {
800 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 792 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
801 
                                                {
 793 
                                                {
802 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 794 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
803 
                                                        {
 795 
                                                        {
804 
                                                                MotorenEin = 0;
 796 
                                                                MotorenEin = 0;
805 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 797 
                                                                delay_ausschalten = 0;
806 
                                                                modell_fliegt = 0;
 798 
                                                                modell_fliegt = 0;
807 
                                                        }
 799 
                                                        }
808 
                                                }
 800 
                                                }
809 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 801 
                                                else delay_ausschalten = 0;
810 
                                        }
 802 
                                        }
811 
                }
 803 
                }
812 
            }
 804 
            }
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
814 
// neue Werte von der Funke
 806 
// neue Werte von der Funke
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
 
 808 
 
817 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 809 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
818 
  {
 810 
  {
819 
        static int stick_nick,stick_roll;
 811 
        static int stick_nick,stick_roll;
820 
    ParameterZuordnung();
 812 
    ParameterZuordnung();
821 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 813 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
822 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 814 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
823 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 815 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
824 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 816 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
825 
 
 817 
 
826 
 
 818 
 
827 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 819 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
828 
 
 820 
 
829 
if(CareFree)
 821 
if(CareFree)
830 
 {
 822 
 {
831 
    signed int nick, roll;
 823 
    signed int nick, roll;
832 
        nick = stick_nick / 4;
 824 
        nick = stick_nick / 4;
833 
        roll = stick_roll / 4;
 825 
        roll = stick_roll / 4;
834 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 826 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
835 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 827 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
836 
 }
 828 
 }
837 
 else
 829 
 else
838 
 {
 830 
 {
839 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 831 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
840 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 832 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
841 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 833 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
842 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 834 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
843 
 }
 835 
 }
844 
 
 836 
 
845 
 
 837 
 
846 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 838 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
847 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 839 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
848 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 840 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
849 
 
 841 
 
850 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 842 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
851 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 843 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
852 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 844 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
853 
 
 845 
 
854 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 846 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
855 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 847 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
856 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 848 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
857 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 849 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
858 
 
 850 
 
859 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 852 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
861 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 853 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 854 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
863 
    {
 855 
    {
864 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 856 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
865 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 857 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
866 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 858 
         StickGier += ExternControl.Gier;
867 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 859 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
868 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 860 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
869 
    }
 861 
    }
870 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 862 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
871 
 
 863 
 
872 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 864 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
873 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 865 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
874 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 866 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
875 
 
 867 
 
876 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 868 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
877 
     {
 869 
     {
878 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 870 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
879 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 871 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
880 
     }
 872 
     }
881 
     else MaxStickNick--;
 873 
     else MaxStickNick--;
882 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 874 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
883 
     {
 875 
     {
884 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 876 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
885 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 877 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
886 
     }
 878 
     }
887 
     else MaxStickRoll--;
 879 
     else MaxStickRoll--;
888 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 880 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
889 
 
 881 
 
890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
891 
// Looping?
 883 
// Looping?
892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 884 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
893 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 885 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
894 
  else
 886 
  else
895 
   {
 887 
   {
896 
     {
 888 
     {
897 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 889 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
898 
     }
 890 
     }
899 
   }
 891 
   }
900 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 892 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
901 
   else
 893 
   else
902 
   {
 894 
   {
903 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 895 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
904 
     {
 896 
     {
905 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 897 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
906 
     }
 898 
     }
907 
   }
 899 
   }
908 
 
 900 
 
909 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
910 
  else
 902 
  else
911 
   {
 903 
   {
912 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 904 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
913 
     {
 905 
     {
914 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 906 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
915 
     }
 907 
     }
916 
   }
 908 
   }
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 909 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
918 
   else
 910 
   else
919 
   {
 911 
   {
920 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 912 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
921 
     {
 913 
     {
922 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 914 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
923 
     }
 915 
     }
924 
   }
 916 
   }
925 
 
 917 
 
926 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 918 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
927 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 919 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
928 
  } // Ende neue Funken-Werte
 920 
  } // Ende neue Funken-Werte
929 
 
 921 
 
930 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 922 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
931 
   {
 923 
   {
932 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 924 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
933 
        TrichterFlug = 1;
 925 
        TrichterFlug = 1;
934 
   }
 926 
   }
935 
 
 927 
 
936 
 
 928 
 
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
938 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 930 
// Bei Empfangsausfall im Flug
939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
940 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 932 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
941 
    {
 933 
    {
942 
     StickGier = 0;
 934 
     StickGier = 0;
943 
     StickNick = 0;
 935 
     StickNick = 0;
944 
     StickRoll = 0;
 936 
     StickRoll = 0;
945 
     GyroFaktor     = 90;
 937 
     GyroFaktor     = 90;
946 
     IntegralFaktor = 120;
 938 
     IntegralFaktor = 120;
947 
     GyroFaktorGier     = 90;
 939 
     GyroFaktorGier     = 90;
948 
     IntegralFaktorGier = 120;
 940 
     IntegralFaktorGier = 120;
949 
     Looping_Roll = 0;
 941 
     Looping_Roll = 0;
950 
     Looping_Nick = 0;
 942 
     Looping_Nick = 0;
951 
    }
 943 
    }
952 
 
 944 
 
953 
 
 945 
 
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 947 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 949 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
958 
 
 950 
 
959 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 951 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
960 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 952 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
961 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 953 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
962 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 954 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
963 
 
 955 
 
964 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 956 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
965 
  {
 957 
  {
966 
    IntegralAccNick = 0;
 958 
    IntegralAccNick = 0;
967 
    IntegralAccRoll = 0;
 959 
    IntegralAccRoll = 0;
968 
    MittelIntegralNick = 0;
 960 
    MittelIntegralNick = 0;
969 
    MittelIntegralRoll = 0;
 961 
    MittelIntegralRoll = 0;
970 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 962 
    MittelIntegralNick2 = 0;
971 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 963 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
972 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 964 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
973 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 965 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
974 
    ZaehlMessungen = 0;
 966 
    ZaehlMessungen = 0;
975 
    LageKorrekturNick = 0;
 967 
    LageKorrekturNick = 0;
976 
    LageKorrekturRoll = 0;
 968 
    LageKorrekturRoll = 0;
977 
  }
 969 
  }
978 
 
 970 
 
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
980 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 972 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
981 
  {
 973 
  {
982 
   long tmp_long, tmp_long2;
 974 
   long tmp_long, tmp_long2;
983 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 975 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
984 
     {
 976 
     {
985 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 977 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
986 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 978 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
987 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 979 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
988 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 980 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
989 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 981 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
990 
      {
 982 
      {
991 
      tmp_long  /= 2;
 983 
      tmp_long  /= 2;
992 
      tmp_long2 /= 2;
 984 
      tmp_long2 /= 2;
993 
      }
 985 
      }
994 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 986 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
995 
      {
 987 
      {
996 
      tmp_long  /= 3;
 988 
      tmp_long  /= 3;
997 
      tmp_long2 /= 3;
 989 
      tmp_long2 /= 3;
998 
      }
 990 
      }
999 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 991 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 992 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1001 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 993 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1002 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 994 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1003 
     }
 995 
     }
1004 
     else
 996 
     else
1005 
     {
 997 
     {
1006 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 998 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1007 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 999 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1008 
      tmp_long /= 16;
 1000 
      tmp_long /= 16;
1009 
      tmp_long2 /= 16;
 1001 
      tmp_long2 /= 16;
1010 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1002 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1011 
      {
 1003 
      {
1012 
      tmp_long  /= 3;
 1004 
      tmp_long  /= 3;
1013 
      tmp_long2 /= 3;
 1005 
      tmp_long2 /= 3;
1014 
      }
 1006 
      }
1015 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1007 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1016 
      {
 1008 
      {
1017 
      tmp_long  /= 3;
 1009 
      tmp_long  /= 3;
1018 
      tmp_long2 /= 3;
 1010 
      tmp_long2 /= 3;
1019 
      }
 1011 
      }
1020 
 
 1012 
 
1021 
#define AUSGLEICH  32
 1013 
#define AUSGLEICH  32
1022 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1014 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1023 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1015 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1024 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1016 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1025 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1017 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1026 
     }
 1018 
     }
1027 
 
 - 
 
1028 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1019 
 
1029 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1020 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1030 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1021 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1031 
  }
 1022 
  }
1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1033 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1024 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1034 
 {
 1025 
 {
1035 
  static int cnt = 0;
 1026 
  static int cnt = 0;
1036 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1027 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1037 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1028 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1038 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1029 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1039 
  {
 1030 
  {
1040 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1031 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1032 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1042 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1033 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1043 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1044 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1045 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1036 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1046 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1037 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1047 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1038 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1048 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1039 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1049 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1040 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1041 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1051 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1042 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1052 
 
 1043 
 
1053 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1044 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1054 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1045 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1055 
 
 1046 
 
1056 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1047 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1057 
    {
 1048 
    {
1058 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1049 
     LageKorrekturNick /= 2;
1059 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1050 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1060 
    }
 1051 
    }
1061 
 
 1052 
 
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1053 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063 
// Gyro-Drift ermitteln
 1054 
// Gyro-Drift ermitteln
1064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1065 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1056 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1066 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1057 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1058 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1068 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1059 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1069 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1060 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1070 
 
 1061 
 
1071 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1062 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1072 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1063 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1073 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1064 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1074 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1065 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1075 
 
 1066 
 
1076 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1067 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1077 
   {
 1068 
   {
1078 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1069 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1079 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1070 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1080 
   }
 1071 
   }
1081 
    GierGyroFehler = 0;
 1072 
    GierGyroFehler = 0;
1082 
 
 1073 
 
1083 
 
 1074 
 
1084 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1075 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1085 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1076 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1086 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1077 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1087 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1078 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1088 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1080 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1090 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1081 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1091 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1082 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1092 
        {
 1083 
        {
1093 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1084 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1094 
         {
 1085 
         {
1095 
           if(last_n_p)
 1086 
           if(last_n_p)
1096 
           {
 1087 
           {
1097 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1088 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1098 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1089 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1099 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1090 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1100 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1091 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1101 
           }
 1092 
           }
1102 
           else last_n_p = 1;
 1093 
           else last_n_p = 1;
1103 
         } else  last_n_p = 0;
 1094 
         } else  last_n_p = 0;
1104 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1095 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1105 
         {
 1096 
         {
1106 
           if(last_n_n)
 1097 
           if(last_n_n)
1107 
            {
 1098 
            {
1108 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1099 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1109 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1100 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1110 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1101 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1111 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1102 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1112 
            }
 1103 
            }
1113 
           else last_n_n = 1;
 1104 
           else last_n_n = 1;
1114 
         } else  last_n_n = 0;
 1105 
         } else  last_n_n = 0;
1115 
        }
 1106 
        }
1116 
        else
 1107 
        else
1117 
        {
 1108 
        {
1118 
         cnt = 0;
 1109 
         cnt = 0;
1119 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1110 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1120 
        }
 1111 
        }
1121 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1112 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1122 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1113 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1123 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1114 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1124 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1115 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1125 
 
 1116 
 
1126 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1117 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1127 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1118 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1128 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1119 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1129 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1120 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1130 
        {
 1121 
        {
1131 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1122 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1132 
         {
 1123 
         {
1133 
           if(last_r_p)
 1124 
           if(last_r_p)
1134 
           {
 1125 
           {
1135 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1126 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1136 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1127 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1137 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1128 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1138 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1129 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1139 
           }
 1130 
           }
1140 
           else last_r_p = 1;
 1131 
           else last_r_p = 1;
1141 
         } else  last_r_p = 0;
 1132 
         } else  last_r_p = 0;
1142 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1133 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1143 
         {
 1134 
         {
1144 
           if(last_r_n)
 1135 
           if(last_r_n)
1145 
           {
 1136 
           {
1146 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1137 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1147 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1138 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1148 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1139 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1149 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1140 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1150 
           }
 1141 
           }
1151 
           else last_r_n = 1;
 1142 
           else last_r_n = 1;
1152 
         } else  last_r_n = 0;
 1143 
         } else  last_r_n = 0;
1153 
        } else
 1144 
        } else
1154 
        {
 1145 
        {
1155 
         cnt = 0;
 1146 
         cnt = 0;
1156 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1147 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1157 
        }
 1148 
        }
1158 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1149 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1159 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1150 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1160 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1151 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1161 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1152 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1162 
  }
 1153 
  }
1163 
  else
 1154 
  else
1164 
  {
 1155 
  {
1165 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1156 
   LageKorrekturRoll = 0;
1166 
   LageKorrekturNick = 0;
 1157 
   LageKorrekturNick = 0;
1167 
   TrichterFlug = 0;
 1158 
   TrichterFlug = 0;
1168 
  }
 1159 
  }
1169 
 
 1160 
 
1170 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1161 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1162 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1163 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1173 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1164 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
    IntegralAccNick = 0;
 1166 
    IntegralAccNick = 0;
1176 
    IntegralAccRoll = 0;
 1167 
    IntegralAccRoll = 0;
1177 
    IntegralAccZ = 0;
 1168 
    IntegralAccZ = 0;
1178 
    MittelIntegralNick = 0;
 1169 
    MittelIntegralNick = 0;
1179 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1170 
    MittelIntegralRoll = 0;
1180 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1171 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1181 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1172 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1182 
    ZaehlMessungen = 0;
 1173 
    ZaehlMessungen = 0;
1183 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1174 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1184 
 
 1175 
 
1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1186 
//  Gieren
 1177 
//  Gieren
1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1188 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 - 
 
1189 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1179 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1190 
     {
 1180 
     {
1191 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1181 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1192 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1182 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1193 
       {
 1183 
       {
1194 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1184 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1195 
        };
 1185 
        };
1196 
     }
 1186 
     }
1197 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1187 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1198 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1188 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1199 
    sollGier = tmp_int;
 1189 
    sollGier = tmp_int;
1200 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1190 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1201 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1191 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1202 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1192 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1203 
 
 1193 
 
1204 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1205 
//  Kompass
 1195 
//  Kompass
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1196 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1207 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
 - 
 
1208 
 
 - 
 
1209 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1197 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1210 
     {
 1198 
     {
1211 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1199 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1212 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1200 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1213 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1201 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1214 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1202 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1215 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1203 
       korrektur = w / 8 + 2;
1216 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1204 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1217 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1205 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1218 
 
 1206 
 
1219 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1207 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1220 
        {
 1208 
        {
1221 
        GierGyroFehler += fehler;
 1209 
        GierGyroFehler += fehler;
1222 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1210 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1223 
         {
 1211 
         {
1224 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1212 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1225 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1213 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1226 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1214 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1227 
         }
 1215 
         }
1228 
        }
 1216 
        }
1229 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
 - 
 
1230 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 - 
 
1231 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1217 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1232 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1218 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1233 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1219 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1234 
       if(w >= 0)
 1220 
       if(w >= 0)
1235 
        {
 1221 
        {
1236 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1222 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1237 
          {
 1223 
          {
1238 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1224 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1239 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1225 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1240 
//           r = KompassRichtung;
 - 
 
1241 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1226 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1242 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1227 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1243 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1228 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1244 
           else
 1229 
           else
1245 
           if(v < -w) v = -w;
 1230 
           if(v < -w) v = -w;
1246 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1231 
           Mess_Integral_Gier += v;
1247 
          }
 1232 
          }
1248 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1233 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1249 
        }
 1234 
        }
1250 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1235 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1251 
     }
 1236 
     }
1252 
 
 1237 
 
1253 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1239 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1240 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1256 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1241 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1257 
 
 1242 
 
1258 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1243 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1259 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1244 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1260 
 
 1245 
 
1261 
#define TRIM_MAX 200
 1246 
#define TRIM_MAX 200
1262 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1247 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1263 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1248 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1264 
 
 1249 
 
1265 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1250 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1251 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1267 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1252 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1268 
 
 1253 
 
1269 
    // Maximalwerte abfangen
 1254 
    // Maximalwerte abfangen
1270 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1255 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1271 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1256 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1272 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1257 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1258 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1259 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1275 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1260 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1276 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1261 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1277 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1262 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1278 
 
 1263 
 
1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1280 
// Höhenregelung
 1265 
// Höhenregelung
1281 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1266 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1283 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1268 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1284 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1269 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1285 
        // if height control is activated
 1270 
        // if height control is activated
1286 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1271 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1287 
        {
 1272 
        {
1288 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1273 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1289 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1274 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1290 
 
 1275 
 
1291 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1276 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1292 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1277 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1293 
#else
 1278 
#else
1294 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1279 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1295 
#endif
 1280 
#endif
1296 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1281 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1297 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1282 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1298 
                static int FilterHCGas = 0;
 1283 
                static int FilterHCGas = 0;
1299 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1284 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1300 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1285 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1301 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1286 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1302 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1287 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1303 
 
 1288 
 
1304 
                // get the current hooverpoint
 1289 
                // get the current hooverpoint
1305 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1290 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1306 
 
 1291 
 
1307 
        // Expand the measurement
 1292 
        // Expand the measurement
1308 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1293 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1309 
          if(!BaroExpandActive)
 1294 
          if(!BaroExpandActive)
1310 
                   {
 1295 
                   {
1311 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1296 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1312 
                        {   // increase offset
 1297 
                        {   // increase offset
1313 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1298 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1314 
                           {
 1299 
                           {
1315 
                                ExpandBaro -= 1;
 1300 
                                ExpandBaro -= 1;
1316 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1301 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1317 
                                beeptime = 300;
 1302 
                                beeptime = 300;
1318 
                                BaroExpandActive = 350;
 1303 
                                BaroExpandActive = 350;
1319 
                           }
 1304 
                           }
1320 
                           else
 1305 
                           else
1321 
                           {
 1306 
                           {
1322 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1307 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1323 
               }
 1308 
               }
1324 
                        }
 1309 
                        }
1325 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1310 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1326 
                        else
 1311 
                        else
1327 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1312 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1328 
                        {   // decrease offset
 1313 
                        {   // decrease offset
1329 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1314 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1330 
                           {
 1315 
                           {
1331 
                                ExpandBaro += 1;
 1316 
                                ExpandBaro += 1;
1332 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1317 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1333 
                                beeptime = 300;
 1318 
                                beeptime = 300;
1334 
                                BaroExpandActive = 350;
 1319 
                                BaroExpandActive = 350;
1335 
                           }
 1320 
                           }
1336 
                           else
 1321 
                           else
1337 
                           {
 1322 
                           {
1338 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1323 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1339 
               }
 1324 
               }
1340 
                        }
 1325 
                        }
1341 
                        else
 1326 
                        else
1342 
                        {
 1327 
                        {
1343 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1328 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1344 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1329 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1345 
                        }
 1330 
                        }
1346 
                   }
 1331 
                   }
1347 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1332 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1348 
                   {
 1333 
                   {
1349 
                    // now clear the D-values
 1334 
                    // now clear the D-values
1350 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1335 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1351 
                          VarioMeter = 0;
 1336 
                          VarioMeter = 0;
1352 
                          BaroExpandActive--;
 1337 
                          BaroExpandActive--;
1353 
                   }
 1338 
                   }
1354 
 
 1339 
 
1355 
                // if height control is activated by an rc channel
 1340 
                // if height control is activated by an rc channel
1356 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1341 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1357 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1342 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1358 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1343 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1359 
                        {   //height control not active
 1344 
                        {   //height control not active
1360 
                                if(!delay--)
 1345 
                                if(!delay--)
1361 
                                {
 1346 
                                {
1362 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1347 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1363 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1348 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1364 
                                        delay = 1;
 1349 
                                        delay = 1;
1365 
                                }
 1350 
                                }
1366 
                        }
 1351 
                        }
1367 
                        else
 1352 
                        else
1368 
                        {       //height control is activated
 1353 
                        {       //height control is activated
1369 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1354 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1370 
                                delay = 200;
 1355 
                                delay = 200;
1371 
                        }
 1356 
                        }
1372 
                }
 1357 
                }
1373 
                else // no switchable height control
 1358 
                else // no switchable height control
1374 
                {
 1359 
                {
1375 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1360 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1376 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1361 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1377 
                }
 1362 
                }
1378 
 
 1363 
 
1379 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1364 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1380 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1365 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1381 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1366 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1382 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1367 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1383 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1368 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1384 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1369 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1385 
                VarioCharacter = ' ';
 1370 
                VarioCharacter = ' ';
1386 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1371 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1387 
                {
 1372 
                {
1388 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1373 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1389 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1374 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1390 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1375 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1391 
 
 1376 
 
1392 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1377 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1393 
                // Holger original version
 1378 
                // Holger original version
1394 
                // start of height control algorithm
 1379 
                // start of height control algorithm
1395 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1380 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1396 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1381 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1397 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1382 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1398 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1383 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1399 
              {  // old version
 1384 
              {  // old version
1400 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1385 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1401 
                        HeightTrimming = 0;
 1386 
                        HeightTrimming = 0;
1402 
          }
 1387 
          }
1403 
                  else
 1388 
                  else
1404 
                  {
 1389 
                  {
1405 
                // alternative height control
 1390 
                // alternative height control
1406 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1391 
                // PD-Control with respect to hoover point
1407 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1392 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1408 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1393 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1409 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1394 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1410 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1395 
                        {   // gas stick is above hoover point
1411 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1396 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1412 
                                {
 1397 
                                {
1413 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1398 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1414 
                                        {
 1399 
                                        {
1415 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1400 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1416 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1401 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1417 
                                        }
 1402 
                                        }
1418 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1403 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1419 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1404 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1420 
                                        VarioCharacter = '+';
 1405 
                                        VarioCharacter = '+';
1421 
                                } // gas stick is below hoover point
 1406 
                                } // gas stick is below hoover point
1422 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1407 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1423 
                                {
 1408 
                                {
1424 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1409 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1425 
                                        {
 1410 
                                        {
1426 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1411 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1427 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1412 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1428 
                                        }
 1413 
                                        }
1429 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1414 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1430 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1415 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1431 
                                        VarioCharacter = '-';
 1416 
                                        VarioCharacter = '-';
1432 
                                }
 1417 
                                }
1433 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1418 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1434 
                                {
 1419 
                                {
1435 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1420 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1436 
                                        {
 1421 
                                        {
1437 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1422 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1438 
                                                HeightTrimming = 0;
 1423 
                                                HeightTrimming = 0;
1439 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1440 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1425 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1441 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1426 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1442 
                                                {
 1427 
                                                {
1443 
                                                 StartTrigger = 1;
 1428 
                                                 StartTrigger = 1;
1444 
                                                }
 1429 
                                                }
1445 
                                        }
 1430 
                                        }
1446 
                                        VarioCharacter = '=';
 1431 
                                        VarioCharacter = '=';
1447 
                                }
 1432 
                                }
1448 
                                // Trim height set point
 1433 
                                // Trim height set point
1449 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1434 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1450 
                                {
 1435 
                                {
1451 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1436 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1452 
                                        HeightTrimming = 0;
 1437 
                                        HeightTrimming = 0;
1453 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1438 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1454 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1439 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1455 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1440 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1456 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1441 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1457 
                       {
 1442 
                       {
1458 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1443 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1459 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1444 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1460 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1445 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1461 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1446 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1462 
                       }
 1447 
                       }
1463 
                                }
 1448 
                                }
1464 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1449 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1465 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1450 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1466 
                        else
 1451 
                        else
1467 
                        {
 1452 
                        {
1468 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1453 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1469 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1454 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1470 
                         else StickGasHover = 120;
 1455 
                         else StickGasHover = 120;
1471 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1456 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1472 
                         }
 1457 
                         }
1473 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1458 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1474 
                   }
 1459 
                   }
1475 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1460 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1476 
                 {
 1461 
                 {
1477 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1462 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1478 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1463 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1479 
                        {
 1464 
                        {
1480 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1465 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1481 
                                HeightDeviation = 0;
 1466 
                                HeightDeviation = 0;
1482 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1467 
                        } // EOF // baro range expanding active
1483 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1468 
                        else // valid data from air pressure sensor
1484 
                        {
 1469 
                        {
1485 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1470 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1486 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1471 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1472 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1488 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1473 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1489 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1474 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1490 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1475 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1491 
DebugOut.Analog[25] = tmp_long;
 - 
 
1492 
                                GasReduction = tmp_long;
 1476 
                                GasReduction = tmp_long;
1493 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1477 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1494 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1478 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1495 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1479 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1496 
DebugOut.Analog[18] = tmp_int;
 - 
 
1497 
//                              tmp_int2 = tmp_int/4;
 - 
 
1498 
//                              LIMIT_MAX(tmp_int2, 64);
- 
 
1499 
//                              if(tmp_int > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2);
 - 
 
1500 
//                              else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2);
 - 
 
1501 
 
 - 
 
1502 
if(!HeightTrimmingFlag)
 1480 
                                if(!HeightTrimmingFlag)
1503 
                                {
 1481 
                                {
1504 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1482 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1505 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1483 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1506 
                                }
 1484 
                                }
1507 
                                 
 1485 
                                else
1508 
else                    {
 1486 
                                {
1509 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum Höhe ändern
 1487 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum Höhe ändern
1510 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
 1488 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
1511 
                                }
 1489 
                                }
1512 
 
 - 
 
1513 
DebugOut.Analog[19] = tmp_int;
 - 
 
1514 
                                GasReduction += tmp_int;
 1490 
                                GasReduction += tmp_int;
1515 
                        } // EOF no baro range expanding
 1491 
                        } // EOF no baro range expanding
1516 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1492 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1517 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1493 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1518 
                         {
 1494 
                         {
1519 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1495 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1520 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1496 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1521 
                          GasReduction += tmp_long;
 1497 
                          GasReduction += tmp_long;
1522 
                         }
 1498 
                         }
1523 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1499 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1524 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1500 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1525 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1501 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1526 
                        GasReduction += tmp_int;
 1502 
                        GasReduction += tmp_int;
- 
 
 1503 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1527 
 
 - 
 
1528 
//DebugOut.Analog[16] = GasReduction;
 - 
 
1529 
GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512;
 1504 
 
1530 
//GasReduction = (long)((long)GasReduction * Poti3) / 64;
 - 
 
1531 
DebugOut.Analog[17] = GasReduction;
 - 
 
1532 
 
 1505 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1533 
HCGas -= GasReduction;
 - 
 
1534 
 
 1506 
                        HCGas -= GasReduction;
1535 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1507 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1536 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1508 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1537 
                        {
 1509 
                        {
1538 
                         signed int tmp,min,max;
 1510 
                         signed int tmp,min,max;
1539 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
 1511 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
1540 
                           {
 1512 
                           {
1541 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1513 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1542 
                           }   
 1514 
                           }   
1543 
                          else
 1515 
                          else
1544 
                           {
 1516 
                           {
1545 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
 1517 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
1546 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1518 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1547 
                                if(HeightDeviation > 0)
 1519 
                                if(HeightDeviation > 0)
1548 
                                 {
 1520 
                                 {
1549 
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
 1521 
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
1550 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1522 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1551 
                                 }
 1523 
                                 }
1552 
                                else
 1524 
                                else
1553 
                                {
 1525 
                                {
1554 
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1526 
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1555 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
 1527 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
1556 
                                }
 1528 
                                }
1557 
                           }
 1529 
                           }
1558 
                        }
 1530 
                        }
1559 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1531 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1560 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1532 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1561 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1533 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1562 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1534 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1563 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1535 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1564 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1536 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1565 
                        // update height control gas averaging
 1537 
                        // update height control gas averaging
1566 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1538 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1567 
                        // limit height control gas pd-control output
 1539 
                        // limit height control gas pd-control output
1568 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1540 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1569 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1541 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1570 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1542 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1571 
                        {  // old version
 1543 
                        {  // old version
1572 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1544 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1573 
                        }
 1545 
                        }
1574 
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
 1546 
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1575 
                  }
 1547 
                  }
1576 
                }// EOF height control active
 1548 
                }// EOF height control active
1577 
                else // HC not active
 1549 
                else // HC not active
1578 
                {
 1550 
                {
1579 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1551 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1580 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1552 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1581 
                        {
 1553 
                        {
1582 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1554 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1583 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1555 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1584 
                        }
 1556 
                        }
1585 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1557 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1586 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1558 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1587 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1559 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1588 
                }
 1560 
                }
1589 
 
 1561 
 
1590 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1562 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1591 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1563 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1592 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1564 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1593 
                {
 1565 
                {
1594 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1566 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1595 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1567 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1596 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1568 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1597 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1569 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1598 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1570 
                                tmp_long2 /= 8192;
1599 
                                // average vertical projected thrust
 1571 
                                // average vertical projected thrust
1600 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1572 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1601 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1573 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1602 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1574 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1603 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1575 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1604 
                                }
 1576 
                                }
1605 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1577 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1606 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1578 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1607 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1579 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1608 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1580 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1609 
                                }
 1581 
                                }
1610 
                          else //later
 1582 
                          else //later
1611 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1583 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1612 
                                {
 1584 
                                {
1613 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1585 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1614 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1586 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1615 
                                }
 1587 
                                }
1616 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1588 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1617 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1589 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1618 
                                {
 1590 
                                {
1619 
                                        int16_t band;
 1591 
                                        int16_t band;
1620 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1592 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1621 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1593 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1622 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1594 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1623 
                                }
 1595 
                                }
1624 
                                else
 1596 
                                else
1625 
                                {       // no limit
 1597 
                                {       // no limit
1626 
                                        HoverGasMin = 0;
 1598 
                                        HoverGasMin = 0;
1627 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1599 
                                        HoverGasMax = 1023;
1628 
                                }
 1600 
                                }
1629 
                }
 1601 
                }
1630 
                 else
 1602 
                 else
1631 
                  {
 1603 
                  {
1632 
                   StartTrigger = 0;
 1604 
                   StartTrigger = 0;
1633 
                   HoverGasFilter = 0;
 1605 
                   HoverGasFilter = 0;
1634 
                   HoverGas = 0;
 1606 
                   HoverGas = 0;
1635 
                  }
 1607 
                  }
1636 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1608 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1637 
DebugOut.Analog[16] = StartTrigger;
 - 
 
1638 
        // limit gas to parameter setting
 1609 
        // limit gas to parameter setting
1639 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1610 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1640 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1611 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1641 
 
 1612 
 
1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1643 
// all BL-Ctrl connected?
 1614 
// all BL-Ctrl connected?
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1616 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1646 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1617 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1647 
   {
 1618 
   {
1648 
    modell_fliegt = 1;
 1619 
    modell_fliegt = 1;
1649 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1620 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1650 
   }
 1621 
   }
1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1652 
// + Mischer und PI-Regler
 1623 
// + Mischer und PI-Regler
1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1654 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1625 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1656 
// Gier-Anteil
 1627 
// Gier-Anteil
1657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1658 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1629 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1659 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1630 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1660 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1631 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1661 
    {
 1632 
    {
1662 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1633 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1663 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1634 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1664 
    }
 1635 
    }
1665 
    else
 1636 
    else
1666 
    {
 1637 
    {
1667 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1638 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1668 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1639 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1669 
    }
 1640 
    }
1670 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1641 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1671 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1642 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1672 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1643 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1673 
 
 1644 
 
1674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 
// Nick-Achse
 1646 
// Nick-Achse
1676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1677 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1648 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1678 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1649 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1679 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1650 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1680 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1651 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1681 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1652 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1682 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1653 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1683 
    // Motor Vorn
 1654 
    // Motor Vorn
1684 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1655 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1685 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1656 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1686 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1657 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1687 
 
 1658 
 
1688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1689 
// Roll-Achse
 1660 
// Roll-Achse
1690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1691 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1662 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1692 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1663 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1693 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1664 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1694 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1665 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1695 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1666 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1696 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1667 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1697 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1668 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1698 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1669 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1699 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1670 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1700 
 
 1671 
 
1701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1702 
// Universal Mixer
 1673 
// Universal Mixer
1703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1704 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1675 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1705 
        {
 1676 
        {
1706 
                signed int tmp_int;
 1677 
                signed int tmp_int;
1707 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1678 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1708 
                {
 1679 
                {
1709 
                        // Gas
 1680 
                        // Gas
1710 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1681 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1711 
                        // Nick
 1682 
                        // Nick
1712 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1683 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1713 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1684 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1714 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1685 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1715 
            // Roll
 1686 
            // Roll
1716 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1687 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1717 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1688 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1718 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1689 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1719 
            // Gier
 1690 
            // Gier
1720 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1691 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1721 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1692 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1722 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1693 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1723 
 
 - 
 
1724 
//if(Parameter_UserParam4 < 50)
 - 
 
1725 
 {
 1694 
 
1726 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1695 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1727 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 - 
 
1728 
 }
 1696 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1729 
 
 1697 
 
1730 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1698 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1731 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1699 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1732 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1700 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1733 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1701 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1734 
                }
 1702 
                }
1735 
                else
 1703 
                else
1736 
                {
 1704 
                {
1737 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1705 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1738 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1706 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1739 
                }
 1707 
                }
1740 
        }
 1708 
        }
1741 
}
 1709 
}
1742 
 
 1710