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Rev 921 Rev 927
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
- 
 
 61 
int AdNeutralGierBias;  
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75 
volatile int  KompassValue = 0;
 76 
volatile int  KompassValue = 0;
76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
80 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
82 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
84 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
85 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
86 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
87 
float GyroFaktor;
 88 
float GyroFaktor;
88 
float IntegralFaktor;
 89 
float IntegralFaktor;
89 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
93 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
94 
char MotorenEin = 0;
 95 
char MotorenEin = 0;
95 
int HoehenWert = 0;
 96 
int HoehenWert = 0;
96 
int SollHoehe = 0;
 97 
int SollHoehe = 0;
97 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
98 
float Ki =  FAKTOR_I;
 99 
float Ki =  FAKTOR_I;
99 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
100 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
101 
 
 102 
 
102 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
110 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
119 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
120 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
121 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
124 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 125 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
125 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 126 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
126 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 127 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
127 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 128 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
128 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 129 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
129 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
 130 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
130 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
 131 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
134 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 135 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
135 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 136 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
136 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 137 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
137 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 138 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
138 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 139 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
139 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 140 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
140 
 
 141 
 
141 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 142 
void Piep(unsigned char Anzahl)
142 
{
 143 
{
143 
 while(Anzahl--)
 144 
 while(Anzahl--)
144 
 {
 145 
 {
145 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 146 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
146 
  beeptime = 100;
 147 
  beeptime = 100;
147 
  Delay_ms(250);
 148 
  Delay_ms(250);
148 
 }
 149 
 }
149 
}
 150 
}
150 
 
 151 
 
151 
//############################################################################
 152 
//############################################################################
152 
//  Nullwerte ermitteln
 153 
//  Nullwerte ermitteln
153 
void SetNeutral(void)
 154 
void SetNeutral(void)
154 
//############################################################################
 155 
//############################################################################
155 
{
 156 
{
156 
        NeutralAccX = 0;
 157 
        NeutralAccX = 0;
157 
        NeutralAccY = 0;
 158 
        NeutralAccY = 0;
158 
        NeutralAccZ = 0;
 159 
        NeutralAccZ = 0;
159 
    AdNeutralNick = 0; 
 160 
    AdNeutralNick = 0; 
160 
        AdNeutralRoll = 0;     
 161 
        AdNeutralRoll = 0;     
161 
        AdNeutralGier = 0;
 162 
        AdNeutralGier = 0;
- 
 
 163 
    AdNeutralGierBias = 0;
162 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 164 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
163 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 165 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
164 
    CalibrierMittelwert();     
 166 
    CalibrierMittelwert();     
165 
    Delay_ms_Mess(100);
 167 
    Delay_ms_Mess(100);
166 
        CalibrierMittelwert();
 168 
        CalibrierMittelwert();
167 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 169 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
168 
     {    
 170 
     {    
169 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 171 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
170 
     }
 172 
     }
171 
 
 173 
 
172 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 174 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
173 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 175 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
174 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 176 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
- 
 
 177 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
175 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 178 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
176 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 179 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
177 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 180 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
178 
    {
 181 
    {
179 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 182 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
180 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 183 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
181 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 184 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
182 
    }
 185 
    }
183 
    else
 186 
    else
184 
    {
 187 
    {
185 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 188 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
186 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 189 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
187 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 190 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
188 
    }
 191 
    }
189 
   
 192 
   
190 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 193 
        Mess_IntegralNick = 0; 
191 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 194 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
192 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 195 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
193 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 196 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
194 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 197 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
195 
    MesswertNick = 0;
 198 
    MesswertNick = 0;
196 
    MesswertRoll = 0;
 199 
    MesswertRoll = 0;
197 
    MesswertGier = 0;
 200 
    MesswertGier = 0;
- 
 
 201 
 Delay_ms_Mess(100);
198 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 202 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
199 
    HoeheD = 0;
 203 
    HoeheD = 0;
200 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 204 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
201 
    KompassStartwert = KompassValue;
 205 
    KompassStartwert = KompassValue;
202 
    GPS_Neutral();
 206 
    GPS_Neutral();
203 
    beeptime = 50;  
 207 
    beeptime = 50;  
204 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 208 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
205 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 209 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
206 
    ExternHoehenValue = 0;
 210 
    ExternHoehenValue = 0;
207 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 211 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
208 
    GierGyroFehler = 0;
 212 
    GierGyroFehler = 0;
209 
    SendVersionToNavi = 1;
 213 
    SendVersionToNavi = 1;
210 
    LED_Init();
 214 
    LED_Init();
211 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 215 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
212 
}
 216 
}
213 
 
 217 
 
214 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
215 
// Bearbeitet die Messwerte
 219 
// Bearbeitet die Messwerte
216 
void Mittelwert(void)
 220 
void Mittelwert(void)
217 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
218 
{      
 222 
{      
219 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 223 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
220 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 224 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
- 
 
 225 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
221 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 226 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
222 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 227 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
223 
 
 228 
 
224 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 229 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
225 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 230 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
226 
 
 231 
 
227 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 232 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 233 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
229 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 234 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
230 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 235 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
231 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 236 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
232 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 237 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
233 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 238 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
234 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 239 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
235 
    NaviCntAcc++;
 240 
    NaviCntAcc++;
236 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 241 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
237 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 242 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
238 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 243 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
239 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 244 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
240 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 245 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
241 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 246 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
242 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 247 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
243 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 248 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 249 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
245 
         {
 250 
         {
246 
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 251 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
247 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 252 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
248 
            tmpl /= 4096L;
 253 
            tmpl /= 4096L;
249 
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 254 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
250 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 255 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
251 
            tmpl2 /= 4096L;
 256 
            tmpl2 /= 4096L;
252 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 257 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
253 
         }
 258 
         }
254 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 259 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
255 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 260 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
            MesswertRoll += tmpl;
 261 
            MesswertRoll += tmpl;
257 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 262 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
258 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 263 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
259 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 264 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
260 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 265 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
261 
            {
 266 
            {
262 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 267 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
263 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 268 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
264 
            }
 269 
            }
265 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 270 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
266 
            {
 271 
            {
267 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 272 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
268 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 273 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
269 
            }  
 274 
            }  
270 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 275 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
271 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 276 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
272 
            if(PlatinenVersion == 10)
 277 
            if(PlatinenVersion == 10)
273 
                         {
 278 
                         {
274 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 279 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
275 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 280 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
276 
                         }
 281 
                         }
277 
                         else
 282 
                         else
278 
                         {
 283 
                         {
279 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 284 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
280 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 285 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
281 
                         }
 286 
                         }
282 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 287 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283 
            MesswertNick -= tmpl2;
 288 
            MesswertNick -= tmpl2;
284 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 289 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
285 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 290 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
286 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 291 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
287 
 
 292 
 
288 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 293 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
289 
             {
 294 
             {
290 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 295 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
291 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 296 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
292 
             }
 297 
             }
293 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 298 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
294 
            {
 299 
            {
295 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 300 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
296 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 301 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297 
            }
 302 
            }
298 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 303 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
299 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 304 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
300 
            if(PlatinenVersion == 10)
 305 
            if(PlatinenVersion == 10)
301 
                         {
 306 
                         {
302 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 307 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
303 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 308 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
304 
                         }
 309 
                         }
305 
                         else
 310 
                         else
306 
                         {
 311 
                         {
307 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 312 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
308 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 313 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
309 
                         }
 314 
                         }
310 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 315 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
// ADC einschalten
 316 
// ADC einschalten
312 
    ANALOG_ON; 
 317 
    ANALOG_ON; 
313 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 318 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314 
 
 319 
 
315 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 320 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
316 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 321 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
317 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 322 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
318 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 323 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
319 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 324 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
320 
 
 325 
 
321 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 326 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
322 
  {
 327 
  {
323 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 328 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
324 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 329 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
325 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 330 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
326 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 331 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
327 
  }
 332 
  }
328 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
329 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
330 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
331 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
332 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
333 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
334 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
335 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
336 
}
 341 
}
337 
 
 342 
 
338 
//############################################################################
 343 
//############################################################################
339 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 344 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
340 
void CalibrierMittelwert(void)
 345 
void CalibrierMittelwert(void)
341 
//############################################################################
 346 
//############################################################################
342 
{                
 347 
{                
343 
    if(PlatinenVersion >= 12) SucheGyroOffset();
 348 
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
344 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 349 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
345 
        ANALOG_OFF;
 350 
        ANALOG_OFF;
346 
        MesswertNick = AdWertNick;
 351 
        MesswertNick = AdWertNick;
347 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 352 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
348 
        MesswertGier = AdWertGier;
 353 
        MesswertGier = AdWertGier;
349 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 354 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
350 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 355 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
351 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 356 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
352 
   // ADC einschalten
 357 
   // ADC einschalten
353 
    ANALOG_ON; 
 358 
    ANALOG_ON; 
354 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 359 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
355 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 360 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
356 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 361 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
357 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 362 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
358 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 363 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
359 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 364 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
360 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 365 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
361 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 366 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
362 
 
 367 
 
363 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 368 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
364 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 369 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
365 
}
 370 
}
366 
 
 371 
 
367 
//############################################################################
 372 
//############################################################################
368 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 373 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
369 
void SendMotorData(void)
 374 
void SendMotorData(void)
370 
//############################################################################
 375 
//############################################################################
371 
{
 376 
{
372 
    if(!MotorenEin)
 377 
    if(!MotorenEin)
373 
        {
 378 
        {
374 
        Motor_Hinten = 0;
 379 
        Motor_Hinten = 0;
375 
        Motor_Vorne = 0;
 380 
        Motor_Vorne = 0;
376 
        Motor_Rechts = 0;
 381 
        Motor_Rechts = 0;
377 
        Motor_Links = 0;
 382 
        Motor_Links = 0;
378 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 383 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
379 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 384 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
380 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 385 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
381 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 386 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
382 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 387 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
383 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 388 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
384 
 
 389 
 
385 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 390 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
386 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 391 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
387 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 392 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
388 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 393 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
389 
 
 394 
 
390 
    //Start I2C Interrupt Mode
 395 
    //Start I2C Interrupt Mode
391 
    twi_state = 0;
 396 
    twi_state = 0;
392 
    motor = 0;
 397 
    motor = 0;
393 
    i2c_start();
 398 
    i2c_start();
394 
}
 399 
}
395 
 
 400 
 
396 
 
 401 
 
397 
 
 402 
 
398 
//############################################################################
 403 
//############################################################################
399 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 404 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
400 
void ParameterZuordnung(void)
 405 
void ParameterZuordnung(void)
401 
//############################################################################
 406 
//############################################################################
402 
{
 407 
{
403 
 
 408 
 
404 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 409 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
405 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 410 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
406 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 411 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
407 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 412 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
408 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 413 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
409 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 414 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
410 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 415 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
411 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 416 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
412 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 417 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
413 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 418 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
414 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 419 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
415 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 420 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
416 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 421 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
417 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 422 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
418 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 423 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
419 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 424 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
420 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 425 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
421 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
422 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 427 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
423 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 428 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
424 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 429 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 430 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 431 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
427 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 432 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
428 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 433 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 434 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 435 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 436 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
432 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 437 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
433 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 438 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 439 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 440 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
436 
 
 441 
 
437 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 442 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
438 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 443 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
439 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 444 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
440 
}
 445 
}
441 
 
 446 
 
442 
 
 447 
 
443 
 
 448 
 
444 
 
 449 
 
445 
//############################################################################
 450 
//############################################################################
446 
//
 451 
//
447 
void MotorRegler(void)
 452 
void MotorRegler(void)
448 
//############################################################################
 453 
//############################################################################
449 
{
 454 
{
450 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 455 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
451 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 456 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
452 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 457 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
453 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 458 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
454 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 459 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
455 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 460 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
456 
         static unsigned int RcLostTimer;
 461 
         static unsigned int RcLostTimer;
457 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 462 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
458 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 463 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
459 
     static int hoehenregler = 0;
 464 
     static int hoehenregler = 0;
460 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 465 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
461 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 466 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
462 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 467 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
463 
     
 468 
     
464 
        Mittelwert();
 469 
        Mittelwert();
465 
 
 470 
 
466 
    GRN_ON;
 471 
    GRN_ON;
467 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
468 
// Gaswert ermitteln
 473 
// Gaswert ermitteln
469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
470 
        GasMischanteil = StickGas;
 475 
        GasMischanteil = StickGas;
471 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 476 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// Empfang schlecht
 478 
// Empfang schlecht
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
   if(SenderOkay < 100)
 480 
   if(SenderOkay < 100)
476 
        {
 481 
        {
477 
        if(!PcZugriff)
 482 
        if(!PcZugriff)
478 
         {
 483 
         {
479 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 484 
           if(BeepMuster == 0xffff)
480 
            {
 485 
            {
481 
             beeptime = 15000;
 486 
             beeptime = 15000;
482 
             BeepMuster = 0x0c00;
 487 
             BeepMuster = 0x0c00;
483 
            }
 488 
            }
484 
         }
 489 
         }
485 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 490 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
486 
        else
 491 
        else
487 
         {
 492 
         {
488 
          MotorenEin = 0;
 493 
          MotorenEin = 0;
489 
          Notlandung = 0;
 494 
          Notlandung = 0;
490 
         }
 495 
         }
491 
        ROT_ON;
 496 
        ROT_ON;
492 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 497 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
493 
            {
 498 
            {
494 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 499 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
495 
            Notlandung = 1;
 500 
            Notlandung = 1;
496 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 501 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
497 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 502 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
498 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 503 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
499 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 504 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
500 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 505 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
501 
            }
 506 
            }
502 
         else MotorenEin = 0;
 507 
         else MotorenEin = 0;
503 
        }
 508 
        }
504 
        else
 509 
        else
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
510 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
506 
// Emfang gut
 511 
// Emfang gut
507 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
512 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
508 
        if(SenderOkay > 140)
 513 
        if(SenderOkay > 140)
509 
            {
 514 
            {
510 
            Notlandung = 0;
 515 
            Notlandung = 0;
511 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 516 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
512 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 517 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
513 
                {
 518 
                {
514 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 519 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
515 
                }
 520 
                }
516 
            if((modell_fliegt < 256))
 521 
            if((modell_fliegt < 256))
517 
                {
 522 
                {
518 
                SummeNick = 0;
 523 
                SummeNick = 0;
519 
                SummeRoll = 0;
 524 
                SummeRoll = 0;
520 
                if(modell_fliegt == 250)
 525 
                if(modell_fliegt == 250)
521 
                 {
 526 
                 {
522 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 527 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
523 
                  sollGier = 0;
 528 
                  sollGier = 0;
524 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
 529 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
525 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 530 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
526 
                 }
 531 
                 }
527 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 532 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
528 
               
 533 
               
529 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 534 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
530 
                {
 535 
                {
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
532 
// auf Nullwerte kalibrieren
 537 
// auf Nullwerte kalibrieren
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
534 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 539 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
535 
                    {
 540 
                    {
536 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 541 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
537 
                        {
 542 
                        {
538 
                        GRN_OFF;
 543 
                        GRN_OFF;
539 
                        MotorenEin = 0;
 544 
                        MotorenEin = 0;
540 
                        delay_neutral = 0;
 545 
                        delay_neutral = 0;
541 
                        modell_fliegt = 0;
 546 
                        modell_fliegt = 0;
542 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 547 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
543 
                        {
 548 
                        {
544 
                         unsigned char setting=1;
 549 
                         unsigned char setting=1;
545 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 550 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
546 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 551 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
547 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 552 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
548 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 553 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
549 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 554 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
550 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 555 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
551 
                        }
 556 
                        }
552 
//                        else
 557 
//                        else
553 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 558 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
554 
                          {
 559 
                          {
555 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 560 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
556 
                           beeptime = 1000;
 561 
                           beeptime = 1000;
557 
                          }
 562 
                          }
558 
                          else
 563 
                          else
559 
                          {
 564 
                          {
560 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 565 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
561 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 566 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
562 
                            {
 567 
                            {
563 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 568 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
564 
                            }  
 569 
                            }  
565 
                           SetNeutral();
 570 
                           SetNeutral();
566 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 571 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
567 
                         }
 572 
                         }
568 
                        }
 573 
                        }
569 
                    }
 574 
                    }
570 
                 else
 575 
                 else
571 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 576 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
572 
                    {
 577 
                    {
573 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 578 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
574 
                        {
 579 
                        {
575 
                        GRN_OFF;
 580 
                        GRN_OFF;
576 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 581 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
577 
                        MotorenEin = 0;
 582 
                        MotorenEin = 0;
578 
                        delay_neutral = 0;
 583 
                        delay_neutral = 0;
579 
                        modell_fliegt = 0;
 584 
                        modell_fliegt = 0;
580 
                        SetNeutral();
 585 
                        SetNeutral();
581 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 586 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
582 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 587 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
583 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 588 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
584 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 589 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
585 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 590 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
586 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
587 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 592 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
588 
                        }
 593 
                        }
589 
                    }
 594 
                    }
590 
                 else delay_neutral = 0;
 595 
                 else delay_neutral = 0;
591 
                }
 596 
                }
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
593 
// Gas ist unten
 598 
// Gas ist unten
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
595 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 600 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
596 
                {
 601 
                {
597 
                // Starten
 602 
                // Starten
598 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 603 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
599 
                    {
 604 
                    {
600 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
601 
// Einschalten
 606 
// Einschalten
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
603 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 608 
                    if(++delay_einschalten > 200)
604 
                        {
 609 
                        {
605 
                        delay_einschalten = 200;
 610 
                        delay_einschalten = 200;
606 
                        modell_fliegt = 1;
 611 
                        modell_fliegt = 1;
607 
                        MotorenEin = 1;
 612 
                        MotorenEin = 1;
608 
                        sollGier = 0;
 613 
                        sollGier = 0;
609 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 614 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
610 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 615 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
611 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 616 
                        Mess_IntegralNick = 0;
612 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 617 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
613 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 618 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
614 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 619 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
615 
                        SummeNick = 0;
 620 
                        SummeNick = 0;
616 
                        SummeRoll = 0;
 621 
                        SummeRoll = 0;
617 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 622 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
618 
                        }          
 623 
                        }          
619 
                    }  
 624 
                    }  
620 
                    else delay_einschalten = 0;
 625 
                    else delay_einschalten = 0;
621 
                //Auf Neutralwerte setzen
 626 
                //Auf Neutralwerte setzen
622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
623 
// Auschalten
 628 
// Auschalten
624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
625 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 630 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
626 
                    {
 631 
                    {
627 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 632 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
628 
                        {
 633 
                        {
629 
                        MotorenEin = 0;
 634 
                        MotorenEin = 0;
630 
                        delay_ausschalten = 200;
 635 
                        delay_ausschalten = 200;
631 
                        modell_fliegt = 0;
 636 
                        modell_fliegt = 0;
632 
                        }
 637 
                        }
633 
                    }
 638 
                    }
634 
                else delay_ausschalten = 0;
 639 
                else delay_ausschalten = 0;
635 
                }
 640 
                }
636 
            }
 641 
            }
637 
 
 642 
 
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
// neue Werte von der Funke
 644 
// neue Werte von der Funke
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
641 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 646 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
642 
  {
 647 
  {
643 
    int tmp_int;
 648 
    int tmp_int;
644 
        static int stick_nick,stick_roll;
 649 
        static int stick_nick,stick_roll;
645 
    ParameterZuordnung();
 650 
    ParameterZuordnung();
646 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 651 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
647 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 652 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
648 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 653 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
649 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
654 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
650 
 
 655 
 
651 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 656 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
652 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 657 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
653 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 658 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
654 
 
 659 
 
655 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 660 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
656 
 
 661 
 
657 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 662 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
658 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 663 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
659 
 
 664 
 
660 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 665 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
661 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 666 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
662 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 667 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
663 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 668 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
664 
*/
 669 
*/
665 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 670 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
666 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 671 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
667 
 
 672 
 
668 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 673 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 674 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
670 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 675 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
 676 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
672 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 677 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
673 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 678 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
674 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 679 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
675 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 680 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
676 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 681 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
677 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 682 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
678 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 683 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
679 
 
 684 
 
680 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 685 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
681 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 686 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
682 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 687 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
683 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 688 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
684 
 
 689 
 
685 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 690 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
686 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 691 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
687 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 692 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
688 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 693 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
689 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 694 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
690 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 696 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
692 
    {
 697 
    {
693 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 698 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
694 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 699 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
695 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 700 
         StickGier += ExternControl.Gier;
696 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 701 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
697 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 702 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
698 
    }
 703 
    }
699 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 704 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
700 
 
 705 
 
701 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 706 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
702 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 707 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
703 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 708 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
704 
 
 709 
 
705 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
 710 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
706 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
 711 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
707 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 712 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
708 
 
 713 
 
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
710 
// Looping?
 715 
// Looping?
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
712 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 717 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
713 
  else
 718 
  else
714 
   {
 719 
   {
715 
     {
 720 
     {
716 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 721 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
717 
     }  
 722 
     }  
718 
   }
 723 
   }
719 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 724 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
720 
   else
 725 
   else
721 
   {
 726 
   {
722 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 727 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
723 
     {
 728 
     {
724 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 729 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
725 
     }
 730 
     }
726 
   }
 731 
   }
727 
 
 732 
 
728 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 733 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
729 
  else
 734 
  else
730 
   {
 735 
   {
731 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 736 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
732 
     {
 737 
     {
733 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 738 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
734 
     }  
 739 
     }  
735 
   }
 740 
   }
736 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 741 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
737 
   else
 742 
   else
738 
   {
 743 
   {
739 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 744 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
740 
     {
 745 
     {
741 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 746 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
742 
     }
 747 
     }
743 
   }
 748 
   }
744 
 
 749 
 
745 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 750 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
746 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 751 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
747 
  } // Ende neue Funken-Werte
 752 
  } // Ende neue Funken-Werte
748 
 
 753 
 
749 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 754 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
750 
   {
 755 
   {
751 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 756 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
752 
   }
 757 
   }
753 
   
 758 
   
754 
 
 759 
 
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
756 
// Bei Empfangsausfall im Flug
761 
// Bei Empfangsausfall im Flug
757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
758 
   if(Notlandung)
 763 
   if(Notlandung)
759 
    {
 764 
    {
760 
     StickGier = 0;
 765 
     StickGier = 0;
761 
     StickNick = 0;
 766 
     StickNick = 0;
762 
     StickRoll = 0;
 767 
     StickRoll = 0;
763 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 768 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
764 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 769 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
765 
     Looping_Roll = 0;
 770 
     Looping_Roll = 0;
766 
     Looping_Nick = 0;
 771 
     Looping_Nick = 0;
767 
    }  
 772 
    }  
768 
 
 773 
 
769 
 
 774 
 
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
771 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 776 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
773 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 778 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
774 
 
 779 
 
775 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 780 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
776 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 781 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
777 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 782 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
778 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 783 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
779 
 
 784 
 
780 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 785 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
781 
  {
 786 
  {
782 
    IntegralAccNick = 0;
 787 
    IntegralAccNick = 0;
783 
    IntegralAccRoll = 0;
 788 
    IntegralAccRoll = 0;
784 
    MittelIntegralNick = 0;
 789 
    MittelIntegralNick = 0;
785 
    MittelIntegralRoll = 0;
 790 
    MittelIntegralRoll = 0;
786 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 791 
    MittelIntegralNick2 = 0;
787 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 792 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
788 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 793 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
789 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 794 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
790 
    ZaehlMessungen = 0;
 795 
    ZaehlMessungen = 0;
791 
    LageKorrekturNick = 0;
 796 
    LageKorrekturNick = 0;
792 
    LageKorrekturRoll = 0;
 797 
    LageKorrekturRoll = 0;
793 
  }
 798 
  }
794 
 
 799 
 
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
796 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 801 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
797 
  {
 802 
  {
798 
   long tmp_long, tmp_long2;
 803 
   long tmp_long, tmp_long2;
799 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 804 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
800 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 805 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
801 
    tmp_long /= 16;
 806 
    tmp_long /= 16;
802 
    tmp_long2 /= 16;
 807 
    tmp_long2 /= 16;
803 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 808 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
804 
    {
 809 
    {
805 
    tmp_long  /= 3;
 810 
    tmp_long  /= 3;
806 
    tmp_long2 /= 3;
 811 
    tmp_long2 /= 3;
807 
    }
 812 
    }
808 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 813 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
809 
    {
 814 
    {
810 
    tmp_long  /= 3;
 815 
    tmp_long  /= 3;
811 
    tmp_long2 /= 3;
 816 
    tmp_long2 /= 3;
812 
    }
 817 
    }
813 
 
 818 
 
814 
 #define AUSGLEICH 32
 819 
 #define AUSGLEICH 32
815 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 820 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
816 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 821 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
817 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 822 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
818 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 823 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
819 
 
 824 
 
820 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 825 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
821 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 826 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
822 
  }
 827 
  }
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
824 
 
 829 
 
825 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 830 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
826 
 {
 831 
 {
827 
  static int cnt = 0;
 832 
  static int cnt = 0;
828 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 833 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
829 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 834 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
830 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 835 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
831 
  {
 836 
  {
832 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 837 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
833 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 838 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
834 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 839 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
835 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 840 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
836 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 841 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
837 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 842 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
838 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 844 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
840 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 845 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
841 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
846 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
842 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 847 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
843 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 848 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
844 
 
 849 
 
845 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 850 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
846 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 851 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
847 
 
 852 
 
848 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 853 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
849 
    {
 854 
    {
850 
     LageKorrekturNick /= 2;
 855 
     LageKorrekturNick /= 2;
851 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 856 
     LageKorrekturRoll /= 2;
852 
    }
 857 
    }
853 
 
 858 
 
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
855 
// Gyro-Drift ermitteln
 860 
// Gyro-Drift ermitteln
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
857 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 862 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
858 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 863 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
859 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 864 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
860 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 865 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
861 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 866 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
862 
 
 867 
 
863 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 868 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
864 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 869 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
865 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 870 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
866 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 871 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
867 
 
 872 
 
868 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 873 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
869 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 874 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
870 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 875 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
871 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 876 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
872 
 
 877 
 
873 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 878 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
874 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 879 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
875 
    GierGyroFehler = 0;
 880 
    GierGyroFehler = 0;
876 
 
 881 
 
877 
 
 882 
 
878 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 883 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
879 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 884 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
880 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 885 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
881 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 886 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
882 
*/
 887 
*/
883 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 888 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
884 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 889 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
885 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 890 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
886 
/*
 891 
/*
887 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 892 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
888 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 893 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
889 
*/
 894 
*/
890 
 
 895 
 
891 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 896 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
892 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 897 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
893 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 898 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
894 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 899 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
895 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 900 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
896 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 901 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
897 
        {
 902 
        {
898 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 903 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
899 
         {
 904 
         {
900 
           if(last_n_p)
 905 
           if(last_n_p)
901 
           {
 906 
           {
902 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 907 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
903 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 908 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
904 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 909 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
905 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 910 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
906 
           }
 911 
           }
907 
           else last_n_p = 1;
 912 
           else last_n_p = 1;
908 
         } else  last_n_p = 0;
 913 
         } else  last_n_p = 0;
909 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 914 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
910 
         {
 915 
         {
911 
           if(last_n_n)
 916 
           if(last_n_n)
912 
            {
 917 
            {
913 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 918 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
914 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 919 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
915 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 920 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
916 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 921 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
917 
            }
 922 
            }
918 
           else last_n_n = 1;
 923 
           else last_n_n = 1;
919 
         } else  last_n_n = 0;
 924 
         } else  last_n_n = 0;
920 
        }
 925 
        }
921 
        else
 926 
        else
922 
        {
 927 
        {
923 
         cnt = 0;
 928 
         cnt = 0;
924 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 929 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
925 
        }
 930 
        }
926 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 931 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
927 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 932 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
928 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 933 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
929 
 
 934 
 
930 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
931 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 936 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
932 
 
 937 
 
933 
        ausgleichRoll = 0;
 938 
        ausgleichRoll = 0;
934 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 939 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
935 
        {
 940 
        {
936 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 941 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
937 
         {
 942 
         {
938 
           if(last_r_p)
 943 
           if(last_r_p)
939 
           {
 944 
           {
940 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 945 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
941 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 946 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
942 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 947 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
943 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 948 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
944 
           }
 949 
           }
945 
           else last_r_p = 1;
 950 
           else last_r_p = 1;
946 
         } else  last_r_p = 0;
 951 
         } else  last_r_p = 0;
947 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 952 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
948 
         {
 953 
         {
949 
           if(last_r_n)
 954 
           if(last_r_n)
950 
           {
 955 
           {
951 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 956 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
952 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 957 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
953 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 958 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
954 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 959 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
955 
           }
 960 
           }
956 
           else last_r_n = 1;
 961 
           else last_r_n = 1;
957 
         } else  last_r_n = 0;
 962 
         } else  last_r_n = 0;
958 
        } else
 963 
        } else
959 
        {
 964 
        {
960 
         cnt = 0;
 965 
         cnt = 0;
961 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 966 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
962 
        }
 967 
        }
963 
 
 968 
 
964 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 969 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
965 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 970 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
966 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 971 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
967 
  }
 972 
  }
968 
  else
 973 
  else
969 
  {
 974 
  {
970 
   LageKorrekturRoll = 0;
 975 
   LageKorrekturRoll = 0;
971 
   LageKorrekturNick = 0;
 976 
   LageKorrekturNick = 0;
972 
   TrichterFlug = 0;
 977 
   TrichterFlug = 0;
973 
  }
 978 
  }
974 
 
 979 
 
975 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 980 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
977 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 982 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
978 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 983 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
980 
    IntegralAccNick = 0;
 985 
    IntegralAccNick = 0;
981 
    IntegralAccRoll = 0;
 986 
    IntegralAccRoll = 0;
982 
    IntegralAccZ = 0;
 987 
    IntegralAccZ = 0;
983 
    MittelIntegralNick = 0;
 988 
    MittelIntegralNick = 0;
984 
    MittelIntegralRoll = 0;
 989 
    MittelIntegralRoll = 0;
985 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 990 
    MittelIntegralNick2 = 0;
986 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 991 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
987 
    ZaehlMessungen = 0;
 992 
    ZaehlMessungen = 0;
988 
 }
 993 
 }
989 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 994 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
990 
 
 995 
 
991 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
992 
//  Gieren
 997 
//  Gieren
993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
994 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 999 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
995 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1000 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
996 
     {
 1001 
     {
997 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1002 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
998 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1003 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
999 
       {
 1004 
       {
1000 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1005 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1001 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
 - 
 
1002 
        };
 1006 
        };
1003 
     }
 1007 
     }
1004 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1008 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1005 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1009 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1006 
    sollGier = tmp_int;
 1010 
    sollGier = tmp_int;
1007 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 1011 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1008 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1012 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1009 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1013 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1010 
 
 1014 
 
1011 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1015 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1012 
//  Kompass
 1016 
//  Kompass
1013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1017 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1014 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1018 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1015 
 
 1019 
 
1016 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1020 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1017 
     {
 1021 
     {
1018 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1022 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1019 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1023 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1020 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1024 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1021 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1025 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1022 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1026 
       korrektur = w / 8 + 1;
1023 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1027 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1024 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
 1028 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1025 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1029 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1026 
        {
 1030 
        {
1027 
        GierGyroFehler += fehler;
 1031 
        GierGyroFehler += fehler;
1028 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
 1032 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1029 
         {
 1033 
         {
1030 
          beeptime = 200;
 1034 
          beeptime = 200;
1031 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1035 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1032 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1036 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1033 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1037 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1034 
         }
 1038 
         }
1035 
        }
 1039 
        }
1036 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1040 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1037 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1041 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1038 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1042 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1039 
       if(w >= 0)
 1043 
       if(w >= 0)
1040 
        {
 1044 
        {
1041 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1045 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1042 
          {
 1046 
          {
1043 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1047 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1044 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1048 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1045 
//           r = KompassRichtung;
 1049 
//           r = KompassRichtung;
1046 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1050 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1047 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1051 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1048 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1052 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1049 
           else
 1053 
           else
1050 
           if(v < -w) v = -w;
 1054 
           if(v < -w) v = -w;
1051 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1055 
           Mess_Integral_Gier += v;
1052 
          }
 1056 
          }
1053 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1057 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1054 
        }  
 1058 
        }  
1055 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1059 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1056 
     }
 1060 
     }
1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1058 
 
 1062 
 
1059 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1063 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1060 
//  Debugwerte zuordnen
 1064 
//  Debugwerte zuordnen
1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1065 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1062 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1066 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1063 
   {
 1067 
   {
1064 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1068 
    TimerWerteausgabe = 24;
1065 
 
 1069 
 
1066 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1070 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1067 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1071 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1068 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1072 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1069 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1073 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1070 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1074 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1071 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1075 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1072 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1076 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1073 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1077 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1074 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1078 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1075 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1079 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1076 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1080 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1077 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1081 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1078 
 
 1082 
 
1079 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1083 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1080 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1084 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1081 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1085 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1082 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1086 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1083 
 
 1087 
 
1084 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1088 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1085 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1089 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1086 
 
 1090 
 
1087 
 
 1091 
 
1088 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1092 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1089 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1093 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1090 
 
 1094 
 
1091 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1095 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1092 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1096 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1093 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1097 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1094 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1098 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1095 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1099 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1096 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1100 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1097 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1101 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1098 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1102 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1099 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1103 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1100 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1104 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1101 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1105 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1102 
*/
 1106 
*/
1103 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1107 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1104 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1108 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1105 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1109 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1106 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1110 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1107 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1111 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1108 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1112 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1109 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1113 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1110 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1114 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1111 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1115 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1112 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1116 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1113 
  }
 1117 
  }
1114 
 
 1118 
 
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1116 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1120 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1117 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1118 
 
 1122 
 
1119 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1123 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1120 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1124 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1121 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1125 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1122 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1126 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1123 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1127 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1124 
 
 1128 
 
1125 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1129 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1126 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1130 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1127 
 
 1131 
 
1128 
    // Maximalwerte abfangen
 1132 
    // Maximalwerte abfangen
1129 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1133 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1130 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1134 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1131 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1135 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1132 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1136 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1133 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1137 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1134 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1138 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1135 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1139 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1136 
 
 1140 
 
1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1138 
// Höhenregelung
 1142 
// Höhenregelung
1139 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1143 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1140 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1141 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1145 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1142 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1146 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1143 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1147 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1144 
 
 1148 
 
1145 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1149 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1146 
  {
 1150 
  {
1147 
    int tmp_int;
 1151 
    int tmp_int;
1148 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1152 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1149 
    {
 1153 
    {
1150 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1154 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1151 
      {
 1155 
      {
1152 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1156 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1153 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1157 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1154 
      }
 1158 
      }
1155 
      else  
 1159 
      else  
1156 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1160 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1157 
    }
 1161 
    }
1158 
    else
 1162 
    else
1159 
    {
 1163 
    {
1160 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1164 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1161 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1165 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1162 
    }
 1166 
    }
1163 
 
 1167 
 
1164 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1168 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1165 
    h = HoehenWert;
 1169 
    h = HoehenWert;
1166 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1170 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1167 
     {      
 1171 
     {      
1168 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1172 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1169 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1173 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1170 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1174 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1171 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1175 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1172 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1176 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1173 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1177 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1174 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1178 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1175 
      h -= tmp_int;
 1179 
      h -= tmp_int;
1176 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1180 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1177 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1181 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1178 
       {
 1182 
       {
1179 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1183 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1180 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1184 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1181 
       }  
 1185 
       }  
1182 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1186 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1183 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1187 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1184 
     }
 1188 
     }
1185 
  }
 1189 
  }
1186 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1190 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1188 
// + Mischer und PI-Regler
 1192 
// + Mischer und PI-Regler
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1190 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1194 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1192 
// Gier-Anteil
 1196 
// Gier-Anteil
1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1194 
#define MUL_G  1.0
 1198 
#define MUL_G  1.0
1195 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1199 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1196 
// GierMischanteil = 0;
 1200 
// GierMischanteil = 0;
1197 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1201 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1198 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1202 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1199 
    {
 1203 
    {
1200 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1204 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1201 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1205 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1202 
    }
 1206 
    }
1203 
    else
 1207 
    else
1204 
    {
 1208 
    {
1205 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1209 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1206 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1210 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1207 
    }
 1211 
    }
1208 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1212 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1209 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1213 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1210 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1214 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1211 
 
 1215 
 
1212 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1216 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1213 
// Nick-Achse
 1217 
// Nick-Achse
1214 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1218 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1215 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1219 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1216 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1220 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1217 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1221 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1218 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1222 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1219 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1223 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1220 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1224 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1221 
    // Motor Vorn
 1225 
    // Motor Vorn
1222 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1226 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1223 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1227 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1224 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1228 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1225 
 
 1229 
 
1226 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1230 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1227 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1231 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1228 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1232 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1229 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1233 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1230 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1234 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1231 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1235 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1232 
    // Motor Heck
 1236 
    // Motor Heck
1233 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1237 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1234 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1238 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1235 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1239 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1236 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1240 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1237 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1241 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1238 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1242 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1243 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1240 
// Roll-Achse
 1244 
// Roll-Achse
1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1245 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1242 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1246 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1243 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1247 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1244 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1248 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1245 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1249 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1246 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1250 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1247 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1251 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1248 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1252 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1249 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1253 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1250 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1254 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1251 
    // Motor Links
 1255 
    // Motor Links
1252 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1256 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1253 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1257 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1254 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1258 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1255 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1259 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1256 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1260 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1257 
    Motor_Links = motorwert;           
 1261 
    Motor_Links = motorwert;           
1258 
    // Motor Rechts
 1262 
    // Motor Rechts
1259 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1263 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1260 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1264 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1261 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1265 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1262 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1266 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1263 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1267 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1264 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1268 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1265 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1269 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1266 
}
 1270 
}
1267 
 
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