WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1051 and 1058


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   number--;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;
   if(number < 1) return;
   number--;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x77; // LED
 
 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
 
        sei();
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
 
 
        ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
    // valid Stick-Settings?
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
           {
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
        DefaultStickMapping();
       }
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
 
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
 
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1051	Rev 1058
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	number--;	62	number--;
63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
64	LED_Init();	64	LED_Init();
65	}	65	}
66		66
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [1..5]	68	// number [1..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	70	{
71	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
72	if(number < 1) return;	72	if(number < 1) return;
73	number--;	73	number--;
74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
76	LED_Init();	76	LED_Init();
77	}	77	}
78		78
79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80	{	80	{
81	unsigned char set;	81	unsigned char set;
82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83	if(set > 5)	83	if(set > 5)
84	{	84	{
85	set = 2;	85	set = 2;
86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
87	}	87	}
88	return(set);	88	return(set);
89	}	89	}
90		90
91	void CalMk3Mag(void)	91	void CalMk3Mag(void)
92	{	92	{
93	static unsigned char stick = 1;	93	static unsigned char stick = 1;
94		94
95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
97	{	97	{
98	stick = 1;	98	stick = 1;
99	WinkelOut.CalcState++;	99	WinkelOut.CalcState++;
100	if(WinkelOut.CalcState > 4)	100	if(WinkelOut.CalcState > 4)
101	{	101	{
102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
103	beeptime = 1000;	103	beeptime = 1000;
104	}	104	}
105	else Piep(WinkelOut.CalcState);	105	else Piep(WinkelOut.CalcState);
106	}	106	}
107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
108	}	108	}
109		109
110	//############################################################################	110	//############################################################################
111	//Hauptprogramm	111	//Hauptprogramm
112	int main (void)	112	int main (void)
113	//############################################################################	113	//############################################################################
114	{	114	{
115	unsigned int timer;	115	unsigned int timer;
116		116
117	//unsigned int timer2 = 0;	117	//unsigned int timer2 = 0;
118	DDRB = 0x00;	118	DDRB = 0x00;
119	PORTB = 0x00;	119	PORTB = 0x00;
120	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	120	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
121	if(PINB & 0x01)	121	if(PINB & 0x01)
122	{	122	{
123	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	123	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
124	else PlatinenVersion = 11;	124	else PlatinenVersion = 11;
125	}	125	}
126	else	126	else
127	{	127	{
128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
129	else PlatinenVersion = 10;	129	else PlatinenVersion = 10;
130	}	130	}
131		131
132	DDRC = 0x81; // SCL	132	DDRC = 0x81; // SCL
133	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	133	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
134	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	134	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
135	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	135	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
136	PORTB = 0x01; // LED_Rot	136	PORTB = 0x01; // LED_Rot
137	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	137	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
138	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	138	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
139	PORTD = 0x77; // LED	139	PORTD = 0x77; // LED
140		140
141		141
142	MCUSR &=~(1<<WDRF);	142	MCUSR &=~(1<<WDRF);
143	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	143	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
144	WDTCSR = 0;	144	WDTCSR = 0;
145		145
146	beeptime = 2000;	146	beeptime = 2000;
147		147
148	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	148	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
149		149
150	ROT_OFF;	150	ROT_OFF;
151		151
152	Timer_Init();	152	Timer_Init();
153	UART_Init();	153	UART_Init();
154	rc_sum_init();	154	rc_sum_init();
155	ADC_Init();	155	ADC_Init();
156	i2c_init();	156	i2c_init();
157	SPI_MasterInit();	157	SPI_MasterInit();
158		158
159	sei();	159	sei();
160		160
161	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	161	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
162	printf("\n\r==============================");	162	printf("\n\r==============================");
163		163
164	GRN_ON;	164	GRN_ON;
165		-
-		165
166	#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	166
167	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	167	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
168	// valid Stick-Settings?	168	// valid Stick-Settings?
169	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 \|\|	169	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|
170	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)	170	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
171	{	171	{
172	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");	172	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
173	DefaultStickMapping();	173	DefaultStickMapping();
174	}	174	}
175	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	175	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
176		176
177	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	177	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
178	{	178	{
179	DefaultKonstanten1();	179	DefaultKonstanten1();
180	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	180	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
181	{	181	{
182	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	182	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
183	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	183	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
184	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	184	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
185	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	185	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
186	}	186	}
187	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	187	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
188	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	188	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
189	}	189	}
190		190
191	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	191	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
192	{	192	{
193	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	193	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
194	}	194	}
195		195
196	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	196	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
197	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	197	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
198		198
199		199
200	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	200	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
201	{	201	{
202	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	202	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
203	timer = SetDelay(1000);	203	timer = SetDelay(1000);
204	SucheLuftruckOffset();	204	SucheLuftruckOffset();
205	while (!CheckDelay(timer));	205	while (!CheckDelay(timer));
206	printf("OK\n\r");	206	printf("OK\n\r");
207	}	207	}
208		208
209	SetNeutral();	209	SetNeutral();
210		210
211	ROT_OFF;	211	ROT_OFF;
212		212
213	beeptime = 2000;	213	beeptime = 2000;
214	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	214	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
215		215
216		216
217	printf("\n\rSteuerung: ");	217	printf("\n\rSteuerung: ");
218	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	218	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
219	else printf("Neutral");	219	else printf("Neutral");
220		220
221	printf("\n\n\r");	221	printf("\n\n\r");
222		222
223	LcdClear();	223	LcdClear();
224	I2CTimeout = 5000;	224	I2CTimeout = 5000;
225	WinkelOut.Orientation = 1;	225	WinkelOut.Orientation = 1;
226	while (1)	226	while (1)
227	{	227	{
228		228
229	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	229	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
230	{	230	{
231	UpdateMotor=0;	231	UpdateMotor=0;
232	//PORTD \|= 0x08;	232	//PORTD \|= 0x08;
233	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	233	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
234	else MotorRegler();	234	else MotorRegler();
235	//PORTD &= ~0x08;	235	//PORTD &= ~0x08;
236	SendMotorData();	236	SendMotorData();
237	ROT_OFF;	237	ROT_OFF;
238	if(PcZugriff) PcZugriff--;	238	if(PcZugriff) PcZugriff--;
239	else	239	else
240	{	240	{
241	ExternControl.Config = 0;	241	ExternControl.Config = 0;
242	ExternStickNick = 0;	242	ExternStickNick = 0;
243	ExternStickRoll = 0;	243	ExternStickRoll = 0;
244	ExternStickGier = 0;	244	ExternStickGier = 0;
245	}	245	}
246	if(SenderOkay) SenderOkay--;	246	if(SenderOkay) SenderOkay--;
247	if(!I2CTimeout)	247	if(!I2CTimeout)
248	{	248	{
249	I2CTimeout = 5;	249	I2CTimeout = 5;
250	i2c_reset();	250	i2c_reset();
251	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	251	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
252	{	252	{
253	beeptime = 10000;	253	beeptime = 10000;
254	BeepMuster = 0x0080;	254	BeepMuster = 0x0080;
255	}	255	}
256	}	256	}
257	else	257	else
258	{	258	{
259	I2CTimeout--;	259	I2CTimeout--;
260	ROT_OFF;	260	ROT_OFF;
261	}	261	}
262	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	262	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
263	{	263	{
264	DatenUebertragung();	264	DatenUebertragung();
265	BearbeiteRxDaten();	265	BearbeiteRxDaten();
266	}	266	}
267	else BearbeiteRxDaten();	267	else BearbeiteRxDaten();
268	if(CheckDelay(timer))	268	if(CheckDelay(timer))
269	{	269	{
270	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	270	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
271	{	271	{
272	if(BeepMuster == 0xffff)	272	if(BeepMuster == 0xffff)
273	{	273	{
274	beeptime = 6000;	274	beeptime = 6000;
275	BeepMuster = 0x0300;	275	BeepMuster = 0x0300;
276	}	276	}
277	}	277	}
278	/* if(SendVersionToNavi)	278	/* if(SendVersionToNavi)
279	{	279	{
280	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	280	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
281	SendVersionToNavi = 0;	281	SendVersionToNavi = 0;
282	}	282	}
283	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	283	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
284	*/	284	*/
285	SPI_StartTransmitPacket();//#	285	SPI_StartTransmitPacket();//#
286		286
287	SendSPI = 4;	287	SendSPI = 4;
288	timer = SetDelay(20);	288	timer = SetDelay(20);
289	}	289	}
290	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	290	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
291	LED_Update();	291	LED_Update();
292	}	292	}
293	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	293	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
294	}	294	}
295	return (1);	295	return (1);
296	}	296	}
297		297
298		298

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