Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1702 | Rev 1705 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1702 Rev 1703
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
152 
 
 152 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 161 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 165 
 
166 
 
 166 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 171 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
192 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 192 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
193 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 193 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
194 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 194 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
195 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 195 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
196 
}
 196 
}
197 
 
 197 
 
198 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 198 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
199 
{
 199 
{
200 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 200 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
201 
 while(Anzahl--)
 201 
 while(Anzahl--)
202 
 {
 202 
 {
203 
  beeptime = dauer;
 203 
  beeptime = dauer;
204 
  while(beeptime);
 204 
  while(beeptime);
205 
  Delay_ms(dauer * 2);
 205 
  Delay_ms(dauer * 2);
206 
 }
 206 
 }
207 
}
 207 
}
208 
 
 208 
 
209 
//############################################################################
 209 
//############################################################################
210 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 210 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211 
void CalibrierMittelwert(void)
 211 
void CalibrierMittelwert(void)
212 
//############################################################################
 212 
//############################################################################
213 
{
 213 
{
214 
    unsigned char i;
 214 
    unsigned char i;
215 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 215 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 216 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217 
        ANALOG_OFF;
 217 
        ANALOG_OFF;
218 
        MesswertNick = AdWertNick;
 218 
        MesswertNick = AdWertNick;
219 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 219 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220 
        MesswertGier = AdWertGier;
 220 
        MesswertGier = AdWertGier;
221 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 221 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
222 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 222 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
223 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 - 
 
224 
   // ADC einschalten
 223 
   // ADC einschalten
225 
    ANALOG_ON;
 224 
    ANALOG_ON;
226 
   for(i=0;i<8;i++)
 225 
   for(i=0;i<8;i++)
227 
    {
 226 
    {
228 
     int tmp;
 227 
     int tmp;
229 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 228 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
230 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 229 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
231 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 230 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
232 
        }
 231 
        }
233 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 232 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
234 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 233 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
235 
}
 234 
}
236 
 
 235 
 
237 
//############################################################################
 236 
//############################################################################
238 
//  Nullwerte ermitteln
 237 
//  Nullwerte ermitteln
239 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 238 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
240 
//############################################################################
 239 
//############################################################################
241 
{
 240 
{
242 
        unsigned char i;
 241 
        unsigned char i;
243 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 242 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
244 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 243 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
245 
    HEF4017R_ON;
 244 
    HEF4017R_ON;
246 
        NeutralAccX = 0;
 245 
        NeutralAccX = 0;
247 
        NeutralAccY = 0;
 246 
        NeutralAccY = 0;
248 
        NeutralAccZ = 0;
 247 
        NeutralAccZ = 0;
249 
 
 248 
 
250 
    AdNeutralNick = 0;
 249 
    AdNeutralNick = 0;
251 
        AdNeutralRoll = 0;
 250 
        AdNeutralRoll = 0;
252 
        AdNeutralGier = 0;
 251 
        AdNeutralGier = 0;
253 
 
 252 
 
254 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 253 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
255 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 254 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
256 
 
 255 
 
257 
    ExpandBaro = 0;
 256 
    ExpandBaro = 0;
258 
 
 257 
 
259 
    CalibrierMittelwert();
 258 
    CalibrierMittelwert();
260 
    Delay_ms_Mess(100);
 259 
    Delay_ms_Mess(100);
261 
 
 260 
 
262 
        CalibrierMittelwert();
 261 
        CalibrierMittelwert();
263 
 
 262 
 
264 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 263 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
265 
     {
 264 
     {
266 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 265 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
267 
     }
 266 
     }
268 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 267 
#define NEUTRAL_FILTER 32
269 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 268 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
270 
         {
 269 
         {
271 
          Delay_ms_Mess(10);
 270 
          Delay_ms_Mess(10);
272 
          gier_neutral += AdWertGier;
 271 
          gier_neutral += AdWertGier;
273 
          nick_neutral += AdWertNick;
 272 
          nick_neutral += AdWertNick;
274 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 273 
          roll_neutral += AdWertRoll;
275 
         }
 274 
         }
276 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 275 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 276 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
278 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 277 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
279 
 
 278 
 
280 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 279 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
281 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 280 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
282 
 
 281 
 
283 
     if(AccAdjustment)
 282 
     if(AccAdjustment)
284 
     {
 283 
     {
285 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 284 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
286 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 285 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
287 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 286 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
288 
 
 287 
 
289 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 288 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
290 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 289 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
291 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 290 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
292 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 291 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
293 
    }
 292 
    }
294 
    else
 293 
    else
295 
    {
 294 
    {
296 
                // restore from eeprom
 295 
                // restore from eeprom
297 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 296 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
298 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 297 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
299 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 298 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
300 
                // strange settings?
 299 
                // strange settings?
301 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 300 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
302 
                {
 301 
                {
303 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 302 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
304 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 303 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 304 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 305 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
307 
                }
 306 
                }
308 
    }
 307 
    }
309 
 
 308 
 
310 
    MesswertNick = 0;
 309 
    MesswertNick = 0;
311 
    MesswertRoll = 0;
 310 
    MesswertRoll = 0;
312 
    MesswertGier = 0;
 311 
    MesswertGier = 0;
313 
    Delay_ms_Mess(100);
 312 
    Delay_ms_Mess(100);
314 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 313 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
315 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 314 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
316 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 315 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
317 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 316 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
318 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 317 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
319 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 318 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
320 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 319 
    Mess_Integral_Gier = 0;
321 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 320 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
322 
    VarioMeter = 0;
 321 
    VarioMeter = 0;
323 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 322 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
324 
    KompassStartwert = KompassValue;
 323 
    KompassStartwert = KompassValue;
325 
    GPS_Neutral();
 324 
    GPS_Neutral();
326 
    beeptime = 50;
 325 
    beeptime = 50;
327 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 326 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
328 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 327 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
329 
    ExternHoehenValue = 0;
 328 
    ExternHoehenValue = 0;
330 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 329 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
331 
    GierGyroFehler = 0;
 330 
    GierGyroFehler = 0;
332 
    SendVersionToNavi = 1;
 331 
    SendVersionToNavi = 1;
333 
    LED_Init();
 332 
    LED_Init();
334 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 333 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
335 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 334 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 335 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
337 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
338 
 
 337 
 
339 
   for(i=0;i<8;i++)
 338 
   for(i=0;i<8;i++)
340 
    {
 339 
    {
341 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 340 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
342 
        }
 341 
        }
343 
    SenderOkay = 100;
 342 
    SenderOkay = 100;
344 
    if(ServoActive)
 343 
    if(ServoActive)
345 
         {
 344 
         {
346 
                HEF4017R_ON;
 345 
                HEF4017R_ON;
347 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 346 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
348 
     }
 347 
     }
349 
 
 348 
 
350 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 349 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
351 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 350 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
352 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 351 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
353 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 352 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
354 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 353 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
355 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 354 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
356 
}
 355 
}
357 
 
 356 
 
358 
 
 357 
 
359 
//############################################################################
 358 
//############################################################################
360 
// Bearbeitet die Messwerte
 359 
// Bearbeitet die Messwerte
361 
void Mittelwert(void)
 360 
void Mittelwert(void)
362 
//############################################################################
 361 
//############################################################################
363 
{
 362 
{
364 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 363 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
365 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 364 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
366 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 365 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
367 
    unsigned char i;
 366 
    unsigned char i;
368 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 367 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
369 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 368 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
370 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 369 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
371 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 370 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
372 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 371 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
373 
 
 372 
 
374 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 373 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
375 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 374 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
376 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 375 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
377 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 - 
 
378 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 376 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
379 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 377 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
380 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 378 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
381 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 379 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
382 
    NaviCntAcc++;
 380 
    NaviCntAcc++;
383 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 381 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
384 
 
 382 
 
385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 383 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386 
// ADC einschalten
 384 
// ADC einschalten
387 
    ANALOG_ON;
 385 
    ANALOG_ON;
388 
        AdReady = 0;
 386 
        AdReady = 0;
389 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 387 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
390 
 
 388 
 
391 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 389 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
392 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 390 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
393 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 391 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
394 
 
 392 
 
395 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 393 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
396 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 394 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
397 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 395 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
398 
 
 396 
 
399 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 397 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 398 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
401 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 399 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
402 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 400 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
403 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 401 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
404 
         {
 402 
         {
405 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 403 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
406 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 404 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
407 
            tmpl3 /= 4096L;
 405 
            tmpl3 /= 4096L;
408 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 406 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
409 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 407 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
410 
            tmpl4 /= 4096L;
 408 
            tmpl4 /= 4096L;
411 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 409 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
412 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 410 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
413 
            tmpl4 -= tmpl3;
 411 
            tmpl4 -= tmpl3;
414 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 412 
            ErsatzKompass += tmpl4;
415 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 413 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
416 
 
 414 
 
417 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 415 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
418 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 416 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
419 
            tmpl /= 4096L;
 417 
            tmpl /= 4096L;
420 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 418 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
421 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 419 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
422 
            tmpl2 /= 4096L;
 420 
            tmpl2 /= 4096L;
423 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 421 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
424 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 422 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
425 
         }
 423 
         }
426 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 424 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
427 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 425 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
428 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 426 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
429 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 427 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
430 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 428 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
431 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 429 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
432 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 430 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
433 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 431 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
434 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 432 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
435 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 433 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
436 
            {
 434 
            {
437 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 435 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
438 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 436 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
439 
            }
 437 
            }
440 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 438 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
441 
            {
 439 
            {
442 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 440 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
443 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 441 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
444 
            }
 442 
            }
445 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 443 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 444 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
447 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 445 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
448 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 446 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
449 
             {
 447 
             {
450 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 448 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
451 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 449 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
452 
             }
 450 
             }
453 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 451 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
454 
            {
 452 
            {
455 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 453 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
456 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 454 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
457 
            }
 455 
            }
458 
 
 456 
 
459 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 457 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
460 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 458 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
461 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 459 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
462 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 460 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
463 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 461 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
464 
 
 462 
 
465 
#define D_LIMIT 128
 463 
#define D_LIMIT 128
466 
 
 464 
 
467 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 465 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
468 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 466 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
469 
 
 467 
 
470 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 468 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
471 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 469 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
472 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 470 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
473 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 471 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
474 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 472 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
475 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 473 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
476 
 
 474 
 
477 
  if(Parameter_Gyro_D)
 475 
  if(Parameter_Gyro_D)
478 
  {
 476 
  {
479 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 477 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
480 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 478 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
481 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 479 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
482 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 480 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
483 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 481 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
484 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 482 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
485 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 483 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
486 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 484 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
487 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 485 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
488 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 486 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
489 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 487 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
490 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 488 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
491 
  }
 489 
  }
492 
 
 490 
 
493 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 491 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 492 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 493 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
496 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 494 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
497 
 
 495 
 
498 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 496 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
499 
  {
 497 
  {
500 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 498 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
501 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 499 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
502 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 500 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
503 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 501 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
504 
  }
 502 
  }
505 
  for(i=0;i<8;i++)
 503 
  for(i=0;i<8;i++)
506 
    {
 504 
    {
507 
     int tmp;
 505 
     int tmp;
508 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 506 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
509 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 507 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
510 
     if(tmp != Poti[i])
 508 
     if(tmp != Poti[i])
511 
          {
 509 
          {
512 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 510 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
513 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 511 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
514 
           else Poti[i]++;
 512 
           else Poti[i]++;
515 
          }
 513 
          }
516 
        }
 514 
        }
517 
}
 515 
}
518 
 
 516 
 
519 
//############################################################################
 517 
//############################################################################
520 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 518 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
521 
void SendMotorData(void)
 519 
void SendMotorData(void)
522 
//############################################################################
 520 
//############################################################################
523 
{
 521 
{
524 
 unsigned char i;
 522 
 unsigned char i;
525 
    if(!MotorenEin)
 523 
    if(!MotorenEin)
526 
        {
 524 
        {
527 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 525 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
528 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 526 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
529 
                  {
 527 
                  {
530 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 528 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 529 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 530 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
533 
/*
 531 
/*
534 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 532 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
535 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 533 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
536 
*/
 534 
*/
537 
                  }
 535 
                  }
538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 536 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
539 
        }
 537 
        }
540 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 538 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
541 
    //Start I2C Interrupt Mode
 539 
    //Start I2C Interrupt Mode
542 
    motor_write = 0;
 540 
    motor_write = 0;
543 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 541 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
544 
}
 542 
}
545 
 
 543 
 
546 
 
 544 
 
547 
 
 545 
 
548 
//############################################################################
 546 
//############################################################################
549 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 547 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
550 
void ParameterZuordnung(void)
 548 
void ParameterZuordnung(void)
551 
//############################################################################
 549 
//############################################################################
552 
{
 550 
{
553 
 unsigned char tmp;
 551 
 unsigned char tmp;
554 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 552 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
555 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 553 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
556 
 
 554 
 
557 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 555 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 556 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 557 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
562 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 560 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
563 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 561 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
564 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 562 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
565 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 563 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
566 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 564 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
567 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
568 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 566 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
569 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 567 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 568 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
574 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
583 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
584 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
585 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
586 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
587 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
588 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
589 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 587 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
590 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
591 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
592 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 590 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
593 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 591 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
594 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 592 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
595 
 
 593 
 
596 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 594 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
597 
 if(tmp > 50)
 595 
 if(tmp > 50)
598 
   {
 596 
   {
599 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 597 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
600 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 598 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
601 
#endif
 599 
#endif
602 
        CareFree = 1;
 600 
        CareFree = 1;
603 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 601 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
604 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 602 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
605 
   }
 603 
   }
606 
   else CareFree = 0;
 604 
   else CareFree = 0;
607 
 
 605 
 
608 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 606 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
609 
        {
 607 
        {
610 
         beeptime = 15000;
 608 
         beeptime = 15000;
611 
         BeepMuster = 0xA400;
 609 
         BeepMuster = 0xA400;
612 
         CareFree = 0;
 610 
         CareFree = 0;
613 
    }
 611 
    }
614 
 
 612 
 
615 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 613 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
616 
}
 614 
}
617 
 
 615 
 
618 
//############################################################################
 616 
//############################################################################
619 
//
 617 
//
620 
void MotorRegler(void)
 618 
void MotorRegler(void)
621 
//############################################################################
 619 
//############################################################################
622 
{
 620 
{
623 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 621 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
624 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 622 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
625 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 623 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
626 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 624 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
627 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 625 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
628 
         static unsigned int RcLostTimer;
 626 
         static unsigned int RcLostTimer;
629 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 627 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
630 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 628 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
631 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 629 
         static unsigned char calibration_done = 0;
632 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 630 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
633 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 631 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
634 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 632 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
635 
         unsigned char i;
 633 
         unsigned char i;
636 
        Mittelwert();
 634 
        Mittelwert();
637 
    GRN_ON;
 635 
    GRN_ON;
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639 
// Gaswert ermitteln
 637 
// Gaswert ermitteln
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
641 
        GasMischanteil = StickGas;
 639 
        GasMischanteil = StickGas;
642 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 640 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
643 
 
 641 
 
644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
645 
// Empfang schlecht
 643 
// Empfang schlecht
646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
647 
   if(SenderOkay < 100)
 645 
   if(SenderOkay < 100)
648 
        {
 646 
        {
649 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 647 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
650 
        else
 648 
        else
651 
         {
 649 
         {
652 
          MotorenEin = 0;
 650 
          MotorenEin = 0;
653 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 651 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
654 
         }
 652 
         }
655 
        ROT_ON;
 653 
        ROT_ON;
656 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 654 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
657 
            {
 655 
            {
658 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 656 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
659 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 657 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
660 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 658 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 659 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 660 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
663 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
664 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
665 
            }
 663 
            }
666 
         else MotorenEin = 0;
 664 
         else MotorenEin = 0;
667 
        }
 665 
        }
668 
        else
 666 
        else
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
// Emfang gut
 668 
// Emfang gut
671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
672 
        if(SenderOkay > 140)
 670 
        if(SenderOkay > 140)
673 
            {
 671 
            {
674 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 672 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
675 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 673 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
676 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 674 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
677 
                {
 675 
                {
678 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 676 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
679 
                }
 677 
                }
680 
            if((modell_fliegt < 256))
 678 
            if((modell_fliegt < 256))
681 
                {
 679 
                {
682 
                SummeNick = 0;
 680 
                SummeNick = 0;
683 
                SummeRoll = 0;
 681 
                SummeRoll = 0;
684 
                sollGier = 0;
 682 
                sollGier = 0;
685 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 683 
                Mess_Integral_Gier = 0;
686 
                if(modell_fliegt == 250)
 684 
                if(modell_fliegt == 250)
687 
                 {
 685 
                 {
688 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
689 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 687 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
690 
                 }
 688 
                 }
691 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 689 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
692 
 
 690 
 
693 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 691 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
694 
                {
 692 
                {
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// auf Nullwerte kalibrieren
 694 
// auf Nullwerte kalibrieren
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 696 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
699 
                    {
 697 
                    {
700 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 698 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
701 
                        {
 699 
                        {
702 
                        GRN_OFF;
 700 
                        GRN_OFF;
703 
                        MotorenEin = 0;
 701 
                        MotorenEin = 0;
704 
                        delay_neutral = 0;
 702 
                        delay_neutral = 0;
705 
                        modell_fliegt = 0;
 703 
                        modell_fliegt = 0;
706 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 704 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
707 
                        {
 705 
                        {
708 
                         unsigned char setting=1;
 706 
                         unsigned char setting=1;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 707 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
712 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
713 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
714 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 712 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
715 
                        }
 713 
                        }
716 
//                        else
 714 
//                        else
717 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 715 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
718 
                          {
 716 
                          {
719 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 717 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
720 
                           beeptime = 1000;
 718 
                           beeptime = 1000;
721 
                          }
 719 
                          }
722 
                          else
 720 
                          else
723 
                          {
 721 
                          {
724 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 722 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
725 
                               LipoDetection(0);
 723 
                               LipoDetection(0);
726 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 724 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
727 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 725 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
728 
                            {
 726 
                            {
729 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 727 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
730 
                            }
 728 
                            }
731 
                                                   ServoActive = 0;
 729 
                                                   ServoActive = 0;
732 
                           SetNeutral(0);
 730 
                           SetNeutral(0);
733 
                           calibration_done = 1;
 731 
                           calibration_done = 1;
734 
                                                   ServoActive = 1;
 732 
                                                   ServoActive = 1;
735 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 733 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
736 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 734 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
737 
                         }
 735 
                         }
738 
                        }
 736 
                        }
739 
                    }
 737 
                    }
740 
                 else
 738 
                 else
741 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 739 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
742 
                    {
 740 
                    {
743 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 741 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
744 
                        {
 742 
                        {
745 
                        GRN_OFF;
 743 
                        GRN_OFF;
746 
                        MotorenEin = 0;
 744 
                        MotorenEin = 0;
747 
                        delay_neutral = 0;
 745 
                        delay_neutral = 0;
748 
                        modell_fliegt = 0;
 746 
                        modell_fliegt = 0;
749 
                        SetNeutral(1);
 747 
                        SetNeutral(1);
750 
                        calibration_done = 1;
 748 
                        calibration_done = 1;
751 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 749 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
752 
                        }
 750 
                        }
753 
                    }
 751 
                    }
754 
                 else delay_neutral = 0;
 752 
                 else delay_neutral = 0;
755 
                }
 753 
                }
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
// Gas ist unten
 755 
// Gas ist unten
758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
759 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 757 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
760 
                {
 758 
                {
761 
                                        // Motoren Starten
 759 
                                        // Motoren Starten
762 
                                        if(!MotorenEin)
 760 
                                        if(!MotorenEin)
763 
                        {
 761 
                        {
764 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 762 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
765 
                                                {
 763 
                                                {
766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
767 
// Einschalten
 765 
// Einschalten
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
769 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 767 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
770 
                                                        {
 768 
                                                        {
771 
                                                                delay_einschalten = 0;
 769 
                                                                delay_einschalten = 0;
772 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 770 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
773 
                                                                {
 771 
                                                                {
774 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 772 
                                                                        modell_fliegt = 1;
775 
                                                                        MotorenEin = 1;
 773 
                                                                        MotorenEin = 1;
776 
                                                                        sollGier = 0;
 774 
                                                                        sollGier = 0;
777 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 775 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
778 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 776 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
779 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 777 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
780 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 778 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
781 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 779 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
782 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 780 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
783 
                                                                        SummeNick = 0;
 781 
                                                                        SummeNick = 0;
784 
                                                                        SummeRoll = 0;
 782 
                                                                        SummeRoll = 0;
785 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 783 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
786 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 784 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
787 
                                                                }
 785 
                                                                }
788 
                                                                else
 786 
                                                                else
789 
                                                                {
 787 
                                                                {
790 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 788 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
791 
                                                                }
 789 
                                                                }
792 
                                                        }
 790 
                                                        }
793 
                                                }
 791 
                                                }
794 
                                                else delay_einschalten = 0;
 792 
                                                else delay_einschalten = 0;
795 
                                        }
 793 
                                        }
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
797 
// Auschalten
 795 
// Auschalten
798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
799 
                                        else // only if motors are running
 797 
                                        else // only if motors are running
800 
                                        {
 798 
                                        {
801 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 799 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
802 
                                                {
 800 
                                                {
803 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 801 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
804 
                                                        {
 802 
                                                        {
805 
                                                                MotorenEin = 0;
 803 
                                                                MotorenEin = 0;
806 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 804 
                                                                delay_ausschalten = 0;
807 
                                                                modell_fliegt = 0;
 805 
                                                                modell_fliegt = 0;
808 
                                                        }
 806 
                                                        }
809 
                                                }
 807 
                                                }
810 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 808 
                                                else delay_ausschalten = 0;
811 
                                        }
 809 
                                        }
812 
                }
 810 
                }
813 
            }
 811 
            }
814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
815 
// neue Werte von der Funke
 813 
// neue Werte von der Funke
816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
817 
 
 815 
 
818 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 816 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
819 
  {
 817 
  {
820 
        static int stick_nick,stick_roll;
 818 
        static int stick_nick,stick_roll;
821 
    ParameterZuordnung();
 819 
    ParameterZuordnung();
822 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 820 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 821 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
824 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 822 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
825 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 823 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
826 
 
 824 
 
827 
 
 825 
 
828 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 826 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
829 
 
 827 
 
830 
if(CareFree)
 828 
if(CareFree)
831 
 {
 829 
 {
832 
    signed int nick, roll;
 830 
    signed int nick, roll;
833 
        nick = stick_nick / 4;
 831 
        nick = stick_nick / 4;
834 
        roll = stick_roll / 4;
 832 
        roll = stick_roll / 4;
835 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 833 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
836 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 834 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
837 
 }
 835 
 }
838 
 else
 836 
 else
839 
 {
 837 
 {
840 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 838 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
841 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 839 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
842 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 840 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
843 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 841 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
844 
 }
 842 
 }
845 
 
 843 
 
846 
 
 844 
 
847 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 845 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
848 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 846 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
849 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 847 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
850 
 
 848 
 
851 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 849 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
852 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 850 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
853 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 851 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
854 
 
 852 
 
855 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 853 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
856 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 854 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
857 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 855 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
858 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 856 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
859 
 
 857 
 
860 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 858 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 859 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
862 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 860 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
863 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 861 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
864 
    {
 862 
    {
865 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 863 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
866 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 864 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
867 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 865 
         StickGier += ExternControl.Gier;
868 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 866 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
869 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 867 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
870 
    }
 868 
    }
871 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 869 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
872 
 
 870 
 
873 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 871 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
874 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 872 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
875 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 873 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
876 
 
 874 
 
877 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 875 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
878 
     {
 876 
     {
879 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 877 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
880 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 878 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
881 
     }
 879 
     }
882 
     else MaxStickNick--;
 880 
     else MaxStickNick--;
883 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 881 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
884 
     {
 882 
     {
885 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 883 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
886 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 884 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
887 
     }
 885 
     }
888 
     else MaxStickRoll--;
 886 
     else MaxStickRoll--;
889 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 887 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
890 
 
 888 
 
891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 889 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892 
// Looping?
 890 
// Looping?
893 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
894 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 892 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
895 
  else
 893 
  else
896 
   {
 894 
   {
897 
     {
 895 
     {
898 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 896 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
899 
     }
 897 
     }
900 
   }
 898 
   }
901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 899 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
902 
   else
 900 
   else
903 
   {
 901 
   {
904 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 902 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
905 
     {
 903 
     {
906 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 904 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
907 
     }
 905 
     }
908 
   }
 906 
   }
909 
 
 907 
 
910 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 908 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
911 
  else
 909 
  else
912 
   {
 910 
   {
913 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 911 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
914 
     {
 912 
     {
915 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 913 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
916 
     }
 914 
     }
917 
   }
 915 
   }
918 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 916 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
919 
   else
 917 
   else
920 
   {
 918 
   {
921 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 919 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
922 
     {
 920 
     {
923 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 921 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
924 
     }
 922 
     }
925 
   }
 923 
   }
926 
 
 924 
 
927 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 925 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
928 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 926 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
929 
  } // Ende neue Funken-Werte
 927 
  } // Ende neue Funken-Werte
930 
 
 928 
 
931 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 929 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
932 
   {
 930 
   {
933 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 931 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
934 
        TrichterFlug = 1;
 932 
        TrichterFlug = 1;
935 
   }
 933 
   }
936 
 
 934 
 
937 
 
 935 
 
938 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 936 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
939 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 937 
// Bei Empfangsausfall im Flug
940 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 938 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 939 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
942 
    {
 940 
    {
943 
     StickGier = 0;
 941 
     StickGier = 0;
944 
     StickNick = 0;
 942 
     StickNick = 0;
945 
     StickRoll = 0;
 943 
     StickRoll = 0;
946 
     GyroFaktor     = 90;
 944 
     GyroFaktor     = 90;
947 
     IntegralFaktor = 120;
 945 
     IntegralFaktor = 120;
948 
     GyroFaktorGier     = 90;
 946 
     GyroFaktorGier     = 90;
949 
     IntegralFaktorGier = 120;
 947 
     IntegralFaktorGier = 120;
950 
     Looping_Roll = 0;
 948 
     Looping_Roll = 0;
951 
     Looping_Nick = 0;
 949 
     Looping_Nick = 0;
952 
    }
 950 
    }
953 
 
 951 
 
954 
 
 952 
 
955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
956 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 954 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 956 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
959 
 
 957 
 
960 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 958 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
961 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 959 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
962 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 960 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
963 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 961 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
964 
 
 962 
 
965 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 963 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
966 
  {
 964 
  {
967 
    IntegralAccNick = 0;
 965 
    IntegralAccNick = 0;
968 
    IntegralAccRoll = 0;
 966 
    IntegralAccRoll = 0;
969 
    MittelIntegralNick = 0;
 967 
    MittelIntegralNick = 0;
970 
    MittelIntegralRoll = 0;
 968 
    MittelIntegralRoll = 0;
971 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 969 
    MittelIntegralNick2 = 0;
972 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 970 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
973 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 971 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
974 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 972 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
975 
    ZaehlMessungen = 0;
 973 
    ZaehlMessungen = 0;
976 
    LageKorrekturNick = 0;
 974 
    LageKorrekturNick = 0;
977 
    LageKorrekturRoll = 0;
 975 
    LageKorrekturRoll = 0;
978 
  }
 976 
  }
979 
 
 977 
 
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 979 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
982 
  {
 980 
  {
983 
   long tmp_long, tmp_long2;
 981 
   long tmp_long, tmp_long2;
984 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 982 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
985 
     {
 983 
     {
986 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 984 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
987 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 985 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
988 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 986 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
989 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 987 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
990 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 988 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
991 
      {
 989 
      {
992 
      tmp_long  /= 2;
 990 
      tmp_long  /= 2;
993 
      tmp_long2 /= 2;
 991 
      tmp_long2 /= 2;
994 
      }
 992 
      }
995 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 993 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
996 
      {
 994 
      {
997 
      tmp_long  /= 3;
 995 
      tmp_long  /= 3;
998 
      tmp_long2 /= 3;
 996 
      tmp_long2 /= 3;
999 
      }
 997 
      }
1000 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 998 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1001 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 999 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1002 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1000 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1003 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1001 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1004 
     }
 1002 
     }
1005 
     else
 1003 
     else
1006 
     {
 1004 
     {
1007 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1005 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1008 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1006 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1009 
      tmp_long /= 16;
 1007 
      tmp_long /= 16;
1010 
      tmp_long2 /= 16;
 1008 
      tmp_long2 /= 16;
1011 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1009 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1012 
      {
 1010 
      {
1013 
      tmp_long  /= 3;
 1011 
      tmp_long  /= 3;
1014 
      tmp_long2 /= 3;
 1012 
      tmp_long2 /= 3;
1015 
      }
 1013 
      }
1016 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1014 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1017 
      {
 1015 
      {
1018 
      tmp_long  /= 3;
 1016 
      tmp_long  /= 3;
1019 
      tmp_long2 /= 3;
 1017 
      tmp_long2 /= 3;
1020 
      }
 1018 
      }
1021 
 
 1019 
 
1022 
#define AUSGLEICH  32
 1020 
#define AUSGLEICH  32
1023 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1021 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1024 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1022 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1025 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1023 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1026 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1024 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1027 
     }
 1025 
     }
1028 
 
 1026 
 
1029 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1027 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1030 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1028 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1031 
  }
 1029 
  }
1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1033 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1031 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1034 
 {
 1032 
 {
1035 
  static int cnt = 0;
 1033 
  static int cnt = 0;
1036 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1034 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1037 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1035 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1038 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1036 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1039 
  {
 1037 
  {
1040 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1038 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1039 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1042 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1040 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1043 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1041 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1044 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1042 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1045 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1043 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1046 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1044 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1047 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1045 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1048 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1046 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1049 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1047 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1048 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1051 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1049 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1052 
 
 1050 
 
1053 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1051 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1054 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1052 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1055 
 
 1053 
 
1056 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1054 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1057 
    {
 1055 
    {
1058 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1056 
     LageKorrekturNick /= 2;
1059 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1057 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1060 
    }
 1058 
    }
1061 
 
 1059 
 
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063 
// Gyro-Drift ermitteln
 1061 
// Gyro-Drift ermitteln
1064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1065 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1063 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1066 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1064 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1065 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1068 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1066 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1069 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1067 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1070 
 
 1068 
 
1071 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1069 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1072 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1070 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1073 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1071 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1074 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1072 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1075 
 
 1073 
 
1076 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1074 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1077 
   {
 1075 
   {
1078 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1076 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1079 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1077 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1080 
   }
 1078 
   }
1081 
    GierGyroFehler = 0;
 1079 
    GierGyroFehler = 0;
1082 
 
 - 
 
1083 
 
 1080 
 
1084 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1081 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1085 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1082 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1086 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1083 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1087 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1084 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1088 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1086 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1090 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1087 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1091 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1088 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1092 
        {
 1089 
        {
1093 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1090 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1094 
         {
 1091 
         {
1095 
           if(last_n_p)
 1092 
           if(last_n_p)
1096 
           {
 1093 
           {
1097 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1094 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1098 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1095 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1099 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1096 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1100 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1097 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1101 
           }
 1098 
           }
1102 
           else last_n_p = 1;
 1099 
           else last_n_p = 1;
1103 
         } else  last_n_p = 0;
 1100 
         } else  last_n_p = 0;
1104 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1101 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1105 
         {
 1102 
         {
1106 
           if(last_n_n)
 1103 
           if(last_n_n)
1107 
            {
 1104 
            {
1108 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1105 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1109 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1106 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1110 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1107 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1111 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1108 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1112 
            }
 1109 
            }
1113 
           else last_n_n = 1;
 1110 
           else last_n_n = 1;
1114 
         } else  last_n_n = 0;
 1111 
         } else  last_n_n = 0;
1115 
        }
 1112 
        }
1116 
        else
 1113 
        else
1117 
        {
 1114 
        {
1118 
         cnt = 0;
 1115 
         cnt = 0;
1119 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1116 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1120 
        }
 1117 
        }
1121 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1118 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1122 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1119 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1123 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1120 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1124 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1121 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1125 
 
 1122 
 
1126 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1123 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1127 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1124 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1128 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1125 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1129 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1126 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1130 
        {
 1127 
        {
1131 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1128 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1132 
         {
 1129 
         {
1133 
           if(last_r_p)
 1130 
           if(last_r_p)
1134 
           {
 1131 
           {
1135 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1132 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1136 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1133 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1137 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1134 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1138 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1135 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1139 
           }
 1136 
           }
1140 
           else last_r_p = 1;
 1137 
           else last_r_p = 1;
1141 
         } else  last_r_p = 0;
 1138 
         } else  last_r_p = 0;
1142 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1139 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1143 
         {
 1140 
         {
1144 
           if(last_r_n)
 1141 
           if(last_r_n)
1145 
           {
 1142 
           {
1146 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1143 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1147 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1144 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1148 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1145 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1149 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1146 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1150 
           }
 1147 
           }
1151 
           else last_r_n = 1;
 1148 
           else last_r_n = 1;
1152 
         } else  last_r_n = 0;
 1149 
         } else  last_r_n = 0;
1153 
        } else
 1150 
        } else
1154 
        {
 1151 
        {
1155 
         cnt = 0;
 1152 
         cnt = 0;
1156 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1153 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1157 
        }
 1154 
        }
1158 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1155 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1159 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1156 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1160 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1157 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1161 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1158 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1162 
  }
 1159 
  }
1163 
  else
 1160 
  else
1164 
  {
 1161 
  {
1165 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1162 
   LageKorrekturRoll = 0;
1166 
   LageKorrekturNick = 0;
 1163 
   LageKorrekturNick = 0;
1167 
   TrichterFlug = 0;
 1164 
   TrichterFlug = 0;
1168 
  }
 1165 
  }
1169 
 
 1166 
 
1170 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1167 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1169 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1173 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1170 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
    IntegralAccNick = 0;
 1172 
    IntegralAccNick = 0;
1176 
    IntegralAccRoll = 0;
 1173 
    IntegralAccRoll = 0;
1177 
    IntegralAccZ = 0;
 1174 
    IntegralAccZ = 0;
1178 
    MittelIntegralNick = 0;
 1175 
    MittelIntegralNick = 0;
1179 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1176 
    MittelIntegralRoll = 0;
1180 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1177 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1181 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1178 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1182 
    ZaehlMessungen = 0;
 1179 
    ZaehlMessungen = 0;
1183 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1180 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1184 
 
 1181 
 
1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1186 
//  Gieren
 1183 
//  Gieren
1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1188 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1185 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1189 
     {
 1186 
     {
1190 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1187 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1191 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1188 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1192 
       {
 1189 
       {
1193 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1190 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1194 
        };
 1191 
        };
1195 
     }
 1192 
     }
1196 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1193 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1197 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1194 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1198 
    sollGier = tmp_int;
 1195 
    sollGier = tmp_int;
1199 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1196 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1200 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1197 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1201 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1198 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1202 
 
 1199 
 
1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1204 
//  Kompass
 1201 
//  Kompass
1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1206 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1203 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1207 
     {
 1204 
     {
1208 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1205 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1209 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1206 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1210 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1207 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1211 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1208 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1212 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1209 
       korrektur = w / 8 + 2;
1213 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1210 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1214 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1211 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1215 
 
 1212 
 
1216 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1213 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1217 
        {
 1214 
        {
1218 
        GierGyroFehler += fehler;
 1215 
        GierGyroFehler += fehler;
1219 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1216 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1220 
         {
 1217 
         {
1221 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1218 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1222 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1219 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1223 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1220 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1224 
         }
 1221 
         }
1225 
        }
 1222 
        }
1226 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1223 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1227 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1224 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1228 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1225 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1229 
       if(w >= 0)
 1226 
       if(w >= 0)
1230 
        {
 1227 
        {
1231 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1228 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1232 
          {
 1229 
          {
1233 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1230 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1234 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1231 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1235 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1232 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1236 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1233 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1237 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1234 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1238 
           else
 1235 
           else
1239 
           if(v < -w) v = -w;
 1236 
           if(v < -w) v = -w;
1240 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1237 
           Mess_Integral_Gier += v;
1241 
          }
 1238 
          }
1242 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1239 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1243 
        }
 1240 
        }
1244 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1241 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1245 
     }
 1242 
     }
1246 
 
 1243 
 
1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1248 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1245 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1246 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1250 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1247 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1251 
 
 1248 
 
1252 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1249 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1253 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1250 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1254 
 
 1251 
 
1255 
#define TRIM_MAX 200
 1252 
#define TRIM_MAX 200
1256 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1253 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1257 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1254 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1258 
 
 1255 
 
1259 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1256 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1260 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1257 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1261 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1258 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1262 
 
 1259 
 
1263 
    // Maximalwerte abfangen
 1260 
    // Maximalwerte abfangen
1264 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1261 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1265 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1262 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1266 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1263 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1267 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1264 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1268 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1265 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1269 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1270 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1271 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1268 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1272 
 
 1269 
 
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1270 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274 
// Höhenregelung
 1271 
// Höhenregelung
1275 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1272 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1274 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1278 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1275 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1279 
        // if height control is activated
 1276 
        // if height control is activated
1280 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1277 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1281 
        {
 1278 
        {
1282 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1279 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1283 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1280 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1284 
 
 1281 
 
1285 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1282 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1286 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1283 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1287 
#else
 1284 
#else
1288 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1285 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1289 
#endif
 1286 
#endif
1290 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1287 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1291 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1288 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1292 
                static int FilterHCGas = 0;
 1289 
                static int FilterHCGas = 0;
1293 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1290 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1294 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1291 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1295 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1292 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1296 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1293 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1297 
 
 1294 
 
1298 
                // get the current hooverpoint
 1295 
                // get the current hooverpoint
1299 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1296 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1300 
 
 1297 
 
1301 
        // Expand the measurement
 1298 
        // Expand the measurement
1302 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1299 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1303 
          if(!BaroExpandActive)
 1300 
          if(!BaroExpandActive)
1304 
                   {
 1301 
                   {
1305 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1302 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1306 
                        {   // increase offset
 1303 
                        {   // increase offset
1307 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1304 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1308 
                           {
 1305 
                           {
1309 
                                ExpandBaro -= 1;
 1306 
                                ExpandBaro -= 1;
1310 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1307 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1311 
                                beeptime = 300;
 1308 
                                beeptime = 300;
1312 
                                BaroExpandActive = 350;
 1309 
                                BaroExpandActive = 350;
1313 
                           }
 1310 
                           }
1314 
                           else
 1311 
                           else
1315 
                           {
 1312 
                           {
1316 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1313 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1317 
               }
 1314 
               }
1318 
                        }
 1315 
                        }
1319 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1316 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1320 
                        else
 1317 
                        else
1321 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1318 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1322 
                        {   // decrease offset
 1319 
                        {   // decrease offset
1323 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1320 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1324 
                           {
 1321 
                           {
1325 
                                ExpandBaro += 1;
 1322 
                                ExpandBaro += 1;
1326 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1323 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1327 
                                beeptime = 300;
 1324 
                                beeptime = 300;
1328 
                                BaroExpandActive = 350;
 1325 
                                BaroExpandActive = 350;
1329 
                           }
 1326 
                           }
1330 
                           else
 1327 
                           else
1331 
                           {
 1328 
                           {
1332 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1329 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1333 
               }
 1330 
               }
1334 
                        }
 1331 
                        }
1335 
                        else
 1332 
                        else
1336 
                        {
 1333 
                        {
1337 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1334 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1338 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1335 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1339 
                        }
 1336 
                        }
1340 
                   }
 1337 
                   }
1341 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1338 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1342 
                   {
 1339 
                   {
1343 
                    // now clear the D-values
 1340 
                    // now clear the D-values
1344 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1341 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1345 
                          VarioMeter = 0;
 1342 
                          VarioMeter = 0;
1346 
                          BaroExpandActive--;
 1343 
                          BaroExpandActive--;
1347 
                   }
 1344 
                   }
1348 
 
 1345 
 
1349 
                // if height control is activated by an rc channel
 1346 
                // if height control is activated by an rc channel
1350 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1347 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1351 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1348 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1352 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1349 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1353 
                        {   //height control not active
 1350 
                        {   //height control not active
1354 
                                if(!delay--)
 1351 
                                if(!delay--)
1355 
                                {
 1352 
                                {
1356 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1353 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1357 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1354 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1358 
                                        delay = 1;
 1355 
                                        delay = 1;
1359 
                                }
 1356 
                                }
1360 
                        }
 1357 
                        }
1361 
                        else
 1358 
                        else
1362 
                        {       //height control is activated
 1359 
                        {       //height control is activated
1363 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1360 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1364 
                                delay = 200;
 1361 
                                delay = 200;
1365 
                        }
 1362 
                        }
1366 
                }
 1363 
                }
1367 
                else // no switchable height control
 1364 
                else // no switchable height control
1368 
                {
 1365 
                {
1369 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1366 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1370 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1367 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1371 
                }
 1368 
                }
1372 
 
 1369 
 
1373 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1370 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1374 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1371 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1375 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1372 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1376 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1373 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1377 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1374 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1378 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1375 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1379 
                VarioCharacter = ' ';
 1376 
                VarioCharacter = ' ';
1380 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1377 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1381 
                {
 1378 
                {
1382 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1379 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1383 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1380 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1384 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1381 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1385 
 
 1382 
 
1386 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1383 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1387 
                // Holger original version
 1384 
                // Holger original version
1388 
                // start of height control algorithm
 1385 
                // start of height control algorithm
1389 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1386 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1390 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1387 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1391 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1388 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1392 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1389 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1393 
              {  // old version
 1390 
              {  // old version
1394 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1391 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1395 
                        HeightTrimming = 0;
 1392 
                        HeightTrimming = 0;
1396 
          }
 1393 
          }
1397 
                  else
 1394 
                  else
1398 
                  {
 1395 
                  {
1399 
                // alternative height control
 1396 
                // alternative height control
1400 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1397 
                // PD-Control with respect to hoover point
1401 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1398 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1402 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1399 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1403 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1400 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1404 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1401 
                        {   // gas stick is above hoover point
1405 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1402 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1406 
                                {
 1403 
                                {
1407 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1404 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1408 
                                        {
 1405 
                                        {
1409 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1406 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1410 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1407 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1411 
                                        }
 1408 
                                        }
1412 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1409 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1413 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1410 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1414 
                                        VarioCharacter = '+';
 1411 
                                        VarioCharacter = '+';
1415 
                                } // gas stick is below hoover point
 1412 
                                } // gas stick is below hoover point
1416 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1413 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1417 
                                {
 1414 
                                {
1418 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1415 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1419 
                                        {
 1416 
                                        {
1420 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1417 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1421 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1418 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1422 
                                        }
 1419 
                                        }
1423 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1420 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1424 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1421 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1425 
                                        VarioCharacter = '-';
 1422 
                                        VarioCharacter = '-';
1426 
                                }
 1423 
                                }
1427 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1424 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1428 
                                {
 1425 
                                {
1429 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1426 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1430 
                                        {
 1427 
                                        {
1431 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1428 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1432 
                                                HeightTrimming = 0;
 1429 
                                                HeightTrimming = 0;
1433 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1430 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1434 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1431 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1435 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1432 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1436 
                                                {
 1433 
                                                {
1437 
                                                 StartTrigger = 1;
 1434 
                                                 StartTrigger = 1;
1438 
                                                }
 1435 
                                                }
1439 
                                        }
 1436 
                                        }
1440 
                                        VarioCharacter = '=';
 1437 
                                        VarioCharacter = '=';
1441 
                                }
 1438 
                                }
1442 
                                // Trim height set point
 1439 
                                // Trim height set point
1443 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1440 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1444 
                                {
 1441 
                                {
1445 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1442 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1446 
                                        HeightTrimming = 0;
 1443 
                                        HeightTrimming = 0;
1447 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1444 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1448 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1445 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1449 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1446 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1450 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1447 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1451 
                       {
 1448 
                       {
1452 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1449 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1453 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1450 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1454 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1451 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1455 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1452 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1456 
                       }
 1453 
                       }
1457 
                                }
 1454 
                                }
1458 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1455 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1459 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1456 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1460 
                        else
 1457 
                        else
1461 
                        {
 1458 
                        {
1462 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1459 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1463 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1460 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1464 
                         else StickGasHover = 120;
 1461 
                         else StickGasHover = 120;
1465 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1462 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1466 
                         }
 1463 
                         }
1467 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1464 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1468 
                   }
 1465 
                   }
1469 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1466 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1470 
                 {
 1467 
                 {
1471 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1468 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1472 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1469 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1473 
                        {
 1470 
                        {
1474 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1471 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1475 
                                HeightDeviation = 0;
 1472 
                                HeightDeviation = 0;
1476 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1473 
                        } // EOF // baro range expanding active
1477 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1474 
                        else // valid data from air pressure sensor
1478 
                        {
 1475 
                        {
1479 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1476 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1480 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1477 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1481 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1482 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1479 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1483 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1480 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1481 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1485 
                                GasReduction = tmp_long;
 1482 
                                GasReduction = tmp_long;
1486 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1483 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1487 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1484 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1488 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1485 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1489 
                                if(!HeightTrimmingFlag)
 1486 
                                if(!HeightTrimmingFlag)
1490 
                                {
 1487 
                                {
1491 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1488 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1492 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1489 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1493 
                                }
 1490 
                                }
1494 
                                else
 1491 
                                else
1495 
                                {
 1492 
                                {
1496 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum Höhe ändern
 1493 
                                 tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 16L; // weniger D zum Höhe ändern
1497 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
 1494 
                                 LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-16 * STICK_GAIN, 16 * STICK_GAIN);
1498 
                                }
 1495 
                                }
1499 
                                GasReduction += tmp_int;
 1496 
                                GasReduction += tmp_int;
1500 
                        } // EOF no baro range expanding
 1497 
                        } // EOF no baro range expanding
1501 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1498 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1502 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1499 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1503 
                         {
 1500 
                         {
1504 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1501 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1505 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1502 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1506 
                          GasReduction += tmp_long;
 1503 
                          GasReduction += tmp_long;
1507 
                         }
 1504 
                         }
1508 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1505 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1509 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1506 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1510 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1507 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1511 
                        GasReduction += tmp_int;
 1508 
                        GasReduction += tmp_int;
1512 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1509 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1513 
 
 1510 
 
1514 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1511 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1515 
                        HCGas -= GasReduction;
 1512 
                        HCGas -= GasReduction;
1516 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1513 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1517 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1514 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1518 
                        {
 1515 
                        {
1519 
                         signed int tmp,min,max;
 1516 
                         signed int tmp,min,max;
1520 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
 1517 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
1521 
                           {
 1518 
                           {
1522 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1519 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1523 
                           }   
 1520 
                           }   
1524 
                          else
 1521 
                          else
1525 
                           {
 1522 
                           {
1526 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
 1523 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
1527 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1524 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1528 
                                if(HeightDeviation > 0)
 1525 
                                if(HeightDeviation > 0)
1529 
                                 {
 1526 
                                 {
1530 
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
 1527 
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
1531 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1528 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1532 
                                 }
 1529 
                                 }
1533 
                                else
 1530 
                                else
1534 
                                {
 1531 
                                {
1535 
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1532 
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1536 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
 1533 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
1537 
                                }
 1534 
                                }
1538 
                           }
 1535 
                           }
1539 
                        }
 1536 
                        }
1540 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1537 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1541 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1538 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1542 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1539 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1543 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1540 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1544 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1541 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1545 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1542 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1546 
                        // update height control gas averaging
 1543 
                        // update height control gas averaging
1547 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1544 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1548 
                        // limit height control gas pd-control output
 1545 
                        // limit height control gas pd-control output
1549 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1546 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1550 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1547 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1551 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1548 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1552 
                        {  // old version
 1549 
                        {  // old version
1553 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1550 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1554 
                        }
 1551 
                        }
1555 
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
 1552 
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1556 
                  }
 1553 
                  }
1557 
                }// EOF height control active
 1554 
                }// EOF height control active
1558 
                else // HC not active
 1555 
                else // HC not active
1559 
                {
 1556 
                {
1560 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1557 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1561 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1558 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1562 
                        {
 1559 
                        {
1563 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1560 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1564 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1561 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1565 
                        }
 1562 
                        }
1566 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1563 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1567 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1564 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1568 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1565 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1569 
                }
 1566 
                }
1570 
 
 1567 
 
1571 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1568 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1572 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1569 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1573 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1570 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1574 
                {
 1571 
                {
1575 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1572 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1576 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1573 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1577 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1574 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1578 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1575 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1579 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1576 
                                tmp_long2 /= 8192;
1580 
                                // average vertical projected thrust
 1577 
                                // average vertical projected thrust
1581 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1578 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1582 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1579 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1583 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1580 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1584 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1581 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1585 
                                }
 1582 
                                }
1586 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1583 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1587 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1584 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1588 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1585 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1589 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1586 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1590 
                                }
 1587 
                                }
1591 
                          else //later
 1588 
                          else //later
1592 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1589 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1593 
                                {
 1590 
                                {
1594 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1591 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1595 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1592 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1596 
                                }
 1593 
                                }
1597 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1594 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1598 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1595 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1599 
                                {
 1596 
                                {
1600 
                                        int16_t band;
 1597 
                                        int16_t band;
1601 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1598 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1602 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1599 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1603 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1600 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1604 
                                }
 1601 
                                }
1605 
                                else
 1602 
                                else
1606 
                                {       // no limit
 1603 
                                {       // no limit
1607 
                                        HoverGasMin = 0;
 1604 
                                        HoverGasMin = 0;
1608 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1605 
                                        HoverGasMax = 1023;
1609 
                                }
 1606 
                                }
1610 
                }
 1607 
                }
1611 
                 else
 1608 
                 else
1612 
                  {
 1609 
                  {
1613 
                   StartTrigger = 0;
 1610 
                   StartTrigger = 0;
1614 
                   HoverGasFilter = 0;
 1611 
                   HoverGasFilter = 0;
1615 
                   HoverGas = 0;
 1612 
                   HoverGas = 0;
1616 
                  }
 1613 
                  }
1617 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1614 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1618 
        // limit gas to parameter setting
 1615 
        // limit gas to parameter setting
1619 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1616 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1620 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1617 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1621 
 
 1618 
 
1622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1623 
// all BL-Ctrl connected?
 1620 
// all BL-Ctrl connected?
1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1625 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1622 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1626 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1623 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1627 
   {
 1624 
   {
1628 
    modell_fliegt = 1;
 1625 
    modell_fliegt = 1;
1629 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1626 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1630 
   }
 1627 
   }
1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1632 
// + Mischer und PI-Regler
 1629 
// + Mischer und PI-Regler
1633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1634 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1631 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1636 
// Gier-Anteil
 1633 
// Gier-Anteil
1637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1638 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1635 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1639 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1636 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1640 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1637 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1641 
    {
 1638 
    {
1642 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1639 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1643 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1640 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1644 
    }
 1641 
    }
1645 
    else
 1642 
    else
1646 
    {
 1643 
    {
1647 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1644 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1648 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1645 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1649 
    }
 1646 
    }
1650 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1647 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1651 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1648 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1652 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1649 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1653 
 
 1650 
 
1654 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1655 
// Nick-Achse
 1652 
// Nick-Achse
1656 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1657 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1654 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1658 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1655 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1659 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1656 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1660 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1657 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1661 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1658 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1662 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1659 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1663 
    // Motor Vorn
 1660 
    // Motor Vorn
1664 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1661 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1665 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1662 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1666 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1663 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1667 
 
 1664 
 
1668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1669 
// Roll-Achse
 1666 
// Roll-Achse
1670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1671 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1668 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1672 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1669 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1673 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1670 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1674 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1671 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1675 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1672 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1676 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1673 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1677 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1674 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1678 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1675 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1679 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1676 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1680 
 
 1677 
 
1681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1682 
// Universal Mixer
 1679 
// Universal Mixer
1683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1684 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1681 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1685 
        {
 1682 
        {
1686 
                signed int tmp_int;
 1683 
                signed int tmp_int;
1687 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1684 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1688 
                {
 1685 
                {
1689 
                        // Gas
 1686 
                        // Gas
1690 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1687 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1691 
                        // Nick
 1688 
                        // Nick
1692 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1689 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1693 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1690 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1694 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1691 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1695 
            // Roll
 1692 
            // Roll
1696 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1693 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1697 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1694 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1698 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1695 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1699 
            // Gier
 1696 
            // Gier
1700 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1697 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1701 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1698 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1702 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1699 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1703 
 
 1700 
 
1704 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1701 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1705 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1702 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1706 
 
 1703 
 
1707 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1704 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1708 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1705 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1709 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1706 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1710 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1707 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1711 
                }
 1708 
                }
1712 
                else
 1709 
                else
1713 
                {
 1710 
                {
1714 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1711 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1715 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1712 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1716 
                }
 1713 
                }
1717 
        }
 1714 
        }
1718 
}
 1715 
}
1719 
 
 1716