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Rev 1209 Rev 1210
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
 41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor;
 89 
char GyroFaktor;
90 
char IntegralFaktor;
 90 
char IntegralFaktor;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
 93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
int HoehenWert = 0;
 98 
int HoehenWert = 0;
99 
int SollHoehe = 0;
 99 
int SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
149 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 149 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
152 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 152 
unsigned char RequiredMotors = 4;
153 
 
 153 
 
154 
/*
 154 
/*
155 
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
 155 
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
156 
                                  {64, +64,   0, +64},//1
 156 
                                  {64, +64,   0, +64},//1
157 
                                  {64, +64, -64, -64},//2
 157 
                                  {64, +64, -64, -64},//2
158 
                                  {64,   0, -64, +64},//3
 158 
                                  {64,   0, -64, +64},//3
159 
                                  {64, -64, -64, -64},//4
 159 
                                  {64, -64, -64, -64},//4
160 
                                  {64, -64,   0, +64},//5
 160 
                                  {64, -64,   0, +64},//5
161 
                                  {64, -64, +64, -64},//6
 161 
                                  {64, -64, +64, -64},//6
162 
                                  {64,   0, +64, +64},//7
 162 
                                  {64,   0, +64, +64},//7
163 
                                  {64, +64, +64, -64},//8
 163 
                                  {64, +64, +64, -64},//8
164 
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
 164 
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
165 
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
 165 
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
166 
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
 166 
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
167 
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
 167 
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
168 
*/
 168 
*/
169 
/*
 169 
/*
170 
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
 170 
signed char Mixer.Motor[MAX_MOTORS][4] = {
171 
                                  { 64, +64,   0, +64},//1
 171 
                                  { 64, +64,   0, +64},//1
172 
                                  { 64, -64,   0, +64},//2
 172 
                                  { 64, -64,   0, +64},//2
173 
                                  { 64,   0, -64, -64},//3
 173 
                                  { 64,   0, -64, -64},//3
174 
                                  { 64,   0, +64, -64},//4
 174 
                                  { 64,   0, +64, -64},//4
175 
                                  {  0,   0,   0,   0},//5
 175 
                                  {  0,   0,   0,   0},//5
176 
                                  {  0,   0,   0,   0},//6
 176 
                                  {  0,   0,   0,   0},//6
177 
                                  {  0,   0,   0,   0},//7
 177 
                                  {  0,   0,   0,   0},//7
178 
                                  {  0,   0,   0,   0},//8
 178 
                                  {  0,   0,   0,   0},//8
179 
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
 179 
                                  {  0,   0,   0,   0},//9
180 
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
 180 
                                  {  0,   0,   0,   0},//10
181 
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
 181 
                                  {  0,   0,   0,   0},//11
182 
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
 182 
                                  {  0,   0,   0,   0}};//12
183 
*/
 183 
*/
184 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 184 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
185 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 185 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
186 
 
 186 
 
187 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 187 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
188 
{
 188 
{
189 
 int motor;
 189 
 int motor;
190 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 190 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
191 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 191 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
192 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 192 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
193 
 return(motor);
 193 
 return(motor);
194 
}
 194 
}
195 
 
 195 
 
196 
 
 196 
 
197 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 197 
void Piep(unsigned char Anzahl)
198 
{
 198 
{
199 
 while(Anzahl--)
 199 
 while(Anzahl--)
200 
 {
 200 
 {
201 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 201 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
202 
  beeptime = 100;
 202 
  beeptime = 100;
203 
  Delay_ms(250);
 203 
  Delay_ms(250);
204 
 }
 204 
 }
205 
}
 205 
}
206 
 
 206 
 
207 
//############################################################################
 207 
//############################################################################
208 
//  Nullwerte ermitteln
 208 
//  Nullwerte ermitteln
209 
void SetNeutral(void)
 209 
void SetNeutral(void)
210 
//############################################################################
 210 
//############################################################################
211 
{
 211 
{
212 
 unsigned char i;
 212 
 unsigned char i;
213 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 213 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
214 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 214 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
215 
        NeutralAccX = 0;
 215 
        NeutralAccX = 0;
216 
        NeutralAccY = 0;
 216 
        NeutralAccY = 0;
217 
        NeutralAccZ = 0;
 217 
        NeutralAccZ = 0;
218 
    AdNeutralNick = 0;
 218 
    AdNeutralNick = 0;
219 
        AdNeutralRoll = 0;
 219 
        AdNeutralRoll = 0;
220 
        AdNeutralGier = 0;
 220 
        AdNeutralGier = 0;
221 
    AdNeutralGierBias = 0;
 221 
    AdNeutralGierBias = 0;
222 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 222 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
223 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 223 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
224 
    ExpandBaro = 0;
 224 
    ExpandBaro = 0;
225 
    CalibrierMittelwert();
 225 
    CalibrierMittelwert();
226 
    Delay_ms_Mess(100);
 226 
    Delay_ms_Mess(100);
227 
        CalibrierMittelwert();
 227 
        CalibrierMittelwert();
228 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 228 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
229 
     {
 229 
     {
230 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 230 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
231 
     }
 231 
     }
232 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 232 
#define NEUTRAL_FILTER 32
233 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 233 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
234 
         {
 234 
         {
235 
          Delay_ms_Mess(10);
 235 
          Delay_ms_Mess(10);
236 
          gier_neutral += AdWertGier;
 236 
          gier_neutral += AdWertGier;
237 
          nick_neutral += AdWertNick;
 237 
          nick_neutral += AdWertNick;
238 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 238 
          roll_neutral += AdWertRoll;
239 
         }
 239 
         }
240 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 240 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
241 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 241 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
242 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 242 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
243 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 243 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
244 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 244 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
245 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 245 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
246 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 246 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
247 
    {
 247 
    {
248 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 248 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
249 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 249 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
250 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 250 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
251 
    }
 251 
    }
252 
    else
 252 
    else
253 
    {
 253 
    {
254 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 254 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
255 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 255 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
256 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 256 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
257 
    }
 257 
    }
258 
 
 258 
 
259 
    MesswertNick = 0;
 259 
    MesswertNick = 0;
260 
    MesswertRoll = 0;
 260 
    MesswertRoll = 0;
261 
    MesswertGier = 0;
 261 
    MesswertGier = 0;
262 
    Delay_ms_Mess(100);
 262 
    Delay_ms_Mess(100);
263 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 263 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
264 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 264 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
265 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 265 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
266 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 266 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
267 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 267 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
268 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 268 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
269 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 269 
    Mess_Integral_Gier = 0;
270 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 270 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
271 
    HoeheD = 0;
 271 
    HoeheD = 0;
272 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 272 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
273 
    KompassStartwert = KompassValue;
 273 
    KompassStartwert = KompassValue;
274 
    GPS_Neutral();
 274 
    GPS_Neutral();
275 
    beeptime = 50;
 275 
    beeptime = 50;
276 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 276 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
277 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 277 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
278 
    ExternHoehenValue = 0;
 278 
    ExternHoehenValue = 0;
279 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 279 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
280 
    GierGyroFehler = 0;
 280 
    GierGyroFehler = 0;
281 
    SendVersionToNavi = 1;
 281 
    SendVersionToNavi = 1;
282 
    LED_Init();
 282 
    LED_Init();
283 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 283 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
284 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 284 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
285 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 285 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
286 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 286 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
287 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 287 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
288 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 288 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
289 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 289 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
290 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 290 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
291 
    ServoActive = 1;   
 291 
    ServoActive = 1;   
292 
    SenderOkay = 100;
 292 
    SenderOkay = 100;
293 
}
 293 
}
294 
 
 294 
 
295 
//############################################################################
 295 
//############################################################################
296 
// Bearbeitet die Messwerte
 296 
// Bearbeitet die Messwerte
297 
void Mittelwert(void)
 297 
void Mittelwert(void)
298 
//############################################################################
 298 
//############################################################################
299 
{
 299 
{
300 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 300 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
301 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 301 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
302 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 302 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
303 
 
 303 
 
304 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 304 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
305 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 305 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
306 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 306 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
307 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 307 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
308 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 308 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
309 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 309 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
310 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 310 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
311 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 311 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
312 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 312 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
313 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
 313 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
314 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
314 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
315 
 
 315 
 
316 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 316 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
317 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 317 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
318 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 318 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
319 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 319 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
320 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 320 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
321 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 321 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
322 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 322 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
323 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 323 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
324 
    NaviCntAcc++;
 324 
    NaviCntAcc++;
325 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 325 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
326 
 
 326 
 
327 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 327 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
328 
// ADC einschalten
 328 
// ADC einschalten
329 
    ANALOG_ON;
 329 
    ANALOG_ON;
330 
        AdReady = 0;
 330 
        AdReady = 0;
331 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 331 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
332 
 
 332 
 
333 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 333 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
334 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 334 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
335 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 335 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
336 
 
 336 
 
337 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 337 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
338 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 338 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
339 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 339 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
340 
 
 340 
 
341 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 341 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
342 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 342 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
343 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 343 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
344 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 344 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
345 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 345 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
346 
         {
 346 
         {
347 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 347 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
348 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 348 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
349 
            tmpl3 /= 4096L;
 349 
            tmpl3 /= 4096L;
350 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 350 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
351 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 351 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
352 
            tmpl4 /= 4096L;
 352 
            tmpl4 /= 4096L;
353 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 353 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
354 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 354 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
355 
            tmpl4 -= tmpl3;
 355 
            tmpl4 -= tmpl3;
356 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 356 
            ErsatzKompass += tmpl4;
357 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 357 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
358 
 
 358 
 
359 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 359 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
360 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 360 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
361 
            tmpl /= 4096L;
 361 
            tmpl /= 4096L;
362 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 362 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
363 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 363 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
364 
            tmpl2 /= 4096L;
 364 
            tmpl2 /= 4096L;
365 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 365 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
366 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 366 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
367 
         }
 367 
         }
368 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 368 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
369 
 
 369 
 
370 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 370 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
371 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 371 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
372 
 
 372 
 
373 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 373 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
374 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 374 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
375 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 375 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
376 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 376 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
377 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 377 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
378 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 378 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
379 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 379 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
380 
            {
 380 
            {
381 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 381 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
382 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 382 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
383 
            }
 383 
            }
384 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 384 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
385 
            {
 385 
            {
386 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 386 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
387 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 387 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
388 
            }
 388 
            }
389 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 389 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
390 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 390 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
391 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 391 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
392 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 392 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
393 
             {
 393 
             {
394 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 394 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
395 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 395 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
396 
             }
 396 
             }
397 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 397 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
398 
            {
 398 
            {
399 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 399 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
400 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 400 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
401 
            }
 401 
            }
402 
 
 402 
 
403 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 403 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
404 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 404 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
405 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 405 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
406 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 406 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
407 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 407 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
408 
 
 408 
 
409 
#define D_LIMIT 128
 409 
#define D_LIMIT 128
410 
 
 410 
 
411 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 411 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
412 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 412 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
413 
 
 413 
 
414 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 414 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
415 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 415 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
416 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 416 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
417 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 417 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
418 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 418 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
419 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 419 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
420 
 
 420 
 
421 
  if(Parameter_Gyro_D)
 421 
  if(Parameter_Gyro_D)
422 
  {
 422 
  {
423 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 423 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
424 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 424 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
425 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 425 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
426 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 426 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
427 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 427 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
428 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 428 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
429 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 429 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
430 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 430 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
431 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 431 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
432 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 432 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
433 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 433 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
434 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 434 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
435 
  }
 435 
  }
436 
 
 436 
 
437 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 437 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
438 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 438 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
439 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 439 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
440 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 440 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
441 
 
 441 
 
442 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 442 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
443 
  {
 443 
  {
444 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 444 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
445 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 445 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
446 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 446 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
447 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 447 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
448 
  }
 448 
  }
449 
 
 449 
 
450 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 450 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
451 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 451 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
452 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 452 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
453 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 453 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
454 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 454 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
455 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 455 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
456 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 456 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
457 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 457 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
458 
}
 458 
}
459 
 
 459 
 
460 
//############################################################################
 460 
//############################################################################
461 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 461 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
462 
void CalibrierMittelwert(void)
 462 
void CalibrierMittelwert(void)
463 
//############################################################################
 463 
//############################################################################
464 
{
 464 
{
465 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 465 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
466 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 466 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
467 
        ANALOG_OFF;
 467 
        ANALOG_OFF;
468 
        MesswertNick = AdWertNick;
 468 
        MesswertNick = AdWertNick;
469 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 469 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
470 
        MesswertGier = AdWertGier;
 470 
        MesswertGier = AdWertGier;
471 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 471 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
472 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 472 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
473 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 473 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
474 
   // ADC einschalten
 474 
   // ADC einschalten
475 
    ANALOG_ON;
 475 
    ANALOG_ON;
476 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 476 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
477 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 477 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
478 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 478 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
479 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 479 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
480 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 480 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
481 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 481 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
482 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 482 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
483 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 483 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
484 
 
 484 
 
485 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 485 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
486 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 486 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
487 
}
 487 
}
488 
 
 488 
 
489 
//############################################################################
 489 
//############################################################################
490 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 490 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
491 
void SendMotorData(void)
 491 
void SendMotorData(void)
492 
//############################################################################
 492 
//############################################################################
493 
{
 493 
{
494 
 unsigned char i;
 494 
 unsigned char i;
495 
    if(!MotorenEin)
 495 
    if(!MotorenEin)
496 
        {
 496 
        {
497 
        for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) Motor[i] = 0;
 497 
        for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) Motor[i] = 0;
498 
#ifndef QUADRO
 498 
#ifndef QUADRO
499 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 499 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
500 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 500 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
501 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 501 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
502 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 502 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
503 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 503 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
504 
#else
504 
#else
505 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 505 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
506 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 506 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
507 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 507 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
508 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 508 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
509 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 509 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
510 
#endif
 510 
#endif
511 
        if(MotorTest[0]) Motor[0] = MotorTest[0];
 511 
        if(MotorTest[0]) Motor[0] = MotorTest[0];
512 
        if(MotorTest[1]) Motor[1] = MotorTest[1];
 512 
        if(MotorTest[1]) Motor[1] = MotorTest[1];
513 
        if(MotorTest[2]) Motor[2] = MotorTest[2];
 513 
        if(MotorTest[2]) Motor[2] = MotorTest[2];
514 
        if(MotorTest[3]) Motor[3] = MotorTest[3];
 514 
        if(MotorTest[3]) Motor[3] = MotorTest[3];
515 
 
 515 
 
516 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 516 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
517 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 517 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
518 
 
 518 
 
519 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 519 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
520 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 520 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
521 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 521 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
522 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 522 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
523 
 
 523 
 
524 
    //Start I2C Interrupt Mode
 524 
    //Start I2C Interrupt Mode
525 
    twi_state = 0;
 525 
    twi_state = 0;
526 
    motor = 0;
 526 
    motor = 0;
527 
    i2c_start();
 527 
    i2c_start();
528 
}
 528 
}
529 
 
 529 
 
530 
 
 530 
 
531 
 
 531 
 
532 
//############################################################################
 532 
//############################################################################
533 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 533 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
534 
void ParameterZuordnung(void)
 534 
void ParameterZuordnung(void)
535 
//############################################################################
 535 
//############################################################################
536 
{
 536 
{
537 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 537 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
538 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 538 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
539 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
540 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 540 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
541 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 541 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
542 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
543 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 543 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
544 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 544 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
545 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 545 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
546 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 546 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
547 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 547 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
548 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 548 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
549 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 549 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
550 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 550 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
551 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 551 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
552 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 552 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
553 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 553 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
554 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 554 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
555 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 555 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
556 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 556 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
557 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 557 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
558 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 558 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
559 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 559 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
560 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 560 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
561 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 561 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
562 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 562 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
565 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
566 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 566 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
567 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 567 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
568 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 568 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
569 
}
 569 
}
570 
 
 570 
 
571 
 
 571 
 
572 
 
 572 
 
573 
//############################################################################
 573 
//############################################################################
574 
//
 574 
//
575 
void MotorRegler(void)
 575 
void MotorRegler(void)
576 
//############################################################################
 576 
//############################################################################
577 
{
 577 
{
578 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 578 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
579 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 579 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
580 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 580 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
581 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 581 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
582 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 582 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
583 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 583 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
584 
         static unsigned int RcLostTimer;
 584 
         static unsigned int RcLostTimer;
585 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 585 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
586 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 586 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
587 
     static int hoehenregler = 0;
 587 
     static int hoehenregler = 0;
588 
//       static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
 588 
//       static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
589 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 589 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
590 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 590 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
591 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 591 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
592 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 592 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
593 
         unsigned char i;
 593 
         unsigned char i;
594 
        Mittelwert();
 594 
        Mittelwert();
595 
 
 595 
 
596 
    GRN_ON;
 596 
    GRN_ON;
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
598 
// Gaswert ermitteln
 598 
// Gaswert ermitteln
599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
600 
        GasMischanteil = StickGas;
 600 
        GasMischanteil = StickGas;
601 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 601 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
603 
// Empfang schlecht
 603 
// Empfang schlecht
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
   if(SenderOkay < 100)
 605 
   if(SenderOkay < 100)
606 
        {
 606 
        {
607 
        if(!PcZugriff)
 607 
        if(!PcZugriff)
608 
         {
 608 
         {
609 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 609 
           if(BeepMuster == 0xffff)
610 
            {
 610 
            {
611 
             beeptime = 15000;
 611 
             beeptime = 15000;
612 
             BeepMuster = 0x0c00;
 612 
             BeepMuster = 0x0c00;
613 
            }
 613 
            }
614 
         }
 614 
         }
615 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 615 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
616 
        else
 616 
        else
617 
         {
 617 
         {
618 
          MotorenEin = 0;
 618 
          MotorenEin = 0;
619 
          Notlandung = 0;
 619 
          Notlandung = 0;
620 
         }
 620 
         }
621 
        ROT_ON;
 621 
        ROT_ON;
622 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 622 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
623 
            {
 623 
            {
624 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 624 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
625 
            Notlandung = 1;
 625 
            Notlandung = 1;
626 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 626 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
627 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 627 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
628 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 628 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
629 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 629 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
630 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 630 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
631 
            }
 631 
            }
632 
         else MotorenEin = 0;
 632 
         else MotorenEin = 0;
633 
        }
 633 
        }
634 
        else
 634 
        else
635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636 
// Emfang gut
 636 
// Emfang gut
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
        if(SenderOkay > 140)
 638 
        if(SenderOkay > 140)
639 
            {
 639 
            {
640 
            Notlandung = 0;
 640 
            Notlandung = 0;
641 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 641 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
642 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 642 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
643 
                {
 643 
                {
644 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 644 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
645 
                }
 645 
                }
646 
            if((modell_fliegt < 256))
 646 
            if((modell_fliegt < 256))
647 
                {
 647 
                {
648 
                SummeNick = 0;
 648 
                SummeNick = 0;
649 
                SummeRoll = 0;
 649 
                SummeRoll = 0;
650 
                if(modell_fliegt == 250)
 650 
                if(modell_fliegt == 250)
651 
                 {
 651 
                 {
652 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 652 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
653 
                  sollGier = 0;
 653 
                  sollGier = 0;
654 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 654 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
655 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 655 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
656 
                 }
 656 
                 }
657 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 657 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
658 
 
 658 
 
659 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 659 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
660 
                {
 660 
                {
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
662 
// auf Nullwerte kalibrieren
 662 
// auf Nullwerte kalibrieren
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 664 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
665 
                    {
 665 
                    {
666 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 666 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
667 
                        {
 667 
                        {
668 
                        GRN_OFF;
 668 
                        GRN_OFF;
669 
                        MotorenEin = 0;
 669 
                        MotorenEin = 0;
670 
                        delay_neutral = 0;
 670 
                        delay_neutral = 0;
671 
                        modell_fliegt = 0;
 671 
                        modell_fliegt = 0;
672 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 672 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
673 
                        {
 673 
                        {
674 
                         unsigned char setting=1;
 674 
                         unsigned char setting=1;
675 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 675 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
676 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 676 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
677 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 677 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
678 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 678 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
679 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 679 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
680 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 680 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
681 
                        }
 681 
                        }
682 
//                        else
 682 
//                        else
683 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 683 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
684 
                          {
 684 
                          {
685 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 685 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
686 
                           beeptime = 1000;
 686 
                           beeptime = 1000;
687 
                          }
 687 
                          }
688 
                          else
 688 
                          else
689 
                          {
 689 
                          {
690 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 690 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
691 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 691 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
692 
                            {
 692 
                            {
693 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 693 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
694 
                            }
 694 
                            }
695 
                           SetNeutral();
 695 
                           SetNeutral();
696 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 696 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
697 
                         }
 697 
                         }
698 
                        }
 698 
                        }
699 
                    }
 699 
                    }
700 
                 else
 700 
                 else
701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
702 
                    {
 702 
                    {
703 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 703 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
704 
                        {
 704 
                        {
705 
                        GRN_OFF;
 705 
                        GRN_OFF;
706 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 706 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
707 
                        MotorenEin = 0;
 707 
                        MotorenEin = 0;
708 
                        delay_neutral = 0;
 708 
                        delay_neutral = 0;
709 
                        modell_fliegt = 0;
 709 
                        modell_fliegt = 0;
710 
                        SetNeutral();
 710 
                        SetNeutral();
711 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 711 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
712 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 712 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
713 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 713 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
714 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 714 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
715 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 715 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
716 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 716 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
717 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 717 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
718 
                        }
 718 
                        }
719 
                    }
 719 
                    }
720 
                 else delay_neutral = 0;
 720 
                 else delay_neutral = 0;
721 
                }
 721 
                }
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
// Gas ist unten
 723 
// Gas ist unten
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 725 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
726 
                {
 726 
                {
727 
                // Starten
 727 
                // Starten
728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
729 
                    {
 729 
                    {
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
// Einschalten
 731 
// Einschalten
732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
733 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 733 
                    if(++delay_einschalten > 200)
734 
                        {
 734 
                        {
735 
                        delay_einschalten = 200;
 735 
                        delay_einschalten = 200;
736 
                        modell_fliegt = 1;
 736 
                        modell_fliegt = 1;
737 
                        MotorenEin = 1;
 737 
                        MotorenEin = 1;
738 
                        sollGier = 0;
 738 
                        sollGier = 0;
739 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 739 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
740 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 740 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
741 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 741 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
742 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 742 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
743 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 743 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
744 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 744 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
745 
                        SummeNick = 0;
 745 
                        SummeNick = 0;
746 
                        SummeRoll = 0;
 746 
                        SummeRoll = 0;
747 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 747 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
748 
                        }
 748 
                        }
749 
                    }
 749 
                    }
750 
                    else delay_einschalten = 0;
 750 
                    else delay_einschalten = 0;
751 
                //Auf Neutralwerte setzen
 751 
                //Auf Neutralwerte setzen
752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753 
// Auschalten
 753 
// Auschalten
754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
755 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 755 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
756 
                    {
 756 
                    {
757 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 757 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
758 
                        {
 758 
                        {
759 
                        MotorenEin = 0;
 759 
                        MotorenEin = 0;
760 
                        delay_ausschalten = 200;
 760 
                        delay_ausschalten = 200;
761 
                        modell_fliegt = 0;
 761 
                        modell_fliegt = 0;
762 
                        }
 762 
                        }
763 
                    }
 763 
                    }
764 
                else delay_ausschalten = 0;
 764 
                else delay_ausschalten = 0;
765 
                }
 765 
                }
766 
            }
 766 
            }
767 
 
 767 
 
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
769 
// neue Werte von der Funke
 769 
// neue Werte von der Funke
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
771 
 
 771 
 
772 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 772 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
773 
  {
 773 
  {
774 
    int tmp_int;
 774 
    int tmp_int;
775 
        static int stick_nick,stick_roll;
 775 
        static int stick_nick,stick_roll;
776 
    ParameterZuordnung();
 776 
    ParameterZuordnung();
777 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 777 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
778 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 778 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
779 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 779 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
780 
 
 780 
 
781 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 781 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
782 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 782 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
783 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 783 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
784 
 
 784 
 
785 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 785 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
786 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 786 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
787 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 787 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
788 
 
 788 
 
789 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 789 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
790 
 
 790 
 
791 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 791 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
792 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 792 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
793 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 793 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
794 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 794 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
795 
*/
 795 
*/
796 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 796 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
797 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 797 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
798 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 798 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
799 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 799 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
800 
 
 800 
 
801 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 801 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 802 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
803 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 803 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 804 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
805 
    {
 805 
    {
806 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 806 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
807 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 807 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
808 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 808 
         StickGier += ExternControl.Gier;
809 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 809 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
810 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 810 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
811 
    }
 811 
    }
812 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 812 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
813 
 
 813 
 
814 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 814 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
815 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 815 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
816 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 816 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
817 
 
 817 
 
818 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 818 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
819 
     {
 819 
     {
820 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 820 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
821 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 821 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
822 
     }
 822 
     }
823 
     else MaxStickNick--;
 823 
     else MaxStickNick--;
824 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 824 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
825 
     {
 825 
     {
826 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 826 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
827 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 827 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
828 
     }
 828 
     }
829 
     else MaxStickRoll--;
 829 
     else MaxStickRoll--;
830 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 830 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
831 
 
 831 
 
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
// Looping?
 833 
// Looping?
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 835 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
836 
  else
 836 
  else
837 
   {
 837 
   {
838 
     {
 838 
     {
839 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 839 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
840 
     }
 840 
     }
841 
   }
 841 
   }
842 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 842 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
843 
   else
 843 
   else
844 
   {
 844 
   {
845 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 845 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
846 
     {
 846 
     {
847 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 847 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
848 
     }
 848 
     }
849 
   }
 849 
   }
850 
 
 850 
 
851 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 851 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
852 
  else
 852 
  else
853 
   {
 853 
   {
854 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 854 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
855 
     {
 855 
     {
856 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 856 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
857 
     }
 857 
     }
858 
   }
 858 
   }
859 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 859 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
860 
   else
 860 
   else
861 
   {
 861 
   {
862 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 862 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
863 
     {
 863 
     {
864 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 864 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
865 
     }
 865 
     }
866 
   }
 866 
   }
867 
 
 867 
 
868 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 868 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
869 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 869 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
870 
  } // Ende neue Funken-Werte
 870 
  } // Ende neue Funken-Werte
871 
 
 871 
 
872 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 872 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
873 
   {
 873 
   {
874 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 874 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
875 
        TrichterFlug = 1;
 875 
        TrichterFlug = 1;
876 
   }
 876 
   }
877 
 
 877 
 
878 
 
 878 
 
879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 880 
// Bei Empfangsausfall im Flug
881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
882 
   if(Notlandung)
 882 
   if(Notlandung)
883 
    {
 883 
    {
884 
     StickGier = 0;
 884 
     StickGier = 0;
885 
     StickNick = 0;
 885 
     StickNick = 0;
886 
     StickRoll = 0;
 886 
     StickRoll = 0;
887 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 887 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
888 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 888 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
889 
     Looping_Roll = 0;
 889 
     Looping_Roll = 0;
890 
     Looping_Nick = 0;
 890 
     Looping_Nick = 0;
891 
    }
 891 
    }
892 
 
 892 
 
893 
 
 893 
 
894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
895 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 895 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 897 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
898 
 
 898 
 
899 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 899 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
900 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 900 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
901 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 901 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
902 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 902 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
903 
 
 903 
 
904 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 904 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
905 
  {
 905 
  {
906 
    IntegralAccNick = 0;
 906 
    IntegralAccNick = 0;
907 
    IntegralAccRoll = 0;
 907 
    IntegralAccRoll = 0;
908 
    MittelIntegralNick = 0;
 908 
    MittelIntegralNick = 0;
909 
    MittelIntegralRoll = 0;
 909 
    MittelIntegralRoll = 0;
910 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 910 
    MittelIntegralNick2 = 0;
911 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 911 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
912 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 912 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
913 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 913 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
914 
    ZaehlMessungen = 0;
 914 
    ZaehlMessungen = 0;
915 
    LageKorrekturNick = 0;
 915 
    LageKorrekturNick = 0;
916 
    LageKorrekturRoll = 0;
 916 
    LageKorrekturRoll = 0;
917 
  }
 917 
  }
918 
 
 918 
 
919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
 920 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
921 
  {
 921 
  {
922 
   long tmp_long, tmp_long2;
 922 
   long tmp_long, tmp_long2;
923 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 923 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
924 
     {
 924 
     {
925 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 925 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
926 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 926 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
927 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 927 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
928 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 928 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
929 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 929 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
930 
      {
 930 
      {
931 
      tmp_long  /= 2;
 931 
      tmp_long  /= 2;
932 
      tmp_long2 /= 2;
 932 
      tmp_long2 /= 2;
933 
      }
 933 
      }
934 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 934 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
935 
      {
 935 
      {
936 
      tmp_long  /= 3;
 936 
      tmp_long  /= 3;
937 
      tmp_long2 /= 3;
 937 
      tmp_long2 /= 3;
938 
      }
 938 
      }
939 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 939 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
940 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 940 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
941 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 941 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
942 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 942 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
943 
     }
 943 
     }
944 
     else
 944 
     else
945 
     {
 945 
     {
946 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 946 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
947 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 947 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
948 
      tmp_long /= 16;
 948 
      tmp_long /= 16;
949 
      tmp_long2 /= 16;
 949 
      tmp_long2 /= 16;
950 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 950 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
951 
      {
 951 
      {
952 
      tmp_long  /= 3;
 952 
      tmp_long  /= 3;
953 
      tmp_long2 /= 3;
 953 
      tmp_long2 /= 3;
954 
      }
 954 
      }
955 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 955 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
956 
      {
 956 
      {
957 
      tmp_long  /= 3;
 957 
      tmp_long  /= 3;
958 
      tmp_long2 /= 3;
 958 
      tmp_long2 /= 3;
959 
      }
 959 
      }
960 
 
 960 
 
961 
#define AUSGLEICH  32
 961 
#define AUSGLEICH  32
962 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 962 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
963 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 963 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
964 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 964 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
965 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 965 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
966 
     }
 966 
     }
967 
 
 967 
 
968 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 968 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
969 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 969 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
970 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 970 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
971 
  }
 971 
  }
972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 973 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
974 
 {
 974 
 {
975 
  static int cnt = 0;
 975 
  static int cnt = 0;
976 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 976 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
977 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 977 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
978 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 978 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
979 
  {
 979 
  {
980 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 980 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
981 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 981 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
982 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 982 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
983 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 983 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
984 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 984 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
985 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 985 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
986 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 986 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 987 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
988 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 988 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
989 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 989 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
990 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 990 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
991 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 991 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
992 
 
 992 
 
993 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 993 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
994 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 994 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
995 
 
 995 
 
996 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 996 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
997 
    {
 997 
    {
998 
     LageKorrekturNick /= 2;
 998 
     LageKorrekturNick /= 2;
999 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 999 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1000 
    }
 1000 
    }
1001 
 
 1001 
 
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
// Gyro-Drift ermitteln
 1003 
// Gyro-Drift ermitteln
1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1005 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1005 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1006 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1006 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1007 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1007 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1008 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1008 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1009 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1009 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1010 
 
 1010 
 
1011 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1011 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1012 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1012 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1013 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1013 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1014 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1014 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1015 
 
 1015 
 
1016 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 1016 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
1017 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 1017 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1018 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1018 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1019 
   {
 1019 
   {
1020 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 1020 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
1021 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 1021 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1022 
   }
 1022 
   }
1023 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 1023 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
1024 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 1024 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
1025 
    GierGyroFehler = 0;
 1025 
    GierGyroFehler = 0;
1026 
 
 1026 
 
1027 
 
 1027 
 
1028 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 1028 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
1029 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 1029 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1030 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 1030 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1031 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 1031 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
1032 
*/
 1032 
*/
1033 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 1033 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1034 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 1034 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1035 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 1035 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1036 
/*
 1036 
/*
1037 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 1037 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1038 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 1038 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1039 
*/
 1039 
*/
1040 
 
 1040 
 
1041 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 1041 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1042 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 1042 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1043 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1043 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1044 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1044 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1045 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1046 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1046 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1047 
        {
 1047 
        {
1048 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1048 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1049 
         {
 1049 
         {
1050 
           if(last_n_p)
 1050 
           if(last_n_p)
1051 
           {
 1051 
           {
1052 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1052 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1053 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1053 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1054 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1054 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1055 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1055 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1056 
           }
 1056 
           }
1057 
           else last_n_p = 1;
 1057 
           else last_n_p = 1;
1058 
         } else  last_n_p = 0;
 1058 
         } else  last_n_p = 0;
1059 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1059 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1060 
         {
 1060 
         {
1061 
           if(last_n_n)
 1061 
           if(last_n_n)
1062 
            {
 1062 
            {
1063 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1063 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1064 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1064 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1065 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1065 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1066 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1066 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
            }
 1067 
            }
1068 
           else last_n_n = 1;
 1068 
           else last_n_n = 1;
1069 
         } else  last_n_n = 0;
 1069 
         } else  last_n_n = 0;
1070 
        }
 1070 
        }
1071 
        else
 1071 
        else
1072 
        {
 1072 
        {
1073 
         cnt = 0;
 1073 
         cnt = 0;
1074 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1074 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1075 
        }
 1075 
        }
1076 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1076 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1077 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1077 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1078 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1078 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1079 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1079 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1080 
 
 1080 
 
1081 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1081 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1082 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1083 
 
 1083 
 
1084 
        ausgleichRoll = 0;
 1084 
        ausgleichRoll = 0;
1085 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1085 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1086 
        {
 1086 
        {
1087 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1087 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1088 
         {
 1088 
         {
1089 
           if(last_r_p)
 1089 
           if(last_r_p)
1090 
           {
 1090 
           {
1091 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1091 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1092 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1092 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1093 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1093 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1094 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1094 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1095 
           }
 1095 
           }
1096 
           else last_r_p = 1;
 1096 
           else last_r_p = 1;
1097 
         } else  last_r_p = 0;
 1097 
         } else  last_r_p = 0;
1098 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1098 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1099 
         {
 1099 
         {
1100 
           if(last_r_n)
 1100 
           if(last_r_n)
1101 
           {
 1101 
           {
1102 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1102 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1103 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1103 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1104 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1104 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1105 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1105 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1106 
           }
 1106 
           }
1107 
           else last_r_n = 1;
 1107 
           else last_r_n = 1;
1108 
         } else  last_r_n = 0;
 1108 
         } else  last_r_n = 0;
1109 
        } else
 1109 
        } else
1110 
        {
 1110 
        {
1111 
         cnt = 0;
 1111 
         cnt = 0;
1112 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1112 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1113 
        }
 1113 
        }
1114 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1114 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1115 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1115 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1116 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1116 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1117 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1117 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1118 
  }
 1118 
  }
1119 
  else
 1119 
  else
1120 
  {
 1120 
  {
1121 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1121 
   LageKorrekturRoll = 0;
1122 
   LageKorrekturNick = 0;
 1122 
   LageKorrekturNick = 0;
1123 
   TrichterFlug = 0;
 1123 
   TrichterFlug = 0;
1124 
  }
 1124 
  }
1125 
 
 1125 
 
1126 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1126 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1127 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1127 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1128 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1128 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1129 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1129 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1130 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1130 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1131 
    IntegralAccNick = 0;
 1131 
    IntegralAccNick = 0;
1132 
    IntegralAccRoll = 0;
 1132 
    IntegralAccRoll = 0;
1133 
    IntegralAccZ = 0;
 1133 
    IntegralAccZ = 0;
1134 
    MittelIntegralNick = 0;
 1134 
    MittelIntegralNick = 0;
1135 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1135 
    MittelIntegralRoll = 0;
1136 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1136 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1137 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1137 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1138 
    ZaehlMessungen = 0;
 1138 
    ZaehlMessungen = 0;
1139 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1139 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1140 
 
 1140 
 
1141 
 
 1141 
 
1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143 
//  Gieren
 1143 
//  Gieren
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1145 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1145 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1146 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1146 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1147 
     {
 1147 
     {
1148 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1148 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1149 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1149 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1150 
       {
 1150 
       {
1151 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1151 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1152 
        };
 1152 
        };
1153 
     }
 1153 
     }
1154 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1154 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1155 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1155 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1156 
    sollGier = tmp_int;
 1156 
    sollGier = tmp_int;
1157 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1157 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1158 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1158 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1159 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1159 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1160 
 
 1160 
 
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1162 
//  Kompass
 1162 
//  Kompass
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1164 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1164 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1165 
 
 1165 
 
1166 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1166 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1167 
     {
 1167 
     {
1168 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1168 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1169 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1169 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1170 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1170 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1171 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1171 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1172 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1172 
       korrektur = w / 8 + 1;
1173 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1173 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1174 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1174 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1175 
            {
 1175 
            {
1176 
                 fehler = 0;
 1176 
                 fehler = 0;
1177 
                }
 1177 
                }
1178 
 
 1178 
 
1179 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1179 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1180 
            {
 1180 
            {
1181 
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
 1181 
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
1182 
//               fehler = 0;
 1182 
//               fehler = 0;
1183 
//               fehler /= 4;
 1183 
//               fehler /= 4;
1184 
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1184 
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1185 
                }
 1185 
                }
1186 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1186 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1187 
        {
 1187 
        {
1188 
        GierGyroFehler += fehler;
 1188 
        GierGyroFehler += fehler;
1189 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1189 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1190 
         {
 1190 
         {
1191 
          beeptime = 200;
 1191 
          beeptime = 200;
1192 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1192 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1193 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1193 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1194 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1194 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1195 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1195 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1196 
         }
 1196 
         }
1197 
        }
 1197 
        }
1198 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1198 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1199 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1199 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1200 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1200 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1201 
       if(w >= 0)
 1201 
       if(w >= 0)
1202 
        {
 1202 
        {
1203 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1203 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1204 
          {
 1204 
          {
1205 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1205 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1206 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1206 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1207 
//           r = KompassRichtung;
 1207 
//           r = KompassRichtung;
1208 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1208 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1209 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1209 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1210 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1210 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1211 
           else
 1211 
           else
1212 
           if(v < -w) v = -w;
 1212 
           if(v < -w) v = -w;
1213 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1213 
           Mess_Integral_Gier += v;
1214 
          }
 1214 
          }
1215 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1215 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1216 
        }
 1216 
        }
1217 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1217 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1218 
     }
 1218 
     }
1219 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1219 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220 
 
 1220 
 
1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1222 
//  Debugwerte zuordnen
 1222 
//  Debugwerte zuordnen
1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1224 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1225 
   {
 1225 
   {
1226 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1226 
    TimerWerteausgabe = 24;
1227 
 
 1227 
 
1228 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1228 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1229 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1229 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1230 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1230 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1231 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1231 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1232 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1232 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1233 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1233 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1234 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1234 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1235 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1235 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1236 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1236 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1237 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1237 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1238 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1238 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1239 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1239 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1240 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1240 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1241 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1241 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1242 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1242 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1243 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1243 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1244 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1244 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1245 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1245 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1246 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1246 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1247 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1247 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1248 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1248 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1249 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1249 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1250 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1250 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1251 
 
 1251 
 
1252 
 
 1252 
 
1253 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1253 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1254 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1254 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1255 
 
 1255 
 
1256 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1256 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1257 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1257 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1258 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1258 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1259 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1259 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1260 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1260 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1261 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1261 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1262 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1262 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1263 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1263 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1264 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1264 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1265 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1265 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1266 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1266 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1267 
*/
 1267 
*/
1268 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1268 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1269 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1269 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1270 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1270 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1271 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1271 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1272 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1272 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1273 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1273 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1274 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1274 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1275 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1275 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1276 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1276 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1277 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1277 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1278 
  }
 1278 
  }
1279 
 
 1279 
 
1280 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1280 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1281 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1281 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1283 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1283 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1284 
 
 1284 
 
1285 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1285 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1286 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1286 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1287 
 
 1287 
 
1288 
#define TRIM_MAX 200
 1288 
#define TRIM_MAX 200
1289 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1289 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1290 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1290 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1291 
 
 1291 
 
1292 
 {
 1292 
 {
1293 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1293 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1294 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1294 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1295 
 }
 1295 
 }
1296 
 
 1296 
 
1297 
#ifndef QUADRO
 1297 
#ifndef QUADRO
1298 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
 1298 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1299 
#else
1299 
#else
1300 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1300 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1301 
#endif
1301 
#endif
1302 
 
 1302 
 
1303 
    // Maximalwerte abfangen
 1303 
    // Maximalwerte abfangen
1304 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1304 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1305 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1305 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1306 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1306 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1307 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1307 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1308 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1308 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1309 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1309 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1310 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1310 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1311 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1311 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1312 
 
 1312 
 
1313 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1313 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1314 
// all BL-Ctrl connected?
- 
 
 1315 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1316 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
- 
 
 1317 
   {
- 
 
 1318 
    modell_fliegt = 1;
- 
 
 1319 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
- 
 
 1320 
   }
- 
 
 1321 
 
- 
 
 1322 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1314 
// Höhenregelung
 1323 
// Höhenregelung
1315 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1324 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1316 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1317 
 
 - 
 
1318 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1326 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1319 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1327 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1320 
  {
 1328 
  {
1321 
    int tmp_int;
 1329 
    int tmp_int;
1322 
        static char delay = 100;
 1330 
        static char delay = 100;
1323 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1331 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1324 
    {
 1332 
    {
1325 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1333 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1326 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1334 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1327 
      {
 1335 
      {
1328 
       if(!delay--)
 1336 
       if(!delay--)
1329 
            {
 1337 
            {
1330 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1338 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1331 
                  {
 1339 
                  {
1332 
                   ExpandBaro -= 10;
 1340 
                   ExpandBaro -= 10;
1333 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1341 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1334 
                   beeptime = 300;
 1342 
                   beeptime = 300;
1335 
           delay = 250;
 1343 
           delay = 250;
1336 
                  }
 1344 
                  }
1337 
                  else
 1345 
                  else
1338 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1346 
         if(MessLuftdruck < 100)
1339 
                  {
 1347 
                  {
1340 
                   ExpandBaro += 10;
 1348 
                   ExpandBaro += 10;
1341 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1349 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1342 
                   beeptime = 300;
 1350 
                   beeptime = 300;
1343 
           delay = 250;
 1351 
           delay = 250;
1344 
                  }
 1352 
                  }
1345 
          else
 1353 
          else
1346 
          {
 1354 
          {
1347 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1355 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1348 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1356 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1349 
                   delay = 1;
 1357 
                   delay = 1;
1350 
                  }
 1358 
                  }
1351 
                }
 1359 
                }
1352 
      }
 1360 
      }
1353 
      else
 1361 
      else
1354 
        {
 1362 
        {
1355 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1363 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1356 
                 delay = 200;
 1364 
                 delay = 200;
1357 
                }
 1365 
                }
1358 
    }
 1366 
    }
1359 
    else
 1367 
    else
1360 
    {
 1368 
    {
1361 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1369 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1362 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1370 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1363 
    }
 1371 
    }
1364 
 
 1372 
 
1365 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1373 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1366 
    h = HoehenWert;
 1374 
    h = HoehenWert;
1367 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1375 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1368 
     {
 1376 
     {
1369 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1377 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1370 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1378 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1371 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1379 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1372 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1380 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1373 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1381 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1374 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1382 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1375 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1383 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1376 
      h -= tmp_int;
 1384 
      h -= tmp_int;
1377 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1385 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1378 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1386 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1379 
       {
 1387 
       {
1380 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1388 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1381 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1389 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1382 
       }
 1390 
       }
1383 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1391 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1384 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1392 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1385 
     }
 1393 
     }
1386 
  }
 1394 
  }
1387 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1395 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1388 
 
 1396 
 
1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1397 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1390 
// + Mischer und PI-Regler
 1398 
// + Mischer und PI-Regler
1391 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1399 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1392 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1400 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1393 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1394 
// Gier-Anteil
 1402 
// Gier-Anteil
1395 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1396 
#define MUL_G  1.0
 1404 
#define MUL_G  1.0
1397 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1405 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1398 
// GierMischanteil = 0;
 1406 
// GierMischanteil = 0;
1399 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1407 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1400 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1408 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1401 
    {
 1409 
    {
1402 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1410 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1403 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1411 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1404 
    }
 1412 
    }
1405 
    else
 1413 
    else
1406 
    {
 1414 
    {
1407 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1415 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1408 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1416 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1409 
    }
 1417 
    }
1410 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1418 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1411 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1419 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1412 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1420 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1413 
 
 1421 
 
1414 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1415 
// Nick-Achse
 1423 
// Nick-Achse
1416 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1417 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1425 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1418 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1426 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1419 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1427 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1420 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1428 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1421 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1429 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1422 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1430 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1423 
    // Motor Vorn
 1431 
    // Motor Vorn
1424 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1432 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1425 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1433 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1426 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1434 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1427 
 
 1435 
 
1428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1429 
// Roll-Achse
 1437 
// Roll-Achse
1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1438 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1431 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1439 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1432 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1440 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1433 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1441 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1434 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1442 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1435 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1443 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1436 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1444 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1437 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1445 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1438 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1446 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1439 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1447 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1440 
 
 1448 
 
1441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1449 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1442 
// Universal Mixer
 1450 
// Universal Mixer
1443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1451 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1444 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1452 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1445 
 {
 1453 
 {
1446 
  signed int tmp_int;
 1454 
  signed int tmp_int;
1447 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1455 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1448 
   {
 1456 
   {
1449 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1457 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1450 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1458 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1451 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1459 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1452 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1460 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1453 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1461 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1454 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;  
 1462 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;  
1455 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1463 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1456 
    Motor[i] = tmp_int;
 1464 
    Motor[i] = tmp_int;
1457 
   }
 1465 
   }
1458 
   else Motor[i] = 0;
 1466 
   else Motor[i] = 0;
1459 
 }
 1467 
 }
1460 
/*
 1468 
/*
1461 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1469 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1462 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1470 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1463 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1471 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1464 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1472 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1465 
*/
 1473 
*/
1466 
}
 1474 
}
1467 
 
 1475