Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1861 | Rev 1865 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1861 Rev 1862
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
- 
 
 105 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
105 
                         
 106 
                         
106 
int CompassGierSetpoint = 0;
 107 
int CompassGierSetpoint = 0;
107 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 108 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
108 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 109 
//float Ki =  FAKTOR_I;
109 
int Ki = 10300 / 33;
 110 
int Ki = 10300 / 33;
110 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 111 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
111 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 112 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
112 
 
 113 
 
113 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 116 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
116 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 121 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
121 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
124 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 125 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
125 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 126 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
126 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
134 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 135 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
135 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 136 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
136 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 137 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
137 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
139 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 140 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
140 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 141 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
141 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 142 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
142 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 143 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
143 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 144 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
144 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 145 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
145 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 146 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 149 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
152 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 153 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
153 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 154 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
154 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 155 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
155 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 156 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
156 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 157 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
157 
unsigned char CareFree = 0;
 158 
unsigned char CareFree = 0;
158 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 159 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
159 
 
 160 
 
160 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 161 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
161 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 162 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
162 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 163 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
163 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 164 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
164 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 165 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
165 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 166 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
166 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 167 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
167 
char VarioCharacter = ' ';
 168 
char VarioCharacter = ' ';
168 
 
 169 
 
169 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 170 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
170 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 171 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
171 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 172 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
172 
 
 173 
 
173 
 
 174 
 
174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
175 
//  Debugwerte zuordnen
 176 
//  Debugwerte zuordnen
176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
177 
void CopyDebugValues(void)
 178 
void CopyDebugValues(void)
178 
{
 179 
{
179 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 180 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
180 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 181 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
181 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 182 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
182 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 183 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
183 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 184 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
184 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 185 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
185 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 186 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
186 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 187 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
187 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 188 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
188 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 189 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
189 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 190 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
190 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
191 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 192 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
192 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 193 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
193 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 194 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
194 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 195 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
195 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 196 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
196 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 197 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
197 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 198 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
198 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 199 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
199 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 200 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
200 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 201 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
201 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
202 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
203 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 204 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
204 
 
 205 
 
205 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 206 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
206 
}
 207 
}
207 
 
 208 
 
208 
 
 209 
 
209 
 
 210 
 
210 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 211 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
211 
{
 212 
{
212 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 213 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
213 
 while(Anzahl--)
 214 
 while(Anzahl--)
214 
 {
 215 
 {
215 
  beeptime = dauer;
 216 
  beeptime = dauer;
216 
  while(beeptime);
 217 
  while(beeptime);
217 
  Delay_ms(dauer * 2);
 218 
  Delay_ms(dauer * 2);
218 
 }
 219 
 }
219 
}
 220 
}
220 
 
 221 
 
221 
//############################################################################
 222 
//############################################################################
222 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 223 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
223 
void CalibrierMittelwert(void)
 224 
void CalibrierMittelwert(void)
224 
//############################################################################
 225 
//############################################################################
225 
{
 226 
{
226 
    unsigned char i;
 227 
    unsigned char i;
227 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 228 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
228 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 229 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
229 
        ANALOG_OFF;
 230 
        ANALOG_OFF;
230 
        MesswertNick = AdWertNick;
 231 
        MesswertNick = AdWertNick;
231 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 232 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
232 
        MesswertGier = AdWertGier;
 233 
        MesswertGier = AdWertGier;
233 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 234 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
234 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 235 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
235 
   // ADC einschalten
 236 
   // ADC einschalten
236 
    ANALOG_ON;
 237 
    ANALOG_ON;
237 
   for(i=0;i<8;i++)
 238 
   for(i=0;i<8;i++)
238 
    {
 239 
    {
239 
     int tmp;
 240 
     int tmp;
240 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 241 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
241 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 242 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
242 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 243 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
243 
        }
 244 
        }
244 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 245 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
245 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 246 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
246 
}
 247 
}
247 
 
 248 
 
248 
//############################################################################
 249 
//############################################################################
249 
//  Nullwerte ermitteln
 250 
//  Nullwerte ermitteln
250 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 251 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
251 
//############################################################################
 252 
//############################################################################
252 
{
 253 
{
253 
        unsigned char i;
 254 
        unsigned char i;
254 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 255 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
255 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 256 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
256 
    HEF4017R_ON;
 257 
    HEF4017R_ON;
257 
        NeutralAccX = 0;
 258 
        NeutralAccX = 0;
258 
        NeutralAccY = 0;
 259 
        NeutralAccY = 0;
259 
        NeutralAccZ = 0;
 260 
        NeutralAccZ = 0;
260 
 
 261 
 
261 
    AdNeutralNick = 0;
 262 
    AdNeutralNick = 0;
262 
        AdNeutralRoll = 0;
 263 
        AdNeutralRoll = 0;
263 
        AdNeutralGier = 0;
 264 
        AdNeutralGier = 0;
264 
 
 265 
 
265 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 266 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
266 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 267 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
267 
 
 268 
 
268 
    ExpandBaro = 0;
 269 
    ExpandBaro = 0;
269 
 
 270 
 
270 
    CalibrierMittelwert();
 271 
    CalibrierMittelwert();
271 
    Delay_ms_Mess(100);
 272 
    Delay_ms_Mess(100);
272 
 
 273 
 
273 
        CalibrierMittelwert();
 274 
        CalibrierMittelwert();
274 
 
 275 
 
275 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 276 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
276 
     {
 277 
     {
277 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 278 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
278 
     }
 279 
     }
279 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 280 
#define NEUTRAL_FILTER 32
280 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 281 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
281 
         {
 282 
         {
282 
          Delay_ms_Mess(10);
 283 
          Delay_ms_Mess(10);
283 
          gier_neutral += AdWertGier;
 284 
          gier_neutral += AdWertGier;
284 
          nick_neutral += AdWertNick;
 285 
          nick_neutral += AdWertNick;
285 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 286 
          roll_neutral += AdWertRoll;
286 
         }
 287 
         }
287 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 288 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
288 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 289 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
289 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 290 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
290 
 
 291 
 
291 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 292 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
292 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 293 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
293 
 
 294 
 
294 
     if(AccAdjustment)
 295 
     if(AccAdjustment)
295 
     {
 296 
     {
296 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 297 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
297 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 298 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
298 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 299 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
299 
 
 300 
 
300 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 301 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
301 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 302 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
302 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 303 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
303 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 304 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
304 
    }
 305 
    }
305 
    else
 306 
    else
306 
    {
 307 
    {
307 
                // restore from eeprom
 308 
                // restore from eeprom
308 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 309 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
309 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 310 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
310 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 311 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
311 
                // strange settings?
 312 
                // strange settings?
312 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 313 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
313 
                {
 314 
                {
314 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 315 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
315 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 316 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
316 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 317 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
317 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 318 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
318 
                }
 319 
                }
319 
    }
 320 
    }
320 
 
 321 
 
321 
    MesswertNick = 0;
 322 
    MesswertNick = 0;
322 
    MesswertRoll = 0;
 323 
    MesswertRoll = 0;
323 
    MesswertGier = 0;
 324 
    MesswertGier = 0;
324 
    Delay_ms_Mess(100);
 325 
    Delay_ms_Mess(100);
325 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 326 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
326 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 327 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
327 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 328 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
328 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 329 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
329 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 330 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
330 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 331 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
331 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 332 
    Mess_Integral_Gier = 0;
332 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 333 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
333 
    VarioMeter = 0;
 334 
    VarioMeter = 0;
334 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 335 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
335 
    KompassSollWert = KompassValue;
 336 
    KompassSollWert = KompassValue;
336 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 337 
        KompassSignalSchlecht = 100;
337 
    GPS_Neutral();
 338 
    GPS_Neutral();
338 
    beeptime = 50;
 339 
    beeptime = 50;
339 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 340 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
340 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 341 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
341 
    ExternHoehenValue = 0;
 342 
    ExternHoehenValue = 0;
342 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 343 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
343 
    GierGyroFehler = 0;
 344 
    GierGyroFehler = 0;
344 
    SendVersionToNavi = 1;
 345 
    SendVersionToNavi = 1;
345 
    LED_Init();
 346 
    LED_Init();
346 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 347 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
347 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 348 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
348 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
350 
 
 - 
 
351 
   for(i=0;i<8;i++)
 351 
   for(i=0;i<8;i++)
352 
    {
 352 
    {
353 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 353 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
354 
        }
 354 
        }
355 
    SenderOkay = 100;
 355 
    SenderOkay = 100;
356 
    if(ServoActive)
 356 
    if(ServoActive)
357 
         {
 357 
         {
358 
                HEF4017R_ON;
 358 
                HEF4017R_ON;
359 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 359 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
360 
     }
 360 
     }
361 
 
 361 
 
362 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 362 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
363 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 363 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
364 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 364 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
365 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 365 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
366 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 366 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
367 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 367 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
- 
 
 368 
    carefree_old = 70;
368 
}
 369 
}
369 
 
 370 
 
370 
 
 371 
 
371 
//############################################################################
 372 
//############################################################################
372 
// Bearbeitet die Messwerte
 373 
// Bearbeitet die Messwerte
373 
void Mittelwert(void)
 374 
void Mittelwert(void)
374 
//############################################################################
 375 
//############################################################################
375 
{
 376 
{
376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 377 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 378 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 379 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
379 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 380 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
380 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 381 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
381 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 382 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
382 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 383 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
383 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 384 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
384 
 
 385 
 
385 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 386 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 387 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
387 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 388 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
388 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 389 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
389 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 390 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
390 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 391 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
391 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 392 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
392 
    NaviCntAcc++;
 393 
    NaviCntAcc++;
393 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 394 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
394 
 
 395 
 
395 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 396 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396 
// ADC einschalten
 397 
// ADC einschalten
397 
    ANALOG_ON;
 398 
    ANALOG_ON;
398 
        AdReady = 0;
 399 
        AdReady = 0;
399 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 400 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400 
 
 401 
 
401 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 402 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
402 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 403 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
403 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 404 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
404 
 
 405 
 
405 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 406 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
406 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 407 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
407 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 408 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
408 
 
 409 
 
409 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 410 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 411 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
411 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 412 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
412 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 413 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
413 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 414 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
414 
         {
 415 
         {
415 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 416 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
416 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 417 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
417 
            tmpl3 /= 4096L;
 418 
            tmpl3 /= 4096L;
418 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 419 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
419 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 420 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
420 
            tmpl4 /= 4096L;
 421 
            tmpl4 /= 4096L;
421 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 422 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
422 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 423 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
423 
            tmpl4 -= tmpl3;
 424 
            tmpl4 -= tmpl3;
424 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 425 
            ErsatzKompass += tmpl4;
425 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 426 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
426 
 
 427 
 
427 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 428 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
428 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 429 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
429 
            tmpl /= 4096L;
 430 
            tmpl /= 4096L;
430 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 431 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
431 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 432 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
432 
            tmpl2 /= 4096L;
 433 
            tmpl2 /= 4096L;
433 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 434 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
434 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 435 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
435 
         }
 436 
         }
436 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 437 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
437 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 438 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
438 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 439 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
439 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 440 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
440 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 441 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
441 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 442 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
442 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 443 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
443 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 444 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
444 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 445 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
445 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 446 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
446 
            {
 447 
            {
447 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 448 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
448 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 449 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
449 
            }
 450 
            }
450 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 451 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
451 
            {
 452 
            {
452 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 453 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
453 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 454 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
454 
            }
 455 
            }
455 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 456 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
456 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 457 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
457 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 458 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
458 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 459 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
459 
             {
 460 
             {
460 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 461 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
461 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 462 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
462 
             }
 463 
             }
463 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 464 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
464 
            {
 465 
            {
465 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 466 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
466 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 467 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
467 
            }
 468 
            }
468 
 
 469 
 
469 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 470 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
470 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 471 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
471 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 472 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
472 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 473 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
473 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 474 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
474 
 
 475 
 
475 
#define D_LIMIT 128
 476 
#define D_LIMIT 128
476 
 
 477 
 
477 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 478 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
478 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 479 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
479 
 
 480 
 
480 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 481 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
481 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 482 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
482 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 483 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
483 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 484 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
484 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 485 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
485 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 486 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
486 
 
 487 
 
487 
  if(Parameter_Gyro_D)
 488 
  if(Parameter_Gyro_D)
488 
  {
 489 
  {
489 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 490 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
490 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 491 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
491 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 492 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
492 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 493 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
493 
 
 494 
 
494 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 495 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
495 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 496 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
496 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 497 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
497 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 498 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
498 
 
 499 
 
499 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 500 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
500 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 501 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
501 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 502 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
502 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 503 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
503 
  }
 504 
  }
504 
 
 505 
 
505 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 506 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 507 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 508 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 509 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509 
 
 510 
 
510 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 511 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
511 
  {
 512 
  {
512 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 513 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
513 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 514 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
514 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 515 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
515 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 516 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
516 
  }
 517 
  }
517 
}
 518 
}
518 
 
 519 
 
519 
//############################################################################
 520 
//############################################################################
520 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 521 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
521 
void SendMotorData(void)
 522 
void SendMotorData(void)
522 
//############################################################################
 523 
//############################################################################
523 
{
 524 
{
524 
 unsigned char i;
 525 
 unsigned char i;
525 
    if(!MotorenEin)
 526 
    if(!MotorenEin)
526 
        {
 527 
        {
527 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 528 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
528 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 529 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
529 
                  {
 530 
                  {
530 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 531 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 532 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 533 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
533 
/*
 534 
/*
534 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 535 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
535 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 536 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
536 
*/
 537 
*/
537 
                  }
 538 
                  }
538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 539 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
539 
        }
 540 
        }
540 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 541 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
541 
 
 542 
 
542 
    if(I2C_TransferActive)
 543 
    if(I2C_TransferActive)
543 
         {
 544 
         {
544 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 545 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
545 
         }
 546 
         }
546 
        else
 547 
        else
547 
    {
 548 
    {
548 
     motor_write = 0;
 549 
     motor_write = 0;
549 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 550 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
550 
        }
 551 
        }
551 
}
 552 
}
552 
 
 553 
 
553 
 
 554 
 
554 
 
 555 
 
555 
//############################################################################
 556 
//############################################################################
556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 557 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
557 
void ParameterZuordnung(void)
 558 
void ParameterZuordnung(void)
558 
//############################################################################
 559 
//############################################################################
559 
{
 560 
{
560 
 unsigned char tmp,i;
 561 
 unsigned char tmp,i;
561 
 static unsigned char carefree_old = 2;
 - 
 
562 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 562 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
563 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 563 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
564 
  for(i=0;i<8;i++)
 564 
  for(i=0;i<8;i++)
565 
    {
 565 
    {
566 
     int tmp2;
 566 
     int tmp2;
567 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 567 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
568 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 568 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
569 
     if(tmp2 != Poti[i])
 569 
     if(tmp2 != Poti[i])
570 
          {
 570 
          {
571 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 571 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
572 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 572 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
573 
           else Poti[i]++;
 573 
           else Poti[i]++;
574 
          }
 574 
          }
575 
        }
 575 
        }
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
584 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
586 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
588 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
593 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
602 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
604 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
605 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
607 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
608 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 608 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
609 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
610 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
611 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 611 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
612 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 612 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
613 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 613 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
614 
 
 614 
 
615 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 615 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
616 
 if(tmp > 50)
 616 
 if(tmp > 50)
617 
   {
 617 
   {
618 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 618 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
619 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 619 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
620 
#endif
 620 
#endif
621 
        CareFree = 1;
 621 
        CareFree = 1;
622 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 622 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
623 
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
 623 
    if(carefree_old != CareFree)
- 
 
 624 
    {
- 
 
 625 
      if(carefree_old < 3)
- 
 
 626 
           {
624 
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
 627 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
- 
 
 628 
            else beeptime = 200;
625 
    carefree_old = CareFree;
 629 
        carefree_old = CareFree;
- 
 
 630 
           } else carefree_old--;
- 
 
 631 
        }  
626 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 632 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
627 
   }
 633 
   }
628 
   else
 634 
   else
629 
   {
 635 
   {
630 
    CareFree = 0;
 636 
    CareFree = 0;
631 
        carefree_old = 0;
 637 
        carefree_old = 10;
632 
   }   
 638 
   }   
633 
 
 639 
 
634 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 640 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
635 
        {
 641 
        {
636 
         beeptime = 15000;
 642 
         beeptime = 15000;
637 
         BeepMuster = 0xA400;
 643 
         BeepMuster = 0xA400;
638 
         CareFree = 0;
 644 
         CareFree = 0;
639 
    }
 645 
    }
640 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 646 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
641 
}
 647 
}
642 
 
 648 
 
643 
//############################################################################
 649 
//############################################################################
644 
//
 650 
//
645 
void MotorRegler(void)
 651 
void MotorRegler(void)
646 
//############################################################################
 652 
//############################################################################
647 
{
 653 
{
648 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 654 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
649 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 655 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
650 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 656 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
651 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 657 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
652 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 658 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
653 
         static unsigned int RcLostTimer;
 659 
         static unsigned int RcLostTimer;
654 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 660 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
655 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 661 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
656 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 662 
         static unsigned char calibration_done = 0;
657 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 663 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
658 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 664 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
659 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 665 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
660 
         unsigned char i;
 666 
         unsigned char i;
661 
        Mittelwert();
 667 
        Mittelwert();
662 
    GRN_ON;
 668 
    GRN_ON;
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
// Gaswert ermitteln
 670 
// Gaswert ermitteln
665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
666 
        GasMischanteil = StickGas;
 672 
        GasMischanteil = StickGas;
667 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 673 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
668 
 
 674 
 
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
// Empfang schlecht
 676 
// Empfang schlecht
671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
672 
   if(SenderOkay < 100)
 678 
   if(SenderOkay < 100)
673 
        {
 679 
        {
674 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 680 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
675 
        else
 681 
        else
676 
         {
 682 
         {
677 
          MotorenEin = 0;
 683 
          MotorenEin = 0;
678 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 684 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
679 
         }
 685 
         }
680 
        ROT_ON;
 686 
        ROT_ON;
681 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 687 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
682 
            {
 688 
            {
683 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 689 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
684 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 690 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
685 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 691 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
686 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 692 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
687 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
688 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
689 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 695 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
690 
            }
 696 
            }
691 
         else MotorenEin = 0;
 697 
         else MotorenEin = 0;
692 
        }
 698 
        }
693 
        else
 699 
        else
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
// Emfang gut
 701 
// Emfang gut
696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
697 
        if(SenderOkay > 140)
 703 
        if(SenderOkay > 140)
698 
            {
 704 
            {
699 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 705 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
700 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 706 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
701 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 707 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
702 
                {
 708 
                {
703 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 709 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
704 
                }
 710 
                }
705 
            if((modell_fliegt < 256))
 711 
            if((modell_fliegt < 256))
706 
                {
 712 
                {
707 
                SummeNick = 0;
 713 
                SummeNick = 0;
708 
                SummeRoll = 0;
 714 
                SummeRoll = 0;
709 
                sollGier = 0;
 715 
                sollGier = 0;
710 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 716 
                Mess_Integral_Gier = 0;
711 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 717 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
712 
 
 718 
 
713 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 719 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
714 
                {
 720 
                {
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
// auf Nullwerte kalibrieren
 722 
// auf Nullwerte kalibrieren
717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
718 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 724 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
719 
                    {
 725 
                    {
720 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 726 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
721 
                        {
 727 
                        {
722 
                        GRN_OFF;
 728 
                        GRN_OFF;
723 
                        MotorenEin = 0;
 729 
                        MotorenEin = 0;
724 
                        delay_neutral = 0;
 730 
                        delay_neutral = 0;
725 
                        modell_fliegt = 0;
 731 
                        modell_fliegt = 0;
726 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 732 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
727 
                        {
 733 
                        {
728 
                         unsigned char setting=1;
 734 
                         unsigned char setting=1;
729 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 735 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
732 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
733 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
734 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 740 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
735 
                        }
 741 
                        }
736 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 742 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
737 
                          {
 743 
                          {
738 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 744 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
739 
                           beeptime = 1000;
 745 
                           beeptime = 1000;
740 
                          }
 746 
                          }
741 
                          else
 747 
                          else
742 
                          {
 748 
                          {
743 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 749 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
744 
                               LipoDetection(0);
 750 
                               LipoDetection(0);
745 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 751 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
746 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 752 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
747 
                            {
 753 
                            {
748 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 754 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
749 
                            }
 755 
                            }
750 
                                                   ServoActive = 0;
 756 
                                                   ServoActive = 0;
751 
                           SetNeutral(0);
 757 
                           SetNeutral(0);
752 
                           calibration_done = 1;
 758 
                           calibration_done = 1;
753 
                                                   ServoActive = 1;
 759 
                                                   ServoActive = 1;
754 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 760 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
755 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 761 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
756 
                         }
 762 
                         }
757 
                        }
 763 
                        }
758 
                    }
 764 
                    }
759 
                 else
 765 
                 else
760 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 766 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
761 
                    {
 767 
                    {
762 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 768 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
763 
                        {
 769 
                        {
764 
                        GRN_OFF;
 770 
                        GRN_OFF;
765 
                        MotorenEin = 0;
 771 
                        MotorenEin = 0;
766 
                        delay_neutral = 0;
 772 
                        delay_neutral = 0;
767 
                        modell_fliegt = 0;
 773 
                        modell_fliegt = 0;
768 
                        SetNeutral(1);
 774 
                        SetNeutral(1);
769 
                        calibration_done = 1;
 775 
                        calibration_done = 1;
770 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 776 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
771 
                        }
 777 
                        }
772 
                    }
 778 
                    }
773 
                 else delay_neutral = 0;
 779 
                 else delay_neutral = 0;
774 
                }
 780 
                }
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
// Gas ist unten
 782 
// Gas ist unten
777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
778 
 
 784 
 
779 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 785 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
780 
                {
 786 
                {
781 
                                        // Motoren Starten
 787 
                                        // Motoren Starten
782 
                                        if(!MotorenEin)
 788 
                                        if(!MotorenEin)
783 
                        {
 789 
                        {
784 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 790 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
785 
                                                {
 791 
                                                {
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
// Einschalten
 793 
// Einschalten
788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
789 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 795 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
790 
                                                        {
 796 
                                                        {
791 
                                                                delay_einschalten = 0;
 797 
                                                                delay_einschalten = 0;
792 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 798 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
793 
                                                                {
 799 
                                                                {
794 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 800 
                                                                        modell_fliegt = 1;
795 
                                                                        MotorenEin = 1;
 801 
                                                                        MotorenEin = 1;
796 
                                                                        sollGier = 0;
 802 
                                                                        sollGier = 0;
797 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 803 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
798 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 804 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
799 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 805 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
800 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 806 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
801 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 807 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
802 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 808 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
803 
                                                                        SummeNick = 0;
 809 
                                                                        SummeNick = 0;
804 
                                                                        SummeRoll = 0;
 810 
                                                                        SummeRoll = 0;
805 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 811 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
806 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 812 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
807 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 813 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
808 
                                                                }
 814 
                                                                }
809 
                                                                else
 815 
                                                                else
810 
                                                                {
 816 
                                                                {
811 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 817 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
812 
                                                                }
 818 
                                                                }
813 
                                                        }
 819 
                                                        }
814 
                                                }
 820 
                                                }
815 
                                                else delay_einschalten = 0;
 821 
                                                else delay_einschalten = 0;
816 
                                        }
 822 
                                        }
817 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
818 
// Auschalten
 824 
// Auschalten
819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
820 
                                        else // only if motors are running
 826 
                                        else // only if motors are running
821 
                                        {
 827 
                                        {
822 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 828 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
823 
                                                {
 829 
                                                {
824 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 830 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
825 
                                                        {
 831 
                                                        {
826 
                                                                MotorenEin = 0;
 832 
                                                                MotorenEin = 0;
827 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 833 
                                                                delay_ausschalten = 0;
828 
                                                                modell_fliegt = 0;
 834 
                                                                modell_fliegt = 0;
829 
                                                        }
 835 
                                                        }
830 
                                                }
 836 
                                                }
831 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 837 
                                                else delay_ausschalten = 0;
832 
                                        }
 838 
                                        }
833 
                }
 839 
                }
834 
            }
 840 
            }
835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836 
// neue Werte von der Funke
 842 
// neue Werte von der Funke
837 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838 
 
 844 
 
839 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 845 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
840 
  {
 846 
  {
841 
        static int stick_nick,stick_roll;
 847 
        static int stick_nick,stick_roll;
842 
    ParameterZuordnung();
 848 
    ParameterZuordnung();
843 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 849 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
844 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 850 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
845 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 851 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
846 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 852 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
847 
 
 853 
 
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 855 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
851 
if(CareFree)
 857 
if(CareFree)
852 
 {
 858 
 {
853 
    signed int nick, roll;
 859 
    signed int nick, roll;
854 
        nick = stick_nick / 4;
 860 
        nick = stick_nick / 4;
855 
        roll = stick_roll / 4;
 861 
        roll = stick_roll / 4;
856 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 862 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
857 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 863 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
858 
 }
 864 
 }
859 
 else
 865 
 else
860 
 {
 866 
 {
861 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 867 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
862 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 868 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
863 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 869 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
864 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 870 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
865 
 }
 871 
 }
866 
 
 872 
 
867 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 873 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
868 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 874 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
869 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 875 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
870 
 
 876 
 
871 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 877 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
872 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 878 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
873 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 879 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
874 
 
 880 
 
875 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 881 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
876 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 882 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
877 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 883 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
878 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 884 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
879 
 
 885 
 
880 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 886 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
881 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 887 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
882 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 888 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
883 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 889 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
884 
    {
 890 
    {
885 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 891 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
886 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 892 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
887 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 893 
         StickGier += ExternControl.Gier;
888 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 894 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
889 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 895 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
890 
    }
 896 
    }
891 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 897 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
892 
 
 898 
 
893 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 899 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
894 
 
 900 
 
895 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 901 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
896 
     {
 902 
     {
897 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 903 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
898 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 904 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
899 
     }
 905 
     }
900 
     else MaxStickNick--;
 906 
     else MaxStickNick--;
901 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 907 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
902 
     {
 908 
     {
903 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 909 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
904 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 910 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
905 
     }
 911 
     }
906 
     else MaxStickRoll--;
 912 
     else MaxStickRoll--;
907 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 913 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
908 
 
 914 
 
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910 
// Looping?
 916 
// Looping?
911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
912 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 918 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
913 
  else
 919 
  else
914 
   {
 920 
   {
915 
     {
 921 
     {
916 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 922 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
917 
     }
 923 
     }
918 
   }
 924 
   }
919 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 925 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
920 
   else
 926 
   else
921 
   {
 927 
   {
922 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 928 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
923 
     {
 929 
     {
924 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 930 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
925 
     }
 931 
     }
926 
   }
 932 
   }
927 
 
 933 
 
928 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
929 
  else
 935 
  else
930 
   {
 936 
   {
931 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 937 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
932 
     {
 938 
     {
933 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 939 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
934 
     }
 940 
     }
935 
   }
 941 
   }
936 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 942 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
937 
   else
 943 
   else
938 
   {
 944 
   {
939 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 945 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
940 
     {
 946 
     {
941 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 947 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
942 
     }
 948 
     }
943 
   }
 949 
   }
944 
 
 950 
 
945 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 951 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
946 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 952 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
947 
  } // Ende neue Funken-Werte
 953 
  } // Ende neue Funken-Werte
948 
 
 954 
 
949 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 955 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
950 
   {
 956 
   {
951 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 957 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
952 
        TrichterFlug = 1;
 958 
        TrichterFlug = 1;
953 
   }
 959 
   }
954 
 
 960 
 
955 
 
 961 
 
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 963 
// Bei Empfangsausfall im Flug
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 965 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
960 
    {
 966 
    {
961 
     StickGier = 0;
 967 
     StickGier = 0;
962 
     StickNick = 0;
 968 
     StickNick = 0;
963 
     StickRoll = 0;
 969 
     StickRoll = 0;
964 
     GyroFaktor     = 90;
 970 
     GyroFaktor     = 90;
965 
     IntegralFaktor = 120;
 971 
     IntegralFaktor = 120;
966 
     GyroFaktorGier     = 90;
 972 
     GyroFaktorGier     = 90;
967 
     IntegralFaktorGier = 120;
 973 
     IntegralFaktorGier = 120;
968 
     Looping_Roll = 0;
 974 
     Looping_Roll = 0;
969 
     Looping_Nick = 0;
 975 
     Looping_Nick = 0;
970 
    }
 976 
    }
971 
 
 977 
 
972 
 
 978 
 
973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 980 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
976 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 982 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
977 
 
 983 
 
978 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 984 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
979 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 985 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
980 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 986 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
981 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 987 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
982 
 
 988 
 
983 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 989 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
984 
  {
 990 
  {
985 
    IntegralAccNick = 0;
 991 
    IntegralAccNick = 0;
986 
    IntegralAccRoll = 0;
 992 
    IntegralAccRoll = 0;
987 
    MittelIntegralNick = 0;
 993 
    MittelIntegralNick = 0;
988 
    MittelIntegralRoll = 0;
 994 
    MittelIntegralRoll = 0;
989 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 995 
    MittelIntegralNick2 = 0;
990 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 996 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
991 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 997 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
992 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 998 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
993 
    ZaehlMessungen = 0;
 999 
    ZaehlMessungen = 0;
994 
    LageKorrekturNick = 0;
 1000 
    LageKorrekturNick = 0;
995 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1001 
    LageKorrekturRoll = 0;
996 
  }
 1002 
  }
997 
 
 1003 
 
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
999 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1005 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1000 
  {
 1006 
  {
1001 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1007 
   long tmp_long, tmp_long2;
1002 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1008 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1003 
     {
 1009 
     {
1004 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1010 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1005 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1011 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1006 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1012 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1007 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1013 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1008 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1014 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1009 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1015 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1010 
      {
 1016 
      {
1011 
      tmp_long  /= 2;
 1017 
      tmp_long  /= 2;
1012 
      tmp_long2 /= 2;
 1018 
      tmp_long2 /= 2;
1013 
      }
 1019 
      }
1014 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1020 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1015 
      {
 1021 
      {
1016 
      tmp_long  /= 3;
 1022 
      tmp_long  /= 3;
1017 
      tmp_long2 /= 3;
 1023 
      tmp_long2 /= 3;
1018 
      }
 1024 
      }
1019 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1025 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1020 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1026 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1021 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1027 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1022 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1028 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1023 
     }
 1029 
     }
1024 
     else
 1030 
     else
1025 
     {
 1031 
     {
1026 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1032 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1027 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1033 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1028 
      tmp_long /= 16;
 1034 
      tmp_long /= 16;
1029 
      tmp_long2 /= 16;
 1035 
      tmp_long2 /= 16;
1030 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1036 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1031 
      {
 1037 
      {
1032 
      tmp_long  /= 3;
 1038 
      tmp_long  /= 3;
1033 
      tmp_long2 /= 3;
 1039 
      tmp_long2 /= 3;
1034 
      }
 1040 
      }
1035 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1041 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1036 
      {
 1042 
      {
1037 
      tmp_long  /= 3;
 1043 
      tmp_long  /= 3;
1038 
      tmp_long2 /= 3;
 1044 
      tmp_long2 /= 3;
1039 
      }
 1045 
      }
1040 
      KompassFusion = 25;
 1046 
      KompassFusion = 25;
1041 
#define AUSGLEICH  32
 1047 
#define AUSGLEICH  32
1042 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1048 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1043 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1049 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1044 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1050 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1045 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1051 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1046 
     }
 1052 
     }
1047 
 
 1053 
 
1048 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1054 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1049 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1055 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1050 
  }
 1056 
  }
1051 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1052 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1058 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1053 
 {
 1059 
 {
1054 
  static int cnt = 0;
 1060 
  static int cnt = 0;
1055 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1061 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1056 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1062 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1057 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1063 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1058 
  {
 1064 
  {
1059 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1065 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1066 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1067 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1068 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1063 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1069 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1064 
#define MAX_I 0
 1070 
#define MAX_I 0
1065 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1071 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1066 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1072 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1067 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1073 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1068 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1074 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1069 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1075 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1070 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1076 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1071 
 
 1077 
 
1072 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1078 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1073 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1079 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1074 
 
 1080 
 
1075 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1081 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1076 
    {
 1082 
    {
1077 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1083 
     LageKorrekturNick /= 2;
1078 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1084 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1079 
    }
 1085 
    }
1080 
 
 1086 
 
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
// Gyro-Drift ermitteln
 1088 
// Gyro-Drift ermitteln
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1090 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1085 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1091 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1086 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1092 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1087 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1093 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1088 
 
 1094 
 
1089 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1095 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1090 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1096 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1091 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1097 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1092 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1098 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1093 
 
 1099 
 
1094 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1100 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1095 
   {
 1101 
   {
1096 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1102 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1097 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1103 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1098 
   }
 1104 
   }
1099 
    GierGyroFehler = 0;
 1105 
    GierGyroFehler = 0;
1100 
 
 1106 
 
1101 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1107 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1102 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1108 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1103 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1109 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1104 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1110 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1105 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1111 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1106 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1112 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1107 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1113 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1108 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1114 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1109 
        {
 1115 
        {
1110 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1116 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1111 
         {
 1117 
         {
1112 
           if(last_n_p)
 1118 
           if(last_n_p)
1113 
           {
 1119 
           {
1114 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1120 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1115 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1121 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1116 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1122 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1117 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1123 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1118 
           }
 1124 
           }
1119 
           else last_n_p = 1;
 1125 
           else last_n_p = 1;
1120 
         } else  last_n_p = 0;
 1126 
         } else  last_n_p = 0;
1121 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1127 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1122 
         {
 1128 
         {
1123 
           if(last_n_n)
 1129 
           if(last_n_n)
1124 
            {
 1130 
            {
1125 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1131 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1126 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1132 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1127 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1133 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1128 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1134 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1129 
            }
 1135 
            }
1130 
           else last_n_n = 1;
 1136 
           else last_n_n = 1;
1131 
         } else  last_n_n = 0;
 1137 
         } else  last_n_n = 0;
1132 
        }
 1138 
        }
1133 
        else
 1139 
        else
1134 
        {
 1140 
        {
1135 
         cnt = 0;
 1141 
         cnt = 0;
1136 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1142 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1137 
        }
 1143 
        }
1138 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1144 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1139 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1145 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1140 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1146 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1141 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1147 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1142 
 
 1148 
 
1143 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1149 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1144 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1150 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1145 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1151 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1146 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1152 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1147 
        {
 1153 
        {
1148 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1154 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1149 
         {
 1155 
         {
1150 
           if(last_r_p)
 1156 
           if(last_r_p)
1151 
           {
 1157 
           {
1152 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1158 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1153 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1159 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1154 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1160 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1155 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1161 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1156 
           }
 1162 
           }
1157 
           else last_r_p = 1;
 1163 
           else last_r_p = 1;
1158 
         } else  last_r_p = 0;
 1164 
         } else  last_r_p = 0;
1159 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1165 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1160 
         {
 1166 
         {
1161 
           if(last_r_n)
 1167 
           if(last_r_n)
1162 
           {
 1168 
           {
1163 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1169 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1164 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1170 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1165 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1171 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1166 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1172 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1167 
           }
 1173 
           }
1168 
           else last_r_n = 1;
 1174 
           else last_r_n = 1;
1169 
         } else  last_r_n = 0;
 1175 
         } else  last_r_n = 0;
1170 
        } else
 1176 
        } else
1171 
        {
 1177 
        {
1172 
         cnt = 0;
 1178 
         cnt = 0;
1173 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1179 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1174 
        }
 1180 
        }
1175 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1181 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1176 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1182 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1177 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1183 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1178 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1184 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1179 
  }
 1185 
  }
1180 
  else
 1186 
  else
1181 
  {
 1187 
  {
1182 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1188 
   LageKorrekturRoll = 0;
1183 
   LageKorrekturNick = 0;
 1189 
   LageKorrekturNick = 0;
1184 
   TrichterFlug = 0;
 1190 
   TrichterFlug = 0;
1185 
  }
 1191 
  }
1186 
 
 1192 
 
1187 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1193 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1189 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1195 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1190 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1196 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1192 
    IntegralAccNick = 0;
 1198 
    IntegralAccNick = 0;
1193 
    IntegralAccRoll = 0;
 1199 
    IntegralAccRoll = 0;
1194 
    IntegralAccZ = 0;
 1200 
    IntegralAccZ = 0;
1195 
    MittelIntegralNick = 0;
 1201 
    MittelIntegralNick = 0;
1196 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1202 
    MittelIntegralRoll = 0;
1197 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1203 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1198 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1204 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1199 
    ZaehlMessungen = 0;
 1205 
    ZaehlMessungen = 0;
1200 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1206 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1201 
 
 1207 
 
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
//  Gieren
 1209 
//  Gieren
1204 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1205 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1211 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1206 
     {
 1212 
     {
1207 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1213 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1208 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1214 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1209 
       {
 1215 
       {
1210 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1216 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1211 
        };
 1217 
        };
1212 
     }
 1218 
     }
1213 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1219 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1214 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1220 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1215 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1221 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1216 
    sollGier = tmp_int;
 1222 
    sollGier = tmp_int;
1217 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1223 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1218 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1224 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1219 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1225 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1220 
 
 1226 
 
1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1222 
//  Kompass
 1228 
//  Kompass
1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1230 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1225 
     {
 1231 
     {
1226 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1232 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1227 
          {
 1233 
          {
1228 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1234 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1229 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1235 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1230 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1236 
           // max. Korrekturwert schätzen
1231 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1237 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1232 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1238 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1233 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1239 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1234 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1240 
       korrektur = w / 4 + 1;
1235 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1241 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1236 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1242 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1237 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1243 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1238 
 
 1244 
 
1239 
           // Kompasswert einloggen
 1245 
           // Kompasswert einloggen
1240 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1246 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1241 
           else
 1247 
           else
1242 
       if(w < 25)
 1248 
       if(w < 25)
1243 
        {
 1249 
        {
1244 
        GierGyroFehler += fehler;
 1250 
        GierGyroFehler += fehler;
1245 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1251 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1246 
         {
 1252 
         {
1247 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1253 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1248 
                   {
 1254 
                   {
1249 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1255 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1250 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1256 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1251 
                   }   
 1257 
                   }   
1252 
         }
 1258 
         }
1253 
        }
 1259 
        }
1254 
       // Kompass fusionieren
 1260 
       // Kompass fusionieren
1255 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1261 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1256 
 
 1262 
 
1257 
     // MK Gieren
 1263 
     // MK Gieren
1258 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1264 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1259 
       {
 1265 
       {
1260 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1266 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1261 
DebugOut.Analog[19] = r;
 1267 
DebugOut.Analog[19] = r;
1262 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1268 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1263 
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
 1269 
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
1264 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1270 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1265 
       }
 1271 
       }
1266 
     else CompassGierSetpoint = 0;
 1272 
     else CompassGierSetpoint = 0;
1267 
 
 1273 
 
1268 
/*
 1274 
/*
1269 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
 1275 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
1270 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 1276 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1271 
*/
 1277 
*/
1272 
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
 1278 
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
1273 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
 1279 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
1274 
 
 1280 
 
1275 
/*
 1281 
/*
1276 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1282 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1277 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1283 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1278 
       if(w >= 0)
 1284 
       if(w >= 0)
1279 
        {
 1285 
        {
1280 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1286 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1281 
          {
 1287 
          {
1282 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1288 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1283 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
 1289 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1284 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
 1290 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
1285 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1291 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1286 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1292 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1287 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1293 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1288 
           else
 1294 
           else
1289 
           if(v < -w) v = -w;
 1295 
           if(v < -w) v = -w;
1290 
//           Mess_Integral_Gier += v;
 1296 
//           Mess_Integral_Gier += v;
1291 
          }
 1297 
          }
1292 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1298 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1293 
        }
 1299 
        }
1294 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1300 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1295 
*/
 1301 
*/
1296 
      } // CalculateCompassTimer
 1302 
      } // CalculateCompassTimer
1297 
     }
 1303 
     }
1298 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1304 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1300 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1306 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1301 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1307 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1302 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1308 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1303 
 
 1309 
 
1304 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1310 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1305 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1311 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1306 
 
 1312 
 
1307 
#define TRIM_MAX 200
 1313 
#define TRIM_MAX 200
1308 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1314 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1309 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1315 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1310 
 
 1316 
 
1311 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1317 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1312 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1318 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1313 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1319 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1314 
 
 1320 
 
1315 
    // Maximalwerte abfangen
 1321 
    // Maximalwerte abfangen
1316 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1322 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1317 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1323 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1318 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1324 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1319 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1325 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1320 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1326 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1321 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1327 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1322 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1328 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1323 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1329 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1324 
 
 1330 
 
1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1331 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1326 
// Höhenregelung
 1332 
// Höhenregelung
1327 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1333 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1328 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1329 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1335 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1330 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1336 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1331 
        // if height control is activated
 1337 
        // if height control is activated
1332 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1338 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1333 
        {
 1339 
        {
1334 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1340 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1335 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1341 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1336 
 
 1342 
 
1337 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1343 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1338 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1344 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1339 
#else
 1345 
#else
1340 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1346 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1341 
#endif
 1347 
#endif
1342 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1348 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1343 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1349 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1344 
                static int FilterHCGas = 0;
 1350 
                static int FilterHCGas = 0;
1345 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1351 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1346 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1352 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1347 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1353 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1348 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 1354 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1349 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1355 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1350 
 
 1356 
 
1351 
                // get the current hooverpoint
 1357 
                // get the current hooverpoint
1352 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1358 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1353 
 
 1359 
 
1354 
        // Expand the measurement
 1360 
        // Expand the measurement
1355 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1361 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1356 
          if(!BaroExpandActive)
 1362 
          if(!BaroExpandActive)
1357 
                   {
 1363 
                   {
1358 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1364 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1359 
                        {   // increase offset
 1365 
                        {   // increase offset
1360 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1366 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1361 
                           {
 1367 
                           {
1362 
                                ExpandBaro -= 1;
 1368 
                                ExpandBaro -= 1;
1363 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1369 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1364 
                                beeptime = 300;
 1370 
                                beeptime = 300;
1365 
                                BaroExpandActive = 350;
 1371 
                                BaroExpandActive = 350;
1366 
                           }
 1372 
                           }
1367 
                           else
 1373 
                           else
1368 
                           {
 1374 
                           {
1369 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1375 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1370 
               }
 1376 
               }
1371 
                        }
 1377 
                        }
1372 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1378 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1373 
                        else
 1379 
                        else
1374 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1380 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1375 
                        {   // decrease offset
 1381 
                        {   // decrease offset
1376 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1382 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1377 
                           {
 1383 
                           {
1378 
                                ExpandBaro += 1;
 1384 
                                ExpandBaro += 1;
1379 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1385 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1380 
                                beeptime = 300;
 1386 
                                beeptime = 300;
1381 
                                BaroExpandActive = 350;
 1387 
                                BaroExpandActive = 350;
1382 
                           }
 1388 
                           }
1383 
                           else
 1389 
                           else
1384 
                           {
 1390 
                           {
1385 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1391 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1386 
               }
 1392 
               }
1387 
                        }
 1393 
                        }
1388 
                        else
 1394 
                        else
1389 
                        {
 1395 
                        {
1390 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1396 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1391 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1397 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1392 
                        }
 1398 
                        }
1393 
                   }
 1399 
                   }
1394 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1400 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1395 
                   {
 1401 
                   {
1396 
                    // now clear the D-values
 1402 
                    // now clear the D-values
1397 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1403 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1398 
                          VarioMeter = 0;
 1404 
                          VarioMeter = 0;
1399 
                          BaroExpandActive--;
 1405 
                          BaroExpandActive--;
1400 
                   }
 1406 
                   }
1401 
 
 1407 
 
1402 
                // if height control is activated by an rc channel
 1408 
                // if height control is activated by an rc channel
1403 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1409 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1404 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1410 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1405 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1411 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1406 
                        {   //height control not active
 1412 
                        {   //height control not active
1407 
                                if(!delay--)
 1413 
                                if(!delay--)
1408 
                                {
 1414 
                                {
1409 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1415 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1410 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1416 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1411 
                                        delay = 1;
 1417 
                                        delay = 1;
1412 
                                }
 1418 
                                }
1413 
                        }
 1419 
                        }
1414 
                        else
 1420 
                        else
1415 
                        {       //height control is activated
 1421 
                        {       //height control is activated
1416 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1422 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1417 
                                delay = 200;
 1423 
                                delay = 200;
1418 
                        }
 1424 
                        }
1419 
                }
 1425 
                }
1420 
                else // no switchable height control
 1426 
                else // no switchable height control
1421 
                {
 1427 
                {
1422 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1428 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1423 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1429 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1424 
                }
 1430 
                }
1425 
 
 1431 
 
1426 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1432 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1427 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1433 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1428 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1434 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1429 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1435 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1430 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1436 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1431 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1437 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1432 
                VarioCharacter = ' ';
 1438 
                VarioCharacter = ' ';
1433 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1439 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1434 
                {
 1440 
                {
1435 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1441 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1436 
                // Holger original version
 1442 
                // Holger original version
1437 
                // start of height control algorithm
 1443 
                // start of height control algorithm
1438 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1444 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1439 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1445 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1440 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1446 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1441 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1447 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1442 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1448 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1443 
              {  // old version
 1449 
              {  // old version
1444 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1450 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1445 
                        HeightTrimming = 0;
 1451 
                        HeightTrimming = 0;
1446 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1452 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1447 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1453 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1448 
          }
 1454 
          }
1449 
                  else
 1455 
                  else
1450 
                  {
 1456 
                  {
1451 
                // alternative height control
 1457 
                // alternative height control
1452 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1458 
                // PD-Control with respect to hoover point
1453 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1459 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1454 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1460 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1455 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1461 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1456 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1462 
                        {   // gas stick is above hoover point
1457 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1463 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1458 
                                {
 1464 
                                {
1459 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1465 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1460 
                                        {
 1466 
                                        {
1461 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1467 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1462 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1468 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1463 
                                        }
 1469 
                                        }
1464 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1470 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1465 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1471 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1466 
                                        VarioCharacter = '+';
 1472 
                                        VarioCharacter = '+';
1467 
                                } // gas stick is below hoover point
 1473 
                                } // gas stick is below hoover point
1468 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1474 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1469 
                                {
 1475 
                                {
1470 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1476 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1471 
                                        {
 1477 
                                        {
1472 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1478 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1473 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1479 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1474 
                                        }
 1480 
                                        }
1475 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1481 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1476 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1482 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1477 
                                        VarioCharacter = '-';
 1483 
                                        VarioCharacter = '-';
1478 
                                }
 1484 
                                }
1479 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1485 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1480 
                                {
 1486 
                                {
1481 
                                        VarioCharacter = '=';
 1487 
                                        VarioCharacter = '=';
1482 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1488 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1483 
                                         {
 1489 
                                         {
1484 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1490 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1485 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1491 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1486 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1492 
                                                WaypointTrimming = 10;
1487 
                                                VarioCharacter = '^';
 1493 
                                                VarioCharacter = '^';
1488 
                                         }
 1494 
                                         }
1489 
                                         else
 1495 
                                         else
1490 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1496 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1491 
                                         {
 1497 
                                         {
1492 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1498 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1493 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1499 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1494 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1500 
                                                WaypointTrimming = -10;
1495 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1501 
                                                VarioCharacter = 'v';
1496 
                                         }
 1502 
                                         }
1497 
                                        else
 1503 
                                        else
1498 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1504 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1499 
                                        {
 1505 
                                        {
1500 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1506 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1501 
                                                else WaypointTrimming = 0;
 1507 
                                                else WaypointTrimming = 0;
1502 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1508 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1503 
                                                HeightTrimming = 0;
 1509 
                                                HeightTrimming = 0;
1504 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1510 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1505 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1511 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1506 
                                                {
 1512 
                                                {
1507 
                                                 StartTrigger = 1;
 1513 
                                                 StartTrigger = 1;
1508 
                                                }
 1514 
                                                }
1509 
                                        }
 1515 
                                        }
1510 
                                }
 1516 
                                }
1511 
                                // Trim height set point
 1517 
                                // Trim height set point
1512 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1518 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1513 
                                {
 1519 
                                {
1514 
                                        if(WaypointTrimming)
 1520 
                                        if(WaypointTrimming)
1515 
                                         {
 1521 
                                         {
1516 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1522 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1517 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1523 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1518 
                                          }
 1524 
                                          }
1519 
                                        else
 1525 
                                        else
1520 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1526 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1521 
                                        HeightTrimming = 0;
 1527 
                                        HeightTrimming = 0;
1522 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1528 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1523 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1529 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1524 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1530 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1525 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1531 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1526 
                       {
 1532 
                       {
1527 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1533 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1528 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1534 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1529 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1535 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1530 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1536 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1531 
                       }
 1537 
                       }
1532 
                                }
 1538 
                                }
1533 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1539 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1534 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1540 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1535 
                        else
 1541 
                        else
1536 
                        {
 1542 
                        {
1537 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1543 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1538 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1544 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1539 
                         else StickGasHover = 120;
 1545 
                         else StickGasHover = 120;
1540 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1546 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1541 
                         }
 1547 
                         }
1542 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1548 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1543 
                   }
 1549 
                   }
1544 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1550 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1545 
                 {
 1551 
                 {
1546 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1552 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1547 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1553 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1548 
                        {
 1554 
                        {
1549 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1555 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1550 
                                HeightDeviation = 0;
 1556 
                                HeightDeviation = 0;
1551 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1557 
                        } // EOF // baro range expanding active
1552 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1558 
                        else // valid data from air pressure sensor
1553 
                        {
 1559 
                        {
1554 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1560 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1555 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1561 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1556 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1562 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1557 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1563 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1558 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1564 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1559 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1565 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1560 
                                GasReduction = tmp_long;
 1566 
                                GasReduction = tmp_long;
1561 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1567 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1562 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1568 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1563 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1569 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1564 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1570 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1565 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1571 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1566 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1572 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1567 
                                else
 1573 
                                else
1568 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1574 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1569 
                                GasReduction += tmp_int;
 1575 
                                GasReduction += tmp_int;
1570 
                        } // EOF no baro range expanding
 1576 
                        } // EOF no baro range expanding
1571 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1577 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1572 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1578 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1573 
                         {
 1579 
                         {
1574 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1580 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1575 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1581 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1576 
                          GasReduction += tmp_long;
 1582 
                          GasReduction += tmp_long;
1577 
                         }
 1583 
                         }
1578 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1584 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1579 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1585 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1580 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1586 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1581 
                        GasReduction += tmp_int;
 1587 
                        GasReduction += tmp_int;
1582 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1588 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1583 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1589 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1584 
                        HCGas -= GasReduction;
 1590 
                        HCGas -= GasReduction;
1585 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1591 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1586 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1592 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1587 
                        {
 1593 
                        {
1588 
                         unsigned int tmp;
 1594 
                         unsigned int tmp;
1589 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1595 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1590 
                         if(tmp <= 60)
 1596 
                         if(tmp <= 60)
1591 
                         {
 1597 
                         {
1592 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1598 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1593 
                         }
 1599 
                         }
1594 
                         else
 1600 
                         else
1595 
                         {
 1601 
                         {
1596 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1602 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1597 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1603 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1598 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1604 
                           if(HeightDeviation > 0)
1599 
                                {
 1605 
                                {
1600 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1606 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1601 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1607 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1602 
                                }
 1608 
                                }
1603 
                                else
 1609 
                                else
1604 
                                {
 1610 
                                {
1605 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1611 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1606 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1612 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1607 
                                }
 1613 
                                }
1608 
                          }
 1614 
                          }
1609 
                        }
 1615 
                        }
1610 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1616 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1611 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1617 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1612 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1618 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1613 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1619 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1614 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1620 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1615 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1621 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1616 
                        // update height control gas averaging
 1622 
                        // update height control gas averaging
1617 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1623 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1618 
                        // limit height control gas pd-control output
 1624 
                        // limit height control gas pd-control output
1619 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1625 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1620 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1626 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1621 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1627 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1622 
                        {  // old version
 1628 
                        {  // old version
1623 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1629 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1624 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1630 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1625 
                        }
 1631 
                        }
1626 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1632 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1627 
                  }
 1633 
                  }
1628 
                }// EOF height control active
 1634 
                }// EOF height control active
1629 
                else // HC not active
 1635 
                else // HC not active
1630 
                {
 1636 
                {
1631 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1637 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1632 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1638 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1633 
                        {
 1639 
                        {
1634 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1640 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1635 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1641 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1636 
                        }
 1642 
                        }
1637 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1643 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1638 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1644 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1639 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1645 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1640 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1646 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1641 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1647 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1642 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1648 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1643 
                }
 1649 
                }
1644 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1650 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1645 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1651 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1646 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1652 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1647 
                {
 1653 
                {
1648 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1654 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1649 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1655 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1650 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1656 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1651 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1657 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1652 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1658 
                                tmp_long2 /= 8192;
1653 
                                // average vertical projected thrust
 1659 
                                // average vertical projected thrust
1654 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1660 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1655 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1661 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1656 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1662 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1657 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1663 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1658 
                                }
 1664 
                                }
1659 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1665 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1660 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1666 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1661 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1667 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1662 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1668 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1663 
                                }
 1669 
                                }
1664 
                          else //later
 1670 
                          else //later
1665 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1671 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1666 
                                {
 1672 
                                {
1667 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1673 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1668 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1674 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1669 
                                }
 1675 
                                }
1670 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1676 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1671 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1677 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1672 
                                {
 1678 
                                {
1673 
                                        int16_t band;
 1679 
                                        int16_t band;
1674 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1680 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1675 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1681 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1676 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1682 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1677 
                                }
 1683 
                                }
1678 
                                else
 1684 
                                else
1679 
                                {       // no limit
 1685 
                                {       // no limit
1680 
                                        HoverGasMin = 0;
 1686 
                                        HoverGasMin = 0;
1681 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1687 
                                        HoverGasMax = 1023;
1682 
                                }
 1688 
                                }
1683 
                }
 1689 
                }
1684 
                 else
 1690 
                 else
1685 
                  {
 1691 
                  {
1686 
                   StartTrigger = 0;
 1692 
                   StartTrigger = 0;
1687 
                   HoverGasFilter = 0;
 1693 
                   HoverGasFilter = 0;
1688 
                   HoverGas = 0;
 1694 
                   HoverGas = 0;
1689 
                  }
 1695 
                  }
1690 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1696 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1691 
        else
 1697 
        else
1692 
        {
 1698 
        {
1693 
                // set undefined state to indicate vario off
 1699 
                // set undefined state to indicate vario off
1694 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1700 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1695 
        } // EOF no height control
 1701 
        } // EOF no height control
1696 
 
 1702 
 
1697 
        // limit gas to parameter setting
 1703 
        // limit gas to parameter setting
1698 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1704 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1699 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1705 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1700 
 
 1706 
 
1701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1702 
// all BL-Ctrl connected?
 1708 
// all BL-Ctrl connected?
1703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1704 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1710 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1705 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1711 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1706 
   {
 1712 
   {
1707 
    modell_fliegt = 1;
 1713 
    modell_fliegt = 1;
1708 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1714 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1709 
   }
 1715 
   }
1710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1711 
// + Mischer und PI-Regler
 1717 
// + Mischer und PI-Regler
1712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1713 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1719 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1715 
// Gier-Anteil
 1721 
// Gier-Anteil
1716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1717 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1723 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1718 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1724 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1719 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1725 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1720 
    {
 1726 
    {
1721 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1727 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1722 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1728 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1723 
    }
 1729 
    }
1724 
    else
 1730 
    else
1725 
    {
 1731 
    {
1726 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1732 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1727 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1733 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1728 
    }
 1734 
    }
1729 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1735 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1730 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1736 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1731 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1737 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1732 
 
 1738 
 
1733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1734 
// Nick-Achse
 1740 
// Nick-Achse
1735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1736 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1742 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1737 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1743 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1738 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1744 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1739 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1745 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1740 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1746 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1741 
 
 1747 
 
1742 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1748 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1743 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1749 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1744 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1750 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1745 
 
 1751 
 
1746 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1752 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1747 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1753 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1748 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1754 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1749 
 
 1755 
 
1750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1751 
// Roll-Achse
 1757 
// Roll-Achse
1752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1753 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1759 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1754 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1760 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1755 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1761 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1756 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1762 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1757 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1763 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1758 
 
 1764 
 
1759 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1765 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1760 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1766 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1761 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1767 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1762 
       
 1768 
       
1763 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1769 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1764 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1770 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1765 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1771 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1766 
 
 1772 
 
1767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1768 
// Universal Mixer
 1774 
// Universal Mixer
1769 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1770 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1776 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1771 
        {
 1777 
        {
1772 
                signed int tmp_int;
 1778 
                signed int tmp_int;
1773 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1779 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1774 
                {
 1780 
                {
1775 
                        // Gas
 1781 
                        // Gas
1776 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1782 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1777 
                        // Nick
 1783 
                        // Nick
1778 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1784 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1779 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1785 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1780 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1786 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1781 
            // Roll
 1787 
            // Roll
1782 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1788 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1783 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1789 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1784 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1790 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1785 
            // Gier
 1791 
            // Gier
1786 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1792 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1787 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1793 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1788 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1794 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1789 
 
 1795 
 
1790 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1796 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1791 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1797 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1792 
 
 1798 
 
1793 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1799 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1794 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1800 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1795 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1801 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1796 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1802 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1797 
                }
 1803 
                }
1798 
                else
 1804 
                else
1799 
                {
 1805 
                {
1800 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1806 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1801 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1807 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1802 
                }
 1808 
                }
1803 
        }
 1809 
        }
1804 
}
 1810 
}
1805 
 
 1811