Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1941 | Rev 1943 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1941 Rev 1942
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
//int  KompassRichtung = 0;
 82 
//int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 96 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
102 
long HoehenWert = 0;
 102 
long HoehenWert = 0;
103 
long SollHoehe = 0;
 103 
long SollHoehe = 0;
- 
 
 104 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
104 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 105 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
105 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 106 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
106 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 107 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
107 
                         
 - 
 
- 
 
 108 
signed char WaypointTrimming = 0;
108 
int CompassGierSetpoint = 0;
 109 
int CompassGierSetpoint = 0;
109 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 110 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
110 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 111 
//float Ki =  FAKTOR_I;
111 
int Ki = 10300 / 33;
 112 
int Ki = 10300 / 33;
112 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 113 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
113 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 114 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
114 
 
 115 
 
115 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 118 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
118 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
126 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 127 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
127 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 128 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
128 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
136 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 137 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
137 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 138 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
138 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 139 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 140 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
140 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 141 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
141 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 142 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
142 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 143 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
143 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 144 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
144 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 145 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
145 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 146 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
146 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 147 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
147 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 148 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 149 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 153 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 154 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
154 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 155 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
155 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 156 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
156 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 157 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
157 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 158 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
158 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 159 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
159 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 160 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
160 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude = 40;
 161 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude = 40;
161 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 162 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
162 
unsigned char CareFree = 0;
 163 
unsigned char CareFree = 0;
163 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 164 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
164 
 
 165 
 
165 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 166 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
166 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 167 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
167 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 168 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
168 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 169 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
169 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 170 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
170 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 171 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
171 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 172 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
172 
char VarioCharacter = ' ';
 173 
char VarioCharacter = ' ';
173 
 
 174 
 
174 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 175 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
175 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 176 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
176 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 177 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
177 
 
 178 
 
178 
 
 179 
 
179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
180 
//  Debugwerte zuordnen
 181 
//  Debugwerte zuordnen
181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
182 
void CopyDebugValues(void)
 183 
void CopyDebugValues(void)
183 
{
 184 
{
184 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 185 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
185 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 186 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
186 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 187 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
187 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 188 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
188 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 189 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
189 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 190 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
190 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 191 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
191 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 192 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
192 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 193 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
193 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 194 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
194 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 195 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
195 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 196 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
196 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 197 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
197 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 198 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
198 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 199 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
199 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 200 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
200 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 201 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
201 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 202 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
202 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 203 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
203 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 204 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
204 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 205 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
205 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 206 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
206 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 207 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
207 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 208 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
208 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 209 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
209 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 210 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
- 
 
 211 
 
- 
 
 212 
DebugOut.Analog[16] =  AltitudeSetpointTrimming;
- 
 
 213 
DebugOut.Analog[17] =  ElectricAirPacket.m_sec;
210 
}
 214 
}
211 
 
 215 
 
212 
 
 216 
 
213 
 
 217 
 
214 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 218 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
215 
{
 219 
{
216 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 220 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
217 
 while(Anzahl--)
 221 
 while(Anzahl--)
218 
 {
 222 
 {
219 
  beeptime = dauer;
 223 
  beeptime = dauer;
220 
  while(beeptime);
 224 
  while(beeptime);
221 
  Delay_ms(dauer * 2);
 225 
  Delay_ms(dauer * 2);
222 
 }
 226 
 }
223 
}
 227 
}
224 
 
 228 
 
225 
//############################################################################
 229 
//############################################################################
226 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 230 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
227 
void CalibrierMittelwert(void)
 231 
void CalibrierMittelwert(void)
228 
//############################################################################
 232 
//############################################################################
229 
{
 233 
{
230 
    unsigned char i;
 234 
    unsigned char i;
231 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 235 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
232 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 236 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
233 
        ANALOG_OFF;
 237 
        ANALOG_OFF;
234 
        MesswertNick = AdWertNick;
 238 
        MesswertNick = AdWertNick;
235 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 239 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
236 
        MesswertGier = AdWertGier;
 240 
        MesswertGier = AdWertGier;
237 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 241 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
238 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 242 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
239 
   // ADC einschalten
 243 
   // ADC einschalten
240 
    ANALOG_ON;
 244 
    ANALOG_ON;
241 
   for(i=0;i<8;i++)
 245 
   for(i=0;i<8;i++)
242 
    {
 246 
    {
243 
     int tmp;
 247 
     int tmp;
244 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 248 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
245 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 249 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
246 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 250 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
247 
        }
 251 
        }
248 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 252 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
249 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 253 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
250 
}
 254 
}
251 
 
 255 
 
252 
//############################################################################
 256 
//############################################################################
253 
//  Nullwerte ermitteln
 257 
//  Nullwerte ermitteln
254 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 258 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
255 
//############################################################################
 259 
//############################################################################
256 
{
 260 
{
257 
        unsigned char i;
 261 
        unsigned char i;
258 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 262 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
259 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 263 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
260 
    HEF4017R_ON;
 264 
    HEF4017R_ON;
261 
        NeutralAccX = 0;
 265 
        NeutralAccX = 0;
262 
        NeutralAccY = 0;
 266 
        NeutralAccY = 0;
263 
        NeutralAccZ = 0;
 267 
        NeutralAccZ = 0;
264 
 
 268 
 
265 
    AdNeutralNick = 0;
 269 
    AdNeutralNick = 0;
266 
        AdNeutralRoll = 0;
 270 
        AdNeutralRoll = 0;
267 
        AdNeutralGier = 0;
 271 
        AdNeutralGier = 0;
268 
 
 272 
 
269 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 273 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
270 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 274 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
271 
 
 275 
 
272 
    ExpandBaro = 0;
 276 
    ExpandBaro = 0;
273 
 
 277 
 
274 
    CalibrierMittelwert();
 278 
    CalibrierMittelwert();
275 
    Delay_ms_Mess(100);
 279 
    Delay_ms_Mess(100);
276 
 
 280 
 
277 
        CalibrierMittelwert();
 281 
        CalibrierMittelwert();
278 
 
 282 
 
279 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 283 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
280 
     {
 284 
     {
281 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 285 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
282 
     }
 286 
     }
283 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 287 
#define NEUTRAL_FILTER 32
284 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 288 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
285 
         {
 289 
         {
286 
          Delay_ms_Mess(10);
 290 
          Delay_ms_Mess(10);
287 
          gier_neutral += AdWertGier;
 291 
          gier_neutral += AdWertGier;
288 
          nick_neutral += AdWertNick;
 292 
          nick_neutral += AdWertNick;
289 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 293 
          roll_neutral += AdWertRoll;
290 
         }
 294 
         }
291 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 295 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
292 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 296 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
293 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 297 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
294 
 
 298 
 
295 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 299 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
296 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 300 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
297 
 
 301 
 
298 
     if(AccAdjustment)
 302 
     if(AccAdjustment)
299 
     {
 303 
     {
300 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 304 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
301 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
302 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 306 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
303 
 
 307 
 
304 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 308 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
305 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 309 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
306 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 310 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
307 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 311 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
308 
    }
 312 
    }
309 
    else
 313 
    else
310 
    {
 314 
    {
311 
                // restore from eeprom
 315 
                // restore from eeprom
312 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 316 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
313 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 317 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
314 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 318 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
315 
                // strange settings?
 319 
                // strange settings?
316 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 320 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
317 
                {
 321 
                {
318 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 322 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
319 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 323 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
320 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 324 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
321 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 325 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
322 
                }
 326 
                }
323 
    }
 327 
    }
324 
 
 328 
 
325 
    MesswertNick = 0;
 329 
    MesswertNick = 0;
326 
    MesswertRoll = 0;
 330 
    MesswertRoll = 0;
327 
    MesswertGier = 0;
 331 
    MesswertGier = 0;
328 
    Delay_ms_Mess(100);
 332 
    Delay_ms_Mess(100);
329 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 333 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
330 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 334 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
331 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 335 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
332 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 336 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
333 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 337 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
334 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 338 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
335 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 339 
    Mess_Integral_Gier = 0;
336 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 340 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
337 
    VarioMeter = 0;
 341 
    VarioMeter = 0;
338 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 342 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
339 
    KompassSollWert = KompassValue;
 343 
    KompassSollWert = KompassValue;
340 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 344 
        KompassSignalSchlecht = 100;
341 
    beeptime = 50;
 345 
    beeptime = 50;
342 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 346 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
343 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 347 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
344 
    ExternHoehenValue = 0;
 348 
    ExternHoehenValue = 0;
345 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 349 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
346 
    GierGyroFehler = 0;
 350 
    GierGyroFehler = 0;
347 
    SendVersionToNavi = 1;
 351 
    SendVersionToNavi = 1;
348 
    LED_Init();
 352 
    LED_Init();
349 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 353 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 354 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
351 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
352 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
353 
   for(i=0;i<8;i++)
 357 
   for(i=0;i<8;i++)
354 
    {
 358 
    {
355 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 359 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
356 
        }
 360 
        }
357 
    SenderOkay = 100;
 361 
    SenderOkay = 100;
358 
    if(ServoActive)
 362 
    if(ServoActive)
359 
         {
 363 
         {
360 
                HEF4017R_ON;
 364 
                HEF4017R_ON;
361 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 365 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
362 
     }
 366 
     }
363 
 
 367 
 
364 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 368 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
365 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 369 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
366 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 370 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
367 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 371 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
368 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 372 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
369 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 373 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
370 
    carefree_old = 70;
 374 
    carefree_old = 70;
371 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 375 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
372 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 376 
        LIBFC_HoTT_Clear();
373 
#endif
 377 
#endif
374 
}
 378 
}
375 
 
 379 
 
376 
 
 380 
 
377 
//############################################################################
 381 
//############################################################################
378 
// Bearbeitet die Messwerte
 382 
// Bearbeitet die Messwerte
379 
void Mittelwert(void)
 383 
void Mittelwert(void)
380 
//############################################################################
 384 
//############################################################################
381 
{
 385 
{
382 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 386 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
383 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 387 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
384 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 388 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
385 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 389 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
386 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 390 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
387 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 391 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
388 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 392 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
389 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 393 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
390 
 
 394 
 
391 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 395 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
392 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 396 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
393 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 397 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
394 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 398 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
395 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 399 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
396 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 400 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
397 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 401 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
398 
    NaviCntAcc++;
 402 
    NaviCntAcc++;
399 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 403 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
400 
 
 404 
 
401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 405 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
// ADC einschalten
 406 
// ADC einschalten
403 
    ANALOG_ON;
 407 
    ANALOG_ON;
404 
        AdReady = 0;
 408 
        AdReady = 0;
405 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 409 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
406 
 
 410 
 
407 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 411 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
408 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 412 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
409 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 413 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
410 
 
 414 
 
411 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 415 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
412 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 416 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
413 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 417 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
414 
 
 418 
 
415 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 419 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
416 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 420 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
417 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 421 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
418 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 422 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
419 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 423 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
420 
         {
 424 
         {
421 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 425 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
422 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 426 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
423 
            tmpl3 /= 4096L;
 427 
            tmpl3 /= 4096L;
424 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 428 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
425 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 429 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
426 
            tmpl4 /= 4096L;
 430 
            tmpl4 /= 4096L;
427 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 431 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
428 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 432 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
429 
            tmpl4 -= tmpl3;
 433 
            tmpl4 -= tmpl3;
430 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 434 
            ErsatzKompass += tmpl4;
431 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 435 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
432 
 
 436 
 
433 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 437 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
434 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 438 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
435 
            tmpl /= 4096L;
 439 
            tmpl /= 4096L;
436 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 440 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
437 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 441 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
438 
            tmpl2 /= 4096L;
 442 
            tmpl2 /= 4096L;
439 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 443 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
440 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 444 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
441 
         }
 445 
         }
442 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 446 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
443 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 447 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
444 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 448 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
445 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 449 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 450 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
447 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 451 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
448 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 453 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
450 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 454 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
451 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 455 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
452 
            {
 456 
            {
453 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 457 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
454 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 458 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
455 
            }
 459 
            }
456 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 460 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
457 
            {
 461 
            {
458 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 462 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
459 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 463 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
460 
            }
 464 
            }
461 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 465 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
462 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 466 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
463 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 467 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
464 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 468 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
465 
             {
 469 
             {
466 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 470 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
467 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 471 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
468 
             }
 472 
             }
469 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 473 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
470 
            {
 474 
            {
471 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 475 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
472 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 476 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
473 
            }
 477 
            }
474 
 
 478 
 
475 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 479 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
476 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 480 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
477 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 481 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
478 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 482 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
479 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 483 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
480 
 
 484 
 
481 
#define D_LIMIT 128
 485 
#define D_LIMIT 128
482 
 
 486 
 
483 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 487 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
484 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 488 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
485 
 
 489 
 
486 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 490 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
487 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 491 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
488 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 492 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
489 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 493 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
490 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 494 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
491 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 495 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
492 
 
 496 
 
493 
  if(Parameter_Gyro_D)
 497 
  if(Parameter_Gyro_D)
494 
  {
 498 
  {
495 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 499 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
496 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 500 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
497 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 501 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
498 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 502 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
499 
 
 503 
 
500 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 504 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
501 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 505 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
502 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 506 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
503 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 507 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
504 
 
 508 
 
505 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 509 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
506 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 510 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
507 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 511 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
508 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 512 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
509 
  }
 513 
  }
510 
 
 514 
 
511 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 515 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
512 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 516 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
513 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 517 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
514 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 518 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
515 
 
 519 
 
516 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 520 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
517 
  {
 521 
  {
518 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 522 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
519 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 523 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
520 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 524 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
521 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 525 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
522 
  }
 526 
  }
523 
}
 527 
}
524 
 
 528 
 
525 
//############################################################################
 529 
//############################################################################
526 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 530 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
527 
void SendMotorData(void)
 531 
void SendMotorData(void)
528 
//############################################################################
 532 
//############################################################################
529 
{
 533 
{
530 
 unsigned char i;
 534 
 unsigned char i;
531 
    if(!MotorenEin)
 535 
    if(!MotorenEin)
532 
        {
 536 
        {
533 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 537 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
534 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 538 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
535 
                  {
 539 
                  {
536 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 540 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
537 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 541 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
538 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 542 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
539 
/*
 543 
/*
540 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 544 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
541 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 545 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
542 
*/
 546 
*/
543 
                  }
 547 
                  }
544 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 548 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
545 
        }
 549 
        }
546 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 550 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
547 
 
 551 
 
548 
    if(I2C_TransferActive)
 552 
    if(I2C_TransferActive)
549 
         {
 553 
         {
550 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 554 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
551 
         }
 555 
         }
552 
        else
 556 
        else
553 
    {
 557 
    {
554 
     motor_write = 0;
 558 
     motor_write = 0;
555 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 559 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
556 
        }
 560 
        }
557 
}
 561 
}
558 
 
 562 
 
559 
 
 563 
 
560 
 
 564 
 
561 
//############################################################################
 565 
//############################################################################
562 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 566 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
563 
void ParameterZuordnung(void)
 567 
void ParameterZuordnung(void)
564 
//############################################################################
 568 
//############################################################################
565 
{
 569 
{
566 
 unsigned char tmp,i;
 570 
 unsigned char tmp,i;
567 
  for(i=0;i<8;i++)
 571 
  for(i=0;i<8;i++)
568 
    {
 572 
    {
569 
     int tmp2;
 573 
     int tmp2;
570 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 574 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
571 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 575 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
572 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 576 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
573 
 
 577 
 
574 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 578 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
575 
         else
 579 
         else
576 
     if(tmp2 != Poti[i])
 580 
     if(tmp2 != Poti[i])
577 
          {
 581 
          {
578 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 582 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
579 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 583 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
580 
           else Poti[i]++;
 584 
           else Poti[i]++;
581 
          }
 585 
          }
582 
        }
 586 
        }
583 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 587 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
584 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 588 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
585 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 589 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
586 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 590 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
587 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 591 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
591 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
594 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
595 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
596 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
597 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
599 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
608 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
609 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
610 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
611 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
612 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 616 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
613 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
614 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
615 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 619 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
616 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 620 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
617 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 621 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
618 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 622 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
619 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
620 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 624 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
621 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 625 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
622 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 626 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
623 
 
 627 
 
624 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 628 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
625 
 if(tmp > 50)
 629 
 if(tmp > 50)
626 
   {
 630 
   {
627 
        CareFree = 1;
 631 
        CareFree = 1;
628 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 632 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
629 
    if(carefree_old != CareFree)
 633 
    if(carefree_old != CareFree)
630 
    {
 634 
    {
631 
      if(carefree_old < 3)
 635 
      if(carefree_old < 3)
632 
           {
 636 
           {
633 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 637 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
634 
            else beeptime = 200;
 638 
            else beeptime = 200;
635 
        carefree_old = CareFree;
 639 
        carefree_old = CareFree;
636 
           } else carefree_old--;
 640 
           } else carefree_old--;
637 
        }  
 641 
        }  
638 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 642 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
639 
   }
 643 
   }
640 
   else
 644 
   else
641 
   {
 645 
   {
642 
    CareFree = 0;
 646 
    CareFree = 0;
643 
        carefree_old = 10;
 647 
        carefree_old = 10;
644 
   }   
 648 
   }   
645 
 
 649 
 
646 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 650 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
647 
        {
 651 
        {
648 
         beeptime = 15000;
 652 
         beeptime = 15000;
649 
         BeepMuster = 0xA400;
 653 
         BeepMuster = 0xA400;
650 
         CareFree = 0;
 654 
         CareFree = 0;
651 
    }
 655 
    }
652 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 656 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
653 
// Limit the maximum Altitude
 657 
// Limit the maximum Altitude
654 
 if(Parameter_MaximumAltitude) if(SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude) SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 658 
 if(Parameter_MaximumAltitude) if(SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude) SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
655 
}
 659 
}
656 
 
 660 
 
657 
//############################################################################
 661 
//############################################################################
658 
//
 662 
//
659 
void MotorRegler(void)
 663 
void MotorRegler(void)
660 
//############################################################################
 664 
//############################################################################
661 
{
 665 
{
662 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 666 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
663 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 667 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
664 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 668 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
665 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 669 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
666 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 670 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
667 
         static unsigned int RcLostTimer;
 671 
         static unsigned int RcLostTimer;
668 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 672 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
669 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 673 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
670 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 674 
         static unsigned char calibration_done = 0;
671 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 675 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
672 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 676 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
673 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 677 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
674 
         unsigned char i;
 678 
         unsigned char i;
675 
        Mittelwert();
 679 
        Mittelwert();
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677 
// Gaswert ermitteln
 681 
// Gaswert ermitteln
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
        GasMischanteil = StickGas;
 683 
        GasMischanteil = StickGas;
680 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 684 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
681 
 
 685 
 
682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 
// Empfang schlecht
 687 
// Empfang schlecht
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 689 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
686 
        {
 690 
        {
687 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 691 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
688 
        else
 692 
        else
689 
         {
 693 
         {
690 
          MotorenEin = 0;
 694 
          MotorenEin = 0;
691 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 695 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
692 
         }
 696 
         }
693 
        ROT_ON;
 697 
        ROT_ON;
694 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 698 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
695 
            {
 699 
            {
696 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 700 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
697 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 701 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
698 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 702 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
699 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 703 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
700 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 704 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
701 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 705 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
702 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 706 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
703 
            }
 707 
            }
704 
         else MotorenEin = 0;
 708 
         else MotorenEin = 0;
705 
        }
 709 
        }
706 
        else
 710 
        else
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708 
// Emfang gut
 712 
// Emfang gut
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
710 
        if(SenderOkay > 140)
 714 
        if(SenderOkay > 140)
711 
            {
 715 
            {
712 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 716 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
713 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 717 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
714 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 718 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
715 
                {
 719 
                {
716 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 720 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
717 
                }
 721 
                }
718 
            if((modell_fliegt < 256))
 722 
            if((modell_fliegt < 256))
719 
                {
 723 
                {
720 
                SummeNick = 0;
 724 
                SummeNick = 0;
721 
                SummeRoll = 0;
 725 
                SummeRoll = 0;
722 
                sollGier = 0;
 726 
                sollGier = 0;
723 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 727 
                Mess_Integral_Gier = 0;
724 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 728 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
725 
 
 729 
 
726 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 730 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
727 
                {
 731 
                {
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
729 
// auf Nullwerte kalibrieren
 733 
// auf Nullwerte kalibrieren
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 735 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
732 
                    {
 736 
                    {
733 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 737 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
734 
                        {
 738 
                        {
735 
                        GRN_OFF;
 739 
                        GRN_OFF;
736 
                        MotorenEin = 0;
 740 
                        MotorenEin = 0;
737 
                        delay_neutral = 0;
 741 
                        delay_neutral = 0;
738 
                        modell_fliegt = 0;
 742 
                        modell_fliegt = 0;
739 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 743 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
740 
                        {
 744 
                        {
741 
                         unsigned char setting=1;
 745 
                         unsigned char setting=1;
742 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 746 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
743 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 747 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
744 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 748 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
745 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 749 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
746 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 750 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
747 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 751 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
748 
                        }
 752 
                        }
749 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 753 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
750 
                          {
 754 
                          {
751 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 755 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
752 
                           beeptime = 1000;
 756 
                           beeptime = 1000;
753 
                          }
 757 
                          }
754 
                          else
 758 
                          else
755 
                          {
 759 
                          {
756 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 760 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
757 
                               LipoDetection(0);
 761 
                               LipoDetection(0);
758 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 762 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
759 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 763 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
760 
                            {
 764 
                            {
761 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 765 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
762 
                            }
 766 
                            }
763 
                                                   ServoActive = 0;
 767 
                                                   ServoActive = 0;
764 
                           SetNeutral(0);
 768 
                           SetNeutral(0);
765 
                           calibration_done = 1;
 769 
                           calibration_done = 1;
766 
                                                   ServoActive = 1;
 770 
                                                   ServoActive = 1;
767 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 771 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
768 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 772 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
769 
                         }
 773 
                         }
770 
                        }
 774 
                        }
771 
                    }
 775 
                    }
772 
                 else
 776 
                 else
773 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 777 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
774 
                    {
 778 
                    {
775 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 779 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
776 
                        {
 780 
                        {
777 
                        GRN_OFF;
 781 
                        GRN_OFF;
778 
                        MotorenEin = 0;
 782 
                        MotorenEin = 0;
779 
                        delay_neutral = 0;
 783 
                        delay_neutral = 0;
780 
                        modell_fliegt = 0;
 784 
                        modell_fliegt = 0;
781 
                        SetNeutral(1);
 785 
                        SetNeutral(1);
782 
                        calibration_done = 1;
 786 
                        calibration_done = 1;
783 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 787 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
784 
                        }
 788 
                        }
785 
                    }
 789 
                    }
786 
                 else delay_neutral = 0;
 790 
                 else delay_neutral = 0;
787 
                }
 791 
                }
788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
789 
// Gas ist unten
 793 
// Gas ist unten
790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
791 
 
 795 
 
792 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 796 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
793 
                {
 797 
                {
794 
                                        // Motoren Starten
 798 
                                        // Motoren Starten
795 
                                        if(!MotorenEin)
 799 
                                        if(!MotorenEin)
796 
                        {
 800 
                        {
797 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 801 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
798 
                                                {
 802 
                                                {
799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
800 
// Einschalten
 804 
// Einschalten
801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 806 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
803 
                                                        {
 807 
                                                        {
804 
                                                                delay_einschalten = 0;
 808 
                                                                delay_einschalten = 0;
805 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 809 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
806 
                                                                {
 810 
                                                                {
807 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 811 
                                                                        modell_fliegt = 1;
808 
                                                                        MotorenEin = 1;
 812 
                                                                        MotorenEin = 1;
809 
                                                                        sollGier = 0;
 813 
                                                                        sollGier = 0;
810 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 814 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
811 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 815 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
812 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 816 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
813 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 817 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
814 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 818 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
815 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 819 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
816 
                                                                        SummeNick = 0;
 820 
                                                                        SummeNick = 0;
817 
                                                                        SummeRoll = 0;
 821 
                                                                        SummeRoll = 0;
818 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 822 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
819 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 823 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
820 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 824 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
821 
                                                                }
 825 
                                                                }
822 
                                                                else
 826 
                                                                else
823 
                                                                {
 827 
                                                                {
824 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 828 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
825 
                                                                }
 829 
                                                                }
826 
                                                        }
 830 
                                                        }
827 
                                                }
 831 
                                                }
828 
                                                else delay_einschalten = 0;
 832 
                                                else delay_einschalten = 0;
829 
                                        }
 833 
                                        }
830 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831 
// Auschalten
 835 
// Auschalten
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
                                        else // only if motors are running
 837 
                                        else // only if motors are running
834 
                                        {
 838 
                                        {
835 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 839 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
836 
                                                {
 840 
                                                {
837 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 841 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
838 
                                                        {
 842 
                                                        {
839 
                                                                MotorenEin = 0;
 843 
                                                                MotorenEin = 0;
840 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 844 
                                                                delay_ausschalten = 0;
841 
                                                                modell_fliegt = 0;
 845 
                                                                modell_fliegt = 0;
842 
                                                        }
 846 
                                                        }
843 
                                                }
 847 
                                                }
844 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 848 
                                                else delay_ausschalten = 0;
845 
                                        }
 849 
                                        }
846 
                }
 850 
                }
847 
            }
 851 
            }
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
// neue Werte von der Funke
 853 
// neue Werte von der Funke
850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
851 
 
 855 
 
852 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 856 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
853 
  {
 857 
  {
854 
        static int stick_nick,stick_roll;
 858 
        static int stick_nick,stick_roll;
855 
        unsigned char stick_p;
 859 
        unsigned char stick_p;
856 
    ParameterZuordnung();
 860 
    ParameterZuordnung();
857 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 861 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
858 
 
 862 
 
859 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 863 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
860 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 864 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
861 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 865 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
862 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 866 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
863 
 
 867 
 
864 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
865 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 869 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
867 
        if(CareFree)
 871 
        if(CareFree)
868 
        {
 872 
        {
869 
                signed int nick, roll;
 873 
                signed int nick, roll;
870 
                nick = stick_nick / 4;
 874 
                nick = stick_nick / 4;
871 
                roll = stick_roll / 4;
 875 
                roll = stick_roll / 4;
872 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 876 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
873 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 877 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
874 
        }
 878 
        }
875 
        else
 879 
        else
876 
        {
 880 
        {
877 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 881 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
878 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 882 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
879 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 883 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
880 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 884 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
881 
        }
 885 
        }
882 
 
 886 
 
883 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 887 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
884 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 888 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
885 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 889 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
886 
 
 890 
 
887 
    if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
 891 
    if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
888 
 
 892 
 
889 
    StickNick -= GPS_Nick;
 893 
    StickNick -= GPS_Nick;
890 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 894 
    StickRoll -= GPS_Roll;
891 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 895 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
892 
 
 896 
 
893 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 897 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
894 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 898 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
895 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 899 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
896 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 900 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
897 
 
 901 
 
898 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 902 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 903 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
900 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 904 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 905 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
902 
    {
 906 
    {
903 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 907 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
904 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 908 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
905 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 909 
         StickGier += ExternControl.Gier;
906 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 910 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
907 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 911 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
908 
    }
 912 
    }
909 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 913 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
910 
 
 914 
 
911 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 915 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
912 
 
 916 
 
913 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 917 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
914 
     {
 918 
     {
915 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 919 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
916 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 920 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
917 
     }
 921 
     }
918 
     else MaxStickNick--;
 922 
     else MaxStickNick--;
919 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 923 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
920 
     {
 924 
     {
921 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 925 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
922 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 926 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
923 
     }
 927 
     }
924 
     else MaxStickRoll--;
 928 
     else MaxStickRoll--;
925 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 929 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
926 
 
 930 
 
927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
928 
// Looping?
 932 
// Looping?
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
930 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
931 
  else
 935 
  else
932 
   {
 936 
   {
933 
     {
 937 
     {
934 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 938 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
935 
     }
 939 
     }
936 
   }
 940 
   }
937 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 941 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
938 
   else
 942 
   else
939 
   {
 943 
   {
940 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 944 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
941 
     {
 945 
     {
942 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 946 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
943 
     }
 947 
     }
944 
   }
 948 
   }
945 
 
 949 
 
946 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 950 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
947 
  else
 951 
  else
948 
   {
 952 
   {
949 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 953 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
950 
     {
 954 
     {
951 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 955 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
952 
     }
 956 
     }
953 
   }
 957 
   }
954 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 958 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
955 
   else
 959 
   else
956 
   {
 960 
   {
957 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 961 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
958 
     {
 962 
     {
959 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 963 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
960 
     }
 964 
     }
961 
   }
 965 
   }
962 
 
 966 
 
963 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 967 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
964 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 968 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
965 
  } // Ende neue Funken-Werte
 969 
  } // Ende neue Funken-Werte
966 
 
 970 
 
967 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 971 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
968 
   {
 972 
   {
969 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 973 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
970 
        TrichterFlug = 1;
 974 
        TrichterFlug = 1;
971 
   }
 975 
   }
972 
 
 976 
 
973 
 
 977 
 
974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
975 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 979 
// Bei Empfangsausfall im Flug
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
977 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 981 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
978 
   {
 982 
   {
979 
    StickNick = -GPS_Nick;
 983 
    StickNick = -GPS_Nick;
980 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 984 
    StickRoll = -GPS_Roll;
981 
        StickGas  = StickGasHover;
 985 
        StickGas  = StickGasHover;
982 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 986 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
983 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 987 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
984 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 988 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
985 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 989 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
986 
   }
 990 
   }
987 
   else
 991 
   else
988 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 992 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
989 
    {
 993 
    {
990 
     StickGier = 0;
 994 
     StickGier = 0;
991 
     StickNick = 0;
 995 
     StickNick = 0;
992 
     StickRoll = 0;
 996 
     StickRoll = 0;
993 
     GyroFaktor     = 90;
 997 
     GyroFaktor     = 90;
994 
     IntegralFaktor = 120;
 998 
     IntegralFaktor = 120;
995 
     GyroFaktorGier     = 90;
 999 
     GyroFaktorGier     = 90;
996 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1000 
     IntegralFaktorGier = 120;
997 
     Looping_Roll = 0;
 1001 
     Looping_Roll = 0;
998 
     Looping_Nick = 0;
 1002 
     Looping_Nick = 0;
999 
    }
 1003 
    }
1000 
 
 1004 
 
1001 
 
 1005 
 
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1006 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1007 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1008 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1005 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1009 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1006 
 
 1010 
 
1007 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1011 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1008 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1012 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1009 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1013 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1010 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1014 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1011 
 
 1015 
 
1012 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1016 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1013 
  {
 1017 
  {
1014 
    IntegralAccNick = 0;
 1018 
    IntegralAccNick = 0;
1015 
    IntegralAccRoll = 0;
 1019 
    IntegralAccRoll = 0;
1016 
    MittelIntegralNick = 0;
 1020 
    MittelIntegralNick = 0;
1017 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1021 
    MittelIntegralRoll = 0;
1018 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1022 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1019 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1023 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1020 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1024 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1021 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1025 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1022 
    ZaehlMessungen = 0;
 1026 
    ZaehlMessungen = 0;
1023 
    LageKorrekturNick = 0;
 1027 
    LageKorrekturNick = 0;
1024 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1028 
    LageKorrekturRoll = 0;
1025 
  }
 1029 
  }
1026 
 
 1030 
 
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1032 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1029 
  {
 1033 
  {
1030 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1034 
   long tmp_long, tmp_long2;
1031 
 
 1035 
 
1032 
//if(Poti3 < 120) FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = Poti3/2;
 1036 
//if(Poti3 < 120) FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = Poti3/2;
1033 
//DebugOut.Analog[25] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1037 
//DebugOut.Analog[25] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1034 
//DebugOut.Analog[26] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1038 
//DebugOut.Analog[26] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1035 
//DebugOut.Analog[16] = (Mittelwert_AccNick-FromNaviCtrl.AccErrorN) / 4;
 1039 
//DebugOut.Analog[16] = (Mittelwert_AccNick-FromNaviCtrl.AccErrorN) / 4;
1036 
//DebugOut.Analog[18] = (Mittelwert_AccRoll-FromNaviCtrl.AccErrorR) / 4;
 1040 
//DebugOut.Analog[18] = (Mittelwert_AccRoll-FromNaviCtrl.AccErrorR) / 4;
1037 
//DebugOut.Analog[19] = -FromNaviCtrl.AccErrorR / 4;
 1041 
//DebugOut.Analog[19] = -FromNaviCtrl.AccErrorR / 4;
1038 
 
 1042 
 
1039 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1043 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1040 
     {
 1044 
     {
1041 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1045 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1042 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1046 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1043 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1047 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1044 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1048 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1045 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1049 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1046 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1050 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1047 
      {
 1051 
      {
1048 
      tmp_long  /= 2;
 1052 
      tmp_long  /= 2;
1049 
      tmp_long2 /= 2;
 1053 
      tmp_long2 /= 2;
1050 
      }
 1054 
      }
1051 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1055 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1052 
      {
 1056 
      {
1053 
      tmp_long  /= 3;
 1057 
      tmp_long  /= 3;
1054 
      tmp_long2 /= 3;
 1058 
      tmp_long2 /= 3;
1055 
      }
 1059 
      }
1056 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1060 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1057 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1061 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1058 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1062 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1059 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1063 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1060 
     }
 1064 
     }
1061 
     else
 1065 
     else
1062 
     {
 1066 
     {
1063 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1067 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1064 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1068 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1065 
      tmp_long /= 16;
 1069 
      tmp_long /= 16;
1066 
      tmp_long2 /= 16;
 1070 
      tmp_long2 /= 16;
1067 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1071 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1068 
      {
 1072 
      {
1069 
      tmp_long  /= 3;
 1073 
      tmp_long  /= 3;
1070 
      tmp_long2 /= 3;
 1074 
      tmp_long2 /= 3;
1071 
      }
 1075 
      }
1072 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1076 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1073 
      {
 1077 
      {
1074 
      tmp_long  /= 3;
 1078 
      tmp_long  /= 3;
1075 
      tmp_long2 /= 3;
 1079 
      tmp_long2 /= 3;
1076 
      }
 1080 
      }
1077 
      KompassFusion = 25;
 1081 
      KompassFusion = 25;
1078 
#define AUSGLEICH  32
 1082 
#define AUSGLEICH  32
1079 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1083 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1080 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1084 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1081 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1085 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1082 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1086 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1083 
     }
 1087 
     }
1084 
 
 1088 
 
1085 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1089 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1086 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1090 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1087 
  }
 1091 
  }
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1093 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1090 
 {
 1094 
 {
1091 
  static int cnt = 0;
 1095 
  static int cnt = 0;
1092 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1096 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1093 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1097 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1094 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1098 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1095 
  {
 1099 
  {
1096 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1100 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1097 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1101 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1098 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1102 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1099 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1103 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1100 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1104 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1101 
#define MAX_I 0
 1105 
#define MAX_I 0
1102 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1106 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1103 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1107 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1104 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1108 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1105 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1109 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1106 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1110 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1107 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1111 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1108 
 
 1112 
 
1109 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1113 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1110 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1114 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1111 
 
 1115 
 
1112 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1116 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1113 
    {
 1117 
    {
1114 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1118 
     LageKorrekturNick /= 2;
1115 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1119 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1116 
    }
 1120 
    }
1117 
 
 1121 
 
1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1119 
// Gyro-Drift ermitteln
 1123 
// Gyro-Drift ermitteln
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1124 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1125 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1122 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1126 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1123 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1127 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1124 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1128 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1125 
 
 1129 
 
1126 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1130 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1127 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1131 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1128 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1132 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1129 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1133 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1130 
 
 1134 
 
1131 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1135 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1132 
   {
 1136 
   {
1133 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1137 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1134 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1138 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1135 
   }
 1139 
   }
1136 
    GierGyroFehler = 0;
 1140 
    GierGyroFehler = 0;
1137 
 
 1141 
 
1138 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1142 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1139 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1143 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1140 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1144 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1141 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1145 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1142 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1146 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1147 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1144 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1148 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1145 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1149 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1146 
        {
 1150 
        {
1147 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1151 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1148 
         {
 1152 
         {
1149 
           if(last_n_p)
 1153 
           if(last_n_p)
1150 
           {
 1154 
           {
1151 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1155 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1152 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1156 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1153 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1157 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1154 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1158 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1155 
           }
 1159 
           }
1156 
           else last_n_p = 1;
 1160 
           else last_n_p = 1;
1157 
         } else  last_n_p = 0;
 1161 
         } else  last_n_p = 0;
1158 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1162 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1159 
         {
 1163 
         {
1160 
           if(last_n_n)
 1164 
           if(last_n_n)
1161 
            {
 1165 
            {
1162 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1166 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1163 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1167 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1164 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1168 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1165 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1169 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1166 
            }
 1170 
            }
1167 
           else last_n_n = 1;
 1171 
           else last_n_n = 1;
1168 
         } else  last_n_n = 0;
 1172 
         } else  last_n_n = 0;
1169 
        }
 1173 
        }
1170 
        else
 1174 
        else
1171 
        {
 1175 
        {
1172 
         cnt = 0;
 1176 
         cnt = 0;
1173 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1177 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1174 
        }
 1178 
        }
1175 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1179 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1176 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1180 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1177 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1181 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1178 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1182 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1179 
 
 1183 
 
1180 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1184 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1185 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1182 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1186 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1183 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1187 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1184 
        {
 1188 
        {
1185 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1189 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1186 
         {
 1190 
         {
1187 
           if(last_r_p)
 1191 
           if(last_r_p)
1188 
           {
 1192 
           {
1189 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1193 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1190 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1194 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1191 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1195 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1192 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1196 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1193 
           }
 1197 
           }
1194 
           else last_r_p = 1;
 1198 
           else last_r_p = 1;
1195 
         } else  last_r_p = 0;
 1199 
         } else  last_r_p = 0;
1196 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1200 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1197 
         {
 1201 
         {
1198 
           if(last_r_n)
 1202 
           if(last_r_n)
1199 
           {
 1203 
           {
1200 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1204 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1201 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1205 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1202 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1206 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1203 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1207 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1204 
           }
 1208 
           }
1205 
           else last_r_n = 1;
 1209 
           else last_r_n = 1;
1206 
         } else  last_r_n = 0;
 1210 
         } else  last_r_n = 0;
1207 
        } else
 1211 
        } else
1208 
        {
 1212 
        {
1209 
         cnt = 0;
 1213 
         cnt = 0;
1210 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1214 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1211 
        }
 1215 
        }
1212 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1216 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1213 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1217 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1214 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1218 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1215 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1219 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1216 
  }
 1220 
  }
1217 
  else
 1221 
  else
1218 
  {
 1222 
  {
1219 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1223 
   LageKorrekturRoll = 0;
1220 
   LageKorrekturNick = 0;
 1224 
   LageKorrekturNick = 0;
1221 
   TrichterFlug = 0;
 1225 
   TrichterFlug = 0;
1222 
  }
 1226 
  }
1223 
 
 1227 
 
1224 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1228 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1230 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1227 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1231 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1232 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1229 
    IntegralAccNick = 0;
 1233 
    IntegralAccNick = 0;
1230 
    IntegralAccRoll = 0;
 1234 
    IntegralAccRoll = 0;
1231 
    IntegralAccZ = 0;
 1235 
    IntegralAccZ = 0;
1232 
    MittelIntegralNick = 0;
 1236 
    MittelIntegralNick = 0;
1233 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1237 
    MittelIntegralRoll = 0;
1234 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1238 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1235 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1239 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1236 
    ZaehlMessungen = 0;
 1240 
    ZaehlMessungen = 0;
1237 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1241 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1238 
 
 1242 
 
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1243 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1240 
//  Gieren
 1244 
//  Gieren
1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1245 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1242 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1246 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1243 
     {
 1247 
     {
1244 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1248 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1245 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1249 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1246 
       {
 1250 
       {
1247 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1251 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1248 
        };
 1252 
        };
1249 
     }
 1253 
     }
1250 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1254 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1251 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1255 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1252 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1256 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1253 
    sollGier = tmp_int;
 1257 
    sollGier = tmp_int;
1254 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1258 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1255 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1259 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1256 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1260 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1257 
 
 1261 
 
1258 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1262 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1259 
//  Kompass
 1263 
//  Kompass
1260 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1261 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1265 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1262 
     {
 1266 
     {
1263 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1267 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1264 
          {
 1268 
          {
1265 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1269 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1266 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1270 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1267 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1271 
           // max. Korrekturwert schätzen
1268 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1272 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1269 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1273 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1270 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1274 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1271 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1275 
       korrektur = w / 4 + 1;
1272 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1276 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1273 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1277 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1274 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1278 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1275 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1279 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1276 
 
 1280 
 
1277 
           // Kompasswert einloggen
 1281 
           // Kompasswert einloggen
1278 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1282 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1279 
           else
 1283 
           else
1280 
       if(w < 25)
 1284 
       if(w < 25)
1281 
        {
 1285 
        {
1282 
        GierGyroFehler += fehler;
 1286 
        GierGyroFehler += fehler;
1283 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1287 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1284 
         {
 1288 
         {
1285 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1289 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1286 
                   {
 1290 
                   {
1287 
//-->       ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1291 
//-->       ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1288 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1292 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1289 
                   }   
 1293 
                   }   
1290 
         }
 1294 
         }
1291 
        }
 1295 
        }
1292 
       // Kompass fusionieren
 1296 
       // Kompass fusionieren
1293 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1297 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1294 
 
 1298 
 
1295 
       // MK Gieren
 1299 
       // MK Gieren
1296 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1300 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1297 
       {
 1301 
       {
1298 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1302 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1299 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1303 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1300 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1304 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1301 
       }
 1305 
       }
1302 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1306 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1303 
      } // CalculateCompassTimer
 1307 
      } // CalculateCompassTimer
1304 
     }
 1308 
     }
1305 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1309 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1306 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1310 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1307 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1311 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1308 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1312 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1309 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1313 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1310 
 
 1314 
 
1311 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1315 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1312 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1316 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1313 
 
 1317 
 
1314 
#define TRIM_MAX 200
 1318 
#define TRIM_MAX 200
1315 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1319 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1316 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1320 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1317 
 
 1321 
 
1318 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1322 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1319 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1323 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1320 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1324 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1321 
 
 1325 
 
1322 
    // Maximalwerte abfangen
 1326 
    // Maximalwerte abfangen
1323 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1327 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1324 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1328 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1325 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1329 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1326 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1330 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1327 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1331 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1328 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1332 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1329 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1333 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1330 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1334 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1331 
 
 1335 
 
1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1333 
// Höhenregelung
 1337 
// Höhenregelung
1334 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1338 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1335 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1339 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1336 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1340 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1337 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1341 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1338 
        // if height control is activated
 1342 
        // if height control is activated
1339 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1343 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1340 
        {
 1344 
        {
1341 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1345 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1342 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1346 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1343 
 
 1347 
 
1344 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1348 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1345 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1349 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1346 
#else
 1350 
#else
1347 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1351 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1348 
#endif
 1352 
#endif
1349 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1353 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1350 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1354 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1351 
                static int FilterHCGas = 0;
 1355 
                static int FilterHCGas = 0;
1352 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1356 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1353 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1357 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1354 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 - 
 
1355 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1358 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1356 
 
 1359 
 
1357 
                // get the current hooverpoint
 1360 
                // get the current hooverpoint
1358 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1361 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1359 
 
 1362 
 
1360 
        // Expand the measurement
 1363 
        // Expand the measurement
1361 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1364 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1362 
          if(!BaroExpandActive)
 1365 
          if(!BaroExpandActive)
1363 
                   {
 1366 
                   {
1364 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1367 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1365 
                        {   // increase offset
 1368 
                        {   // increase offset
1366 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1369 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1367 
                           {
 1370 
                           {
1368 
                                ExpandBaro -= 1;
 1371 
                                ExpandBaro -= 1;
1369 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1372 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1370 
                                beeptime = 300;
 1373 
                                beeptime = 300;
1371 
                                BaroExpandActive = 350;
 1374 
                                BaroExpandActive = 350;
1372 
                           }
 1375 
                           }
1373 
                           else
 1376 
                           else
1374 
                           {
 1377 
                           {
1375 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1378 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1376 
               }
 1379 
               }
1377 
                        }
 1380 
                        }
1378 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1381 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1379 
                        else
 1382 
                        else
1380 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1383 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1381 
                        {   // decrease offset
 1384 
                        {   // decrease offset
1382 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1385 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1383 
                           {
 1386 
                           {
1384 
                                ExpandBaro += 1;
 1387 
                                ExpandBaro += 1;
1385 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1388 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1386 
                                beeptime = 300;
 1389 
                                beeptime = 300;
1387 
                                BaroExpandActive = 350;
 1390 
                                BaroExpandActive = 350;
1388 
                           }
 1391 
                           }
1389 
                           else
 1392 
                           else
1390 
                           {
 1393 
                           {
1391 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1394 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1392 
               }
 1395 
               }
1393 
                        }
 1396 
                        }
1394 
                        else
 1397 
                        else
1395 
                        {
 1398 
                        {
1396 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1399 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1397 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1400 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1398 
                        }
 1401 
                        }
1399 
                   }
 1402 
                   }
1400 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1403 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1401 
                   {
 1404 
                   {
1402 
                    // now clear the D-values
 1405 
                    // now clear the D-values
1403 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1406 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1404 
                          VarioMeter = 0;
 1407 
                          VarioMeter = 0;
1405 
                          BaroExpandActive--;
 1408 
                          BaroExpandActive--;
1406 
                   }
 1409 
                   }
1407 
 
 1410 
 
1408 
                // if height control is activated by an rc channel
 1411 
                // if height control is activated by an rc channel
1409 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1412 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1410 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1413 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1411 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1414 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1412 
                        {   //height control not active
 1415 
                        {   //height control not active
1413 
                                if(!delay--)
 1416 
                                if(!delay--)
1414 
                                {
 1417 
                                {
1415 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1418 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1416 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1419 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1417 
                                        delay = 1;
 1420 
                                        delay = 1;
1418 
                                }
 1421 
                                }
1419 
                        }
 1422 
                        }
1420 
                        else
 1423 
                        else
1421 
                        {       //height control is activated
 1424 
                        {       //height control is activated
1422 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1425 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1423 
                                delay = 200;
 1426 
                                delay = 200;
1424 
                        }
 1427 
                        }
1425 
                }
 1428 
                }
1426 
                else // no switchable height control
 1429 
                else // no switchable height control
1427 
                {
 1430 
                {
1428 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1431 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1429 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1432 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1430 
                }
 1433 
                }
1431 
 
 1434 
 
1432 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1435 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1433 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1436 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1434 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1437 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1435 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1438 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1436 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1439 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1437 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1440 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1438 
                VarioCharacter = ' ';
 1441 
                VarioCharacter = ' ';
- 
 
 1442 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1439 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1443 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1440 
                {
 1444 
                {
1441 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1445 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1442 
                // Holger original version
 1446 
                // Holger original version
1443 
                // start of height control algorithm
 1447 
                // start of height control algorithm
1444 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1448 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1445 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1449 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1446 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1450 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1447 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1451 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1448 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1452 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1449 
              {  // old version
 1453 
              {  // old version
1450 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1454 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1451 
                        HeightTrimming = 0;
 1455 
                        HeightTrimming = 0;
- 
 
 1456 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1452 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1457 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1453 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1458 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1454 
          }
 1459 
          }
1455 
                  else
 1460 
                  else
1456 
                  {
 1461 
                  {
1457 
                // alternative height control
 1462 
                // alternative height control
1458 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1463 
                // PD-Control with respect to hoover point
1459 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1464 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1460 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1465 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1461 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1466 
                        if(1 || FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1462 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1467 
                        {   // gas stick is above hoover point
1463 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1468 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1464 
                                {
 1469 
                                {
1465 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1470 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1466 
                                        {
 1471 
                                        {
1467 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1472 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1468 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1473 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1469 
                                        }
 1474 
                                        }
1470 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1475 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
- 
 
 1476 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1471 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1477 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1472 
                                        VarioCharacter = '+';
 1478 
                                        VarioCharacter = '+';
1473 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1479 
                                        WaypointTrimming = 0;
1474 
                                } // gas stick is below hoover point
 1480 
                                } // gas stick is below hoover point
1475 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1481 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1476 
                                {
 1482 
                                {
1477 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1483 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1478 
                                        {
 1484 
                                        {
1479 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1485 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1480 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1486 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1481 
                                        }
 1487 
                                        }
1482 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1488 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
- 
 
 1489 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1483 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1490 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1484 
                                        VarioCharacter = '-';
 1491 
                                        VarioCharacter = '-';
1485 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1492 
                                        WaypointTrimming = 0;
1486 
                                }
 1493 
                                }
1487 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1494 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1488 
                                {
 1495 
                                {
1489 
                                        VarioCharacter = '=';
 1496 
                                        VarioCharacter = '=';
1490 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1497 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1491 
                                         {
 1498 
                                         {
1492 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1499 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
- 
 
 1500 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1493 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1501 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1494 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1502 
                                                WaypointTrimming = 10;
1495 
                                                VarioCharacter = '^';
 1503 
                                                VarioCharacter = '^';
1496 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1504 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1497 
                                                {
 1505 
                                                {
1498 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1506 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1499 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1507 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1500 
                                                }
 1508 
                                                }
1501 
                                         }
 1509 
                                         }
1502 
                                         else
 1510 
                                         else
1503 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1511 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1504 
                                         {
 1512 
                                         {
1505 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1513 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
- 
 
 1514 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1506 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1515 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1507 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1516 
                                                WaypointTrimming = -10;
1508 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1517 
                                                VarioCharacter = 'v';
1509 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1518 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1510 
                                                {
 1519 
                                                {
1511 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1520 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1512 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1521 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1513 
                                                }
 1522 
                                                }
1514 
                                         }
 1523 
                                         }
1515 
                                        else
 1524 
                                        else
1516 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1525 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1517 
                                        {
 1526 
                                        {
1518 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
 1527 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1519 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1528 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1520 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1529 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1521 
                                                HeightTrimming = 0;
 1530 
                                                HeightTrimming = 0;
1522 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1531 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1523 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1532 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1524 
                                                {
 1533 
                                                {
1525 
                                                 StartTrigger = 1;
 1534 
                                                 StartTrigger = 1;
1526 
                                                }
 1535 
                                                }
1527 
                                        }
 1536 
                                        }
1528 
                                }
 1537 
                                }
1529 
                                // Trim height set point
 1538 
                                // Trim height set point
- 
 
 1539 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1530 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1540 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1531 
                                {
 1541 
                                {
1532 
                                        if(WaypointTrimming)
 1542 
                                        if(WaypointTrimming)
1533 
                                         {
 1543 
                                         {
1534 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1544 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1535 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1545 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1536 
                                          }
 1546 
                                          }
1537 
                                        else
 1547 
                                        else
- 
 
 1548 
                                       
1538 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1549 
                                        if(HeightTrimming > 0)  SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
- 
 
 1550 
                                        else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1539 
                                        HeightTrimming = 0;
 1551 
                                        HeightTrimming = 0;
1540 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1552 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1541 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1553 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1542 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1554 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1543 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1555 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1544 
                       {
 1556 
                       {
1545 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1557 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1546 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1558 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1547 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1559 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1548 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1560 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1549 
                       }
 1561 
                       }
1550 
                                }
 1562 
                                }
1551 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1563 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1552 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1564 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1553 
                        else
 1565 
                        else
1554 
                        {
 1566 
                        {
1555 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1567 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1556 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1568 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1557 
                         else StickGasHover = 120;
 1569 
                         else StickGasHover = 120;
1558 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1570 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1559 
                         }
 1571 
                         }
1560 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1572 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1561 
                   }
 1573 
                   }
1562 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1574 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1563 
                 {
 1575 
                 {
1564 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1576 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1565 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1577 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1566 
                        {
 1578 
                        {
1567 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1579 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1568 
                                HeightDeviation = 0;
 1580 
                                HeightDeviation = 0;
1569 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1581 
                        } // EOF // baro range expanding active
1570 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1582 
                        else // valid data from air pressure sensor
1571 
                        {
 1583 
                        {
1572 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1584 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1573 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1585 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1574 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1586 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1575 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1587 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1576 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1588 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1577 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1589 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1578 
                                GasReduction = tmp_long;
 1590 
                                GasReduction = tmp_long;
1579 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1591 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1580 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1592 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1581 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1593 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1582 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1594 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1583 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1595 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1584 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1596 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1585 
                                else
 1597 
                                else
1586 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1598 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1587 
                                GasReduction += tmp_int;
 1599 
                                GasReduction += tmp_int;
1588 
                        } // EOF no baro range expanding
 1600 
                        } // EOF no baro range expanding
1589 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1601 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1590 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1602 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1591 
                         {
 1603 
                         {
1592 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1604 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1593 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1605 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1594 
                          GasReduction += tmp_long;
 1606 
                          GasReduction += tmp_long;
1595 
                         }
 1607 
                         }
1596 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1608 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1597 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1609 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1598 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1610 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1599 
                        GasReduction += tmp_int;
 1611 
                        GasReduction += tmp_int;
1600 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1612 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1601 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1613 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1602 
                        HCGas -= GasReduction;
 1614 
                        HCGas -= GasReduction;
1603 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1615 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1604 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1616 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1605 
                        {
 1617 
                        {
1606 
                         unsigned int tmp;
 1618 
                         unsigned int tmp;
1607 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1619 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1608 
                         if(tmp <= 60)
 1620 
                         if(tmp <= 60)
1609 
                         {
 1621 
                         {
1610 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1622 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1611 
                         }
 1623 
                         }
1612 
                         else
 1624 
                         else
1613 
                         {
 1625 
                         {
1614 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1626 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1615 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1627 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1616 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1628 
                           if(HeightDeviation > 0)
1617 
                                {
 1629 
                                {
1618 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1630 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1619 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1631 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1620 
                                }
 1632 
                                }
1621 
                                else
 1633 
                                else
1622 
                                {
 1634 
                                {
1623 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1635 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1624 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1636 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1625 
                                }
 1637 
                                }
1626 
                          }
 1638 
                          }
1627 
                        }
 1639 
                        }
1628 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1640 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1629 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1641 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1630 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1642 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1631 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1643 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1632 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1644 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1633 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1645 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1634 
                        // update height control gas averaging
 1646 
                        // update height control gas averaging
1635 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1647 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1636 
                        // limit height control gas pd-control output
 1648 
                        // limit height control gas pd-control output
1637 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1649 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1638 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1650 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1639 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1651 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1640 
                        {  // old version
 1652 
                        {  // old version
1641 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1653 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1642 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1654 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1643 
                        }
 1655 
                        }
1644 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1656 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1645 
                  }
 1657 
                  }
1646 
                }// EOF height control active
 1658 
                }// EOF height control active
1647 
                else // HC not active
 1659 
                else // HC not active
1648 
                {
 1660 
                {
1649 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1661 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1650 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1662 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1651 
                        {
 1663 
                        {
1652 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1664 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1653 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1665 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1654 
                        }
 1666 
                        }
1655 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1667 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1656 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1668 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1657 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1669 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1658 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1670 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1659 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1671 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1660 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1672 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1661 
                }
 1673 
                }
1662 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1674 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1663 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1675 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1664 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1676 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1665 
                {
 1677 
                {
1666 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1678 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1667 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1679 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1668 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1680 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1669 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1681 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1670 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1682 
                                tmp_long2 /= 8192;
1671 
                                // average vertical projected thrust
 1683 
                                // average vertical projected thrust
1672 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1684 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1673 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1685 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1674 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1686 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1675 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1687 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1676 
                                }
 1688 
                                }
1677 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1689 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1678 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1690 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1679 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1691 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1680 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1692 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1681 
                                }
 1693 
                                }
1682 
                          else //later
 1694 
                          else //later
1683 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1695 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1684 
                                {
 1696 
                                {
1685 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1697 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1686 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1698 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1687 
                                }
 1699 
                                }
1688 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1700 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1689 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1701 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1690 
                                {
 1702 
                                {
1691 
                                        int16_t band;
 1703 
                                        int16_t band;
1692 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1704 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1693 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1705 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1694 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1706 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1695 
                                }
 1707 
                                }
1696 
                                else
 1708 
                                else
1697 
                                {       // no limit
 1709 
                                {       // no limit
1698 
                                        HoverGasMin = 0;
 1710 
                                        HoverGasMin = 0;
1699 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1711 
                                        HoverGasMax = 1023;
1700 
                                }
 1712 
                                }
1701 
                }
 1713 
                }
1702 
                 else
 1714 
                 else
1703 
                  {
 1715 
                  {
1704 
                   StartTrigger = 0;
 1716 
                   StartTrigger = 0;
1705 
                   HoverGasFilter = 0;
 1717 
                   HoverGasFilter = 0;
1706 
                   HoverGas = 0;
 1718 
                   HoverGas = 0;
1707 
                  }
 1719 
                  }
1708 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1720 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1709 
        else
 1721 
        else
1710 
        {
 1722 
        {
1711 
                // set undefined state to indicate vario off
 1723 
                // set undefined state to indicate vario off
1712 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1724 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1713 
        } // EOF no height control
 1725 
        } // EOF no height control
1714 
 
 1726 
 
1715 
        // limit gas to parameter setting
 1727 
        // limit gas to parameter setting
1716 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1728 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1717 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1729 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1718 
 
 1730 
 
1719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1731 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1720 
// all BL-Ctrl connected?
 1732 
// all BL-Ctrl connected?
1721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1722 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)                      // wait until all BL-Ctrls started
 1734 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)                      // wait until all BL-Ctrls started
1723 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 1735 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1724 
   {
 1736 
   {
1725 
    modell_fliegt = 1;
 1737 
    modell_fliegt = 1;
1726 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1738 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1727 
   }
 1739 
   }
1728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1729 
// + Mischer und PI-Regler
 1741 
// + Mischer und PI-Regler
1730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1731 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1743 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1733 
// Gier-Anteil
 1745 
// Gier-Anteil
1734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1735 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1747 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1736 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1748 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1737 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1749 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1738 
    {
 1750 
    {
1739 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1751 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1740 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1752 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1741 
    }
 1753 
    }
1742 
    else
 1754 
    else
1743 
    {
 1755 
    {
1744 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1756 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1745 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1757 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1746 
    }
 1758 
    }
1747 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1759 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1748 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1760 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1749 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1761 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1750 
 
 1762 
 
1751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1752 
// Nick-Achse
 1764 
// Nick-Achse
1753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1754 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1766 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1755 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1767 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1756 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1768 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1757 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1769 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1758 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1770 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1759 
 
 1771 
 
1760 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1772 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1761 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1773 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1762 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1774 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1763 
 
 1775 
 
1764 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1776 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1765 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1777 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1766 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1778 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1767 
 
 1779 
 
1768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1769 
// Roll-Achse
 1781 
// Roll-Achse
1770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1771 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1783 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1772 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1784 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1773 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1785 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1774 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1786 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1775 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1787 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1776 
 
 1788 
 
1777 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1789 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1778 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1790 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1779 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1791 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1780 
       
 1792 
       
1781 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1793 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1782 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1794 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1783 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1795 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1784 
 
 1796 
 
1785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1786 
// Universal Mixer
 1798 
// Universal Mixer
1787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1788 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1800 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1789 
        {
 1801 
        {
1790 
                signed int tmp_int;
 1802 
                signed int tmp_int;
1791 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1803 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1792 
                {
 1804 
                {
1793 
                        // Gas
 1805 
                        // Gas
1794 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1806 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1795 
                        // Nick
 1807 
                        // Nick
1796 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1808 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1797 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1809 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1798 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1810 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1799 
            // Roll
 1811 
            // Roll
1800 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1812 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1801 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1813 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1802 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1814 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1803 
            // Gier
 1815 
            // Gier
1804 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1816 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1805 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1817 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1806 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1818 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1807 
 
 1819 
 
1808 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1820 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1809 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 1821 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1810 
            else
 1822 
            else
1811 
                        {
 1823 
                        {
1812 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 1824 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1813 
                                {
 1825 
                                {
1814 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 1826 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1815 
                                }
 1827 
                                }
1816 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 1828 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1817 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 1829 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1818 
                                {
 1830 
                                {
1819 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 1831 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1820 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 1832 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1821 
                                }
 1833 
                                }
1822 
                        }
 1834 
                        }
1823 
 
 1835 
 
1824 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1836 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1825 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1837 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1826 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1838 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1827 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1839 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1828 
                }
 1840 
                }
1829 
                else
 1841 
                else
1830 
                {
 1842 
                {
1831 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1843 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1832 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1844 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1833 
                }
 1845 
                }
1834 
        }
 1846 
        }
1835 
}
 1847 
}
1836 
 
 1848