Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2063 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2063 Rev 2072
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 70 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74 
long Integral_Gier = 0;
 74 
long Integral_Gier = 0;
75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = -1;
 81 
int  KompassValue = -1;
82 
int  KompassSollWert = 0;
 82 
int  KompassSollWert = 0;
83 
//int  KompassRichtung = 0;
 83 
//int  KompassRichtung = 0;
84 
char CalculateCompassTimer = 100;
 84 
char CalculateCompassTimer = 100;
85 
unsigned char KompassFusion = 32;
 85 
unsigned char KompassFusion = 32;
86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
91 
long  ErsatzKompass;
 91 
long  ErsatzKompass;
92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93 
int   GierGyroFehler = 0;
 93 
int   GierGyroFehler = 0;
94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
96 
int  DiffNick,DiffRoll;
 96 
int  DiffNick,DiffRoll;
97 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 97 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
99 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 99 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
100 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 100 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
101 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 101 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
102 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 102 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
103 
long HoehenWert = 0;
 103 
long HoehenWert = 0;
104 
long SollHoehe = 0;
 104 
long SollHoehe = 0;
105 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 105 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
106 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 106 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
107 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 107 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
108 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 108 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
109 
signed char WaypointTrimming = 0;
 109 
signed char WaypointTrimming = 0;
110 
int CompassGierSetpoint = 0;
 110 
int CompassGierSetpoint = 0;
111 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 111 
unsigned char CalibrationDone = 0;
112 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 112 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
113 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 113 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
114 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 114 
//float Ki =  FAKTOR_I;
115 
int Ki = 10300 / 33;
 115 
int Ki = 10300 / 33;
116 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 116 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
117 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 117 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
118 
 
 118 
 
119 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 121 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 130 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
131 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 131 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
140 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 140 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
141 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 141 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 142 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
143 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 143 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
144 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 144 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
145 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 145 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
146 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 146 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
147 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 147 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
148 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 148 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
149 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 149 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
150 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 150 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
151 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 151 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 153 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
154 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 154 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
158 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 158 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
159 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 159 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
160 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 160 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
161 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 161 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
162 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 162 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
163 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 163 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
164 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 164 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
165 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 165 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
166 
unsigned char CareFree = 0;
 166 
unsigned char CareFree = 0;
167 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 167 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
168 
 
 168 
 
169 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 169 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
171 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 171 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
172 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 172 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
173 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 173 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
174 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 174 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
175 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 175 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
176 
char VarioCharacter = ' ';
 176 
char VarioCharacter = ' ';
177 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 177 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
178 
 
 178 
 
179 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 179 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
180 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 180 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
181 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 181 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
182 
 
 182 
 
183 
 
 183 
 
184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
185 
//  Debugwerte zuordnen
 185 
//  Debugwerte zuordnen
186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187 
void CopyDebugValues(void)
 187 
void CopyDebugValues(void)
188 
{
 188 
{
189 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 189 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
190 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 190 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
191 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 191 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
192 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 192 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
193 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 193 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
194 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 194 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
195 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 195 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
196 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 196 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
197 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 197 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
198 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 198 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
199 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 199 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
200 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 200 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
201 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 201 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
202 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
203 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
204 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 204 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
205 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 205 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
206 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 206 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
207 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 207 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
208 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 208 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
209 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 209 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
210 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 210 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
211 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 211 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
212 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 212 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
213 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 213 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
214 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 214 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
215 
}
 215 
}
216 
 
 216 
 
217 
 
 217 
 
218 
 
 218 
 
219 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 219 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
220 
{
 220 
{
221 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 221 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
222 
GRN_OFF;
 222 
GRN_OFF;
223 
 while(Anzahl--)
 223 
 while(Anzahl--)
224 
 {
 224 
 {
225 
  beeptime = dauer;
 225 
  beeptime = dauer;
226 
  while(beeptime);
 226 
  while(beeptime);
227 
  Delay_ms(dauer * 2);
 227 
  Delay_ms(dauer * 2);
228 
 }
 228 
 }
229 
GRN_ON;
 229 
GRN_ON;
230 
}
 230 
}
231 
 
 231 
 
232 
//############################################################################
 232 
//############################################################################
233 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 233 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
234 
void CalibrierMittelwert(void)
 234 
void CalibrierMittelwert(void)
235 
//############################################################################
 235 
//############################################################################
236 
{
 236 
{
237 
    unsigned char i;
 237 
    unsigned char i;
238 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 238 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
239 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 239 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
240 
        ANALOG_OFF;
 240 
        ANALOG_OFF;
241 
        MesswertNick = AdWertNick;
 241 
        MesswertNick = AdWertNick;
242 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 242 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
243 
        MesswertGier = AdWertGier;
 243 
        MesswertGier = AdWertGier;
244 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 244 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
245 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 245 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
246 
   // ADC einschalten
 246 
   // ADC einschalten
247 
    ANALOG_ON;
 247 
    ANALOG_ON;
248 
   for(i=0;i<8;i++)
 248 
   for(i=0;i<8;i++)
249 
    {
 249 
    {
250 
     int tmp;
 250 
     int tmp;
251 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 251 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
252 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 252 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
253 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 253 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
254 
        }
 254 
        }
255 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 255 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
256 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 256 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
257 
}
 257 
}
258 
 
 258 
 
259 
//############################################################################
 259 
//############################################################################
260 
//  Nullwerte ermitteln
 260 
//  Nullwerte ermitteln
261 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 261 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
262 
//############################################################################
 262 
//############################################################################
263 
{
 263 
{
264 
        unsigned char i;
 264 
        unsigned char i;
265 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 265 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
266 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 266 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
267 
    HEF4017R_ON;
 267 
    HEF4017R_ON;
268 
        NeutralAccX = 0;
 268 
        NeutralAccX = 0;
269 
        NeutralAccY = 0;
 269 
        NeutralAccY = 0;
270 
        NeutralAccZ = 0;
 270 
        NeutralAccZ = 0;
271 
 
 271 
 
272 
    AdNeutralNick = 0;
 272 
    AdNeutralNick = 0;
273 
        AdNeutralRoll = 0;
 273 
        AdNeutralRoll = 0;
274 
        AdNeutralGier = 0;
 274 
        AdNeutralGier = 0;
275 
 
 275 
 
276 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 276 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
277 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 277 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
278 
 
 278 
 
279 
    ExpandBaro = 0;
 279 
    ExpandBaro = 0;
280 
 
 280 
 
281 
    CalibrierMittelwert();
 281 
    CalibrierMittelwert();
282 
    Delay_ms_Mess(100);
 282 
    Delay_ms_Mess(100);
283 
 
 283 
 
284 
        CalibrierMittelwert();
 284 
        CalibrierMittelwert();
285 
 
 285 
 
286 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 286 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
287 
     {
 287 
     {
288 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 288 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
289 
     }
 289 
     }
290 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 290 
#define NEUTRAL_FILTER 32
291 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 291 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
292 
         {
 292 
         {
293 
          Delay_ms_Mess(10);
 293 
          Delay_ms_Mess(10);
294 
          gier_neutral += AdWertGier;
 294 
          gier_neutral += AdWertGier;
295 
          nick_neutral += AdWertNick;
 295 
          nick_neutral += AdWertNick;
296 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 296 
          roll_neutral += AdWertRoll;
297 
         }
 297 
         }
298 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 298 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
299 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 299 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
300 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 300 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
301 
 
 301 
 
302 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 302 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
303 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 303 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
304 
 
 304 
 
305 
     if(AccAdjustment)
 305 
     if(AccAdjustment)
306 
     {
 306 
     {
307 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 307 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
308 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
309 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 309 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
310 
 
 310 
 
311 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 311 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
312 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 312 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
313 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 313 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
314 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 314 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
315 
    }
 315 
    }
316 
    else
 316 
    else
317 
    {
 317 
    {
318 
                // restore from eeprom
 318 
                // restore from eeprom
319 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 319 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
320 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 320 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
321 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 321 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
322 
                // strange settings?
 322 
                // strange settings?
323 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 323 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
324 
                {
 324 
                {
325 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 325 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
326 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 326 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
327 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 327 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
328 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 328 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
329 
                }
 329 
                }
330 
    }
 330 
    }
331 
 
 331 
 
332 
    MesswertNick = 0;
 332 
    MesswertNick = 0;
333 
    MesswertRoll = 0;
 333 
    MesswertRoll = 0;
334 
    MesswertGier = 0;
 334 
    MesswertGier = 0;
335 
    Delay_ms_Mess(100);
 335 
    Delay_ms_Mess(100);
336 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 336 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
337 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 337 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
338 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 338 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
339 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 339 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
340 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 340 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
341 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 341 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
342 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 342 
    Mess_Integral_Gier = 0;
343 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 343 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
344 
    VarioMeter = 0;
 344 
    VarioMeter = 0;
345 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 345 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
346 
    KompassSollWert = KompassValue;
 346 
    KompassSollWert = KompassValue;
347 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 347 
        KompassSignalSchlecht = 100;
348 
    beeptime = 50;
 348 
    beeptime = 50;
349 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 349 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
350 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 350 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
351 
    ExternHoehenValue = 0;
 351 
    ExternHoehenValue = 0;
352 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 352 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
353 
    GierGyroFehler = 0;
 353 
    GierGyroFehler = 0;
354 
    LED_Init();
 354 
    LED_Init();
355 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 355 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
358 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 358 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
359 
   for(i=0;i<8;i++)
 359 
   for(i=0;i<8;i++)
360 
    {
 360 
    {
361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
362 
        }
 362 
        }
363 
    SenderOkay = 100;
 363 
    SenderOkay = 100;
364 
    if(ServoActive)
 364 
    if(ServoActive)
365 
         {
 365 
         {
366 
                HEF4017R_ON;
 366 
                HEF4017R_ON;
367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
368 
     }
 368 
     }
369 
 
 369 
 
370 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 370 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
371 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 371 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
372 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 372 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
373 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 373 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
374 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 374 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
375 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 375 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
376 
    carefree_old = 70;
 376 
    carefree_old = 70;
377 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 377 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
378 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 378 
        LIBFC_HoTT_Clear();
379 
#endif
 379 
#endif
380 
}
 380 
}
381 
 
 381 
 
382 
 
 382 
 
383 
//############################################################################
 383 
//############################################################################
384 
// Bearbeitet die Messwerte
 384 
// Bearbeitet die Messwerte
385 
void Mittelwert(void)
 385 
void Mittelwert(void)
386 
//############################################################################
 386 
//############################################################################
387 
{
 387 
{
388 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 388 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
389 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 389 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
390 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 390 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
391 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 391 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
392 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 392 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
393 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 393 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
394 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 394 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
395 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 395 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
396 
 
 396 
 
397 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 397 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 398 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
399 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 399 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
400 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 400 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
401 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 401 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
402 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 402 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
403 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 403 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
404 
    NaviCntAcc++;
 404 
    NaviCntAcc++;
405 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 405 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
406 
 
 406 
 
407 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 407 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
408 
// ADC einschalten
 408 
// ADC einschalten
409 
    ANALOG_ON;
 409 
    ANALOG_ON;
410 
        AdReady = 0;
 410 
        AdReady = 0;
411 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 411 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
 
 412 
 
413 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 413 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
414 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 414 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
415 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 415 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
416 
 
 416 
 
417 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 417 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
418 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 418 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
419 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 419 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
420 
 
 420 
 
421 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 421 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
422 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 422 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
423 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 423 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
424 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 424 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
425 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 425 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
426 
         {
 426 
         {
427 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 427 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
428 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 428 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
429 
            tmpl3 /= 4096L;
 429 
            tmpl3 /= 4096L;
430 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 430 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
431 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 431 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
432 
            tmpl4 /= 4096L;
 432 
            tmpl4 /= 4096L;
433 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 433 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
434 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 434 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
435 
            tmpl4 -= tmpl3;
 435 
            tmpl4 -= tmpl3;
436 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 436 
            ErsatzKompass += tmpl4;
437 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 437 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
438 
 
 438 
 
439 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 439 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
440 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 440 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
441 
            tmpl /= 4096L;
 441 
            tmpl /= 4096L;
442 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 442 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
443 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 443 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
444 
            tmpl2 /= 4096L;
 444 
            tmpl2 /= 4096L;
445 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 445 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
446 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 446 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
447 
         }
 447 
         }
448 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 448 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
449 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 449 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
450 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 450 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
451 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 451 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
452 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 452 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
453 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 453 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
454 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 454 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
455 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 455 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
456 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 456 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
457 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 457 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
458 
            {
 458 
            {
459 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 459 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
460 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 460 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
461 
            }
 461 
            }
462 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 462 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
463 
            {
 463 
            {
464 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 464 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
465 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 465 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
466 
            }
 466 
            }
467 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 467 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
468 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 468 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
469 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 469 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
470 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 470 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
471 
             {
 471 
             {
472 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 472 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
473 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 473 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
474 
             }
 474 
             }
475 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 475 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
476 
            {
 476 
            {
477 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 477 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
478 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 478 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
479 
            }
 479 
            }
480 
 
 480 
 
481 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 481 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
482 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 482 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
483 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 483 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
484 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 484 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
485 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 485 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
486 
 
 486 
 
487 
#define D_LIMIT 128
 487 
#define D_LIMIT 128
488 
 
 488 
 
489 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 489 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
490 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 490 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
491 
 
 491 
 
492 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 492 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
493 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 493 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
494 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 494 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
495 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 495 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
496 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 496 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
497 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 497 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
498 
 
 498 
 
499 
  if(Parameter_Gyro_D)
 499 
  if(Parameter_Gyro_D)
500 
  {
 500 
  {
501 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 501 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
502 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 502 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
503 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 503 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
504 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 504 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
505 
 
 505 
 
506 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 506 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
507 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 507 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
508 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 508 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
509 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 509 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
510 
 
 510 
 
511 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 511 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
512 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 512 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
513 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 513 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
514 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 514 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
515 
  }
 515 
  }
516 
 
 516 
 
517 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 517 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
518 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 518 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
519 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 519 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
520 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 520 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
521 
 
 521 
 
522 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 522 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
523 
  {
 523 
  {
524 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 524 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
525 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 525 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
526 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 526 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
527 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 527 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
528 
  }
 528 
  }
529 
}
 529 
}
530 
 
 530 
 
531 
//############################################################################
 531 
//############################################################################
532 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 532 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
533 
void SendMotorData(void)
 533 
void SendMotorData(void)
534 
//############################################################################
 534 
//############################################################################
535 
{
 535 
{
536 
 unsigned char i;
 536 
 unsigned char i;
537 
    if(!MotorenEin)
 537 
    if(!MotorenEin)
538 
        {
 538 
        {
539 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 539 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
540 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 540 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
541 
                  {
 541 
                  {
542 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 542 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
543 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 543 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
544 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 544 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
545 
/*
 545 
/*
546 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 546 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
547 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 547 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
548 
*/
 548 
*/
549 
                  }
 549 
                  }
550 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 550 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
551 
        }
 551 
        }
552 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 552 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
553 
 
 553 
 
554 
    if(I2C_TransferActive)
 554 
    if(I2C_TransferActive)
555 
         {
 555 
         {
556 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 556 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
557 
         }
 557 
         }
558 
        else
 558 
        else
559 
    {
 559 
    {
560 
     motor_write = 0;
 560 
     motor_write = 0;
561 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 561 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
562 
        }
 562 
        }
563 
}
 563 
}
564 
 
 564 
 
565 
 
 565 
 
566 
 
 566 
 
567 
//############################################################################
 567 
//############################################################################
568 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 568 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
569 
void ParameterZuordnung(void)
 569 
void ParameterZuordnung(void)
570 
//############################################################################
 570 
//############################################################################
571 
{
 571 
{
572 
 unsigned char tmp,i;
 572 
 unsigned char tmp,i;
573 
  for(i=0;i<8;i++)
 573 
  for(i=0;i<8;i++)
574 
    {
 574 
    {
575 
     int tmp2;
 575 
     int tmp2;
576 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 576 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
577 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 577 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
578 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 578 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
579 
 
 579 
 
580 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 580 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
581 
         else
 581 
         else
582 
     if(tmp2 != Poti[i])
 582 
     if(tmp2 != Poti[i])
583 
          {
 583 
          {
584 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 584 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
585 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 585 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
586 
           else Poti[i]++;
 586 
           else Poti[i]++;
587 
          }
 587 
          }
588 
        }
 588 
        }
589 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 589 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
590 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 590 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
591 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 591 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
592 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 592 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
593 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 593 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
594 
 
 594 
 
595 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 595 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
596 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 596 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
597 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 597 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
598 
 
 598 
 
599 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 599 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
600 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 600 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
601 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 601 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
602 
 
 602 
 
603 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
604 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
605 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
606 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
607 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
608 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
609 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
610 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
611 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
612 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
613 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
614 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
615 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
616 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 616 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
617 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
618 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
619 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 619 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
620 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 620 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
621 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 621 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
622 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 622 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
623 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
624 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
625 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
626 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
627 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 627 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
628 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 628 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
629 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 629 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
630 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 630 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
631 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 631 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
632 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 632 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
633 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 633 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
634 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 634 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
635 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 635 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
636 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 636 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
637 
 
 637 
 
638 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 638 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
639 
 if(tmp > 50)
 639 
 if(tmp > 50)
640 
   {
 640 
   {
641 
        CareFree = 1;
 641 
        CareFree = 1;
642 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 642 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
643 
    if(carefree_old != CareFree)
 643 
    if(carefree_old != CareFree)
644 
    {
 644 
    {
645 
      if(carefree_old < 3)
 645 
      if(carefree_old < 3)
646 
           {
 646 
           {
647 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 647 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
648 
            else beeptime = 200;
 648 
            else beeptime = 200;
649 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 649 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
650 
        carefree_old = CareFree;
 650 
        carefree_old = CareFree;
651 
           } else carefree_old--;
 651 
           } else carefree_old--;
652 
        }  
 652 
        }  
653 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 653 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
654 
   }
 654 
   }
655 
   else
 655 
   else
656 
   {
 656 
   {
657 
    CareFree = 0;
 657 
    CareFree = 0;
658 
        carefree_old = 10;
 658 
        carefree_old = 10;
659 
   }   
 659 
   }   
660 
 
 660 
 
661 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 661 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
662 
        {
 662 
        {
663 
         beeptime = 15000;
 663 
         beeptime = 15000;
664 
         BeepMuster = 0xA400;
 664 
         BeepMuster = 0xA400;
665 
         CareFree = 0;
 665 
         CareFree = 0;
666 
    }
 666 
    }
667 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 667 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
668 
}
 668 
}
669 
 
 669 
 
670 
//############################################################################
 670 
//############################################################################
671 
//
 671 
//
672 
void MotorRegler(void)
 672 
void MotorRegler(void)
673 
//############################################################################
 673 
//############################################################################
674 
{
 674 
{
675 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 675 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
676 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 676 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
677 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 677 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
678 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 678 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
679 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 679 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
680 
         static unsigned int RcLostTimer;
 680 
         static unsigned int RcLostTimer;
681 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 681 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
682 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 682 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
683 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 683 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
684 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 684 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
685 
         unsigned char i;
 685 
         unsigned char i;
686 
        Mittelwert();
 686 
        Mittelwert();
687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
688 
// Gaswert ermitteln
 688 
// Gaswert ermitteln
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 690 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
691 
        {
 691 
        {
692 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 692 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
693 
           {
 693 
           {
694 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 694 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
695 
           }
 695 
           }
696 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 696 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
697 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 697 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
698 
 
 698 
 
699 
        GasMischanteil = StickGas;
 699 
        GasMischanteil = StickGas;
700 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 700 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
702 
// Empfang schlecht
 702 
// Empfang schlecht
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 704 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
705 
        {
 705 
        {
706 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 706 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
707 
        else
 707 
        else
708 
         {
 708 
         {
709 
          MotorenEin = 0;
 709 
          MotorenEin = 0;
710 
                  modell_fliegt = 0;
 710 
                  modell_fliegt = 0;
711 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 711 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
712 
         }
 712 
         }
713 
        ROT_ON;
 713 
        ROT_ON;
714 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 714 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
715 
            {
 715 
            {
716 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 716 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
717 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 717 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
718 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 718 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
719 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 719 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
720 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 720 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
721 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 721 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
722 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 722 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
723 
            }
 723 
            }
724 
         else
 724 
         else
725 
                    {
 725 
                    {
726 
                          MotorenEin = 0;
 726 
                          MotorenEin = 0;
727 
                        }  
 727 
                        }  
728 
        }
 728 
        }
729 
        else
 729 
        else
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
// Emfang gut
 731 
// Emfang gut
732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
733 
        if(SenderOkay > 140)
 733 
        if(SenderOkay > 140)
734 
            {
 734 
            {
735 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 735 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
736 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 736 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
737 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 737 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
738 
                {
 738 
                {
739 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 739 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
740 
                }
 740 
                }
741 
            if((modell_fliegt < 256))
 741 
            if((modell_fliegt < 256))
742 
                {
 742 
                {
743 
                SummeNick = 0;
 743 
                SummeNick = 0;
744 
                SummeRoll = 0;
 744 
                SummeRoll = 0;
745 
                sollGier = 0;
 745 
                sollGier = 0;
746 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 746 
                Mess_Integral_Gier = 0;
747 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 747 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
748 
 
 748 
 
749 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 749 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
750 
                {
 750 
                {
751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
752 
// auf Nullwerte kalibrieren
 752 
// auf Nullwerte kalibrieren
753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
754 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 754 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
755 
                    {
 755 
                    {
756 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 756 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
757 
                        {
 757 
                        {
758 
                        MotorenEin = 0;
 758 
                        MotorenEin = 0;
759 
                        delay_neutral = 0;
 759 
                        delay_neutral = 0;
760 
                        modell_fliegt = 0;
 760 
                        modell_fliegt = 0;
761 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 761 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
762 
                        {
 762 
                        {
763 
                         unsigned char setting=1;
 763 
                         unsigned char setting=1;
764 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 764 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
765 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 765 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
766 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 766 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
767 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 767 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
768 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 768 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
769 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 769 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
770 
                        }
 770 
                        }
771 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 771 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
772 
                          {
 772 
                          {
773 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 773 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
774 
                                                   CalibrationDone = 0;
 774 
                                                   CalibrationDone = 0;
775 
                           beeptime = 1000;
 775 
                           beeptime = 1000;
776 
                          }
 776 
                          }
777 
                          else
 777 
                          else
778 
                          {
 778 
                          {
779 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 779 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
780 
                               LipoDetection(0);
 780 
                               LipoDetection(0);
781 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 781 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
782 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 782 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
783 
                            {
 783 
                            {
784 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 784 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
785 
                            }
 785 
                            }
786 
                                                   ServoActive = 0;
 786 
                                                   ServoActive = 0;
787 
                           SetNeutral(0);
 787 
                           SetNeutral(0);
788 
                           CalibrationDone = 1;
 788 
                           CalibrationDone = 1;
789 
                                                   ServoActive = 1;
 789 
                                                   ServoActive = 1;
790 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 790 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
791 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 791 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
792 
                         }
 792 
                         }
793 
                        }
 793 
                        }
794 
                    }
 794 
                    }
795 
                 else
 795 
                 else
796 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 796 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
797 
                    {
 797 
                    {
798 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 798 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
799 
                        {
 799 
                        {
800 
                        MotorenEin = 0;
 800 
                        MotorenEin = 0;
801 
                        delay_neutral = 0;
 801 
                        delay_neutral = 0;
802 
                        modell_fliegt = 0;
 802 
                        modell_fliegt = 0;
803 
                        SetNeutral(1);
 803 
                        SetNeutral(1);
804 
                        CalibrationDone = 1;
 804 
                        CalibrationDone = 1;
805 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 805 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
806 
                        }
 806 
                        }
807 
                    }
 807 
                    }
808 
                 else delay_neutral = 0;
 808 
                 else delay_neutral = 0;
809 
                }
 809 
                }
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
811 
// Gas ist unten
 811 
// Gas ist unten
812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
813 
 
 813 
 
814 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 814 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
815 
                {
 815 
                {
816 
                                        // Motoren Starten
 816 
                                        // Motoren Starten
817 
                                        if(!MotorenEin)
 817 
                                        if(!MotorenEin)
818 
                        {
 818 
                        {
819 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 819 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
820 
                                                {
 820 
                                                {
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// Einschalten
 822 
// Einschalten
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 824 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
825 
                                                        {
 825 
                                                        {
826 
                                                                delay_einschalten = 0;
 826 
                                                                delay_einschalten = 0;
827 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 827 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
828 
                                                                {
 828 
                                                                {
829 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 829 
                                                                        modell_fliegt = 1;
830 
                                                                        MotorenEin = 1;
 830 
                                                                        MotorenEin = 1;
831 
                                                                        sollGier = 0;
 831 
                                                                        sollGier = 0;
832 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 832 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
833 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 833 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
834 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 834 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
835 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 835 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
836 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 836 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
837 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 837 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
838 
                                                                        SummeNick = 0;
 838 
                                                                        SummeNick = 0;
839 
                                                                        SummeRoll = 0;
 839 
                                                                        SummeRoll = 0;
840 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 840 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
841 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 841 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
842 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 842 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
843 
                                                                }
 843 
                                                                }
844 
                                                                else
 844 
                                                                else
845 
                                                                {
 845 
                                                                {
846 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 846 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
847 
                                                                }
 847 
                                                                }
848 
                                                        }
 848 
                                                        }
849 
                                                }
 849 
                                                }
850 
                                                else delay_einschalten = 0;
 850 
                                                else delay_einschalten = 0;
851 
                                        }
 851 
                                        }
852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853 
// Auschalten
 853 
// Auschalten
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 
                                        else // only if motors are running
 855 
                                        else // only if motors are running
856 
                                        {
 856 
                                        {
857 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 857 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
858 
                                                {
 858 
                                                {
859 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 859 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
860 
                                                        {
 860 
                                                        {
861 
                                                                MotorenEin = 0;
 861 
                                                                MotorenEin = 0;
862 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 862 
                                                                delay_ausschalten = 0;
863 
                                                                modell_fliegt = 0;
 863 
                                                                modell_fliegt = 0;
864 
                                                        }
 864 
                                                        }
865 
                                                }
 865 
                                                }
866 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 866 
                                                else delay_ausschalten = 0;
867 
                                        }
 867 
                                        }
868 
                }
 868 
                }
869 
            }
 869 
            }
870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
871 
// neue Werte von der Funke
 871 
// neue Werte von der Funke
872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
873 
 
 873 
 
874 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 874 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
875 
  {
 875 
  {
876 
        static int stick_nick,stick_roll;
 876 
        static int stick_nick,stick_roll;
877 
        unsigned char stick_p;
 877 
        unsigned char stick_p;
878 
    ParameterZuordnung();
 878 
    ParameterZuordnung();
879 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 879 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
880 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 880 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
881 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 881 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
882 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 882 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
883 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 883 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
884 
 
 884 
 
885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 886 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
888 
        if(CareFree)
 888 
        if(CareFree)
889 
        {
 889 
        {
890 
                signed int nick, roll;
 890 
                signed int nick, roll;
891 
                nick = stick_nick / 4;
 891 
                nick = stick_nick / 4;
892 
                roll = stick_roll / 4;
 892 
                roll = stick_roll / 4;
893 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 893 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
894 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 894 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
895 
        }
 895 
        }
896 
        else
 896 
        else
897 
        {
 897 
        {
898 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 898 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
899 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 899 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
900 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 900 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
901 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 901 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
902 
        }
 902 
        }
903 
 
 903 
 
904 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 904 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
905 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 905 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
906 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 906 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
907 
 
 907 
 
908 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 908 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
909 
         {
 909 
         {
910 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 910 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
911 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 911 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
912 
         }
 912 
         }
913 
 
 913 
 
914 
    StickNick -= GPS_Nick;
 914 
    StickNick -= GPS_Nick;
915 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 915 
    StickRoll -= GPS_Roll;
916 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 916 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
917 
 
 917 
 
918 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 918 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
919 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 919 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
920 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 920 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
921 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 921 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
922 
 
 922 
 
923 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 923 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
924 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 924 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
925 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 925 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 926 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
927 
    {
 927 
    {
928 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 928 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
929 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 929 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
930 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 930 
         StickGier += ExternControl.Gier;
931 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 931 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
932 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 932 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
933 
    }
 933 
    }
934 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 934 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
935 
 
 935 
 
936 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 936 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
937 
 
 937 
 
938 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 938 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
939 
     {
 939 
     {
940 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 940 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
941 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 941 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
942 
     }
 942 
     }
943 
     else MaxStickNick--;
 943 
     else MaxStickNick--;
944 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 944 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
945 
     {
 945 
     {
946 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 946 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
947 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 947 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
948 
     }
 948 
     }
949 
     else MaxStickRoll--;
 949 
     else MaxStickRoll--;
950 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 950 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
951 
 
 951 
 
952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
// Looping?
 953 
// Looping?
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 955 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
956 
  else
 956 
  else
957 
   {
 957 
   {
958 
     {
 958 
     {
959 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 959 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
960 
     }
 960 
     }
961 
   }
 961 
   }
962 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 962 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
963 
   else
 963 
   else
964 
   {
 964 
   {
965 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 965 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
966 
     {
 966 
     {
967 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 967 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
968 
     }
 968 
     }
969 
   }
 969 
   }
970 
 
 970 
 
971 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 971 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
972 
  else
 972 
  else
973 
   {
 973 
   {
974 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 974 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
975 
     {
 975 
     {
976 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 976 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
977 
     }
 977 
     }
978 
   }
 978 
   }
979 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 979 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
980 
   else
 980 
   else
981 
   {
 981 
   {
982 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 982 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
983 
     {
 983 
     {
984 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 984 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
985 
     }
 985 
     }
986 
   }
 986 
   }
987 
 
 987 
 
988 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 988 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
989 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 989 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
990 
  } // Ende neue Funken-Werte
 990 
  } // Ende neue Funken-Werte
991 
 
 991 
 
992 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 992 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
993 
   {
 993 
   {
994 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 994 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
995 
        TrichterFlug = 1;
 995 
        TrichterFlug = 1;
996 
   }
 996 
   }
997 
 
 997 
 
998 
 
 998 
 
999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1000 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1000 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1002 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1002 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1003 
   {
 1003 
   {
1004 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1004 
    StickNick = -GPS_Nick;
1005 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1005 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1006 
        StickGas  = StickGasHover;
 1006 
        StickGas  = StickGasHover;
1007 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1007 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1008 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1008 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1009 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1009 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1010 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1010 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1011 
   }
 1011 
   }
1012 
   else
 1012 
   else
1013 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1013 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1014 
    {
 1014 
    {
1015 
     StickGier = 0;
 1015 
     StickGier = 0;
1016 
     StickNick = 0;
 1016 
     StickNick = 0;
1017 
     StickRoll = 0;
 1017 
     StickRoll = 0;
1018 
     GyroFaktor     = 90;
 1018 
     GyroFaktor     = 90;
1019 
     IntegralFaktor = 120;
 1019 
     IntegralFaktor = 120;
1020 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1020 
     GyroFaktorGier     = 90;
1021 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1021 
     IntegralFaktorGier = 120;
1022 
     Looping_Roll = 0;
 1022 
     Looping_Roll = 0;
1023 
     Looping_Nick = 0;
 1023 
     Looping_Nick = 0;
1024 
    }
 1024 
    }
1025 
 
 1025 
 
1026 
 
 1026 
 
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1028 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1030 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1030 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1031 
 
 1031 
 
1032 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1032 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1033 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1033 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1034 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1034 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1035 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1035 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1036 
 
 1036 
 
1037 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1037 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1038 
  {
 1038 
  {
1039 
    IntegralAccNick = 0;
 1039 
    IntegralAccNick = 0;
1040 
    IntegralAccRoll = 0;
 1040 
    IntegralAccRoll = 0;
1041 
    MittelIntegralNick = 0;
 1041 
    MittelIntegralNick = 0;
1042 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1042 
    MittelIntegralRoll = 0;
1043 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1043 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1044 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1044 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1045 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1045 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1046 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1046 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1047 
    ZaehlMessungen = 0;
 1047 
    ZaehlMessungen = 0;
1048 
    LageKorrekturNick = 0;
 1048 
    LageKorrekturNick = 0;
1049 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1049 
    LageKorrekturRoll = 0;
1050 
  }
 1050 
  }
1051 
 
 1051 
 
1052 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1052 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1053 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1053 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1054 
  {
 1054 
  {
1055 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1055 
   long tmp_long, tmp_long2;
1056 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1056 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1057 
     {
 1057 
     {
1058 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1058 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1059 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1059 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1060 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1060 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1061 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1061 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1062 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1062 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1063 
                {
 1063 
                {
1064 
                tmp_long  /= 2;
 1064 
                tmp_long  /= 2;
1065 
                tmp_long2 /= 2;
 1065 
                tmp_long2 /= 2;
1066 
                }
 1066 
                }
1067 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1067 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1068 
                {
 1068 
                {
1069 
                tmp_long  /= 3;
 1069 
                tmp_long  /= 3;
1070 
                tmp_long2 /= 3;
 1070 
                tmp_long2 /= 3;
1071 
                }
 1071 
                }
1072 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1072 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1073 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1073 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1074 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1074 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1075 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1075 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1076 
     }
 1076 
     }
1077 
     else
 1077 
     else
1078 
     {
 1078 
     {
1079 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1079 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1080 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1080 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1081 
                tmp_long /= 16;
 1081 
                tmp_long /= 16;
1082 
                tmp_long2 /= 16;
 1082 
                tmp_long2 /= 16;
1083 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1083 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1084 
                {
 1084 
                {
1085 
                tmp_long  /= 3;
 1085 
                tmp_long  /= 3;
1086 
                tmp_long2 /= 3;
 1086 
                tmp_long2 /= 3;
1087 
                }
 1087 
                }
1088 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1088 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1089 
                {
 1089 
                {
1090 
                tmp_long  /= 3;
 1090 
                tmp_long  /= 3;
1091 
                tmp_long2 /= 3;
 1091 
                tmp_long2 /= 3;
1092 
                }
 1092 
                }
1093 
                KompassFusion = 25;
 1093 
                KompassFusion = 25;
1094 
#define AUSGLEICH  32
 1094 
#define AUSGLEICH  32
1095 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1095 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1096 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1096 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1097 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1097 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1098 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1098 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1099 
     }
 1099 
     }
1100 
 
 1100 
 
1101 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1101 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1102 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1102 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1103 
  }
 1103 
  }
1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1105 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1105 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1106 
 {
 1106 
 {
1107 
  static int cnt = 0;
 1107 
  static int cnt = 0;
1108 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1108 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1109 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1109 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1110 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1110 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1111 
  {
 1111 
  {
1112 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1112 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1113 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1113 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1114 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1114 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1115 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1115 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1116 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1116 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1117 
#define MAX_I 0
 1117 
#define MAX_I 0
1118 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1118 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1119 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1119 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1120 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1120 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1121 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1121 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1122 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1122 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1123 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1123 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1124 
 
 1124 
 
1125 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1125 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1126 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1126 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1127 
 
 1127 
 
1128 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1128 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1129 
    {
 1129 
    {
1130 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1130 
     LageKorrekturNick /= 2;
1131 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1131 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1132 
    }
 1132 
    }
1133 
 
 1133 
 
1134 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1134 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1135 
// Gyro-Drift ermitteln
 1135 
// Gyro-Drift ermitteln
1136 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1136 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1137 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1137 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1138 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1138 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1139 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1139 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1140 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1140 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1141 
 
 1141 
 
1142 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1142 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1143 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1143 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1144 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1144 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1145 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1145 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1146 
 
 1146 
 
1147 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1147 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1148 
   {
 1148 
   {
1149 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1149 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1150 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1150 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1151 
   }
 1151 
   }
1152 
    GierGyroFehler = 0;
 1152 
    GierGyroFehler = 0;
1153 
 
 1153 
 
1154 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1154 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1155 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1155 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1156 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1156 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1157 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1157 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1158 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1159 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1159 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1160 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1160 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1161 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1161 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1162 
        {
 1162 
        {
1163 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1163 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1164 
         {
 1164 
         {
1165 
           if(last_n_p)
 1165 
           if(last_n_p)
1166 
           {
 1166 
           {
1167 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1167 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1168 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1168 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1169 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1169 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1170 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1170 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1171 
           }
 1171 
           }
1172 
           else last_n_p = 1;
 1172 
           else last_n_p = 1;
1173 
         } else  last_n_p = 0;
 1173 
         } else  last_n_p = 0;
1174 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1174 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1175 
         {
 1175 
         {
1176 
           if(last_n_n)
 1176 
           if(last_n_n)
1177 
            {
 1177 
            {
1178 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1178 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1179 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1179 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1180 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1180 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1181 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1181 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1182 
            }
 1182 
            }
1183 
           else last_n_n = 1;
 1183 
           else last_n_n = 1;
1184 
         } else  last_n_n = 0;
 1184 
         } else  last_n_n = 0;
1185 
        }
 1185 
        }
1186 
        else
 1186 
        else
1187 
        {
 1187 
        {
1188 
         cnt = 0;
 1188 
         cnt = 0;
1189 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1189 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1190 
        }
 1190 
        }
1191 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1191 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1192 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1192 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1193 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1193 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1194 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1194 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1195 
 
 1195 
 
1196 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1196 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1197 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1198 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1198 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1199 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1199 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1200 
        {
 1200 
        {
1201 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1201 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1202 
         {
 1202 
         {
1203 
           if(last_r_p)
 1203 
           if(last_r_p)
1204 
           {
 1204 
           {
1205 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1205 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1206 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1206 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1207 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1207 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1208 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1208 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1209 
           }
 1209 
           }
1210 
           else last_r_p = 1;
 1210 
           else last_r_p = 1;
1211 
         } else  last_r_p = 0;
 1211 
         } else  last_r_p = 0;
1212 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1212 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1213 
         {
 1213 
         {
1214 
           if(last_r_n)
 1214 
           if(last_r_n)
1215 
           {
 1215 
           {
1216 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1216 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1217 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1217 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1218 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1218 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1219 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1219 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1220 
           }
 1220 
           }
1221 
           else last_r_n = 1;
 1221 
           else last_r_n = 1;
1222 
         } else  last_r_n = 0;
 1222 
         } else  last_r_n = 0;
1223 
        } else
 1223 
        } else
1224 
        {
 1224 
        {
1225 
         cnt = 0;
 1225 
         cnt = 0;
1226 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1226 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1227 
        }
 1227 
        }
1228 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1228 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1229 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1229 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1230 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1230 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1231 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1231 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1232 
  }
 1232 
  }
1233 
  else
 1233 
  else
1234 
  {
 1234 
  {
1235 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1235 
   LageKorrekturRoll = 0;
1236 
   LageKorrekturNick = 0;
 1236 
   LageKorrekturNick = 0;
1237 
   TrichterFlug = 0;
 1237 
   TrichterFlug = 0;
1238 
  }
 1238 
  }
1239 
 
 1239 
 
1240 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1240 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1242 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1242 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1243 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1243 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1245 
    IntegralAccNick = 0;
 1245 
    IntegralAccNick = 0;
1246 
    IntegralAccRoll = 0;
 1246 
    IntegralAccRoll = 0;
1247 
    IntegralAccZ = 0;
 1247 
    IntegralAccZ = 0;
1248 
    MittelIntegralNick = 0;
 1248 
    MittelIntegralNick = 0;
1249 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1249 
    MittelIntegralRoll = 0;
1250 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1250 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1251 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1251 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1252 
    ZaehlMessungen = 0;
 1252 
    ZaehlMessungen = 0;
1253 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1253 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1254 
 
 1254 
 
1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1256 
//  Gieren
 1256 
//  Gieren
1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1258 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1258 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1259 
     {
 1259 
     {
1260 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1260 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1261 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1261 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1262 
       {
 1262 
       {
1263 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1263 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1264 
        };
 1264 
        };
1265 
     }
 1265 
     }
1266 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1266 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1267 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1267 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1268 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1268 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1269 
    sollGier = tmp_int;
 1269 
    sollGier = tmp_int;
1270 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1270 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1271 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1271 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1272 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1272 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1273 
 
 1273 
 
1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1275 
//  Kompass
 1275 
//  Kompass
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1277 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1278 
     {
 1278 
     {
1279 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1279 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1280 
          {
 1280 
          {
1281 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1281 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1282 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1282 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1283 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1283 
           // max. Korrekturwert schätzen
1284 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1284 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1285 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1285 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1286 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1286 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1287 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1287 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1288 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1288 
           korrektur = w / 8 + 2;
1289 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1289 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1290 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1290 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1291 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1291 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1292 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1292 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1293 
           // Kompasswert einloggen
 1293 
           // Kompasswert einloggen
1294 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1294 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1295 
           else
 1295 
           else
1296 
       if(w < 25)
 1296 
       if(w < 25)
1297 
        {
 1297 
        {
1298 
        GierGyroFehler += fehler;
 1298 
        GierGyroFehler += fehler;
1299 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1299 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1300 
         {
 1300 
         {
1301 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1301 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1302 
                   {
 1302 
                   {
1303 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1303 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1304 
                   }   
 1304 
                   }   
1305 
         }
 1305 
         }
1306 
        }
 1306 
        }
1307 
       // Kompass fusionieren
 1307 
       // Kompass fusionieren
1308 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1308 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1309 
       // MK Gieren
 1309 
       // MK Gieren
1310 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1310 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1311 
       {
 1311 
       {
1312 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1312 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1313 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1313 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1314 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1314 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1315 
       }
 1315 
       }
1316 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1316 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1317 
      } // CalculateCompassTimer
 1317 
      } // CalculateCompassTimer
1318 
     }
 1318 
     }
1319 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1319 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1320 
 
 1320 
 
1321 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1321 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1322 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1322 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1323 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1323 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1324 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1324 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1325 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1325 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1326 
 
 1326 
 
1327 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1327 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1328 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1328 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1329 
 
 1329 
 
1330 
#define TRIM_MAX 200
 1330 
#define TRIM_MAX 200
1331 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1331 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1332 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1332 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1333 
 
 1333 
 
1334 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1334 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1335 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1335 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1336 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1336 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1337 
 
 1337 
 
1338 
    // Maximalwerte abfangen
 1338 
    // Maximalwerte abfangen
1339 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1339 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1340 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1340 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1341 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1341 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1342 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1342 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1343 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1343 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1344 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1344 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1345 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1345 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1346 
 
 1346 
 
1347 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1347 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1348 
// Höhenregelung
 1348 
// Höhenregelung
1349 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1349 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1351 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1351 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1352 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1352 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1353 
        // if height control is activated
 1353 
        // if height control is activated
1354 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1354 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1355 
        {
 1355 
        {
1356 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1356 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1357 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1357 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1358 
 
 1358 
 
1359 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1359 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1360 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1360 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1361 
#else
 1361 
#else
1362 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1362 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1363 
#endif
 1363 
#endif
1364 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1364 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1365 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1365 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1366 
                static int FilterHCGas = 0;
 1366 
                static int FilterHCGas = 0;
1367 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1367 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1368 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1368 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1369 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1369 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1370 
 
 1370 
 
1371 
                // get the current hooverpoint
 1371 
                // get the current hooverpoint
1372 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1372 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1373 
 
 1373 
 
1374 
        // Expand the measurement
 1374 
        // Expand the measurement
1375 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1375 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1376 
          if(!BaroExpandActive)
 1376 
          if(!BaroExpandActive)
1377 
                   {
 1377 
                   {
1378 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1378 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1379 
                        {   // increase offset
 1379 
                        {   // increase offset
1380 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1380 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1381 
                           {
 1381 
                           {
1382 
                                ExpandBaro -= 1;
 1382 
                                ExpandBaro -= 1;
1383 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1383 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1384 
                                beeptime = 300;
 1384 
                                beeptime = 300;
1385 
                                BaroExpandActive = 350;
 1385 
                                BaroExpandActive = 350;
1386 
                           }
 1386 
                           }
1387 
                           else
 1387 
                           else
1388 
                           {
 1388 
                           {
1389 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1389 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1390 
               }
 1390 
               }
1391 
                        }
 1391 
                        }
1392 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1392 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1393 
                        else
 1393 
                        else
1394 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1394 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1395 
                        {   // decrease offset
 1395 
                        {   // decrease offset
1396 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1396 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1397 
                           {
 1397 
                           {
1398 
                                ExpandBaro += 1;
 1398 
                                ExpandBaro += 1;
1399 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1399 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1400 
                                beeptime = 300;
 1400 
                                beeptime = 300;
1401 
                                BaroExpandActive = 350;
 1401 
                                BaroExpandActive = 350;
1402 
                           }
 1402 
                           }
1403 
                           else
 1403 
                           else
1404 
                           {
 1404 
                           {
1405 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1405 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1406 
               }
 1406 
               }
1407 
                        }
 1407 
                        }
1408 
                        else
 1408 
                        else
1409 
                        {
 1409 
                        {
1410 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1410 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1411 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1411 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1412 
                        }
 1412 
                        }
1413 
                   }
 1413 
                   }
1414 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1414 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1415 
                   {
 1415 
                   {
1416 
                    // now clear the D-values
 1416 
                    // now clear the D-values
1417 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1417 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1418 
                          VarioMeter = 0;
 1418 
                          VarioMeter = 0;
1419 
                          BaroExpandActive--;
 1419 
                          BaroExpandActive--;
1420 
                   }
 1420 
                   }
1421 
 
 1421 
 
1422 
                // if height control is activated by an rc channel
 1422 
                // if height control is activated by an rc channel
1423 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1423 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1424 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1424 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1425 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1425 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1426 
                        {   //height control not active
 1426 
                        {   //height control not active
1427 
                                if(!delay--)
 1427 
                                if(!delay--)
1428 
                                {
 1428 
                                {
1429 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1429 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1430 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1430 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1431 
                                        delay = 1;
 1431 
                                        delay = 1;
1432 
                                }
 1432 
                                }
1433 
                        }
 1433 
                        }
1434 
                        else
 1434 
                        else
1435 
                        {       //height control is activated
 1435 
                        {       //height control is activated
1436 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1436 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1437 
                                delay = 200;
 1437 
                                delay = 200;
1438 
                        }
 1438 
                        }
1439 
                }
 1439 
                }
1440 
                else // no switchable height control
 1440 
                else // no switchable height control
1441 
                {
 1441 
                {
1442 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1442 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1443 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1443 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1444 
                }
 1444 
                }
1445 
 
 1445 
 
1446 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1446 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1447 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1447 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1448 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1448 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1449 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1449 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1450 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1450 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1451 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1451 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1452 
                VarioCharacter = ' ';
 1452 
                VarioCharacter = ' ';
1453 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1453 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1454 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1454 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1455 
                {
 1455 
                {
1456 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1456 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1457 
                // Holger original version
 1457 
                // Holger original version
1458 
                // start of height control algorithm
 1458 
                // start of height control algorithm
1459 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1459 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1460 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1460 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1461 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1461 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1462 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1462 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1463 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1463 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1464 
              {  // old version
 1464 
              {  // old version
1465 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1465 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1466 
                        HeightTrimming = 0;
 1466 
                        HeightTrimming = 0;
1467 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1467 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1468 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1468 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1469 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1469 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1470 
          }
 1470 
          }
1471 
                  else
 1471 
                  else
1472 
                  {
 1472 
                  {
1473 
                // alternative height control
 1473 
                // alternative height control
1474 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1474 
                // PD-Control with respect to hoover point
1475 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1475 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1476 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1476 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1477 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1477 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1478 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1478 
                        {   // gas stick is above hoover point
1479 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1479 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1480 
                                {
 1480 
                                {
1481 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1481 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1482 
                                        {
 1482 
                                        {
1483 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1483 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1484 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1484 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1485 
                                        }
 1485 
                                        }
1486 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1486 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1487 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1487 
                                        // Limit the maximum Altitude
1488 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1488 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1489 
                                        else
 1489 
                                        else
1490 
                                        {
 1490 
                                        {
1491 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1491 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1492 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1492 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1493 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1493 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1494 
                                        VarioCharacter = '+';
 1494 
                                        VarioCharacter = '+';
1495 
                                        }
 1495 
                                        }
1496 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1496 
                                        WaypointTrimming = 0;
1497 
                                } // gas stick is below hoover point
 1497 
                                } // gas stick is below hoover point
1498 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1498 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1499 
                                {
 1499 
                                {
1500 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1500 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1501 
                                        {
 1501 
                                        {
1502 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1502 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1503 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1503 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1504 
                                        }
 1504 
                                        }
1505 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1505 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1506 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1506 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1507 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1507 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1508 
                                        VarioCharacter = '-';
 1508 
                                        VarioCharacter = '-';
1509 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1509 
                                        WaypointTrimming = 0;
1510 
                                }
 1510 
                                }
1511 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1511 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1512 
                                {
 1512 
                                {
1513 
                                        VarioCharacter = '=';
 1513 
                                        VarioCharacter = '=';
1514 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1514 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1515 
                                         {
 1515 
                                         {
1516 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1516 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1517 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1517 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1518 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1518 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1519 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1519 
                                                WaypointTrimming = 10;
1520 
                                                VarioCharacter = '^';
 1520 
                                                VarioCharacter = '^';
1521 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1521 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1522 
                                                {
 1522 
                                                {
1523 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1523 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1524 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1524 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1525 
                                                }
 1525 
                                                }
1526 
                                         }
 1526 
                                         }
1527 
                                         else
 1527 
                                         else
1528 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1528 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1529 
                                         {
 1529 
                                         {
1530 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1530 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1531 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1531 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1532 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1532 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1533 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1533 
                                                WaypointTrimming = -10;
1534 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1534 
                                                VarioCharacter = 'v';
1535 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1535 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1536 
                                                {
 1536 
                                                {
1537 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1537 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1538 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1538 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1539 
                                                }
 1539 
                                                }
1540 
                                         }
 1540 
                                         }
1541 
                                        else
 1541 
                                        else
1542 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1542 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1543 
                                        {
 1543 
                                        {
1544 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
 1544 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1545 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1545 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1546 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1546 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1547 
                                                HeightTrimming = 0;
 1547 
                                                HeightTrimming = 0;
1548 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1548 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1549 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1549 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1550 
                                                {
 1550 
                                                {
1551 
                                                 StartTrigger = 1;
 1551 
                                                 StartTrigger = 1;
1552 
                                                }
 1552 
                                                }
1553 
                                        }
 1553 
                                        }
1554 
                                }
 1554 
                                }
1555 
                                // Trim height set point
 1555 
                                // Trim height set point
1556 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1556 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1557 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1557 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1558 
                                {
 1558 
                                {
1559 
                                        if(WaypointTrimming)
 1559 
                                        if(WaypointTrimming)
1560 
                                         {
 1560 
                                         {
1561 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1561 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1562 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1562 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1563 
                                          }
 1563 
                                          }
1564 
                                        else
 1564 
                                        else
1565 
                                          {
 1565 
                                          {
1566 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1566 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1567 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1567 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1568 
                                          }
 1568 
                                          }
1569 
                                        HeightTrimming = 0;
 1569 
                                        HeightTrimming = 0;
1570 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1570 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1571 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1571 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1572 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1572 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1573 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1573 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1574 
                       {
 1574 
                       {
1575 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1575 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1576 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1576 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1577 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1577 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1578 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1578 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1579 
                       }
 1579 
                       }
1580 
                                }
 1580 
                                }
1581 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1581 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1582 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1582 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1583 
                        else
 1583 
                        else
1584 
                        {
 1584 
                        {
1585 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1585 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1586 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1586 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1587 
                         else StickGasHover = 120;
 1587 
                         else StickGasHover = 120;
1588 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1588 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1589 
                         VarioCharacter = '.';
 1589 
                         VarioCharacter = '.';
1590 
                         }
 1590 
                         }
1591 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1591 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1592 
                   }
 1592 
                   }
1593 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1593 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1594 
                 {
 1594 
                 {
1595 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1595 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1596 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1596 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1597 
                        {
 1597 
                        {
1598 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1598 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1599 
                                HeightDeviation = 0;
 1599 
                                HeightDeviation = 0;
1600 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1600 
                        } // EOF // baro range expanding active
1601 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1601 
                        else // valid data from air pressure sensor
1602 
                        {
 1602 
                        {
1603 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1603 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1604 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1604 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1605 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1605 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1606 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1606 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1607 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1607 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1609 
                                GasReduction = tmp_long;
 1609 
                                GasReduction = tmp_long;
1610 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1610 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1611 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1611 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1612 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1612 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1613 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1613 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1614 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1614 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1615 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1615 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1616 
                                else
 1616 
                                else
1617 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1617 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1618 
                                GasReduction += tmp_int;
 1618 
                                GasReduction += tmp_int;
1619 
                        } // EOF no baro range expanding
 1619 
                        } // EOF no baro range expanding
1620 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1620 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1621 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1621 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1622 
                         {
 1622 
                         {
1623 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1623 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1624 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1624 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1625 
                          GasReduction += tmp_long;
 1625 
                          GasReduction += tmp_long;
1626 
                         }
 1626 
                         }
1627 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1627 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1628 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1628 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1629 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1629 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1630 
                        GasReduction += tmp_int;
 1630 
                        GasReduction += tmp_int;
1631 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1631 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1632 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1632 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1633 
                        HCGas -= GasReduction;
 1633 
                        HCGas -= GasReduction;
1634 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1634 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1635 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1635 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1636 
                        {
 1636 
                        {
1637 
                         unsigned int tmp;
 1637 
                         unsigned int tmp;
1638 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1638 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1639 
                         if(tmp <= 60)
 1639 
                         if(tmp <= 60)
1640 
                         {
 1640 
                         {
1641 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1641 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1642 
                         }
 1642 
                         }
1643 
                         else
 1643 
                         else
1644 
                         {
 1644 
                         {
1645 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1645 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1646 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1646 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1647 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1647 
                           if(HeightDeviation > 0)
1648 
                                {
 1648 
                                {
1649 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1649 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1650 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1650 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1651 
                                }
 1651 
                                }
1652 
                                else
 1652 
                                else
1653 
                                {
 1653 
                                {
1654 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1654 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1655 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1655 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1656 
                                }
 1656 
                                }
1657 
                          }
 1657 
                          }
1658 
                        }
 1658 
                        }
1659 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1659 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1660 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1660 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1661 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1661 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1662 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1662 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1663 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1663 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1664 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1664 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1665 
                        // update height control gas averaging
 1665 
                        // update height control gas averaging
1666 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1666 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1667 
                        // limit height control gas pd-control output
 1667 
                        // limit height control gas pd-control output
1668 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1668 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1669 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1669 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1670 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1670 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1671 
                        {  // old version
 1671 
                        {  // old version
1672 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1672 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1673 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1673 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1674 
                        }
 1674 
                        }
1675 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1675 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1676 
                  }
 1676 
                  }
1677 
                }// EOF height control active
 1677 
                }// EOF height control active
1678 
                else // HC not active
 1678 
                else // HC not active
1679 
                {
 1679 
                {
1680 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1680 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1681 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1681 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1682 
                        {
 1682 
                        {
1683 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1683 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1684 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1684 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1685 
                        }
 1685 
                        }
1686 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1686 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1687 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1687 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1688 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1688 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1689 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1689 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1690 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1690 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1691 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1691 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1692 
                }
 1692 
                }
1693 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1693 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1694 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1694 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1695 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1695 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1696 
                {
 1696 
                {
1697 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1697 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1698 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1698 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1699 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1699 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1700 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1700 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1701 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1701 
                                tmp_long2 /= 8192;
1702 
                                // average vertical projected thrust
 1702 
                                // average vertical projected thrust
1703 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1703 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1704 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1704 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1705 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1705 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1706 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1706 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1707 
                                }
 1707 
                                }
1708 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1708 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1709 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1709 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1710 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1710 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1711 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1711 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1712 
                                }
 1712 
                                }
1713 
                          else //later
 1713 
                          else //later
1714 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1714 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1715 
                                {
 1715 
                                {
1716 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1716 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1717 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1717 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1718 
                                }
 1718 
                                }
1719 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1719 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1720 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1720 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1721 
                                {
 1721 
                                {
1722 
                                        int16_t band;
 1722 
                                        int16_t band;
1723 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1723 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1724 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1724 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1725 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1725 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1726 
                                }
 1726 
                                }
1727 
                                else
 1727 
                                else
1728 
                                {       // no limit
 1728 
                                {       // no limit
1729 
                                        HoverGasMin = 0;
 1729 
                                        HoverGasMin = 0;
1730 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1730 
                                        HoverGasMax = 1023;
1731 
                                }
 1731 
                                }
1732 
                }
 1732 
                }
1733 
                 else
 1733 
                 else
1734 
                  {
 1734 
                  {
1735 
                   StartTrigger = 0;
 1735 
                   StartTrigger = 0;
1736 
                   HoverGasFilter = 0;
 1736 
                   HoverGasFilter = 0;
1737 
                   HoverGas = 0;
 1737 
                   HoverGas = 0;
1738 
                  }
 1738 
                  }
1739 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1739 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1740 
        else
 1740 
        else
1741 
        {
 1741 
        {
1742 
                // set undefined state to indicate vario off
 1742 
                // set undefined state to indicate vario off
1743 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1743 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1744 
        } // EOF no height control
 1744 
        } // EOF no height control
1745 
 
 1745 
 
1746 
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 1746 
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
1747 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 1747 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
1748 
        {
 1748 
        {
1749 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 1749 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
1750 
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1750 
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1751 
          beeptime = 15000;
 1751 
          beeptime = 15000;
1752 
          BeepMuster = 0x0E00;
 1752 
          BeepMuster = 0x0E00;
1753 
        }
 1753 
        }
1754 
    // limit gas to parameter setting
 1754 
    // limit gas to parameter setting
1755 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1755 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1756 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1756 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1757 
 
 1757 
 
1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1759 
// all BL-Ctrl connected?
 1759 
// all BL-Ctrl connected?
1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1761 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 1761 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1762 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 1762 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1763 
   {
 1763 
   {
1764 
    modell_fliegt = 1;
 1764 
    modell_fliegt = 1;
1765 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1765 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1766 
   }
 1766 
   }
1767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1768 
// + Mischer und PI-Regler
 1768 
// + Mischer und PI-Regler
1769 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1769 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1770 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1770 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1771 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1771 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1772 
// Gier-Anteil
 1772 
// Gier-Anteil
1773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1774 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1774 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1775 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1775 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1776 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1776 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1777 
    {
 1777 
    {
1778 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1778 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1779 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1779 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1780 
    }
 1780 
    }
1781 
    else
 1781 
    else
1782 
    {
 1782 
    {
1783 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1783 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1784 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1784 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1785 
    }
 1785 
    }
1786 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1786 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1787 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1787 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1788 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1788 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1789 
 
 1789 
 
1790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1791 
// Nick-Achse
 1791 
// Nick-Achse
1792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1793 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1793 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1794 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1794 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1795 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1795 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1796 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1796 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1797 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1797 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1798 
 
 1798 
 
1799 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1799 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1800 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1800 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1801 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1801 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1802 
 
 1802 
 
1803 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1803 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1804 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1804 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1805 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1805 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1806 
 
 1806 
 
1807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1808 
// Roll-Achse
 1808 
// Roll-Achse
1809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1810 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1810 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1811 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1811 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1812 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1812 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1813 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1813 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1814 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1814 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1815 
 
 1815 
 
1816 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1816 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1817 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1817 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1818 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1818 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1819 
       
 1819 
       
1820 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1820 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1821 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1821 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1822 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1822 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1823 
 
 1823 
 
1824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1825 
// Universal Mixer
 1825 
// Universal Mixer
1826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1827 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1827 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1828 
        {
 1828 
        {
1829 
                signed int tmp_int;
 1829 
                signed int tmp_int;
1830 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1830 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1831 
                {
 1831 
                {
1832 
                        // Gas
 1832 
                        // Gas
1833 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1833 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1834 
                        // Nick
 1834 
                        // Nick
1835 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1835 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1836 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1836 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1837 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1837 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1838 
            // Roll
 1838 
            // Roll
1839 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1839 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1840 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1840 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1841 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1841 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1842 
            // Gier
 1842 
            // Gier
1843 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1843 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1844 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1844 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1845 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1845 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1846 
 
 1846 
 
1847 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1847 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1848 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 1848 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1849 
            else
 1849 
            else
1850 
                        {
 1850 
                        {
1851 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 1851 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1852 
                                {
 1852 
                                {
1853 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 1853 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1854 
                                }
 1854 
                                }
1855 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 1855 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1856 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 1856 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1857 
                                {
 1857 
                                {
1858 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 1858 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1859 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 1859 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1860 
                                }
 1860 
                                }
1861 
                        }
 1861 
                        }
1862 
 
 1862 
 
1863 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1863 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1864 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1864 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1865 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1865 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1866 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1866 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1867 
                }
 1867 
                }
1868 
                else
 1868 
                else
1869 
                {
 1869 
                {
1870 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1870 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1871 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1871 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1872 
                }
 1872 
                }
1873 
        }
 1873 
        }
1874 
}
 1874 
}
1875 
 
 1875