WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2034 and 2050


/*#######################################################################################
Decodieren eines RC Summen Signals
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
 
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "rc.h"
#include "main.h"
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
 
volatile int PPM_in[26];
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
unsigned int PPM_Neutral = 466;
 
//############################################################################
// Clear the values
void rc_sum_init (void)
//############################################################################
{
 unsigned char i;
 for(i=0;i<26;i++)
  {
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
   PPM_diff[i] = 0;
  }
    AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralNick = 0;
    return;
}
 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
//############################################################################
{
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
 {
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;
 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
        AltICR = ICR1;
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
        {
        Channels = index;
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;
        }
        else
        {
        if(index < 13)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687))
                {
                signal -= PPM_Neutral;
                // Stabiles Signal
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
                                  {
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
                                  }    
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                }
            index++;
                   if(PlatinenVersion < 20)
            {  
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
                        }
        }
        }
 }
 else
 {
        static unsigned int AltICR=0;
    static int ppm_in[13];
    static int ppm_diff[13];
    static int old_ppm_in[13];
    static int old_ppm_diff[13];
    signed int signal = 0,tmp;
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
        AltICR = ICR1;
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
        {
        tmpChannels = index;
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
                 {
          if(okay_cnt > 10)
                   {
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
                   for(index = 0; index < 13; index++)
                    {
                         if(okay_cnt > 30)
                          {
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
                          }
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
                    }
                   }
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
                 }
         else
                  {
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
                   ROT_ON;
                  }
        index = 1;
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
        }
        else
        {
        if(index < 13)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687))
                {
                signal -= PPM_Neutral;
                // Stabiles Signal
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
                                 {
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
                                  {
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
                                   else
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
                                  }
                                 }
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
                else ppm_diff[index] = 0;
                ppm_in[index] = tmp;
                }
                        else ROT_ON;
                   if(PlatinenVersion < 20)
            {  
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
                        }
          }
                  if(index < 20) index++;
          else
                  if(index == 20)
                  {
            unsigned char i;
            ROT_ON;
                    index = 30;
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
                         {
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
                      PPM_diff[i] = 0;
//                        okay_cnt /= 2;
                 }
                  }
            }
 }
}
 
#else
//############################################################################
// Interrupt function for the PPM-Input
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
//############################################################################
 
{
        static unsigned int AltICR=0;
    signed int signal = 0,tmp;
        static int index;
 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
        signal /= 2;
        AltICR = ICR1;
    //Syncronisationspause?
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
        {
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
        index = 1;
        }
        else
        {
        if(index < 13)
            {
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
                {
                signal -= 962;
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                }
            index++;
        }
        }
}
#endif
 
 
 
 

Rev 2034	Rev 2050
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Decodieren eines RC Summen Signals	2	Decodieren eines RC Summen Signals
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker	-
6	// + only for non-profit use	-
7	// + www.MikroKopter.com	5	// + www.MikroKopter.com
-		6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		7	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
-		8	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
-		9	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
-		10	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
-		11	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
-		12	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
-		13	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		14	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
-		15	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
-		16	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
-		17	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
-		18	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
-		19	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
-		20	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
-		21	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
-		22	// + des Mitverschuldens offen.
-		23	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
-		24	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
-		25	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
-		26	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
-		27	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
-		28	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
-		29	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
-		30	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
-		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		32	// + Software LICENSING TERMS
-		33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		34	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
-		35	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
-		36	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
-		37	// + The Software may only be used with the Licensor's products.
-		38	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
8	// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	39	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
-		40	// + agreement shall be the property of the Licensor.
-		41	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
-		42	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
9	// + see the File "License.txt" for further Informations	43	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
-		44	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
-		45	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
-		46	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
-		47	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
-		48	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
-		49	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
-		50	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
-		51	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
-		52	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
-		53	// + #### END OF LICENSING TERMS ####
-		54	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	55	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11		56
12	#include "rc.h"	57	#include "rc.h"
13	#include "main.h"	58	#include "main.h"
14	// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt	59	// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
15		60
16	volatile int PPM_in[26];	61	volatile int PPM_in[26];
17	volatile int PPM_diff[26]; // das diffenzierte Stick-Signal	62	volatile int PPM_diff[26]; // das diffenzierte Stick-Signal
18	volatile char Channels,tmpChannels = 0;	63	volatile char Channels,tmpChannels = 0;
19	volatile unsigned char NewPpmData = 1;	64	volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20	unsigned int PPM_Neutral = 466;	65	unsigned int PPM_Neutral = 466;
21		66
22	//############################################################################	67	//############################################################################
23	// Clear the values	68	// Clear the values
24	void rc_sum_init (void)	69	void rc_sum_init (void)
25	//############################################################################	70	//############################################################################
26	{	71	{
27	unsigned char i;	72	unsigned char i;
28	for(i=0;i<26;i++)	73	for(i=0;i<26;i++)
29	{	74	{
30	if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;	75	if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
31	PPM_diff[i] = 0;	76	PPM_diff[i] = 0;
32	}	77	}
33	AdNeutralGier = 0;	78	AdNeutralGier = 0;
34	AdNeutralRoll = 0;	79	AdNeutralRoll = 0;
35	AdNeutralNick = 0;	80	AdNeutralNick = 0;
36	return;	81	return;
37	}	82	}
38		83
39	#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL	84	#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
40	//############################################################################	85	//############################################################################
41	// Interrupt function for the PPM-Input	86	// Interrupt function for the PPM-Input
42	ISR(TIMER1_CAPT_vect)	87	ISR(TIMER1_CAPT_vect)
43	//############################################################################	88	//############################################################################
44	{	89	{
45	if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))	90	if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
46	{	91	{
47	static unsigned int AltICR=0;	92	static unsigned int AltICR=0;
48	signed int signal = 0,tmp;	93	signed int signal = 0,tmp;
49	static int index;	94	static int index;
50		95
51	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;	96	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
52	AltICR = ICR1;	97	AltICR = ICR1;
53	//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)	98	//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
54	if((signal > 1100) && (signal < 8000))	99	if((signal > 1100) && (signal < 8000))
55	{	100	{
56	Channels = index;	101	Channels = index;
57	if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten	102	if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
58	index = 1;	103	index = 1;
59	}	104	}
60	else	105	else
61	{	106	{
62	if(index < 13)	107	if(index < 13)
63	{	108	{
64	if((signal > 250) && (signal < 687))	109	if((signal > 250) && (signal < 687))
65	{	110	{
66	signal -= PPM_Neutral;	111	signal -= PPM_Neutral;
67	// Stabiles Signal	112	// Stabiles Signal
68	if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 \|\| PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe	113	if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 \|\| PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
69	{	114	{
70	if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}	115	if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
71	}	116	}
72	tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;	117	tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
73	if(tmp > signal+1) tmp--; else	118	if(tmp > signal+1) tmp--; else
74	if(tmp < signal-1) tmp++;	119	if(tmp < signal-1) tmp++;
75	if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;	120	if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
76	else PPM_diff[index] = 0;	121	else PPM_diff[index] = 0;
77	PPM_in[index] = tmp;	122	PPM_in[index] = tmp;
78	}	123	}
79	index++;	124	index++;
80	if(PlatinenVersion < 20)	125	if(PlatinenVersion < 20)
81	{	126	{
82	if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen	127	if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen
83	if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen	128	if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen
84	if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen	129	if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen
85	}	130	}
86	}	131	}
87	}	132	}
88	}	133	}
89	else	134	else
90	{	135	{
91	static unsigned int AltICR=0;	136	static unsigned int AltICR=0;
92	static int ppm_in[13];	137	static int ppm_in[13];
93	static int ppm_diff[13];	138	static int ppm_diff[13];
94	static int old_ppm_in[13];	139	static int old_ppm_in[13];
95	static int old_ppm_diff[13];	140	static int old_ppm_diff[13];
96	signed int signal = 0,tmp;	141	signed int signal = 0,tmp;
97	static unsigned char index, okay_cnt = 0;	142	static unsigned char index, okay_cnt = 0;
98	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;	143	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
99	AltICR = ICR1;	144	AltICR = ICR1;
100	//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)	145	//Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
101	if((signal > 1100) && (signal < 8000))	146	if((signal > 1100) && (signal < 8000))
102	{	147	{
103	tmpChannels = index;	148	tmpChannels = index;
104	if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)	149	if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
105	{	150	{
106	if(okay_cnt > 10)	151	if(okay_cnt > 10)
107	{	152	{
108	NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten	153	NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
109	for(index = 0; index < 13; index++)	154	for(index = 0; index < 13; index++)
110	{	155	{
111	if(okay_cnt > 30)	156	if(okay_cnt > 30)
112	{	157	{
113	old_ppm_in[index] = PPM_in[index];	158	old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
114	old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];	159	old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
115	}	160	}
116	PPM_in[index] = ppm_in[index];	161	PPM_in[index] = ppm_in[index];
117	PPM_diff[index] = ppm_diff[index];	162	PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
118	}	163	}
119	}	164	}
120	if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;	165	if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
121	}	166	}
122	else	167	else
123	{	168	{
124	if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;	169	if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
125	ROT_ON;	170	ROT_ON;
126	}	171	}
127	index = 1;	172	index = 1;
128	if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;	173	if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
129	}	174	}
130	else	175	else
131	{	176	{
132	if(index < 13)	177	if(index < 13)
133	{	178	{
134	if((signal > 250) && (signal < 687))	179	if((signal > 250) && (signal < 687))
135	{	180	{
136	signal -= PPM_Neutral;	181	signal -= PPM_Neutral;
137	// Stabiles Signal	182	// Stabiles Signal
138	if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))	183	if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
139	{	184	{
140	if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 \|\| PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe	185	if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 \|\| PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
141	{	186	{
142	if(okay_cnt > 25) SenderOkay += 10;	187	if(okay_cnt > 25) SenderOkay += 10;
143	else	188	else
144	if(okay_cnt > 10) SenderOkay += 2;	189	if(okay_cnt > 10) SenderOkay += 2;
145	if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;	190	if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
146	}	191	}
147	}	192	}
148	tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;	193	tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
149	if(tmp > signal+1) tmp--; else	194	if(tmp > signal+1) tmp--; else
150	if(tmp < signal-1) tmp++;	195	if(tmp < signal-1) tmp++;
151	if(SenderOkay >= 190) ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;	196	if(SenderOkay >= 190) ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
152	else ppm_diff[index] = 0;	197	else ppm_diff[index] = 0;
153	ppm_in[index] = tmp;	198	ppm_in[index] = tmp;
154	}	199	}
155	else ROT_ON;	200	else ROT_ON;
156	if(PlatinenVersion < 20)	201	if(PlatinenVersion < 20)
157	{	202	{
158	if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen	203	if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen
159	if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen	204	if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen
160	if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen	205	if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen
161	}	206	}
162	}	207	}
163	if(index < 20) index++;	208	if(index < 20) index++;
164	else	209	else
165	if(index == 20)	210	if(index == 20)
166	{	211	{
167	unsigned char i;	212	unsigned char i;
168	ROT_ON;	213	ROT_ON;
169	index = 30;	214	index = 30;
170	for(i=0;i<13;i++) // restore from older data	215	for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
171	{	216	{
172	PPM_in[i] = old_ppm_in[i];	217	PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
173	PPM_diff[i] = 0;	218	PPM_diff[i] = 0;
174	// okay_cnt /= 2;	219	// okay_cnt /= 2;
175	}	220	}
176	}	221	}
177	}	222	}
178	}	223	}
179	}	224	}
180		225
181	#else	226	#else
182	//############################################################################	227	//############################################################################
183	// Interrupt function for the PPM-Input	228	// Interrupt function for the PPM-Input
184	ISR(TIMER1_CAPT_vect)	229	ISR(TIMER1_CAPT_vect)
185	//############################################################################	230	//############################################################################
186		231
187	{	232	{
188	static unsigned int AltICR=0;	233	static unsigned int AltICR=0;
189	signed int signal = 0,tmp;	234	signed int signal = 0,tmp;
190	static int index;	235	static int index;
191		236
192	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;	237	signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
193	signal /= 2;	238	signal /= 2;
194	AltICR = ICR1;	239	AltICR = ICR1;
195	//Syncronisationspause?	240	//Syncronisationspause?
196	if((signal > 11002) && (signal < 80002))	241	if((signal > 11002) && (signal < 80002))
197	{	242	{
198	if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten	243	if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
199	index = 1;	244	index = 1;
200	}	245	}
201	else	246	else
202	{	247	{
203	if(index < 13)	248	if(index < 13)
204	{	249	{
205	if((signal > 250) && (signal < 687*2))	250	if((signal > 250) && (signal < 687*2))
206	{	251	{
207	signal -= 962;	252	signal -= 962;
208	// Stabiles Signal	253	// Stabiles Signal
209	if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}	254	if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
210	tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;	255	tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
211	if(tmp > signal+1) tmp--; else	256	if(tmp > signal+1) tmp--; else
212	if(tmp < signal-1) tmp++;	257	if(tmp < signal-1) tmp++;
213	if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;	258	if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
214	else PPM_diff[index] = 0;	259	else PPM_diff[index] = 0;
215	PPM_in[index] = tmp;	260	PPM_in[index] = tmp;
216	}	261	}
217	index++;	262	index++;
218	}	263	}
219	}	264	}
220	}	265	}
221	#endif	266	#endif
222		267
223		268
224		269
225		270

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