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Rev 1211 Rev 1212
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
 41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
 - 
 
94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 - 
 
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 95 
char MotorenEin = 0;
98 
int HoehenWert = 0;
 96 
int HoehenWert = 0;
99 
int SollHoehe = 0;
 97 
int SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 99 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = 10300 / 33;
 100 
int Ki = 10300 / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 103 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
149 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 147 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 148 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 149 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
152 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 150 
unsigned char RequiredMotors = 4;
153 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 151 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
154 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 152 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
155 
 
 153 
 
156 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
157 
{
 155 
{
158 
 int motor;
 156 
 int motor;
159 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
160 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
161 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
162 
 return(motor);
 160 
 return(motor);
163 
}
 161 
}
164 
 
 162 
 
165 
 
 163 
 
166 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
167 
{
 165 
{
168 
 while(Anzahl--)
 166 
 while(Anzahl--)
169 
 {
 167 
 {
170 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
171 
  beeptime = 100;
 169 
  beeptime = 100;
172 
  Delay_ms(250);
 170 
  Delay_ms(250);
173 
 }
 171 
 }
174 
}
 172 
}
175 
 
 173 
 
176 
//############################################################################
 174 
//############################################################################
177 
//  Nullwerte ermitteln
 175 
//  Nullwerte ermitteln
178 
void SetNeutral(void)
 176 
void SetNeutral(void)
179 
//############################################################################
 177 
//############################################################################
180 
{
 178 
{
181 
 unsigned char i;
 179 
 unsigned char i;
182 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
183 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 181 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
184 
        NeutralAccX = 0;
 182 
        NeutralAccX = 0;
185 
        NeutralAccY = 0;
 183 
        NeutralAccY = 0;
186 
        NeutralAccZ = 0;
 184 
        NeutralAccZ = 0;
187 
    AdNeutralNick = 0;
 185 
    AdNeutralNick = 0;
188 
        AdNeutralRoll = 0;
 186 
        AdNeutralRoll = 0;
189 
        AdNeutralGier = 0;
 187 
        AdNeutralGier = 0;
190 
    AdNeutralGierBias = 0;
 188 
    AdNeutralGierBias = 0;
191 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 189 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
192 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 190 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
193 
    ExpandBaro = 0;
 191 
    ExpandBaro = 0;
194 
    CalibrierMittelwert();
 192 
    CalibrierMittelwert();
195 
    Delay_ms_Mess(100);
 193 
    Delay_ms_Mess(100);
196 
        CalibrierMittelwert();
 194 
        CalibrierMittelwert();
197 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 195 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
198 
     {
 196 
     {
199 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 197 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
200 
     }
 198 
     }
201 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 199 
#define NEUTRAL_FILTER 32
202 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 200 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
203 
         {
 201 
         {
204 
          Delay_ms_Mess(10);
 202 
          Delay_ms_Mess(10);
205 
          gier_neutral += AdWertGier;
 203 
          gier_neutral += AdWertGier;
206 
          nick_neutral += AdWertNick;
 204 
          nick_neutral += AdWertNick;
207 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 205 
          roll_neutral += AdWertRoll;
208 
         }
 206 
         }
209 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 207 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
210 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 208 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
211 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 209 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
212 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 210 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
213 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 211 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
214 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 212 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
215 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 213 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
216 
    {
 214 
    {
217 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 215 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
218 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 216 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
219 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 217 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
220 
    }
 218 
    }
221 
    else
 219 
    else
222 
    {
 220 
    {
223 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 221 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
224 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 222 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
225 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 223 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
226 
    }
 224 
    }
227 
 
 225 
 
228 
    MesswertNick = 0;
 226 
    MesswertNick = 0;
229 
    MesswertRoll = 0;
 227 
    MesswertRoll = 0;
230 
    MesswertGier = 0;
 228 
    MesswertGier = 0;
231 
    Delay_ms_Mess(100);
 229 
    Delay_ms_Mess(100);
232 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 230 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
233 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 231 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
234 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 232 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
235 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 233 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
236 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 234 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
237 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 235 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
238 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 236 
    Mess_Integral_Gier = 0;
239 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 237 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
240 
    HoeheD = 0;
 238 
    HoeheD = 0;
241 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 239 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
242 
    KompassStartwert = KompassValue;
 240 
    KompassStartwert = KompassValue;
243 
    GPS_Neutral();
 241 
    GPS_Neutral();
244 
    beeptime = 50;
 242 
    beeptime = 50;
245 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 243 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
246 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 244 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
247 
    ExternHoehenValue = 0;
 245 
    ExternHoehenValue = 0;
248 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 246 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
249 
    GierGyroFehler = 0;
 247 
    GierGyroFehler = 0;
250 
    SendVersionToNavi = 1;
 248 
    SendVersionToNavi = 1;
251 
    LED_Init();
 249 
    LED_Init();
252 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 250 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
253 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 251 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
254 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 252 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
255 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 253 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
256 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 254 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
257 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 255 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
258 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 256 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
259 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 257 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
260 
    ServoActive = 1;   
 258 
    ServoActive = 1;   
261 
    SenderOkay = 100;
 259 
    SenderOkay = 100;
262 
}
 260 
}
263 
 
 261 
 
264 
//############################################################################
 262 
//############################################################################
265 
// Bearbeitet die Messwerte
 263 
// Bearbeitet die Messwerte
266 
void Mittelwert(void)
 264 
void Mittelwert(void)
267 
//############################################################################
 265 
//############################################################################
268 
{
 266 
{
269 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 267 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
270 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 268 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
271 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 269 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
272 
 
 270 
 
273 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 271 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
274 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 272 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
275 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 273 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
276 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 274 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
277 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 275 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
278 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 276 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
279 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 277 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
280 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 278 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
281 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 279 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
282 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
 280 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
283 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
281 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
284 
 
 282 
 
285 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 283 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
286 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 284 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
287 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 285 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
288 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 286 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
289 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 287 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
290 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 288 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
291 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 289 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
292 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 290 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
293 
    NaviCntAcc++;
 291 
    NaviCntAcc++;
294 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 292 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
295 
 
 293 
 
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 294 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
// ADC einschalten
 295 
// ADC einschalten
298 
    ANALOG_ON;
 296 
    ANALOG_ON;
299 
        AdReady = 0;
 297 
        AdReady = 0;
300 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 298 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301 
 
 299 
 
302 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 300 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
303 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 301 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
304 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 302 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
305 
 
 303 
 
306 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 304 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
307 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 305 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
308 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 306 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
309 
 
 307 
 
310 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 308 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 309 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
312 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 310 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
313 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 311 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 312 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
315 
         {
 313 
         {
316 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 314 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
317 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 315 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
318 
            tmpl3 /= 4096L;
 316 
            tmpl3 /= 4096L;
319 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 317 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
320 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 318 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
321 
            tmpl4 /= 4096L;
 319 
            tmpl4 /= 4096L;
322 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 320 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
323 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 321 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
324 
            tmpl4 -= tmpl3;
 322 
            tmpl4 -= tmpl3;
325 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 323 
            ErsatzKompass += tmpl4;
326 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 324 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
327 
 
 325 
 
328 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 326 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
329 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 327 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
330 
            tmpl /= 4096L;
 328 
            tmpl /= 4096L;
331 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 329 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
332 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 330 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
333 
            tmpl2 /= 4096L;
 331 
            tmpl2 /= 4096L;
334 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 332 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
335 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 333 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
336 
         }
 334 
         }
337 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 335 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
338 
 
 336 
 
339 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 337 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
340 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 338 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
341 
 
 339 
 
342 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 340 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
343 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 341 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
344 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 342 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
345 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 343 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
346 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 344 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
347 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 345 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
348 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 346 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
349 
            {
 347 
            {
350 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 348 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
351 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 349 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
352 
            }
 350 
            }
353 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 351 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
354 
            {
 352 
            {
355 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 353 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
356 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 354 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
357 
            }
 355 
            }
358 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 356 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
359 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 357 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
360 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 358 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
361 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 359 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
362 
             {
 360 
             {
363 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 361 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
364 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 362 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
365 
             }
 363 
             }
366 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 364 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
367 
            {
 365 
            {
368 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 366 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
369 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 367 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
370 
            }
 368 
            }
371 
 
 369 
 
372 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 370 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
373 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 371 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
374 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 372 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
375 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 373 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
376 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 374 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
377 
 
 375 
 
378 
#define D_LIMIT 128
 376 
#define D_LIMIT 128
379 
 
 377 
 
380 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 378 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
381 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 379 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
382 
 
 380 
 
383 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 381 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
384 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 382 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
385 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 383 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
386 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 384 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
387 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 385 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
388 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 386 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
389 
 
 387 
 
390 
  if(Parameter_Gyro_D)
 388 
  if(Parameter_Gyro_D)
391 
  {
 389 
  {
392 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 390 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
393 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 391 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
394 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 392 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
395 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 393 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
396 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 394 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
397 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 395 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
398 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 396 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 397 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 398 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 399 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
402 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 400 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
403 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 401 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
404 
  }
 402 
  }
405 
 
 403 
 
406 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 404 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 405 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 406 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
409 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 407 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
410 
 
 408 
 
411 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 409 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
412 
  {
 410 
  {
413 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 411 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
414 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 412 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
415 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 413 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
416 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 414 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
417 
  }
 415 
  }
418 
 
 416 
 
419 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 417 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
420 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 418 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
421 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 419 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
422 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 420 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
423 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 421 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
424 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 422 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
425 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 423 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
426 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 424 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
427 
}
 425 
}
428 
 
 426 
 
429 
//############################################################################
 427 
//############################################################################
430 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 428 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
431 
void CalibrierMittelwert(void)
 429 
void CalibrierMittelwert(void)
432 
//############################################################################
 430 
//############################################################################
433 
{
 431 
{
434 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 432 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
435 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 433 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
436 
        ANALOG_OFF;
 434 
        ANALOG_OFF;
437 
        MesswertNick = AdWertNick;
 435 
        MesswertNick = AdWertNick;
438 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 436 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
439 
        MesswertGier = AdWertGier;
 437 
        MesswertGier = AdWertGier;
440 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 438 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
441 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 439 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
442 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 440 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
443 
   // ADC einschalten
 441 
   // ADC einschalten
444 
    ANALOG_ON;
 442 
    ANALOG_ON;
445 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 443 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
446 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 444 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
447 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 445 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
448 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 446 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
449 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 447 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
450 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 448 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
451 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 449 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
452 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 450 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
453 
 
 451 
 
454 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 452 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
455 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 453 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
456 
}
 454 
}
457 
 
 455 
 
458 
//############################################################################
 456 
//############################################################################
459 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 457 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
460 
void SendMotorData(void)
 458 
void SendMotorData(void)
461 
//############################################################################
 459 
//############################################################################
462 
{
 460 
{
463 
 unsigned char i;
 461 
 unsigned char i;
464 
    if(!MotorenEin)
 462 
    if(!MotorenEin)
465 
        {
 463 
        {
466 
        for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) Motor[i] = 0;
 464 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
467 
#ifndef QUADRO
 465 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
468 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 - 
 
469 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 - 
 
470 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 - 
 
471 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 - 
 
472 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 - 
 
473 
#else
466 
                  {
474 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 - 
 
475 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 - 
 
476 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 467 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
477 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 468 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
478 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 - 
 
479 
#endif
 469 
                  }
480 
        if(MotorTest[0]) Motor[0] = MotorTest[0];
 - 
 
481 
        if(MotorTest[1]) Motor[1] = MotorTest[1];
 - 
 
482 
        if(MotorTest[2]) Motor[2] = MotorTest[2];
 470 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
483 
        if(MotorTest[3]) Motor[3] = MotorTest[3];
 471 
        }
484 
 
 - 
 
485 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 - 
 
486 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 472 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
487 
 
 473 
 
488 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 474 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
489 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 475 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
490 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 476 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
491 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 477 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
492 
 
 478 
 
493 
    //Start I2C Interrupt Mode
 479 
    //Start I2C Interrupt Mode
494 
    twi_state = 0;
 480 
    twi_state = 0;
495 
    motor = 0;
 481 
    motor = 0;
496 
    i2c_start();
 482 
    i2c_start();
497 
}
 483 
}
498 
 
 484 
 
499 
 
 485 
 
500 
 
 486 
 
501 
//############################################################################
 487 
//############################################################################
502 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 488 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
503 
void ParameterZuordnung(void)
 489 
void ParameterZuordnung(void)
504 
//############################################################################
 490 
//############################################################################
505 
{
 491 
{
506 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 492 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
507 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 493 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
508 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 494 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
509 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 495 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 496 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
511 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 497 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 498 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 499 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 500 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 501 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 504 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
523 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
525 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
527 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
528 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
530 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 516 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
531 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
532 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 518 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
533 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 519 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
534 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
535 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 521 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
536 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 522 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
537 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 523 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
538 
}
 524 
}
539 
 
 525 
 
540 
 
 526 
 
541 
 
 527 
 
542 
//############################################################################
 528 
//############################################################################
543 
//
 529 
//
544 
void MotorRegler(void)
 530 
void MotorRegler(void)
545 
//############################################################################
 531 
//############################################################################
546 
{
 532 
{
547 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 533 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
548 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 534 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
549 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 535 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
550 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 536 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
551 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 537 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
552 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 538 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
553 
         static unsigned int RcLostTimer;
 539 
         static unsigned int RcLostTimer;
554 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 540 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
555 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 541 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
556 
     static int hoehenregler = 0;
 542 
     static int hoehenregler = 0;
557 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 543 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
558 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 544 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
559 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 545 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
560 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 546 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
561 
         unsigned char i;
 547 
         unsigned char i;
562 
        Mittelwert();
 548 
        Mittelwert();
563 
 
 549 
 
564 
    GRN_ON;
 550 
    GRN_ON;
565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
566 
// Gaswert ermitteln
 552 
// Gaswert ermitteln
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
568 
        GasMischanteil = StickGas;
 554 
        GasMischanteil = StickGas;
569 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 555 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
571 
// Empfang schlecht
 557 
// Empfang schlecht
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
573 
   if(SenderOkay < 100)
 559 
   if(SenderOkay < 100)
574 
        {
 560 
        {
575 
        if(!PcZugriff)
 561 
        if(!PcZugriff)
576 
         {
 562 
         {
577 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 563 
           if(BeepMuster == 0xffff)
578 
            {
 564 
            {
579 
             beeptime = 15000;
 565 
             beeptime = 15000;
580 
             BeepMuster = 0x0c00;
 566 
             BeepMuster = 0x0c00;
581 
            }
 567 
            }
582 
         }
 568 
         }
583 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 569 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
584 
        else
 570 
        else
585 
         {
 571 
         {
586 
          MotorenEin = 0;
 572 
          MotorenEin = 0;
587 
          Notlandung = 0;
 573 
          Notlandung = 0;
588 
         }
 574 
         }
589 
        ROT_ON;
 575 
        ROT_ON;
590 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 576 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
591 
            {
 577 
            {
592 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 578 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
593 
            Notlandung = 1;
 579 
            Notlandung = 1;
594 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 580 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
595 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 581 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
596 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 582 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 583 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
598 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 584 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
599 
            }
 585 
            }
600 
         else MotorenEin = 0;
 586 
         else MotorenEin = 0;
601 
        }
 587 
        }
602 
        else
 588 
        else
603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
604 
// Emfang gut
 590 
// Emfang gut
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
606 
        if(SenderOkay > 140)
 592 
        if(SenderOkay > 140)
607 
            {
 593 
            {
608 
            Notlandung = 0;
 594 
            Notlandung = 0;
609 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 595 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
610 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 596 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
611 
                {
 597 
                {
612 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 598 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
613 
                }
 599 
                }
614 
            if((modell_fliegt < 256))
 600 
            if((modell_fliegt < 256))
615 
                {
 601 
                {
616 
                SummeNick = 0;
 602 
                SummeNick = 0;
617 
                SummeRoll = 0;
 603 
                SummeRoll = 0;
618 
                if(modell_fliegt == 250)
 604 
                if(modell_fliegt == 250)
619 
                 {
 605 
                 {
620 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 606 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
621 
                  sollGier = 0;
 607 
                  sollGier = 0;
622 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 608 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
623 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 609 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
624 
                 }
 610 
                 }
625 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 611 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
626 
 
 612 
 
627 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 613 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
628 
                {
 614 
                {
629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
630 
// auf Nullwerte kalibrieren
 616 
// auf Nullwerte kalibrieren
631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
632 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 618 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
633 
                    {
 619 
                    {
634 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 620 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
635 
                        {
 621 
                        {
636 
                        GRN_OFF;
 622 
                        GRN_OFF;
637 
                        MotorenEin = 0;
 623 
                        MotorenEin = 0;
638 
                        delay_neutral = 0;
 624 
                        delay_neutral = 0;
639 
                        modell_fliegt = 0;
 625 
                        modell_fliegt = 0;
640 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 626 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
641 
                        {
 627 
                        {
642 
                         unsigned char setting=1;
 628 
                         unsigned char setting=1;
643 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 629 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 630 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 631 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
647 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
648 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 634 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
649 
                        }
 635 
                        }
650 
//                        else
 636 
//                        else
651 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 637 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
652 
                          {
 638 
                          {
653 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 639 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
654 
                           beeptime = 1000;
 640 
                           beeptime = 1000;
655 
                          }
 641 
                          }
656 
                          else
 642 
                          else
657 
                          {
 643 
                          {
658 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 644 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
659 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 645 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
660 
                            {
 646 
                            {
661 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 647 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
662 
                            }
 648 
                            }
663 
                           SetNeutral();
 649 
                           SetNeutral();
664 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 650 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
665 
                         }
 651 
                         }
666 
                        }
 652 
                        }
667 
                    }
 653 
                    }
668 
                 else
 654 
                 else
669 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 655 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
670 
                    {
 656 
                    {
671 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 657 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
672 
                        {
 658 
                        {
673 
                        GRN_OFF;
 659 
                        GRN_OFF;
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 660 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
675 
                        MotorenEin = 0;
 661 
                        MotorenEin = 0;
676 
                        delay_neutral = 0;
 662 
                        delay_neutral = 0;
677 
                        modell_fliegt = 0;
 663 
                        modell_fliegt = 0;
678 
                        SetNeutral();
 664 
                        SetNeutral();
679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
680 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 666 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
681 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 667 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
682 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 668 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 669 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
685 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 671 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
686 
                        }
 672 
                        }
687 
                    }
 673 
                    }
688 
                 else delay_neutral = 0;
 674 
                 else delay_neutral = 0;
689 
                }
 675 
                }
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
// Gas ist unten
 677 
// Gas ist unten
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 679 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
694 
                {
 680 
                {
695 
                // Starten
 681 
                // Starten
696 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 682 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
697 
                    {
 683 
                    {
698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
699 
// Einschalten
 685 
// Einschalten
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
701 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 687 
                    if(++delay_einschalten > 200)
702 
                        {
 688 
                        {
703 
                        delay_einschalten = 200;
 689 
                        delay_einschalten = 200;
704 
                        modell_fliegt = 1;
 690 
                        modell_fliegt = 1;
705 
                        MotorenEin = 1;
 691 
                        MotorenEin = 1;
706 
                        sollGier = 0;
 692 
                        sollGier = 0;
707 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 693 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
708 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 694 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
709 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 695 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
710 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 696 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
711 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 697 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
712 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 698 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
713 
                        SummeNick = 0;
 699 
                        SummeNick = 0;
714 
                        SummeRoll = 0;
 700 
                        SummeRoll = 0;
715 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 701 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
716 
                        }
 702 
                        }
717 
                    }
 703 
                    }
718 
                    else delay_einschalten = 0;
 704 
                    else delay_einschalten = 0;
719 
                //Auf Neutralwerte setzen
 705 
                //Auf Neutralwerte setzen
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
// Auschalten
 707 
// Auschalten
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 708 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 709 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
724 
                    {
 710 
                    {
725 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 711 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
726 
                        {
 712 
                        {
727 
                        MotorenEin = 0;
 713 
                        MotorenEin = 0;
728 
                        delay_ausschalten = 200;
 714 
                        delay_ausschalten = 200;
729 
                        modell_fliegt = 0;
 715 
                        modell_fliegt = 0;
730 
                        }
 716 
                        }
731 
                    }
 717 
                    }
732 
                else delay_ausschalten = 0;
 718 
                else delay_ausschalten = 0;
733 
                }
 719 
                }
734 
            }
 720 
            }
735 
 
 721 
 
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
737 
// neue Werte von der Funke
 723 
// neue Werte von der Funke
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
739 
 
 725 
 
740 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 726 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
741 
  {
 727 
  {
742 
        static int stick_nick,stick_roll;
 728 
        static int stick_nick,stick_roll;
743 
    ParameterZuordnung();
 729 
    ParameterZuordnung();
744 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 730 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
745 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 731 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
746 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 732 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
747 
 
 733 
 
748 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 734 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
749 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 735 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
750 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 736 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
751 
 
 737 
 
752 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 738 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
753 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 739 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
754 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 740 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
755 
 
 741 
 
756 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 742 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
757 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 743 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
758 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 744 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
759 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 745 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
760 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
 746 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
761 
 
 747 
 
762 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 748 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 749 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
764 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 750 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 751 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
766 
    {
 752 
    {
767 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 753 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
768 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 754 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
769 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 755 
         StickGier += ExternControl.Gier;
770 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 756 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
771 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 757 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
772 
    }
 758 
    }
773 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 759 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
774 
 
 760 
 
775 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 761 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
776 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 762 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
777 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 763 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
778 
 
 764 
 
779 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 765 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
780 
     {
 766 
     {
781 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 767 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
782 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 768 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
783 
     }
 769 
     }
784 
     else MaxStickNick--;
 770 
     else MaxStickNick--;
785 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 771 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
786 
     {
 772 
     {
787 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 773 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
788 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 774 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
789 
     }
 775 
     }
790 
     else MaxStickRoll--;
 776 
     else MaxStickRoll--;
791 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 777 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
792 
 
 778 
 
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
// Looping?
 780 
// Looping?
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 782 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
797 
  else
 783 
  else
798 
   {
 784 
   {
799 
     {
 785 
     {
800 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 786 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
801 
     }
 787 
     }
802 
   }
 788 
   }
803 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 789 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
804 
   else
 790 
   else
805 
   {
 791 
   {
806 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 792 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
807 
     {
 793 
     {
808 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 794 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
809 
     }
 795 
     }
810 
   }
 796 
   }
811 
 
 797 
 
812 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 798 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
813 
  else
 799 
  else
814 
   {
 800 
   {
815 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 801 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
816 
     {
 802 
     {
817 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 803 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
818 
     }
 804 
     }
819 
   }
 805 
   }
820 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 806 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
821 
   else
 807 
   else
822 
   {
 808 
   {
823 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 809 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
824 
     {
 810 
     {
825 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 811 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
826 
     }
 812 
     }
827 
   }
 813 
   }
828 
 
 814 
 
829 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 815 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
830 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 816 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
831 
  } // Ende neue Funken-Werte
 817 
  } // Ende neue Funken-Werte
832 
 
 818 
 
833 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 819 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
834 
   {
 820 
   {
835 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 821 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
836 
        TrichterFlug = 1;
 822 
        TrichterFlug = 1;
837 
   }
 823 
   }
838 
 
 824 
 
839 
 
 825 
 
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 827 
// Bei Empfangsausfall im Flug
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
   if(Notlandung)
 829 
   if(Notlandung)
844 
    {
 830 
    {
845 
     StickGier = 0;
 831 
     StickGier = 0;
846 
     StickNick = 0;
 832 
     StickNick = 0;
847 
     StickRoll = 0;
 833 
     StickRoll = 0;
848 
     GyroFaktor     = 90;
 834 
     GyroFaktor     = 90;
849 
     IntegralFaktor = 120;
 835 
     IntegralFaktor = 120;
850 
     GyroFaktorGier     = 90;
 836 
     GyroFaktorGier     = 90;
851 
     IntegralFaktorGier = 120;
 837 
     IntegralFaktorGier = 120;
852 
     Looping_Roll = 0;
 838 
     Looping_Roll = 0;
853 
     Looping_Nick = 0;
 839 
     Looping_Nick = 0;
854 
    }
 840 
    }
855 
 
 841 
 
856 
 
 842 
 
857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
858 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 844 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 846 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
861 
 
 847 
 
862 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 848 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
863 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 849 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
864 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 850 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
865 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 851 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
866 
 
 852 
 
867 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 853 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
868 
  {
 854 
  {
869 
    IntegralAccNick = 0;
 855 
    IntegralAccNick = 0;
870 
    IntegralAccRoll = 0;
 856 
    IntegralAccRoll = 0;
871 
    MittelIntegralNick = 0;
 857 
    MittelIntegralNick = 0;
872 
    MittelIntegralRoll = 0;
 858 
    MittelIntegralRoll = 0;
873 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 859 
    MittelIntegralNick2 = 0;
874 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 860 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
875 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 861 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
876 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 862 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
877 
    ZaehlMessungen = 0;
 863 
    ZaehlMessungen = 0;
878 
    LageKorrekturNick = 0;
 864 
    LageKorrekturNick = 0;
879 
    LageKorrekturRoll = 0;
 865 
    LageKorrekturRoll = 0;
880 
  }
 866 
  }
881 
 
 867 
 
882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
883 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
 869 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
884 
  {
 870 
  {
885 
   long tmp_long, tmp_long2;
 871 
   long tmp_long, tmp_long2;
886 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 872 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
887 
     {
 873 
     {
888 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 874 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
889 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 875 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
890 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 876 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
891 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 877 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
892 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 878 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
893 
      {
 879 
      {
894 
      tmp_long  /= 2;
 880 
      tmp_long  /= 2;
895 
      tmp_long2 /= 2;
 881 
      tmp_long2 /= 2;
896 
      }
 882 
      }
897 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 883 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
898 
      {
 884 
      {
899 
      tmp_long  /= 3;
 885 
      tmp_long  /= 3;
900 
      tmp_long2 /= 3;
 886 
      tmp_long2 /= 3;
901 
      }
 887 
      }
902 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 888 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
903 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 889 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
904 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 890 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
905 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 891 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
906 
     }
 892 
     }
907 
     else
 893 
     else
908 
     {
 894 
     {
909 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 895 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
910 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 896 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
911 
      tmp_long /= 16;
 897 
      tmp_long /= 16;
912 
      tmp_long2 /= 16;
 898 
      tmp_long2 /= 16;
913 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 899 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
914 
      {
 900 
      {
915 
      tmp_long  /= 3;
 901 
      tmp_long  /= 3;
916 
      tmp_long2 /= 3;
 902 
      tmp_long2 /= 3;
917 
      }
 903 
      }
918 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 904 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
919 
      {
 905 
      {
920 
      tmp_long  /= 3;
 906 
      tmp_long  /= 3;
921 
      tmp_long2 /= 3;
 907 
      tmp_long2 /= 3;
922 
      }
 908 
      }
923 
 
 909 
 
924 
#define AUSGLEICH  32
 910 
#define AUSGLEICH  32
925 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 911 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
926 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 912 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
927 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 913 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
928 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 914 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
929 
     }
 915 
     }
930 
 
 916 
 
931 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 917 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
932 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 918 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
933 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 919 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
934 
  }
 920 
  }
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 922 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
937 
 {
 923 
 {
938 
  static int cnt = 0;
 924 
  static int cnt = 0;
939 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 925 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
940 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 926 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
941 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 927 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
942 
  {
 928 
  {
943 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 929 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
944 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 930 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
945 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 931 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
946 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 932 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
947 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 933 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
948 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 934 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
949 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
950 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 936 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
951 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 937 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
952 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 938 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 939 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
954 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 940 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
955 
 
 941 
 
956 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 942 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
957 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 943 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
958 
 
 944 
 
959 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 945 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
960 
    {
 946 
    {
961 
     LageKorrekturNick /= 2;
 947 
     LageKorrekturNick /= 2;
962 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 948 
     LageKorrekturRoll /= 2;
963 
    }
 949 
    }
964 
 
 950 
 
965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 951 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
966 
// Gyro-Drift ermitteln
 952 
// Gyro-Drift ermitteln
967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
968 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 954 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
969 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 955 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
970 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 956 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
971 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 957 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
972 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 958 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
973 
 
 959 
 
974 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 960 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
975 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 961 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
976 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 962 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
977 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 963 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
978 
 
 964 
 
979 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 965 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
980 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 966 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
981 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 967 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
982 
   {
 968 
   {
983 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 969 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
984 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 970 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
985 
   }
 971 
   }
986 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 972 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
987 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 973 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
988 
    GierGyroFehler = 0;
 974 
    GierGyroFehler = 0;
989 
 
 975 
 
990 
 
 976 
 
991 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 977 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
992 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 978 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
993 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 979 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
994 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 980 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
995 
*/
 981 
*/
996 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 982 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
997 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 983 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
998 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 984 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
999 
/*
 985 
/*
1000 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 986 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1001 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 987 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1002 
*/
 988 
*/
1003 
 
 989 
 
1004 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 990 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1005 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 991 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1006 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 992 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1007 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 993 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1008 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 994 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1009 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 995 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1010 
        {
 996 
        {
1011 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 997 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1012 
         {
 998 
         {
1013 
           if(last_n_p)
 999 
           if(last_n_p)
1014 
           {
 1000 
           {
1015 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1001 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1016 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1002 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1017 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1003 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1018 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1004 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1019 
           }
 1005 
           }
1020 
           else last_n_p = 1;
 1006 
           else last_n_p = 1;
1021 
         } else  last_n_p = 0;
 1007 
         } else  last_n_p = 0;
1022 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1008 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1023 
         {
 1009 
         {
1024 
           if(last_n_n)
 1010 
           if(last_n_n)
1025 
            {
 1011 
            {
1026 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1012 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1027 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1013 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1028 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1014 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1029 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1015 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1030 
            }
 1016 
            }
1031 
           else last_n_n = 1;
 1017 
           else last_n_n = 1;
1032 
         } else  last_n_n = 0;
 1018 
         } else  last_n_n = 0;
1033 
        }
 1019 
        }
1034 
        else
 1020 
        else
1035 
        {
 1021 
        {
1036 
         cnt = 0;
 1022 
         cnt = 0;
1037 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1023 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1038 
        }
 1024 
        }
1039 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1025 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1040 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1026 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1041 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1027 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1042 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1028 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1043 
 
 1029 
 
1044 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1030 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1031 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1046 
 
 1032 
 
1047 
        ausgleichRoll = 0;
 1033 
        ausgleichRoll = 0;
1048 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1034 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1049 
        {
 1035 
        {
1050 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1036 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1051 
         {
 1037 
         {
1052 
           if(last_r_p)
 1038 
           if(last_r_p)
1053 
           {
 1039 
           {
1054 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1040 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1055 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1041 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1056 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1042 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1057 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1043 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1058 
           }
 1044 
           }
1059 
           else last_r_p = 1;
 1045 
           else last_r_p = 1;
1060 
         } else  last_r_p = 0;
 1046 
         } else  last_r_p = 0;
1061 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1047 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1062 
         {
 1048 
         {
1063 
           if(last_r_n)
 1049 
           if(last_r_n)
1064 
           {
 1050 
           {
1065 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1051 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1066 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1052 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1067 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1053 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1068 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1054 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1069 
           }
 1055 
           }
1070 
           else last_r_n = 1;
 1056 
           else last_r_n = 1;
1071 
         } else  last_r_n = 0;
 1057 
         } else  last_r_n = 0;
1072 
        } else
 1058 
        } else
1073 
        {
 1059 
        {
1074 
         cnt = 0;
 1060 
         cnt = 0;
1075 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1061 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1076 
        }
 1062 
        }
1077 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1063 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1078 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1064 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1079 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1065 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1080 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1066 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1081 
  }
 1067 
  }
1082 
  else
 1068 
  else
1083 
  {
 1069 
  {
1084 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1070 
   LageKorrekturRoll = 0;
1085 
   LageKorrekturNick = 0;
 1071 
   LageKorrekturNick = 0;
1086 
   TrichterFlug = 0;
 1072 
   TrichterFlug = 0;
1087 
  }
 1073 
  }
1088 
 
 1074 
 
1089 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1075 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1077 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1092 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1078 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094 
    IntegralAccNick = 0;
 1080 
    IntegralAccNick = 0;
1095 
    IntegralAccRoll = 0;
 1081 
    IntegralAccRoll = 0;
1096 
    IntegralAccZ = 0;
 1082 
    IntegralAccZ = 0;
1097 
    MittelIntegralNick = 0;
 1083 
    MittelIntegralNick = 0;
1098 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1084 
    MittelIntegralRoll = 0;
1099 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1085 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1100 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1086 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1101 
    ZaehlMessungen = 0;
 1087 
    ZaehlMessungen = 0;
1102 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1088 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1103 
 
 1089 
 
1104 
 
 1090 
 
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1106 
//  Gieren
 1092 
//  Gieren
1107 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1108 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1094 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1109 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1095 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1110 
     {
 1096 
     {
1111 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1097 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1112 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1098 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1113 
       {
 1099 
       {
1114 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1100 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1115 
        };
 1101 
        };
1116 
     }
 1102 
     }
1117 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1103 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1118 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1104 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1119 
    sollGier = tmp_int;
 1105 
    sollGier = tmp_int;
1120 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1106 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1121 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1107 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1122 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1108 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1123 
 
 1109 
 
1124 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1110 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1125 
//  Kompass
 1111 
//  Kompass
1126 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1127 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1113 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1128 
 
 1114 
 
1129 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1115 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1130 
     {
 1116 
     {
1131 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1117 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1132 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1118 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1133 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1119 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1134 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1120 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1135 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1121 
       korrektur = w / 8 + 1;
1136 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1122 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1137 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1123 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1138 
            {
 1124 
            {
1139 
                 fehler = 0;
 1125 
                 fehler = 0;
1140 
                }
 1126 
                }
1141 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1127 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1142 
        {
 1128 
        {
1143 
        GierGyroFehler += fehler;
 1129 
        GierGyroFehler += fehler;
1144 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1130 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1145 
         {
 1131 
         {
1146 
          beeptime = 200;
 1132 
          beeptime = 200;
1147 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1133 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1148 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1134 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1149 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1135 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1150 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1136 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1151 
         }
 1137 
         }
1152 
        }
 1138 
        }
1153 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1139 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1154 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1140 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1155 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1141 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1156 
       if(w >= 0)
 1142 
       if(w >= 0)
1157 
        {
 1143 
        {
1158 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1144 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1159 
          {
 1145 
          {
1160 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1146 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1161 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1147 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1162 
//           r = KompassRichtung;
 1148 
//           r = KompassRichtung;
1163 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1149 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1164 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1150 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1165 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1151 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1166 
           else
 1152 
           else
1167 
           if(v < -w) v = -w;
 1153 
           if(v < -w) v = -w;
1168 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1154 
           Mess_Integral_Gier += v;
1169 
          }
 1155 
          }
1170 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1156 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1171 
        }
 1157 
        }
1172 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1158 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1173 
     }
 1159 
     }
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
 
 1161 
 
1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1162 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1177 
//  Debugwerte zuordnen
 1163 
//  Debugwerte zuordnen
1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1179 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1165 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1180 
   {
 1166 
   {
1181 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1167 
    TimerWerteausgabe = 24;
1182 
 
 1168 
 
1183 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1169 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1184 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1170 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1185 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1171 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1186 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1172 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1187 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1173 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1188 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1174 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1189 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1175 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1190 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1176 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1191 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1177 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1192 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1178 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1193 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1179 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1194 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1180 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1195 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1181 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1196 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1182 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1197 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1183 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1184 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1199 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1185 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1200 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1186 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1201 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1187 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1202 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1188 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1203 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1189 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1204 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1190 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1205 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1191 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1206 
 
 1192 
 
1207 
 
 1193 
 
1208 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1194 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1209 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1195 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1210 
 
 1196 
 
1211 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1197 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1212 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1198 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1213 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1199 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1214 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1200 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1215 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1201 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1216 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1202 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1217 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1203 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1218 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1204 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1219 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1205 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1220 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1206 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1221 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1207 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1222 
*/
 1208 
*/
1223 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1209 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1224 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1210 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1225 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1211 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1226 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1212 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1227 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1213 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1228 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1214 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1229 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1215 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1230 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1216 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1231 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1217 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1232 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1218 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1233 
  }
 1219 
  }
1234 
 
 1220 
 
1235 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1236 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1222 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1224 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1239 
 
 1225 
 
1240 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1226 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1241 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1227 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1242 
 
 1228 
 
1243 
#define TRIM_MAX 200
 1229 
#define TRIM_MAX 200
1244 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1230 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1245 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1231 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1246 
 
 1232 
 
1247 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1233 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1248 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1234 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1249 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1235 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1250 
 
 1236 
 
1251 
    // Maximalwerte abfangen
 1237 
    // Maximalwerte abfangen
1252 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1238 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1253 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1239 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1254 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1240 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1255 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1241 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1256 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1242 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1257 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1243 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1258 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1244 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1259 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1245 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1260 
 
 1246 
 
1261 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1247 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1262 
// all BL-Ctrl connected?
 1248 
// all BL-Ctrl connected?
1263 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1249 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1264 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1250 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1265 
   {
 1251 
   {
1266 
    modell_fliegt = 1;
 1252 
    modell_fliegt = 1;
1267 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1253 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1268 
   }
 1254 
   }
1269 
 
 1255 
 
1270 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1271 
// Höhenregelung
 1257 
// Höhenregelung
1272 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1258 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1259 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1260 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1275 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1261 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1276 
  {
 1262 
  {
1277 
    int tmp_int;
 1263 
    int tmp_int;
1278 
        static char delay = 100;
 1264 
        static char delay = 100;
1279 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1265 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1280 
    {
 1266 
    {
1281 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1267 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1282 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1268 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1283 
      {
 1269 
      {
1284 
       if(!delay--)
 1270 
       if(!delay--)
1285 
            {
 1271 
            {
1286 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1272 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1287 
                  {
 1273 
                  {
1288 
                   ExpandBaro -= 10;
 1274 
                   ExpandBaro -= 10;
1289 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1275 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1290 
                   beeptime = 300;
 1276 
                   beeptime = 300;
1291 
           delay = 250;
 1277 
           delay = 250;
1292 
                  }
 1278 
                  }
1293 
                  else
 1279 
                  else
1294 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1280 
         if(MessLuftdruck < 100)
1295 
                  {
 1281 
                  {
1296 
                   ExpandBaro += 10;
 1282 
                   ExpandBaro += 10;
1297 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1283 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1298 
                   beeptime = 300;
 1284 
                   beeptime = 300;
1299 
           delay = 250;
 1285 
           delay = 250;
1300 
                  }
 1286 
                  }
1301 
          else
 1287 
          else
1302 
          {
 1288 
          {
1303 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1289 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1304 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1290 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1305 
                   delay = 1;
 1291 
                   delay = 1;
1306 
                  }
 1292 
                  }
1307 
                }
 1293 
                }
1308 
      }
 1294 
      }
1309 
      else
 1295 
      else
1310 
        {
 1296 
        {
1311 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1297 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1312 
                 delay = 200;
 1298 
                 delay = 200;
1313 
                }
 1299 
                }
1314 
    }
 1300 
    }
1315 
    else
 1301 
    else
1316 
    {
 1302 
    {
1317 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1303 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1318 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1304 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1319 
    }
 1305 
    }
1320 
 
 1306 
 
1321 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1307 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1322 
    h = HoehenWert;
 1308 
    h = HoehenWert;
1323 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1309 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1324 
     {
 1310 
     {
1325 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1311 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1326 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1312 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1327 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1313 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1328 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1314 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1329 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1315 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1330 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1316 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1331 
      h -= tmp_int;
 1317 
      h -= tmp_int;
1332 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1318 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1333 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1319 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1334 
       {
 1320 
       {
1335 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1321 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1336 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1322 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1337 
       }
 1323 
       }
1338 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1324 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1339 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1325 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1340 
     }
 1326 
     }
1341 
  }
 1327 
  }
1342 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1328 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1343 
 
 1329 
 
1344 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1330 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1345 
// + Mischer und PI-Regler
 1331 
// + Mischer und PI-Regler
1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1347 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1333 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1349 
// Gier-Anteil
 1335 
// Gier-Anteil
1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1351 
#define MUL_G  1.0
 1337 
#define MUL_G  1.0
1352 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1338 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1353 
// GierMischanteil = 0;
 1339 
// GierMischanteil = 0;
1354 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1340 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1355 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1341 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1356 
    {
 1342 
    {
1357 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1343 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1358 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1344 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1359 
    }
 1345 
    }
1360 
    else
 1346 
    else
1361 
    {
 1347 
    {
1362 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1348 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1363 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1349 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1364 
    }
 1350 
    }
1365 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1351 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1366 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1352 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1367 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1353 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1368 
 
 1354 
 
1369 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1355 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1370 
// Nick-Achse
 1356 
// Nick-Achse
1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1357 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1372 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1358 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1373 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1359 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1374 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1360 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1375 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1361 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1376 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1362 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1377 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1363 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1378 
    // Motor Vorn
 1364 
    // Motor Vorn
1379 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1365 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1380 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1366 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1381 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1367 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1382 
 
 1368 
 
1383 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1369 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1384 
// Roll-Achse
 1370 
// Roll-Achse
1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1372 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1387 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1373 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1388 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1374 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1389 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1375 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1390 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1376 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1391 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1377 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1392 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1378 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1393 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1379 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1394 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1380 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1395 
 
 1381 
 
1396 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1397 
// Universal Mixer
 1383 
// Universal Mixer
1398 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1384 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1399 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1385 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1400 
 {
 1386 
 {
1401 
  signed int tmp_int;
 1387 
  signed int tmp_int;
1402 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1388 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1403 
   {
 1389 
   {
1404 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1390 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1405 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1391 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1406 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1392 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1407 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1393 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1408 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1394 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1409 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;  
 1395 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;  
1410 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1396 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1411 
    Motor[i] = tmp_int;
 1397 
    Motor[i] = tmp_int;
1412 
   }
 1398 
   }
1413 
   else Motor[i] = 0;
 1399 
   else Motor[i] = 0;
1414 
 }
 1400 
 }
1415 
/*
 1401 
/*
1416 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1402 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1417 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1403 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1418 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1404 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1419 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1405 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1420 
*/
 1406 
*/
1421 
}
 1407 
}
1422 
 
 1408