Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1839 | Rev 1855 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1839 Rev 1840
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
- 
 
 103 
int CompassGierSetpoint = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 104 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 105 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 106 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 107 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 108 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 109 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 122 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 132 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 133 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 135 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 136 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 137 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 138 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 140 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 142 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 149 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 150 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 151 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 152 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 153 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
unsigned char CareFree = 0;
 154 
unsigned char CareFree = 0;
154 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 155 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
155 
 
 156 
 
156 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 157 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
157 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 158 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
158 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 159 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
159 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
 160 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
160 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 161 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
161 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 162 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
162 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 163 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
163 
char VarioCharacter = ' ';
 164 
char VarioCharacter = ' ';
164 
 
 165 
 
165 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 166 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
166 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 167 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
167 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 168 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
168 
 
 169 
 
169 
 
 170 
 
170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171 
//  Debugwerte zuordnen
 172 
//  Debugwerte zuordnen
172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 
void CopyDebugValues(void)
 174 
void CopyDebugValues(void)
174 
{
 175 
{
175 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
176 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
177 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
178 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
179 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 180 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
180 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
181 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 182 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
182 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
183 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
184 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 185 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
185 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 186 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
186 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 187 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 188 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
188 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 189 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
189 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 190 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
190 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
191 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 192 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
192 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 193 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
193 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
194 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
195 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 196 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
196 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 197 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
199 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 200 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
200 
 
 201 
 
201 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 202 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
202 
}
 203 
}
203 
 
 204 
 
204 
 
 205 
 
205 
 
 206 
 
206 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 207 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
207 
{
 208 
{
208 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 209 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
209 
 while(Anzahl--)
 210 
 while(Anzahl--)
210 
 {
 211 
 {
211 
  beeptime = dauer;
 212 
  beeptime = dauer;
212 
  while(beeptime);
 213 
  while(beeptime);
213 
  Delay_ms(dauer * 2);
 214 
  Delay_ms(dauer * 2);
214 
 }
 215 
 }
215 
}
 216 
}
216 
 
 217 
 
217 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
218 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 219 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
219 
void CalibrierMittelwert(void)
 220 
void CalibrierMittelwert(void)
220 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
221 
{
 222 
{
222 
    unsigned char i;
 223 
    unsigned char i;
223 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 224 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
224 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 225 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
225 
        ANALOG_OFF;
 226 
        ANALOG_OFF;
226 
        MesswertNick = AdWertNick;
 227 
        MesswertNick = AdWertNick;
227 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 228 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
228 
        MesswertGier = AdWertGier;
 229 
        MesswertGier = AdWertGier;
229 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 230 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
230 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 231 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
231 
   // ADC einschalten
 232 
   // ADC einschalten
232 
    ANALOG_ON;
 233 
    ANALOG_ON;
233 
   for(i=0;i<8;i++)
 234 
   for(i=0;i<8;i++)
234 
    {
 235 
    {
235 
     int tmp;
 236 
     int tmp;
236 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 237 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
237 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 238 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
238 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 239 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
239 
        }
 240 
        }
240 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 241 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
241 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 242 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
242 
}
 243 
}
243 
 
 244 
 
244 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
245 
//  Nullwerte ermitteln
 246 
//  Nullwerte ermitteln
246 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 247 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
247 
//############################################################################
 248 
//############################################################################
248 
{
 249 
{
249 
        unsigned char i;
 250 
        unsigned char i;
250 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 251 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
251 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 252 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
252 
    HEF4017R_ON;
 253 
    HEF4017R_ON;
253 
        NeutralAccX = 0;
 254 
        NeutralAccX = 0;
254 
        NeutralAccY = 0;
 255 
        NeutralAccY = 0;
255 
        NeutralAccZ = 0;
 256 
        NeutralAccZ = 0;
256 
 
 257 
 
257 
    AdNeutralNick = 0;
 258 
    AdNeutralNick = 0;
258 
        AdNeutralRoll = 0;
 259 
        AdNeutralRoll = 0;
259 
        AdNeutralGier = 0;
 260 
        AdNeutralGier = 0;
260 
 
 261 
 
261 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 262 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
262 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 263 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
263 
 
 264 
 
264 
    ExpandBaro = 0;
 265 
    ExpandBaro = 0;
265 
 
 266 
 
266 
    CalibrierMittelwert();
 267 
    CalibrierMittelwert();
267 
    Delay_ms_Mess(100);
 268 
    Delay_ms_Mess(100);
268 
 
 269 
 
269 
        CalibrierMittelwert();
 270 
        CalibrierMittelwert();
270 
 
 271 
 
271 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
272 
     {
 273 
     {
273 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
274 
     }
 275 
     }
275 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
276 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
277 
         {
 278 
         {
278 
          Delay_ms_Mess(10);
 279 
          Delay_ms_Mess(10);
279 
          gier_neutral += AdWertGier;
 280 
          gier_neutral += AdWertGier;
280 
          nick_neutral += AdWertNick;
 281 
          nick_neutral += AdWertNick;
281 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
282 
         }
 283 
         }
283 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
284 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
286 
 
 287 
 
287 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
288 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
289 
 
 290 
 
290 
     if(AccAdjustment)
 291 
     if(AccAdjustment)
291 
     {
 292 
     {
292 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
293 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
294 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
295 
 
 296 
 
296 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
297 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
298 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
299 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
300 
    }
 301 
    }
301 
    else
 302 
    else
302 
    {
 303 
    {
303 
                // restore from eeprom
 304 
                // restore from eeprom
304 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
305 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
306 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
307 
                // strange settings?
 308 
                // strange settings?
308 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
309 
                {
 310 
                {
310 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
311 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
312 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
313 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
314 
                }
 315 
                }
315 
    }
 316 
    }
316 
 
 317 
 
317 
    MesswertNick = 0;
 318 
    MesswertNick = 0;
318 
    MesswertRoll = 0;
 319 
    MesswertRoll = 0;
319 
    MesswertGier = 0;
 320 
    MesswertGier = 0;
320 
    Delay_ms_Mess(100);
 321 
    Delay_ms_Mess(100);
321 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
322 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
323 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
324 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
325 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
326 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
327 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
328 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
329 
    VarioMeter = 0;
 330 
    VarioMeter = 0;
330 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
331 
    KompassSollWert = KompassValue;
 332 
    KompassSollWert = KompassValue;
332 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 333 
        KompassSignalSchlecht = 100;
333 
    GPS_Neutral();
 334 
    GPS_Neutral();
334 
    beeptime = 50;
 335 
    beeptime = 50;
335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 336 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 337 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
337 
    ExternHoehenValue = 0;
 338 
    ExternHoehenValue = 0;
338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 339 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
339 
    GierGyroFehler = 0;
 340 
    GierGyroFehler = 0;
340 
    SendVersionToNavi = 1;
 341 
    SendVersionToNavi = 1;
341 
    LED_Init();
 342 
    LED_Init();
342 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 343 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 346 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
346 
 
 347 
 
347 
   for(i=0;i<8;i++)
 348 
   for(i=0;i<8;i++)
348 
    {
 349 
    {
349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 350 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
350 
        }
 351 
        }
351 
    SenderOkay = 100;
 352 
    SenderOkay = 100;
352 
    if(ServoActive)
 353 
    if(ServoActive)
353 
         {
 354 
         {
354 
                HEF4017R_ON;
 355 
                HEF4017R_ON;
355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 356 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
356 
     }
 357 
     }
357 
 
 358 
 
358 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 359 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
359 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 360 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
360 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 361 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
361 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 362 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
362 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 363 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
363 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 364 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
364 
}
 365 
}
365 
 
 366 
 
366 
 
 367 
 
367 
//############################################################################
 368 
//############################################################################
368 
// Bearbeitet die Messwerte
 369 
// Bearbeitet die Messwerte
369 
void Mittelwert(void)
 370 
void Mittelwert(void)
370 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
371 
{
 372 
{
372 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 373 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
373 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 374 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
374 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 375 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
375 
    unsigned char i;
 - 
 
376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
377 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 377 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
378 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 378 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
379 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 379 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
380 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 380 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
381 
 
 381 
 
382 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 382 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
383 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 383 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
384 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 384 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
385 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 385 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
386 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 386 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
387 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 387 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
388 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 388 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
389 
    NaviCntAcc++;
 389 
    NaviCntAcc++;
390 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 390 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
391 
 
 391 
 
392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393 
// ADC einschalten
 393 
// ADC einschalten
394 
    ANALOG_ON;
 394 
    ANALOG_ON;
395 
        AdReady = 0;
 395 
        AdReady = 0;
396 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 396 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
397 
 
 397 
 
398 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 398 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
399 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 399 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
400 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 400 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
401 
 
 401 
 
402 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 402 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
403 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 403 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
404 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 404 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
405 
 
 405 
 
406 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 406 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
407 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 407 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
408 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 408 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
409 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 409 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 410 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
411 
         {
 411 
         {
412 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 412 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
413 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 413 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
414 
            tmpl3 /= 4096L;
 414 
            tmpl3 /= 4096L;
415 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 415 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
416 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 416 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
417 
            tmpl4 /= 4096L;
 417 
            tmpl4 /= 4096L;
418 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 418 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
419 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 419 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
420 
            tmpl4 -= tmpl3;
 420 
            tmpl4 -= tmpl3;
421 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 421 
            ErsatzKompass += tmpl4;
422 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 422 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
423 
 
 423 
 
424 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 424 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
425 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 425 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
426 
            tmpl /= 4096L;
 426 
            tmpl /= 4096L;
427 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 427 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
428 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 428 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
429 
            tmpl2 /= 4096L;
 429 
            tmpl2 /= 4096L;
430 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 430 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
431 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 431 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
432 
         }
 432 
         }
433 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 433 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
434 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 434 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
435 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 435 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
436 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
437 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 437 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
438 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 438 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
439 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 439 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
440 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 440 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
441 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 441 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
442 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 442 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
443 
            {
 443 
            {
444 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 444 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
446 
            }
 446 
            }
447 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 447 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
448 
            {
 448 
            {
449 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 449 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
451 
            }
 451 
            }
452 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
453 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 453 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
454 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 454 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
455 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 455 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
456 
             {
 456 
             {
457 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 457 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
458 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 458 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
459 
             }
 459 
             }
460 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 460 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
461 
            {
 461 
            {
462 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 462 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
463 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 463 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
464 
            }
 464 
            }
465 
 
 465 
 
466 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 466 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
467 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 467 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
468 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 468 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
469 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 469 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
470 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 470 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
471 
 
 471 
 
472 
#define D_LIMIT 128
 472 
#define D_LIMIT 128
473 
 
 473 
 
474 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 474 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
475 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 475 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
476 
 
 476 
 
477 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 477 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
478 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 478 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
479 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 479 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
480 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 480 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
481 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 481 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
482 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 482 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
483 
 
 483 
 
484 
  if(Parameter_Gyro_D)
 484 
  if(Parameter_Gyro_D)
485 
  {
 485 
  {
486 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 486 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
487 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 487 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
488 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 488 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
489 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 489 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
490 
 
 490 
 
491 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 491 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
492 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 492 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
493 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 493 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
494 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 494 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
495 
 
 495 
 
496 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 496 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 498 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
499 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 499 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
500 
  }
 500 
  }
501 
 
 501 
 
502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 
 506 
 
507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
508 
  {
 508 
  {
509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
513 
  }
 513 
  }
514 
}
 514 
}
515 
 
 515 
 
516 
//############################################################################
 516 
//############################################################################
517 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 517 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
518 
void SendMotorData(void)
 518 
void SendMotorData(void)
519 
//############################################################################
 519 
//############################################################################
520 
{
 520 
{
521 
 unsigned char i;
 521 
 unsigned char i;
522 
    if(!MotorenEin)
 522 
    if(!MotorenEin)
523 
        {
 523 
        {
524 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 524 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
525 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 525 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
526 
                  {
 526 
                  {
527 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 527 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
528 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 528 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
529 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 529 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
530 
/*
 530 
/*
531 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 531 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
532 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 532 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
533 
*/
 533 
*/
534 
                  }
 534 
                  }
535 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 535 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
536 
        }
 536 
        }
537 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 537 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
538 
 
 538 
 
539 
    if(I2C_TransferActive)
 539 
    if(I2C_TransferActive)
540 
         {
 540 
         {
541 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 541 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
542 
         }
 542 
         }
543 
        else
 543 
        else
544 
    {
 544 
    {
545 
     motor_write = 0;
 545 
     motor_write = 0;
546 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 546 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
547 
        }
 547 
        }
548 
}
 548 
}
549 
 
 549 
 
550 
 
 550 
 
551 
 
 551 
 
552 
//############################################################################
 552 
//############################################################################
553 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 553 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
554 
void ParameterZuordnung(void)
 554 
void ParameterZuordnung(void)
555 
//############################################################################
 555 
//############################################################################
556 
{
 556 
{
557 
 unsigned char tmp,i;
 557 
 unsigned char tmp,i;
558 
 static unsigned char carefree_old = 2;
 558 
 static unsigned char carefree_old = 2;
559 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 559 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
560 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 560 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
561 
  for(i=0;i<8;i++)
 561 
  for(i=0;i<8;i++)
562 
    {
 562 
    {
563 
     int tmp2;
 563 
     int tmp2;
564 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 564 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
565 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 565 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
566 
     if(tmp2 != Poti[i])
 566 
     if(tmp2 != Poti[i])
567 
          {
 567 
          {
568 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 568 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
569 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 569 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
570 
           else Poti[i]++;
 570 
           else Poti[i]++;
571 
          }
 571 
          }
572 
        }
 572 
        }
573 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 573 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
574 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 574 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
575 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 575 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
578 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
581 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
582 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
585 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
586 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
590 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
599 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
600 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
601 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
602 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
603 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
604 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
605 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 605 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
606 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
607 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
608 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 608 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
609 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 609 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
610 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 610 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
611 
 
 611 
 
612 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 612 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
613 
 if(tmp > 50)
 613 
 if(tmp > 50)
614 
   {
 614 
   {
615 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 615 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
616 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 616 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
617 
#endif
 617 
#endif
618 
        CareFree = 1;
 618 
        CareFree = 1;
619 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 619 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
620 
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
 620 
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
621 
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
 621 
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
622 
    carefree_old = CareFree;
 622 
    carefree_old = CareFree;
623 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 623 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
624 
   }
 624 
   }
625 
   else
 625 
   else
626 
   {
 626 
   {
627 
    CareFree = 0;
 627 
    CareFree = 0;
628 
        carefree_old = 0;
 628 
        carefree_old = 0;
629 
   }   
 629 
   }   
630 
 
 630 
 
631 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 631 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
632 
        {
 632 
        {
633 
         beeptime = 15000;
 633 
         beeptime = 15000;
634 
         BeepMuster = 0xA400;
 634 
         BeepMuster = 0xA400;
635 
         CareFree = 0;
 635 
         CareFree = 0;
636 
    }
 636 
    }
637 
 
 637 
 
638 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 638 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
639 
}
 639 
}
640 
 
 640 
 
641 
//############################################################################
 641 
//############################################################################
642 
//
 642 
//
643 
void MotorRegler(void)
 643 
void MotorRegler(void)
644 
//############################################################################
 644 
//############################################################################
645 
{
 645 
{
646 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 646 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
647 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 647 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
648 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 648 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
649 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 649 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
650 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 650 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
651 
         static unsigned int RcLostTimer;
 651 
         static unsigned int RcLostTimer;
652 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 652 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
653 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 653 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
654 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 654 
         static unsigned char calibration_done = 0;
655 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 655 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
656 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 656 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
657 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 657 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
658 
         unsigned char i;
 658 
         unsigned char i;
659 
        Mittelwert();
 659 
        Mittelwert();
660 
    GRN_ON;
 660 
    GRN_ON;
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
662 
// Gaswert ermitteln
 662 
// Gaswert ermitteln
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
        GasMischanteil = StickGas;
 664 
        GasMischanteil = StickGas;
665 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 665 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
666 
 
 666 
 
667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
668 
// Empfang schlecht
 668 
// Empfang schlecht
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
   if(SenderOkay < 100)
 670 
   if(SenderOkay < 100)
671 
        {
 671 
        {
672 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 672 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
673 
        else
 673 
        else
674 
         {
 674 
         {
675 
          MotorenEin = 0;
 675 
          MotorenEin = 0;
676 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 676 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
677 
         }
 677 
         }
678 
        ROT_ON;
 678 
        ROT_ON;
679 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 679 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
680 
            {
 680 
            {
681 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 681 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
682 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 682 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
683 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 683 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
684 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 684 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
685 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 685 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
686 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 686 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
687 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 687 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
688 
            }
 688 
            }
689 
         else MotorenEin = 0;
 689 
         else MotorenEin = 0;
690 
        }
 690 
        }
691 
        else
 691 
        else
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// Emfang gut
 693 
// Emfang gut
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
        if(SenderOkay > 140)
 695 
        if(SenderOkay > 140)
696 
            {
 696 
            {
697 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 697 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
698 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 698 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
699 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 699 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
700 
                {
 700 
                {
701 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 701 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
702 
                }
 702 
                }
703 
            if((modell_fliegt < 256))
 703 
            if((modell_fliegt < 256))
704 
                {
 704 
                {
705 
                SummeNick = 0;
 705 
                SummeNick = 0;
706 
                SummeRoll = 0;
 706 
                SummeRoll = 0;
707 
                sollGier = 0;
 707 
                sollGier = 0;
708 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 708 
                Mess_Integral_Gier = 0;
709 
                NeueKompassRichtungMerken = 250;
 - 
 
710 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 709 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
711 
 
 710 
 
712 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 711 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
713 
                {
 712 
                {
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
// auf Nullwerte kalibrieren
 714 
// auf Nullwerte kalibrieren
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 716 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
718 
                    {
 717 
                    {
719 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 718 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
720 
                        {
 719 
                        {
721 
                        GRN_OFF;
 720 
                        GRN_OFF;
722 
                        MotorenEin = 0;
 721 
                        MotorenEin = 0;
723 
                        delay_neutral = 0;
 722 
                        delay_neutral = 0;
724 
                        modell_fliegt = 0;
 723 
                        modell_fliegt = 0;
725 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 724 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
726 
                        {
 725 
                        {
727 
                         unsigned char setting=1;
 726 
                         unsigned char setting=1;
728 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 727 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
729 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 728 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 729 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
732 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
733 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 732 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
734 
                        }
 733 
                        }
735 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 734 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
736 
                          {
 735 
                          {
737 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 736 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
738 
                           beeptime = 1000;
 737 
                           beeptime = 1000;
739 
                          }
 738 
                          }
740 
                          else
 739 
                          else
741 
                          {
 740 
                          {
742 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 741 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
743 
                               LipoDetection(0);
 742 
                               LipoDetection(0);
744 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 743 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
745 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 744 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
746 
                            {
 745 
                            {
747 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 746 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
748 
                            }
 747 
                            }
749 
                                                   ServoActive = 0;
 748 
                                                   ServoActive = 0;
750 
                           SetNeutral(0);
 749 
                           SetNeutral(0);
751 
                           calibration_done = 1;
 750 
                           calibration_done = 1;
752 
                                                   ServoActive = 1;
 751 
                                                   ServoActive = 1;
753 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 752 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
754 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 753 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
755 
                         }
 754 
                         }
756 
                        }
 755 
                        }
757 
                    }
 756 
                    }
758 
                 else
 757 
                 else
759 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 758 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
760 
                    {
 759 
                    {
761 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 760 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
762 
                        {
 761 
                        {
763 
                        GRN_OFF;
 762 
                        GRN_OFF;
764 
                        MotorenEin = 0;
 763 
                        MotorenEin = 0;
765 
                        delay_neutral = 0;
 764 
                        delay_neutral = 0;
766 
                        modell_fliegt = 0;
 765 
                        modell_fliegt = 0;
767 
                        SetNeutral(1);
 766 
                        SetNeutral(1);
768 
                        calibration_done = 1;
 767 
                        calibration_done = 1;
769 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 768 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
770 
                        }
 769 
                        }
771 
                    }
 770 
                    }
772 
                 else delay_neutral = 0;
 771 
                 else delay_neutral = 0;
773 
                }
 772 
                }
774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775 
// Gas ist unten
 774 
// Gas ist unten
776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
777 
 
 776 
 
778 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 777 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
779 
                {
 778 
                {
780 
                                        // Motoren Starten
 779 
                                        // Motoren Starten
781 
                                        if(!MotorenEin)
 780 
                                        if(!MotorenEin)
782 
                        {
 781 
                        {
783 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 782 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
784 
                                                {
 783 
                                                {
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
// Einschalten
 785 
// Einschalten
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 787 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
789 
                                                        {
 788 
                                                        {
790 
                                                                delay_einschalten = 0;
 789 
                                                                delay_einschalten = 0;
791 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 790 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
792 
                                                                {
 791 
                                                                {
793 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 792 
                                                                        modell_fliegt = 1;
794 
                                                                        MotorenEin = 1;
 793 
                                                                        MotorenEin = 1;
795 
                                                                        sollGier = 0;
 794 
                                                                        sollGier = 0;
796 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 795 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
797 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 796 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
798 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 797 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
799 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 798 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
800 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 799 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
801 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 800 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
802 
                                                                        SummeNick = 0;
 801 
                                                                        SummeNick = 0;
803 
                                                                        SummeRoll = 0;
 802 
                                                                        SummeRoll = 0;
804 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 803 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
805 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 804 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
- 
 
 805 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
806 
                                                                }
 806 
                                                                }
807 
                                                                else
 807 
                                                                else
808 
                                                                {
 808 
                                                                {
809 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 809 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
810 
                                                                }
 810 
                                                                }
811 
                                                        }
 811 
                                                        }
812 
                                                }
 812 
                                                }
813 
                                                else delay_einschalten = 0;
 813 
                                                else delay_einschalten = 0;
814 
                                        }
 814 
                                        }
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
// Auschalten
 816 
// Auschalten
817 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 817 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
818 
                                        else // only if motors are running
 818 
                                        else // only if motors are running
819 
                                        {
 819 
                                        {
820 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 820 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
821 
                                                {
 821 
                                                {
822 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 822 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
823 
                                                        {
 823 
                                                        {
824 
                                                                MotorenEin = 0;
 824 
                                                                MotorenEin = 0;
825 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 825 
                                                                delay_ausschalten = 0;
826 
                                                                modell_fliegt = 0;
 826 
                                                                modell_fliegt = 0;
827 
                                                        }
 827 
                                                        }
828 
                                                }
 828 
                                                }
829 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 829 
                                                else delay_ausschalten = 0;
830 
                                        }
 830 
                                        }
831 
                }
 831 
                }
832 
            }
 832 
            }
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
// neue Werte von der Funke
 834 
// neue Werte von der Funke
835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836 
 
 836 
 
837 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 837 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
838 
  {
 838 
  {
839 
        static int stick_nick,stick_roll;
 839 
        static int stick_nick,stick_roll;
840 
    ParameterZuordnung();
 840 
    ParameterZuordnung();
841 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 841 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
842 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 842 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
843 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 843 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
844 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 844 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
845 
 
 845 
 
846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
847 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 847 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
if(CareFree)
 849 
if(CareFree)
850 
 {
 850 
 {
851 
    signed int nick, roll;
 851 
    signed int nick, roll;
852 
        nick = stick_nick / 4;
 852 
        nick = stick_nick / 4;
853 
        roll = stick_roll / 4;
 853 
        roll = stick_roll / 4;
854 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 854 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
855 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 855 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
856 
 }
 856 
 }
857 
 else
 857 
 else
858 
 {
 858 
 {
859 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 859 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
860 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 860 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
861 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 861 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
862 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 862 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
863 
 }
 863 
 }
864 
 
 864 
 
865 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 865 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
866 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 866 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
867 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 867 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
868 
 
 868 
 
869 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 869 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
870 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 870 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
871 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 871 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
872 
 
 872 
 
873 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 873 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
874 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 874 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
875 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 875 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
876 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 876 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
877 
 
 877 
 
878 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 878 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 879 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
880 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 880 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
881 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 881 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
882 
    {
 882 
    {
883 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 883 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
884 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 884 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
885 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 885 
         StickGier += ExternControl.Gier;
886 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 886 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
887 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 887 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
888 
    }
 888 
    }
889 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 889 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
890 
 
 890 
 
891 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 891 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
892 
 
 892 
 
893 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 893 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
894 
     {
 894 
     {
895 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 895 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
896 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 896 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
897 
     }
 897 
     }
898 
     else MaxStickNick--;
 898 
     else MaxStickNick--;
899 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 899 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
900 
     {
 900 
     {
901 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 901 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
902 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 902 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
903 
     }
 903 
     }
904 
     else MaxStickRoll--;
 904 
     else MaxStickRoll--;
905 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 905 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
906 
 
 906 
 
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
908 
// Looping?
 908 
// Looping?
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 910 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
911 
  else
 911 
  else
912 
   {
 912 
   {
913 
     {
 913 
     {
914 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 914 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
915 
     }
 915 
     }
916 
   }
 916 
   }
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
918 
   else
 918 
   else
919 
   {
 919 
   {
920 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 920 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
921 
     {
 921 
     {
922 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 922 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
923 
     }
 923 
     }
924 
   }
 924 
   }
925 
 
 925 
 
926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
927 
  else
 927 
  else
928 
   {
 928 
   {
929 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 929 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
930 
     {
 930 
     {
931 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 931 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
932 
     }
 932 
     }
933 
   }
 933 
   }
934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
935 
   else
 935 
   else
936 
   {
 936 
   {
937 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 937 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
938 
     {
 938 
     {
939 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 939 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
940 
     }
 940 
     }
941 
   }
 941 
   }
942 
 
 942 
 
943 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 943 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
944 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 944 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
945 
  } // Ende neue Funken-Werte
 945 
  } // Ende neue Funken-Werte
946 
 
 946 
 
947 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 947 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
948 
   {
 948 
   {
949 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 949 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
950 
        TrichterFlug = 1;
 950 
        TrichterFlug = 1;
951 
   }
 951 
   }
952 
 
 952 
 
953 
 
 953 
 
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 955 
// Bei Empfangsausfall im Flug
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 957 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
958 
    {
 958 
    {
959 
     StickGier = 0;
 959 
     StickGier = 0;
960 
     StickNick = 0;
 960 
     StickNick = 0;
961 
     StickRoll = 0;
 961 
     StickRoll = 0;
962 
     GyroFaktor     = 90;
 962 
     GyroFaktor     = 90;
963 
     IntegralFaktor = 120;
 963 
     IntegralFaktor = 120;
964 
     GyroFaktorGier     = 90;
 964 
     GyroFaktorGier     = 90;
965 
     IntegralFaktorGier = 120;
 965 
     IntegralFaktorGier = 120;
966 
     Looping_Roll = 0;
 966 
     Looping_Roll = 0;
967 
     Looping_Nick = 0;
 967 
     Looping_Nick = 0;
968 
    }
 968 
    }
969 
 
 969 
 
970 
 
 970 
 
971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
972 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 972 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 974 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
975 
 
 975 
 
976 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 976 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
977 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 977 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
978 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 978 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
979 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 979 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
980 
 
 980 
 
981 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 981 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
982 
  {
 982 
  {
983 
    IntegralAccNick = 0;
 983 
    IntegralAccNick = 0;
984 
    IntegralAccRoll = 0;
 984 
    IntegralAccRoll = 0;
985 
    MittelIntegralNick = 0;
 985 
    MittelIntegralNick = 0;
986 
    MittelIntegralRoll = 0;
 986 
    MittelIntegralRoll = 0;
987 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 987 
    MittelIntegralNick2 = 0;
988 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 988 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
989 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 989 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
990 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 990 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
991 
    ZaehlMessungen = 0;
 991 
    ZaehlMessungen = 0;
992 
    LageKorrekturNick = 0;
 992 
    LageKorrekturNick = 0;
993 
    LageKorrekturRoll = 0;
 993 
    LageKorrekturRoll = 0;
994 
  }
 994 
  }
995 
 
 995 
 
996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
997 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 997 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
998 
  {
 998 
  {
999 
   long tmp_long, tmp_long2;
 999 
   long tmp_long, tmp_long2;
1000 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1000 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1001 
     {
 1001 
     {
1002 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1002 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1003 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1003 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1004 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1004 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1005 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1005 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1006 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1006 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1007 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1007 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008 
      {
 1008 
      {
1009 
      tmp_long  /= 2;
 1009 
      tmp_long  /= 2;
1010 
      tmp_long2 /= 2;
 1010 
      tmp_long2 /= 2;
1011 
      }
 1011 
      }
1012 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1012 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1013 
      {
 1013 
      {
1014 
      tmp_long  /= 3;
 1014 
      tmp_long  /= 3;
1015 
      tmp_long2 /= 3;
 1015 
      tmp_long2 /= 3;
1016 
      }
 1016 
      }
1017 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1017 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1018 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1018 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1019 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1019 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1020 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1020 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1021 
     }
 1021 
     }
1022 
     else
 1022 
     else
1023 
     {
 1023 
     {
1024 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1024 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1025 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1025 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1026 
      tmp_long /= 16;
 1026 
      tmp_long /= 16;
1027 
      tmp_long2 /= 16;
 1027 
      tmp_long2 /= 16;
1028 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1028 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1029 
      {
 1029 
      {
1030 
      tmp_long  /= 3;
 1030 
      tmp_long  /= 3;
1031 
      tmp_long2 /= 3;
 1031 
      tmp_long2 /= 3;
1032 
      }
 1032 
      }
1033 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1033 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1034 
      {
 1034 
      {
1035 
      tmp_long  /= 3;
 1035 
      tmp_long  /= 3;
1036 
      tmp_long2 /= 3;
 1036 
      tmp_long2 /= 3;
1037 
      }
 1037 
      }
1038 
      KompassFusion = 25;
 1038 
      KompassFusion = 25;
1039 
#define AUSGLEICH  32
 1039 
#define AUSGLEICH  32
1040 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1040 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1041 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1041 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1042 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1042 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1043 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1043 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1044 
     }
 1044 
     }
1045 
 
 1045 
 
1046 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1046 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1047 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1047 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1048 
  }
 1048 
  }
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1050 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1051 
 {
 1051 
 {
1052 
  static int cnt = 0;
 1052 
  static int cnt = 0;
1053 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1053 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1054 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1054 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1055 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1055 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1056 
  {
 1056 
  {
1057 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1057 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1058 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1058 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1059 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1059 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1060 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
#define MAX_I 0
 1062 
#define MAX_I 0
1063 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1063 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1064 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1064 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1065 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1065 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1066 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1066 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1067 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1068 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1068 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1069 
 
 1069 
 
1070 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1070 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1071 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1071 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1072 
 
 1072 
 
1073 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1073 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1074 
    {
 1074 
    {
1075 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1075 
     LageKorrekturNick /= 2;
1076 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1076 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1077 
    }
 1077 
    }
1078 
 
 1078 
 
1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1080 
// Gyro-Drift ermitteln
 1080 
// Gyro-Drift ermitteln
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1082 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1083 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1083 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1084 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1084 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1085 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1085 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1086 
 
 1086 
 
1087 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1087 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1088 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1088 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1089 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1089 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1090 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1090 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1091 
 
 1091 
 
1092 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1092 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1093 
   {
 1093 
   {
1094 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1094 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1095 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1095 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1096 
   }
 1096 
   }
1097 
    GierGyroFehler = 0;
 1097 
    GierGyroFehler = 0;
1098 
 
 1098 
 
1099 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1099 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1100 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1100 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1101 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1101 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1102 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1102 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1103 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1103 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1104 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1105 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1105 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1106 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1106 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1107 
        {
 1107 
        {
1108 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1108 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1109 
         {
 1109 
         {
1110 
           if(last_n_p)
 1110 
           if(last_n_p)
1111 
           {
 1111 
           {
1112 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1112 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1113 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1113 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1114 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1114 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1115 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1115 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1116 
           }
 1116 
           }
1117 
           else last_n_p = 1;
 1117 
           else last_n_p = 1;
1118 
         } else  last_n_p = 0;
 1118 
         } else  last_n_p = 0;
1119 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1119 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1120 
         {
 1120 
         {
1121 
           if(last_n_n)
 1121 
           if(last_n_n)
1122 
            {
 1122 
            {
1123 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1123 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1124 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1124 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1125 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1125 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1126 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1126 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1127 
            }
 1127 
            }
1128 
           else last_n_n = 1;
 1128 
           else last_n_n = 1;
1129 
         } else  last_n_n = 0;
 1129 
         } else  last_n_n = 0;
1130 
        }
 1130 
        }
1131 
        else
 1131 
        else
1132 
        {
 1132 
        {
1133 
         cnt = 0;
 1133 
         cnt = 0;
1134 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1134 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1135 
        }
 1135 
        }
1136 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1136 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1137 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1137 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1138 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1138 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1139 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1139 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1140 
 
 1140 
 
1141 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1141 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1142 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1142 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1143 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1143 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1144 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1144 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1145 
        {
 1145 
        {
1146 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1146 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1147 
         {
 1147 
         {
1148 
           if(last_r_p)
 1148 
           if(last_r_p)
1149 
           {
 1149 
           {
1150 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1150 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1151 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1151 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1152 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1152 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1153 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1153 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1154 
           }
 1154 
           }
1155 
           else last_r_p = 1;
 1155 
           else last_r_p = 1;
1156 
         } else  last_r_p = 0;
 1156 
         } else  last_r_p = 0;
1157 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1157 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1158 
         {
 1158 
         {
1159 
           if(last_r_n)
 1159 
           if(last_r_n)
1160 
           {
 1160 
           {
1161 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1161 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1162 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1162 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1163 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1163 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1164 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1164 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1165 
           }
 1165 
           }
1166 
           else last_r_n = 1;
 1166 
           else last_r_n = 1;
1167 
         } else  last_r_n = 0;
 1167 
         } else  last_r_n = 0;
1168 
        } else
 1168 
        } else
1169 
        {
 1169 
        {
1170 
         cnt = 0;
 1170 
         cnt = 0;
1171 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1171 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1172 
        }
 1172 
        }
1173 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1173 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1174 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1174 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1175 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1175 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1176 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1176 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1177 
  }
 1177 
  }
1178 
  else
 1178 
  else
1179 
  {
 1179 
  {
1180 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1180 
   LageKorrekturRoll = 0;
1181 
   LageKorrekturNick = 0;
 1181 
   LageKorrekturNick = 0;
1182 
   TrichterFlug = 0;
 1182 
   TrichterFlug = 0;
1183 
  }
 1183 
  }
1184 
 
 1184 
 
1185 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1185 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1187 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1188 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1188 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1190 
    IntegralAccNick = 0;
 1190 
    IntegralAccNick = 0;
1191 
    IntegralAccRoll = 0;
 1191 
    IntegralAccRoll = 0;
1192 
    IntegralAccZ = 0;
 1192 
    IntegralAccZ = 0;
1193 
    MittelIntegralNick = 0;
 1193 
    MittelIntegralNick = 0;
1194 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1194 
    MittelIntegralRoll = 0;
1195 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1195 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1196 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1196 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1197 
    ZaehlMessungen = 0;
 1197 
    ZaehlMessungen = 0;
1198 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1198 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1199 
 
 1199 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1201 
//  Gieren
 1201 
//  Gieren
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1203 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1204 
     {
 1204 
     {
1205 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1205 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1206 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1206 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1207 
       {
 1207 
       {
1208 
         NeueKompassRichtungMerken = 250;
 1208 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1209 
        };
 1209 
        };
1210 
     }
 1210 
     }
1211 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1211 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1212 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1212 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
- 
 
 1213 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1213 
    sollGier = tmp_int;
 1214 
    sollGier = tmp_int;
1214 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1215 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1215 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1216 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1216 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1217 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1217 
 
 1218 
 
1218 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1219 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1219 
//  Kompass
 1220 
//  Kompass
1220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1221 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1222 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1222 
     {
 1223 
     {
1223 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1224 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1224 
          {
 1225 
          {
1225 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1226 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1226 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1227 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1227 
 
 - 
 
1228 
// max. Korrekturwert schätzen
 1228 
           // max. Korrekturwert schätzen
1229 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1229 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1230 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1230 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1231 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1231 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1232 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1232 
       korrektur = w / 4 + 1;
1233 
// Kompassfehlerwert bestimmen  
1233 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1234 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1234 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1235 
// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1235 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1236 
 
 1236 
 
1237 
// Kompasswert einloggen
 1237 
           // Kompasswert einloggen
1238 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1238 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
- 
 
 1239 
           else
- 
 
 1240 
       if(w < 25)
1239 
        {
 1241 
        {
1240 
        GierGyroFehler += fehler;
 1242 
        GierGyroFehler += fehler;
1241 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1243 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1242 
         {
 1244 
         {
1243 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1245 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1244 
                   {
 1246 
                   {
1245 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1247 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1246 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1248 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1247 
                   }   
 1249 
                   }   
1248 
         }
 1250 
         }
1249 
        }
 1251 
        }
1250 
// Kompass fusionieren
 1252 
       // Kompass fusionieren
1251 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1253 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1252 
 
 - 
 
1253 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
 - 
 
1254 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 - 
 
1255 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
 - 
 
1256 
DebugOut.Analog[19] = KompassSignalSchlecht;
 - 
 
1257 
DebugOut.Analog[24] = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 - 
 
1258 
 
 1254 
 
1259 
// MK drehen
 - 
 
1260 
    if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 - 
 
1261 
    else
 1255 
     // MK Gieren
1262 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1256 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1263 
       {
 1257 
       {
- 
 
 1258 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1264 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
 1259 
DebugOut.Analog[19] = r;
- 
 
 1260 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
- 
 
 1261 
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
- 
 
 1262 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1265 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1263 
       }
- 
 
 1264 
     else CompassGierSetpoint = 0;
- 
 
 1265 
 
1266 
                   Mess_Integral_Gier += v;
 1266 
/*
1267 
DebugOut.Analog[25] = v;
 1267 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
1268 
//DebugOut.Analog[26] = r;
 1268 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
- 
 
 1269 
*/
- 
 
 1270 
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
1269 
       }           
 1271 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
1270 
 
 1272 
 
1271 
/*
 1273 
/*
1272 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1274 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1273 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1275 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1274 
       if(w >= 0)
 1276 
       if(w >= 0)
1275 
        {
 1277 
        {
1276 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1278 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1277 
          {
 1279 
          {
1278 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1280 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1279 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
 1281 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1280 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
 1282 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
1281 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1283 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1282 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1284 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1283 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1285 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1284 
           else
 1286 
           else
1285 
           if(v < -w) v = -w;
 1287 
           if(v < -w) v = -w;
1286 
//           Mess_Integral_Gier += v;
 1288 
//           Mess_Integral_Gier += v;
1287 
          }
 1289 
          }
1288 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1290 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1289 
        }
 1291 
        }
1290 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1292 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1291 
*/
 1293 
*/
1292 
      } // CalculateCompassTimer
 1294 
      } // CalculateCompassTimer
1293 
     }
 1295 
     }
- 
 
 1296 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1294 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1297 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1295 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1298 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1296 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1297 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1300 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1298 
 
 1301 
 
1299 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1302 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1300 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1303 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1301 
 
 1304 
 
1302 
#define TRIM_MAX 200
 1305 
#define TRIM_MAX 200
1303 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1306 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1304 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1307 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1305 
 
 1308 
 
1306 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1309 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1307 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1310 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1308 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1311 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1309 
 
 1312 
 
1310 
    // Maximalwerte abfangen
 1313 
    // Maximalwerte abfangen
1311 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1314 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1312 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1315 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1313 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1316 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1314 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1317 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1315 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1318 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1316 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1319 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1317 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1320 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1318 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1321 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1319 
 
 1322 
 
1320 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1321 
// Höhenregelung
 1324 
// Höhenregelung
1322 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1325 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1326 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1324 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1327 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1325 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1328 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1326 
        // if height control is activated
 1329 
        // if height control is activated
1327 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1330 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1328 
        {
 1331 
        {
1329 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1332 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1330 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1333 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1331 
 
 1334 
 
1332 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1335 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1333 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1336 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1334 
#else
 1337 
#else
1335 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1338 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1336 
#endif
 1339 
#endif
1337 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1340 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1338 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1341 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1339 
                static int FilterHCGas = 0;
 1342 
                static int FilterHCGas = 0;
1340 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1343 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1341 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1344 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1342 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1345 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1343 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1346 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1344 
 
 1347 
 
1345 
                // get the current hooverpoint
 1348 
                // get the current hooverpoint
1346 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1349 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1347 
 
 1350 
 
1348 
        // Expand the measurement
 1351 
        // Expand the measurement
1349 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1352 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1350 
          if(!BaroExpandActive)
 1353 
          if(!BaroExpandActive)
1351 
                   {
 1354 
                   {
1352 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1355 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1353 
                        {   // increase offset
 1356 
                        {   // increase offset
1354 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1357 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1355 
                           {
 1358 
                           {
1356 
                                ExpandBaro -= 1;
 1359 
                                ExpandBaro -= 1;
1357 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1360 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1358 
                                beeptime = 300;
 1361 
                                beeptime = 300;
1359 
                                BaroExpandActive = 350;
 1362 
                                BaroExpandActive = 350;
1360 
                           }
 1363 
                           }
1361 
                           else
 1364 
                           else
1362 
                           {
 1365 
                           {
1363 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1366 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1364 
               }
 1367 
               }
1365 
                        }
 1368 
                        }
1366 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1369 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1367 
                        else
 1370 
                        else
1368 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1371 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1369 
                        {   // decrease offset
 1372 
                        {   // decrease offset
1370 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1373 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1371 
                           {
 1374 
                           {
1372 
                                ExpandBaro += 1;
 1375 
                                ExpandBaro += 1;
1373 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1376 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1374 
                                beeptime = 300;
 1377 
                                beeptime = 300;
1375 
                                BaroExpandActive = 350;
 1378 
                                BaroExpandActive = 350;
1376 
                           }
 1379 
                           }
1377 
                           else
 1380 
                           else
1378 
                           {
 1381 
                           {
1379 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1382 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1380 
               }
 1383 
               }
1381 
                        }
 1384 
                        }
1382 
                        else
 1385 
                        else
1383 
                        {
 1386 
                        {
1384 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1387 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1385 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1388 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1386 
                        }
 1389 
                        }
1387 
                   }
 1390 
                   }
1388 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1391 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1389 
                   {
 1392 
                   {
1390 
                    // now clear the D-values
 1393 
                    // now clear the D-values
1391 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1394 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1392 
                          VarioMeter = 0;
 1395 
                          VarioMeter = 0;
1393 
                          BaroExpandActive--;
 1396 
                          BaroExpandActive--;
1394 
                   }
 1397 
                   }
1395 
 
 1398 
 
1396 
                // if height control is activated by an rc channel
 1399 
                // if height control is activated by an rc channel
1397 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1400 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1398 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1401 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1399 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1402 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1400 
                        {   //height control not active
 1403 
                        {   //height control not active
1401 
                                if(!delay--)
 1404 
                                if(!delay--)
1402 
                                {
 1405 
                                {
1403 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1406 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1404 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1407 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1405 
                                        delay = 1;
 1408 
                                        delay = 1;
1406 
                                }
 1409 
                                }
1407 
                        }
 1410 
                        }
1408 
                        else
 1411 
                        else
1409 
                        {       //height control is activated
 1412 
                        {       //height control is activated
1410 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1413 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1411 
                                delay = 200;
 1414 
                                delay = 200;
1412 
                        }
 1415 
                        }
1413 
                }
 1416 
                }
1414 
                else // no switchable height control
 1417 
                else // no switchable height control
1415 
                {
 1418 
                {
1416 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1419 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1417 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1420 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1418 
                }
 1421 
                }
1419 
 
 1422 
 
1420 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1423 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1421 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1424 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1422 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1425 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1423 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1426 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1424 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1427 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1425 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1428 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1426 
                VarioCharacter = ' ';
 1429 
                VarioCharacter = ' ';
1427 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1430 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1428 
                {
 1431 
                {
1429 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1432 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1430 
                // Holger original version
 1433 
                // Holger original version
1431 
                // start of height control algorithm
 1434 
                // start of height control algorithm
1432 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1435 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1433 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1436 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1434 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1437 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1435 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1438 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1436 
              {  // old version
 1439 
              {  // old version
1437 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1440 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1438 
                        HeightTrimming = 0;
 1441 
                        HeightTrimming = 0;
1439 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1442 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1440 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1443 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1441 
          }
 1444 
          }
1442 
                  else
 1445 
                  else
1443 
                  {
 1446 
                  {
1444 
                // alternative height control
 1447 
                // alternative height control
1445 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1448 
                // PD-Control with respect to hoover point
1446 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1449 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1447 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1450 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1448 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1451 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1449 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1452 
                        {   // gas stick is above hoover point
1450 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1453 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1451 
                                {
 1454 
                                {
1452 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1455 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1453 
                                        {
 1456 
                                        {
1454 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1457 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1455 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1458 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1456 
                                        }
 1459 
                                        }
1457 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1460 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1458 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1461 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1459 
                                        VarioCharacter = '+';
 1462 
                                        VarioCharacter = '+';
1460 
                                } // gas stick is below hoover point
 1463 
                                } // gas stick is below hoover point
1461 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1464 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1462 
                                {
 1465 
                                {
1463 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1466 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1464 
                                        {
 1467 
                                        {
1465 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1468 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1466 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1469 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1467 
                                        }
 1470 
                                        }
1468 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1471 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1469 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1472 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1470 
                                        VarioCharacter = '-';
 1473 
                                        VarioCharacter = '-';
1471 
                                }
 1474 
                                }
1472 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1475 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1473 
                                {
 1476 
                                {
1474 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1477 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1475 
                                        {
 1478 
                                        {
1476 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1479 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1477 
                                                HeightTrimming = 0;
 1480 
                                                HeightTrimming = 0;
1478 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1481 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1479 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1482 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1480 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1483 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1481 
                                                {
 1484 
                                                {
1482 
                                                 StartTrigger = 1;
 1485 
                                                 StartTrigger = 1;
1483 
                                                }
 1486 
                                                }
1484 
                                        }
 1487 
                                        }
1485 
                                        VarioCharacter = '=';
 1488 
                                        VarioCharacter = '=';
1486 
                                }
 1489 
                                }
1487 
                                // Trim height set point
 1490 
                                // Trim height set point
1488 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1491 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1489 
                                {
 1492 
                                {
1490 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1493 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1491 
                                        HeightTrimming = 0;
 1494 
                                        HeightTrimming = 0;
1492 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1495 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1493 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1496 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1494 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1497 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1495 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1498 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1496 
                       {
 1499 
                       {
1497 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1500 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1498 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1501 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1499 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1502 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1500 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1503 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1501 
                       }
 1504 
                       }
1502 
                                }
 1505 
                                }
1503 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1506 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1504 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1507 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1505 
                        else
 1508 
                        else
1506 
                        {
 1509 
                        {
1507 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1510 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1508 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1511 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1509 
                         else StickGasHover = 120;
 1512 
                         else StickGasHover = 120;
1510 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1513 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1511 
                         }
 1514 
                         }
1512 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1515 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1513 
                   }
 1516 
                   }
1514 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1517 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1515 
                 {
 1518 
                 {
1516 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1519 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1517 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1520 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1518 
                        {
 1521 
                        {
1519 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1522 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1520 
                                HeightDeviation = 0;
 1523 
                                HeightDeviation = 0;
1521 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1524 
                        } // EOF // baro range expanding active
1522 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1525 
                        else // valid data from air pressure sensor
1523 
                        {
 1526 
                        {
1524 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1527 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1525 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1528 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1526 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1527 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1530 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1528 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1531 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1532 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1530 
                                GasReduction = tmp_long;
 1533 
                                GasReduction = tmp_long;
1531 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1534 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1532 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1535 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1533 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1536 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1534 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1537 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1535 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1538 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1536 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1539 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1537 
                                else
 1540 
                                else
1538 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1541 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1539 
                                GasReduction += tmp_int;
 1542 
                                GasReduction += tmp_int;
1540 
                        } // EOF no baro range expanding
 1543 
                        } // EOF no baro range expanding
1541 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1544 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1542 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1545 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1543 
                         {
 1546 
                         {
1544 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1547 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1545 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1548 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1546 
                          GasReduction += tmp_long;
 1549 
                          GasReduction += tmp_long;
1547 
                         }
 1550 
                         }
1548 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1551 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1549 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1552 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1550 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1553 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1551 
                        GasReduction += tmp_int;
 1554 
                        GasReduction += tmp_int;
1552 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1555 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1553 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1556 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1554 
                        HCGas -= GasReduction;
 1557 
                        HCGas -= GasReduction;
1555 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1558 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1556 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1559 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1557 
                        {
 1560 
                        {
1558 
                         unsigned int tmp;
 1561 
                         unsigned int tmp;
1559 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1562 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1560 
                         if(tmp <= 60)
 1563 
                         if(tmp <= 60)
1561 
                         {
 1564 
                         {
1562 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1565 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1563 
                         }
 1566 
                         }
1564 
                         else
 1567 
                         else
1565 
                         {
 1568 
                         {
1566 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1569 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1567 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1570 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1568 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1571 
                           if(HeightDeviation > 0)
1569 
                                {
 1572 
                                {
1570 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1573 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1571 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1574 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1572 
                                }
 1575 
                                }
1573 
                                else
 1576 
                                else
1574 
                                {
 1577 
                                {
1575 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1578 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1576 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1579 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1577 
                                }
 1580 
                                }
1578 
                          }
 1581 
                          }
1579 
                        }
 1582 
                        }
1580 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1583 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1581 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1584 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1582 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1585 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1583 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1586 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1584 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1587 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1585 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1588 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1586 
                        // update height control gas averaging
 1589 
                        // update height control gas averaging
1587 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1590 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1588 
                        // limit height control gas pd-control output
 1591 
                        // limit height control gas pd-control output
1589 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1592 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1590 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1593 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1591 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1594 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1592 
                        {  // old version
 1595 
                        {  // old version
1593 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1596 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1594 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1597 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1595 
                        }
 1598 
                        }
1596 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1599 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1597 
                  }
 1600 
                  }
1598 
                }// EOF height control active
 1601 
                }// EOF height control active
1599 
                else // HC not active
 1602 
                else // HC not active
1600 
                {
 1603 
                {
1601 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1604 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1602 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1605 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1603 
                        {
 1606 
                        {
1604 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1607 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1605 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1608 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1606 
                        }
 1609 
                        }
1607 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1610 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1608 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1611 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1609 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1612 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1610 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1613 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1611 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1614 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1612 
                }
 1615 
                }
1613 
 
 1616 
 
1614 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1617 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1615 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1618 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1616 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1619 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1617 
                {
 1620 
                {
1618 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1621 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1619 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1622 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1620 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1623 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1621 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1624 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1622 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1625 
                                tmp_long2 /= 8192;
1623 
                                // average vertical projected thrust
 1626 
                                // average vertical projected thrust
1624 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1627 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1625 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1628 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1626 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1629 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1627 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1630 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1628 
                                }
 1631 
                                }
1629 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1632 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1630 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1633 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1631 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1634 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1632 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1635 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1633 
                                }
 1636 
                                }
1634 
                          else //later
 1637 
                          else //later
1635 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1638 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1636 
                                {
 1639 
                                {
1637 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1640 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1638 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1641 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1639 
                                }
 1642 
                                }
1640 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1643 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1641 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1644 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1642 
                                {
 1645 
                                {
1643 
                                        int16_t band;
 1646 
                                        int16_t band;
1644 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1647 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1645 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1648 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1646 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1649 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1647 
                                }
 1650 
                                }
1648 
                                else
 1651 
                                else
1649 
                                {       // no limit
 1652 
                                {       // no limit
1650 
                                        HoverGasMin = 0;
 1653 
                                        HoverGasMin = 0;
1651 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1654 
                                        HoverGasMax = 1023;
1652 
                                }
 1655 
                                }
1653 
                }
 1656 
                }
1654 
                 else
 1657 
                 else
1655 
                  {
 1658 
                  {
1656 
                   StartTrigger = 0;
 1659 
                   StartTrigger = 0;
1657 
                   HoverGasFilter = 0;
 1660 
                   HoverGasFilter = 0;
1658 
                   HoverGas = 0;
 1661 
                   HoverGas = 0;
1659 
                  }
 1662 
                  }
1660 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1663 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1661 
        else
 1664 
        else
1662 
        {
 1665 
        {
1663 
                // set undefined state to indicate vario off
 1666 
                // set undefined state to indicate vario off
1664 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1667 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1665 
        } // EOF no height control
 1668 
        } // EOF no height control
1666 
 
 1669 
 
1667 
        // limit gas to parameter setting
 1670 
        // limit gas to parameter setting
1668 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1671 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1669 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1672 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1670 
 
 1673 
 
1671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1672 
// all BL-Ctrl connected?
 1675 
// all BL-Ctrl connected?
1673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1674 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1677 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1675 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1678 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1676 
   {
 1679 
   {
1677 
    modell_fliegt = 1;
 1680 
    modell_fliegt = 1;
1678 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1681 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1679 
   }
 1682 
   }
1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1681 
// + Mischer und PI-Regler
 1684 
// + Mischer und PI-Regler
1682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1683 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1686 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1685 
// Gier-Anteil
 1688 
// Gier-Anteil
1686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1687 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1690 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1688 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1691 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1689 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1692 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1690 
    {
 1693 
    {
1691 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1694 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1692 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1695 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1693 
    }
 1696 
    }
1694 
    else
 1697 
    else
1695 
    {
 1698 
    {
1696 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1699 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1697 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1700 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1698 
    }
 1701 
    }
1699 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1702 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1700 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1703 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1701 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1704 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1702 
 
 1705 
 
1703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1704 
// Nick-Achse
 1707 
// Nick-Achse
1705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1708 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1706 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1709 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1707 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1710 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1708 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1711 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1709 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1712 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1710 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1713 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1711 
 
 1714 
 
1712 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1715 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1713 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1716 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1714 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1717 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1715 
 
 1718 
 
1716 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1719 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1717 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1720 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1718 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1721 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1719 
 
 1722 
 
1720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1721 
// Roll-Achse
 1724 
// Roll-Achse
1722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1723 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1726 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1724 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1727 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1725 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1728 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1726 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1729 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1727 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1730 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1728 
 
 1731 
 
1729 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1732 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1730 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1733 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1731 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1734 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1732 
       
 1735 
       
1733 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1736 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1734 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1737 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1735 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1738 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1736 
 
 1739 
 
1737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738 
// Universal Mixer
 1741 
// Universal Mixer
1739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1740 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1743 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1741 
        {
 1744 
        {
1742 
                signed int tmp_int;
 1745 
                signed int tmp_int;
1743 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1746 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1744 
                {
 1747 
                {
1745 
                        // Gas
 1748 
                        // Gas
1746 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1749 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1747 
                        // Nick
 1750 
                        // Nick
1748 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1751 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1749 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1752 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1750 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1753 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1751 
            // Roll
 1754 
            // Roll
1752 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1755 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1753 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1756 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1754 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1757 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1755 
            // Gier
 1758 
            // Gier
1756 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1759 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1757 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1760 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1758 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1761 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1759 
 
 1762 
 
1760 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1763 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1761 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1764 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1762 
 
 1765 
 
1763 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1766 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1764 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1767 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1765 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1768 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1766 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1769 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1767 
                }
 1770 
                }
1768 
                else
 1771 
                else
1769 
                {
 1772 
                {
1770 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1773 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1771 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1774 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1772 
                }
 1775 
                }
1773 
        }
 1776 
        }
1774 
}
 1777 
}
1775 
 
 1778