Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1322 | Rev 1330 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1322 Rev 1328
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
 60 
unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralGierBias;
 64 
int AdNeutralGierBias;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 68 
volatile float NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79 
int  KompassValue = 0;
 79 
int  KompassValue = 0;
80 
int  KompassStartwert = 0;
 80 
int  KompassStartwert = 0;
81 
int  KompassRichtung = 0;
 81 
int  KompassRichtung = 0;
82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
92 
int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
int  DiffNick,DiffRoll;
93 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 93 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
long HoehenWert = 0;
 98 
long HoehenWert = 0;
99 
long SollHoehe = 0;
 99 
long SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
149 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 149 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
150 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 150 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
151 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 151 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
152 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 152 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
153 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 153 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
154 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 154 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
155 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 155 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
156 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 156 
unsigned char RequiredMotors = 4;
157 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 157 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
- 
 
 159 
unsigned char LoadHandler = 0;
159 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
 160 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
160 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
 161 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
161 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
 162 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
162 
 
 163 
 
163 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 164 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
164 
{
 165 
{
165 
 int motor;
 166 
 int motor;
166 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 167 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
167 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 168 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
168 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 169 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
169 
 return(motor);
 170 
 return(motor);
170 
}
 171 
}
171 
 
 172 
 
172 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 173 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
173 
{
 174 
{
174 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 175 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
175 
 while(Anzahl--)
 176 
 while(Anzahl--)
176 
 {
 177 
 {
177 
  beeptime = dauer;
 178 
  beeptime = dauer;
178 
  while(beeptime);
 179 
  while(beeptime);
179 
  Delay_ms(dauer * 2);
 180 
  Delay_ms(dauer * 2);
180 
 }
 181 
 }
181 
}
 182 
}
182 
 
 183 
 
183 
//############################################################################
 184 
//############################################################################
184 
//  Nullwerte ermitteln
 185 
//  Nullwerte ermitteln
185 
void SetNeutral(void)
 186 
void SetNeutral(void)
186 
//############################################################################
 187 
//############################################################################
187 
{
 188 
{
188 
 unsigned char i;
 189 
 unsigned char i;
189 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 190 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
190 
    HEF4017R_ON;
 191 
    HEF4017R_ON;
191 
        NeutralAccX = 0;
 192 
        NeutralAccX = 0;
192 
        NeutralAccY = 0;
 193 
        NeutralAccY = 0;
193 
        NeutralAccZ = 0;
 194 
        NeutralAccZ = 0;
194 
    AdNeutralNick = 0;
 195 
    AdNeutralNick = 0;
195 
        AdNeutralRoll = 0;
 196 
        AdNeutralRoll = 0;
196 
        AdNeutralGier = 0;
 197 
        AdNeutralGier = 0;
197 
    AdNeutralGierBias = 0;
 198 
    AdNeutralGierBias = 0;
198 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 199 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
199 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 200 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
200 
    ExpandBaro = 0;
 201 
    ExpandBaro = 0;
201 
    CalibrierMittelwert();
 202 
    CalibrierMittelwert();
202 
    Delay_ms_Mess(100);
 203 
    Delay_ms_Mess(100);
203 
        CalibrierMittelwert();
 204 
        CalibrierMittelwert();
204 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 205 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
205 
     {
 206 
     {
206 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 207 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
207 
     }
 208 
     }
208 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 209 
#define NEUTRAL_FILTER 32
209 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 210 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
210 
         {
 211 
         {
211 
          Delay_ms_Mess(10);
 212 
          Delay_ms_Mess(10);
212 
          gier_neutral += AdWertGier;
 213 
          gier_neutral += AdWertGier;
213 
          nick_neutral += AdWertNick;
 214 
          nick_neutral += AdWertNick;
214 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 215 
          roll_neutral += AdWertRoll;
215 
         }
 216 
         }
216 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 217 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
217 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 218 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
218 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 219 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
219 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 220 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
220 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 221 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
221 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 222 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
222 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 223 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
223 
    {
 224 
    {
224 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 225 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
225 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 226 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
226 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 227 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
227 
    }
 228 
    }
228 
    else
 229 
    else
229 
    {
 230 
    {
230 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 231 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
231 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 232 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
232 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 233 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
233 
    }
 234 
    }
234 
 
 235 
 
235 
    MesswertNick = 0;
 236 
    MesswertNick = 0;
236 
    MesswertRoll = 0;
 237 
    MesswertRoll = 0;
237 
    MesswertGier = 0;
 238 
    MesswertGier = 0;
238 
    Delay_ms_Mess(100);
 239 
    Delay_ms_Mess(100);
239 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 240 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
240 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 241 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
241 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 242 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
242 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 243 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
243 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 244 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
244 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 245 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
245 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 246 
    Mess_Integral_Gier = 0;
246 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 247 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
247 
    VarioMeter = 0;
 248 
    VarioMeter = 0;
248 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 249 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
249 
    KompassStartwert = KompassValue;
 250 
    KompassStartwert = KompassValue;
250 
    GPS_Neutral();
 251 
    GPS_Neutral();
251 
    beeptime = 50;
 252 
    beeptime = 50;
252 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 253 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
253 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 254 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
254 
    ExternHoehenValue = 0;
 255 
    ExternHoehenValue = 0;
255 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 256 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
256 
    GierGyroFehler = 0;
 257 
    GierGyroFehler = 0;
257 
    SendVersionToNavi = 1;
 258 
    SendVersionToNavi = 1;
258 
    LED_Init();
 259 
    LED_Init();
259 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 260 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
260 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 261 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
261 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 262 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
262 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 263 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
263 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 264 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
264 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 265 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
265 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 266 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
266 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 267 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
267 
    SenderOkay = 100;
 268 
    SenderOkay = 100;
268 
    if(ServoActive)
 269 
    if(ServoActive)
269 
         {
 270 
         {
270 
                HEF4017R_ON;
 271 
                HEF4017R_ON;
271 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 272 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
272 
     }
 273 
     }
273 
}
 274 
}
274 
 
 275 
 
275 
//############################################################################
 276 
//############################################################################
276 
// Bearbeitet die Messwerte
 277 
// Bearbeitet die Messwerte
277 
void Mittelwert(void)
 278 
void Mittelwert(void)
278 
//############################################################################
 279 
//############################################################################
279 
{
 280 
{
280 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 281 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
281 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 282 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
282 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 283 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
283 
 
 284 
 
284 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 285 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
285 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 286 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
286 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 287 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
287 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 288 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
288 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 289 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
289 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 290 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
290 
 
 291 
 
291 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 292 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 293 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
293 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 294 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
294 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 295 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
295 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 296 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
296 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 297 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
297 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 298 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
298 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 299 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
299 
    NaviCntAcc++;
 300 
    NaviCntAcc++;
300 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 301 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
301 
 
 302 
 
302 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 303 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
303 
// ADC einschalten
 304 
// ADC einschalten
304 
    ANALOG_ON;
 305 
    ANALOG_ON;
305 
        AdReady = 0;
 306 
        AdReady = 0;
306 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 307 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
307 
 
 308 
 
308 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 309 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
309 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 310 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
310 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 311 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
311 
 
 312 
 
312 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 313 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
313 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 314 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
314 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 315 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
315 
 
 316 
 
316 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 317 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
317 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 318 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
318 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 319 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
319 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 320 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
320 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 321 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
321 
         {
 322 
         {
322 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 323 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
323 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 324 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
324 
            tmpl3 /= 4096L;
 325 
            tmpl3 /= 4096L;
325 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 326 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
326 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 327 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
327 
            tmpl4 /= 4096L;
 328 
            tmpl4 /= 4096L;
328 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 329 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
329 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 330 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
330 
            tmpl4 -= tmpl3;
 331 
            tmpl4 -= tmpl3;
331 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 332 
            ErsatzKompass += tmpl4;
332 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 333 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
333 
 
 334 
 
334 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 335 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
335 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 336 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
336 
            tmpl /= 4096L;
 337 
            tmpl /= 4096L;
337 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 338 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
338 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 339 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
339 
            tmpl2 /= 4096L;
 340 
            tmpl2 /= 4096L;
340 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 341 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
341 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 342 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
342 
         }
 343 
         }
343 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 344 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
344 
 
 345 
 
345 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 346 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
346 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 347 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
347 
 
 348 
 
348 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 349 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
349 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 350 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
350 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 351 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
351 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 352 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
352 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 353 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
353 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 354 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
354 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 355 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
355 
            {
 356 
            {
356 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 357 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
357 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 358 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
358 
            }
 359 
            }
359 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 360 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
360 
            {
 361 
            {
361 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 362 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
362 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 363 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
363 
            }
 364 
            }
364 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 365 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
365 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 366 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
366 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 367 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
367 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 368 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
368 
             {
 369 
             {
369 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 370 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
370 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 371 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
371 
             }
 372 
             }
372 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 373 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
373 
            {
 374 
            {
374 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 375 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
375 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 376 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
376 
            }
 377 
            }
377 
 
 378 
 
378 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 379 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
379 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 380 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
380 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 381 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
381 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 382 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
382 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 383 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
383 
 
 384 
 
384 
#define D_LIMIT 128
 385 
#define D_LIMIT 128
385 
 
 386 
 
386 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 387 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
387 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 388 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
388 
 
 389 
 
389 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 390 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
390 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 391 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
391 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 392 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
392 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 393 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
393 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 394 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
394 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 395 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
395 
 
 396 
 
396 
  if(Parameter_Gyro_D)
 397 
  if(Parameter_Gyro_D)
397 
  {
 398 
  {
398 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 399 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
399 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 400 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
400 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 401 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
401 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 402 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
402 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 403 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
403 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 404 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
404 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 405 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
405 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 406 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
406 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 407 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
407 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 408 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
408 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 409 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
409 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 410 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
410 
  }
 411 
  }
411 
 
 412 
 
412 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 413 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
413 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 414 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
414 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 415 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
415 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 416 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
416 
 
 417 
 
417 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 418 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
418 
  {
 419 
  {
419 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 420 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
420 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 421 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
421 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 422 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
422 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 423 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
423 
  }
 424 
  }
424 
 
 425 
 
425 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 426 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
426 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 427 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
427 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 428 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
428 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 429 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
429 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 430 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
430 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 431 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
431 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 432 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
432 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 433 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
433 
}
 434 
}
434 
 
 435 
 
435 
//############################################################################
 436 
//############################################################################
436 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 437 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
437 
void CalibrierMittelwert(void)
 438 
void CalibrierMittelwert(void)
438 
//############################################################################
 439 
//############################################################################
439 
{
 440 
{
440 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 441 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
441 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 442 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
442 
        ANALOG_OFF;
 443 
        ANALOG_OFF;
443 
        MesswertNick = AdWertNick;
 444 
        MesswertNick = AdWertNick;
444 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 445 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
445 
        MesswertGier = AdWertGier;
 446 
        MesswertGier = AdWertGier;
446 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 447 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
447 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 448 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
448 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 449 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
449 
   // ADC einschalten
 450 
   // ADC einschalten
450 
    ANALOG_ON;
 451 
    ANALOG_ON;
451 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 452 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
452 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 453 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
453 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 454 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
454 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 455 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
455 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 456 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
456 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 457 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
457 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 458 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
458 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 459 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
459 
 
 460 
 
460 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 461 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
461 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 462 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
462 
}
 463 
}
463 
 
 464 
 
464 
//############################################################################
 465 
//############################################################################
465 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 466 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
466 
void SendMotorData(void)
 467 
void SendMotorData(void)
467 
//############################################################################
 468 
//############################################################################
468 
{
 469 
{
469 
 unsigned char i;
 470 
 unsigned char i;
470 
    if(!MotorenEin)
 471 
    if(!MotorenEin)
471 
        {
 472 
        {
472 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 473 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
473 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 474 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
474 
                  {
 475 
                  {
475 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 476 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
476 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 477 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
477 
                  }
 478 
                  }
478 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 479 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
479 
        }
 480 
        }
480 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 481 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
481 
 
 482 
 
482 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 483 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
483 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 484 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
484 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 485 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
485 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 486 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
486 
 
 487 
 
487 
    //Start I2C Interrupt Mode
 488 
    //Start I2C Interrupt Mode
488 
    twi_state = 0;
 489 
    twi_state = 0;
489 
    motor = 0;
 490 
    motor = 0;
490 
    i2c_start();
 491 
    i2c_start();
491 
}
 492 
}
492 
 
 493 
 
493 
 
 494 
 
494 
 
 495 
 
495 
//############################################################################
 496 
//############################################################################
496 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 497 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
497 
void ParameterZuordnung(void)
 498 
void ParameterZuordnung(void)
498 
//############################################################################
 499 
//############################################################################
499 
{
 500 
{
500 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 501 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
501 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 502 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
502 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
503 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 504 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
504 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
505 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
508 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 509 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
523 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
525 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
527 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
528 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 529 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
530 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 531 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
531 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 532 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
532 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
533 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 534 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
534 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 535 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
535 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 536 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
536 
}
 537 
}
537 
 
 538 
 
538 
 
 539 
 
539 
//############################################################################
 540 
//############################################################################
540 
//
 541 
//
541 
void MotorRegler(void)
 542 
void MotorRegler(void)
542 
//############################################################################
 543 
//############################################################################
543 
{
 544 
{
544 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
 545 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int;
545 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 546 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
546 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 547 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
547 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 548 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
548 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 549 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
549 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 550 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
550 
         static unsigned int RcLostTimer;
 551 
         static unsigned int RcLostTimer;
551 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 552 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
552 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 553 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
553 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 554 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
554 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 555 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
555 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 556 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
556 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 557 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
557 
         unsigned char i;
 558 
         unsigned char i;
- 
 
 559 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
558 
        Mittelwert();
 560 
        Mittelwert();
559 
 
 - 
 
560 
    GRN_ON;
 561 
    GRN_ON;
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
562 
// Gaswert ermitteln
 563 
// Gaswert ermitteln
563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 564 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
564 
        GasMischanteil = StickGas;
 565 
        GasMischanteil = StickGas;
565 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 566 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
566 
       
 567 
       
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
568 
// Empfang schlecht
 569 
// Empfang schlecht
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
570 
   if(SenderOkay < 100)
 571 
   if(SenderOkay < 100)
571 
        {
 572 
        {
572 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 573 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
573 
        else
 574 
        else
574 
         {
 575 
         {
575 
          MotorenEin = 0;
 576 
          MotorenEin = 0;
576 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 577 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
577 
         }
 578 
         }
578 
        ROT_ON;
 579 
        ROT_ON;
579 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 580 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
580 
            {
 581 
            {
581 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 582 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
582 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
 583 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
583 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 585 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
585 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
588 
            }
 589 
            }
589 
         else MotorenEin = 0;
 590 
         else MotorenEin = 0;
590 
        }
 591 
        }
591 
        else
 592 
        else
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
593 
// Emfang gut
 594 
// Emfang gut
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 
        if(SenderOkay > 140)
 596 
        if(SenderOkay > 140)
596 
            {
 597 
            {
597 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 598 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
598 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 599 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
599 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 600 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
600 
                {
 601 
                {
601 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 602 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
602 
                }
 603 
                }
603 
            if((modell_fliegt < 256))
 604 
            if((modell_fliegt < 256))
604 
                {
 605 
                {
605 
                SummeNick = 0;
 606 
                SummeNick = 0;
606 
                SummeRoll = 0;
 607 
                SummeRoll = 0;
607 
                if(modell_fliegt == 250)
 608 
                if(modell_fliegt == 250)
608 
                 {
 609 
                 {
609 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 610 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
610 
                  sollGier = 0;
 611 
                  sollGier = 0;
611 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 612 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
612 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 613 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
613 
                 }
 614 
                 }
614 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 615 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
615 
 
 616 
 
616 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 617 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
617 
                {
 618 
                {
618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
619 
// auf Nullwerte kalibrieren
 620 
// auf Nullwerte kalibrieren
620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 622 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
622 
                    {
 623 
                    {
623 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 624 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
624 
                        {
 625 
                        {
625 
                        GRN_OFF;
 626 
                        GRN_OFF;
626 
                        MotorenEin = 0;
 627 
                        MotorenEin = 0;
627 
                        delay_neutral = 0;
 628 
                        delay_neutral = 0;
628 
                        modell_fliegt = 0;
 629 
                        modell_fliegt = 0;
629 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 630 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
630 
                        {
 631 
                        {
631 
                         unsigned char setting=1;
 632 
                         unsigned char setting=1;
632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
637 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 638 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
638 
                        }
 639 
                        }
639 
//                        else
 640 
//                        else
640 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 641 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
641 
                          {
 642 
                          {
642 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 643 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
643 
                           beeptime = 1000;
 644 
                           beeptime = 1000;
644 
                          }
 645 
                          }
645 
                          else
 646 
                          else
646 
                          {
 647 
                          {
647 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 648 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
648 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 649 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
649 
                            {
 650 
                            {
650 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 651 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
651 
                            }
 652 
                            }
652 
                                                   ServoActive = 0;
 653 
                                                   ServoActive = 0;
653 
                           SetNeutral();
 654 
                           SetNeutral();
654 
                                                   ServoActive = 1;
 655 
                                                   ServoActive = 1;
655 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 656 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
656 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 657 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
657 
                         }
 658 
                         }
658 
                        }
 659 
                        }
659 
                    }
 660 
                    }
660 
                 else
 661 
                 else
661 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 662 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
662 
                    {
 663 
                    {
663 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 664 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
664 
                        {
 665 
                        {
665 
                        GRN_OFF;
 666 
                        GRN_OFF;
666 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 667 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
667 
                        MotorenEin = 0;
 668 
                        MotorenEin = 0;
668 
                        delay_neutral = 0;
 669 
                        delay_neutral = 0;
669 
                        modell_fliegt = 0;
 670 
                        modell_fliegt = 0;
670 
                        SetNeutral();
 671 
                        SetNeutral();
671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 677 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
677 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 678 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
678 
                        }
 679 
                        }
679 
                    }
 680 
                    }
680 
                 else delay_neutral = 0;
 681 
                 else delay_neutral = 0;
681 
                }
 682 
                }
682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 
// Gas ist unten
 684 
// Gas ist unten
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 686 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
686 
                {
 687 
                {
687 
                // Starten
 688 
                // Starten
688 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 689 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
689 
                    {
 690 
                    {
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
// Einschalten
 692 
// Einschalten
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 694 
                    if(++delay_einschalten > 200)
694 
                        {
 695 
                        {
695 
                        delay_einschalten = 200;
 696 
                        delay_einschalten = 200;
696 
                        modell_fliegt = 1;
 697 
                        modell_fliegt = 1;
697 
                        MotorenEin = 1;
 698 
                        MotorenEin = 1;
698 
                        sollGier = 0;
 699 
                        sollGier = 0;
699 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 700 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
700 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 701 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
701 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 702 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
702 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 703 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
703 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 704 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
704 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 705 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
705 
                        SummeNick = 0;
 706 
                        SummeNick = 0;
706 
                        SummeRoll = 0;
 707 
                        SummeRoll = 0;
707 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 708 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
708 
                        }
 709 
                        }
709 
                    }
 710 
                    }
710 
                    else delay_einschalten = 0;
 711 
                    else delay_einschalten = 0;
711 
                //Auf Neutralwerte setzen
 712 
                //Auf Neutralwerte setzen
712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
713 
// Auschalten
 714 
// Auschalten
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 716 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
716 
                    {
 717 
                    {
717 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 718 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
718 
                        {
 719 
                        {
719 
                         MotorenEin = 0;
 720 
                         MotorenEin = 0;
720 
                         delay_ausschalten = 200;
 721 
                         delay_ausschalten = 200;
721 
                         modell_fliegt = 0;
 722 
                         modell_fliegt = 0;
722 
                        }
 723 
                        }
723 
                    }
 724 
                    }
724 
                else delay_ausschalten = 0;
 725 
                else delay_ausschalten = 0;
725 
                }
 726 
                }
726 
            }
 727 
            }
727 
 
 - 
 
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
729 
// neue Werte von der Funke
 729 
// neue Werte von der Funke
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
 
 731 
 
732 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 732 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
733 
  {
 733 
  {
734 
        static int stick_nick,stick_roll;
 734 
        static int stick_nick,stick_roll;
735 
    ParameterZuordnung();
 735 
    ParameterZuordnung();
736 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 736 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
737 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 737 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
738 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 738 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
739 
 
 739 
 
740 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 740 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
741 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 741 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
742 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 742 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
743 
 
 743 
 
744 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 744 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
745 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 745 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
746 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 746 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
747 
 
 747 
 
748 
        StickGas  = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
 748 
        StickGas  = (StickGas + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120) / 2;
749 
       
 749 
       
750 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 750 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
751 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 751 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
752 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 752 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
753 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 753 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
754 
 
 754 
 
755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
756 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 756 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
757 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
758 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 758 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
759 
    {
 759 
    {
760 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 760 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
761 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 761 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
762 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 762 
         StickGier += ExternControl.Gier;
763 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 763 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
764 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 764 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
765 
    }
 765 
    }
766 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 766 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
767 
 
 767 
 
768 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 768 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
769 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 769 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
770 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 770 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
771 
 
 771 
 
772 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 772 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
773 
     {
 773 
     {
774 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 774 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
775 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 775 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
776 
     }
 776 
     }
777 
     else MaxStickNick--;
 777 
     else MaxStickNick--;
778 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 778 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
779 
     {
 779 
     {
780 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 780 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
781 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 781 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
782 
     }
 782 
     }
783 
     else MaxStickRoll--;
 783 
     else MaxStickRoll--;
784 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 784 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
785 
 
 785 
 
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
// Looping?
 787 
// Looping?
788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
789 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 789 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
790 
  else
 790 
  else
791 
   {
 791 
   {
792 
     {
 792 
     {
793 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 793 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
794 
     }
 794 
     }
795 
   }
 795 
   }
796 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 796 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
797 
   else
 797 
   else
798 
   {
 798 
   {
799 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 799 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
800 
     {
 800 
     {
801 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 801 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
802 
     }
 802 
     }
803 
   }
 803 
   }
804 
 
 804 
 
805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
806 
  else
 806 
  else
807 
   {
 807 
   {
808 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 808 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
809 
     {
 809 
     {
810 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 810 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
811 
     }
 811 
     }
812 
   }
 812 
   }
813 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 813 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
814 
   else
 814 
   else
815 
   {
 815 
   {
816 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 816 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
817 
     {
 817 
     {
818 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 818 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
819 
     }
 819 
     }
820 
   }
 820 
   }
821 
 
 821 
 
822 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 822 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
823 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 823 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
824 
  } // Ende neue Funken-Werte
 824 
  } // Ende neue Funken-Werte
825 
 
 825 
 
826 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 826 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
827 
   {
 827 
   {
828 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 828 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
829 
        TrichterFlug = 1;
 829 
        TrichterFlug = 1;
830 
   }
 830 
   }
831 
 
 831 
 
832 
 
 832 
 
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 834 
// Bei Empfangsausfall im Flug
835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
 836 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
837 
    {
 837 
    {
838 
     StickGier = 0;
 838 
     StickGier = 0;
839 
     StickNick = 0;
 839 
     StickNick = 0;
840 
     StickRoll = 0;
 840 
     StickRoll = 0;
841 
     GyroFaktor     = 90;
 841 
     GyroFaktor     = 90;
842 
     IntegralFaktor = 120;
 842 
     IntegralFaktor = 120;
843 
     GyroFaktorGier     = 90;
 843 
     GyroFaktorGier     = 90;
844 
     IntegralFaktorGier = 120;
 844 
     IntegralFaktorGier = 120;
845 
     Looping_Roll = 0;
 845 
     Looping_Roll = 0;
846 
     Looping_Nick = 0;
 846 
     Looping_Nick = 0;
847 
    }
 847 
    }
848 
 
 848 
 
849 
 
 849 
 
850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
851 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 851 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 853 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
854 
 
 854 
 
855 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 855 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
856 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 856 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
857 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 857 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
858 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 858 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
859 
 
 859 
 
860 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 860 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
861 
  {
 861 
  {
862 
    IntegralAccNick = 0;
 862 
    IntegralAccNick = 0;
863 
    IntegralAccRoll = 0;
 863 
    IntegralAccRoll = 0;
864 
    MittelIntegralNick = 0;
 864 
    MittelIntegralNick = 0;
865 
    MittelIntegralRoll = 0;
 865 
    MittelIntegralRoll = 0;
866 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 866 
    MittelIntegralNick2 = 0;
867 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 867 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
868 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 868 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
869 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 869 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
870 
    ZaehlMessungen = 0;
 870 
    ZaehlMessungen = 0;
871 
    LageKorrekturNick = 0;
 871 
    LageKorrekturNick = 0;
872 
    LageKorrekturRoll = 0;
 872 
    LageKorrekturRoll = 0;
873 
  }
 873 
  }
874 
 
 874 
 
875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
876 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 876 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
877 
  {
 877 
  {
878 
   long tmp_long, tmp_long2;
 878 
   long tmp_long, tmp_long2;
879 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 879 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
880 
     {
 880 
     {
881 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 881 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
882 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 882 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
883 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 883 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
884 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 884 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
885 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 885 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
886 
      {
 886 
      {
887 
      tmp_long  /= 2;
 887 
      tmp_long  /= 2;
888 
      tmp_long2 /= 2;
 888 
      tmp_long2 /= 2;
889 
      }
 889 
      }
890 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 890 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
891 
      {
 891 
      {
892 
      tmp_long  /= 3;
 892 
      tmp_long  /= 3;
893 
      tmp_long2 /= 3;
 893 
      tmp_long2 /= 3;
894 
      }
 894 
      }
895 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 895 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
896 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 896 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
897 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 897 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
898 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 898 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899 
     }
 899 
     }
900 
     else
 900 
     else
901 
     {
 901 
     {
902 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 902 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
903 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 903 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
904 
      tmp_long /= 16;
 904 
      tmp_long /= 16;
905 
      tmp_long2 /= 16;
 905 
      tmp_long2 /= 16;
906 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 906 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
907 
      {
 907 
      {
908 
      tmp_long  /= 3;
 908 
      tmp_long  /= 3;
909 
      tmp_long2 /= 3;
 909 
      tmp_long2 /= 3;
910 
      }
 910 
      }
911 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 911 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
912 
      {
 912 
      {
913 
      tmp_long  /= 3;
 913 
      tmp_long  /= 3;
914 
      tmp_long2 /= 3;
 914 
      tmp_long2 /= 3;
915 
      }
 915 
      }
916 
 
 916 
 
917 
#define AUSGLEICH  32
 917 
#define AUSGLEICH  32
918 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 918 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
919 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 919 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
920 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 920 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
921 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 921 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
922 
     }
 922 
     }
923 
 
 923 
 
924 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 924 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
925 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 925 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
926 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 926 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
927 
  }
 927 
  }
928 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 928 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
929 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 929 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
930 
 {
 930 
 {
931 
  static int cnt = 0;
 931 
  static int cnt = 0;
932 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 932 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
933 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 933 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
934 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 934 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
935 
  {
 935 
  {
936 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 936 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
937 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 937 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
938 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
939 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
940 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 940 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
941 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 941 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
942 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 942 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
943 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 943 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
944 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 944 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
945 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 946 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
947 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 947 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
948 
 
 948 
 
949 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 949 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
950 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 950 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
951 
 
 951 
 
952 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 952 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
953 
    {
 953 
    {
954 
     LageKorrekturNick /= 2;
 954 
     LageKorrekturNick /= 2;
955 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 955 
     LageKorrekturRoll /= 2;
956 
    }
 956 
    }
957 
 
 957 
 
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
// Gyro-Drift ermitteln
 959 
// Gyro-Drift ermitteln
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 961 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
962 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 962 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
963 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 963 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
964 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 964 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
965 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 965 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
966 
 
 966 
 
967 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 967 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
968 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 968 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
969 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 969 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
970 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 970 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
971 
 
 - 
 
972 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 - 
 
973 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 971 
 
974 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 972 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
975 
   {
 973 
   {
976 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 974 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
977 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 975 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
978 
   }
 976 
   }
979 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 - 
 
980 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 - 
 
981 
    GierGyroFehler = 0;
 977 
    GierGyroFehler = 0;
982 
 
 978 
 
983 
 
 - 
 
984 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 - 
 
985 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 - 
 
986 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 - 
 
987 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 - 
 
988 
*/
 - 
 
989 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 - 
 
990 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 - 
 
991 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 - 
 
992 
/*
 - 
 
993 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 - 
 
994 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 - 
 
995 
*/
 - 
 
996 
 
 979 
 
997 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 980 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
998 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 981 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
999 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 982 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1000 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 983 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1001 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1002 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 985 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1003 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 986 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1004 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 987 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1005 
        {
 988 
        {
1006 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 989 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1007 
         {
 990 
         {
1008 
           if(last_n_p)
 991 
           if(last_n_p)
1009 
           {
 992 
           {
1010 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 993 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1011 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 994 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1012 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 995 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1013 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 996 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1014 
           }
 997 
           }
1015 
           else last_n_p = 1;
 998 
           else last_n_p = 1;
1016 
         } else  last_n_p = 0;
 999 
         } else  last_n_p = 0;
1017 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1000 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1018 
         {
 1001 
         {
1019 
           if(last_n_n)
 1002 
           if(last_n_n)
1020 
            {
 1003 
            {
1021 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1004 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1022 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1005 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1023 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1006 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1024 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1007 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1025 
            }
 1008 
            }
1026 
           else last_n_n = 1;
 1009 
           else last_n_n = 1;
1027 
         } else  last_n_n = 0;
 1010 
         } else  last_n_n = 0;
1028 
        }
 1011 
        }
1029 
        else
 1012 
        else
1030 
        {
 1013 
        {
1031 
         cnt = 0;
 1014 
         cnt = 0;
1032 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1015 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1033 
        }
 1016 
        }
1034 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1017 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1035 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1018 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1036 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1019 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1037 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1020 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1038 
 
 1021 
 
1039 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1022 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1023 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1041 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1024 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1042 
        ausgleichRoll = 0;
 1025 
        ausgleichRoll = 0;
1043 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1026 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1044 
        {
 1027 
        {
1045 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1028 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1046 
         {
 1029 
         {
1047 
           if(last_r_p)
 1030 
           if(last_r_p)
1048 
           {
 1031 
           {
1049 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1032 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1050 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1033 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1051 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1034 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1052 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1053 
           }
 1036 
           }
1054 
           else last_r_p = 1;
 1037 
           else last_r_p = 1;
1055 
         } else  last_r_p = 0;
 1038 
         } else  last_r_p = 0;
1056 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1039 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1057 
         {
 1040 
         {
1058 
           if(last_r_n)
 1041 
           if(last_r_n)
1059 
           {
 1042 
           {
1060 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1043 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1061 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1044 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1062 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1045 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1063 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1064 
           }
 1047 
           }
1065 
           else last_r_n = 1;
 1048 
           else last_r_n = 1;
1066 
         } else  last_r_n = 0;
 1049 
         } else  last_r_n = 0;
1067 
        } else
 1050 
        } else
1068 
        {
 1051 
        {
1069 
         cnt = 0;
 1052 
         cnt = 0;
1070 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1053 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1071 
        }
 1054 
        }
1072 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1055 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1073 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1056 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1074 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1057 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1075 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1058 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1076 
  }
 1059 
  }
1077 
  else
 1060 
  else
1078 
  {
 1061 
  {
1079 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1062 
   LageKorrekturRoll = 0;
1080 
   LageKorrekturNick = 0;
 1063 
   LageKorrekturNick = 0;
1081 
   TrichterFlug = 0;
 1064 
   TrichterFlug = 0;
1082 
  }
 1065 
  }
1083 
 
 1066 
 
1084 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1067 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1086 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1069 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1087 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1070 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
    IntegralAccNick = 0;
 1072 
    IntegralAccNick = 0;
1090 
    IntegralAccRoll = 0;
 1073 
    IntegralAccRoll = 0;
1091 
    IntegralAccZ = 0;
 1074 
    IntegralAccZ = 0;
1092 
    MittelIntegralNick = 0;
 1075 
    MittelIntegralNick = 0;
1093 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1076 
    MittelIntegralRoll = 0;
1094 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1077 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1095 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1078 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1096 
    ZaehlMessungen = 0;
 1079 
    ZaehlMessungen = 0;
1097 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1080 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1098 
 
 1081 
 
1099 
 
 1082 
 
1100 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1101 
//  Gieren
 1084 
//  Gieren
1102 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1103 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1086 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1104 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1087 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1105 
     {
 1088 
     {
1106 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1089 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1107 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1090 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1108 
       {
 1091 
       {
1109 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1092 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1110 
        };
 1093 
        };
1111 
     }
 1094 
     }
1112 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1095 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1113 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1096 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1114 
    sollGier = tmp_int;
 1097 
    sollGier = tmp_int;
1115 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1098 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1116 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1099 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1117 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1100 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1118 
 
 1101 
 
1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1102 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1120 
//  Kompass
 1103 
//  Kompass
1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1122 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1105 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1123 
 
 1106 
 
1124 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1107 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1125 
     {
 1108 
     {
1126 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1109 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1127 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1110 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1128 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1111 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1129 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1112 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1130 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1113 
       korrektur = w / 8 + 1;
1131 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1114 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1132 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1115 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1133 
            {
 1116 
            {
1134 
                 fehler = 0;
 1117 
                 fehler = 0;
1135 
                }
 1118 
                }
1136 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1119 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1137 
        {
 1120 
        {
1138 
        GierGyroFehler += fehler;
 1121 
        GierGyroFehler += fehler;
1139 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1122 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1140 
         {
 1123 
         {
1141 
          beeptime = 200;
 1124 
          beeptime = 200;
1142 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1125 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1143 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1126 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1144 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1127 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1145 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1128 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1146 
         }
 1129 
         }
1147 
        }
 1130 
        }
1148 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1131 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1149 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1132 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1150 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1133 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1151 
       if(w >= 0)
 1134 
       if(w >= 0)
1152 
        {
 1135 
        {
1153 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1136 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1154 
          {
 1137 
          {
1155 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1138 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1156 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1139 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1157 
//           r = KompassRichtung;
 1140 
//           r = KompassRichtung;
1158 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1141 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1159 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1142 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1160 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1143 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1161 
           else
 1144 
           else
1162 
           if(v < -w) v = -w;
 1145 
           if(v < -w) v = -w;
1163 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1146 
           Mess_Integral_Gier += v;
1164 
          }
 1147 
          }
1165 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1148 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1166 
        }
 1149 
        }
1167 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1150 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1168 
     }
 1151 
     }
1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1152 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1170 
 
 1153 
 
1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1154 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
//  Debugwerte zuordnen
 1155 
//  Debugwerte zuordnen
1173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1174 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1157 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1175 
   {
 1158 
   {
1176 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1159 
    TimerWerteausgabe = 24;
1177 
 
 1160 
 
1178 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1161 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1179 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1162 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1180 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1163 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1181 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1164 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1182 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1165 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1183 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1166 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1184 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1167 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1185 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1168 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1186 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1169 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1187 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1170 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1188 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1171 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1189 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1172 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1190 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1173 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1191 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1174 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1192 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1175 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1193 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1176 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1177 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1195 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1178 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1196 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1179 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1197 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1180 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1198 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1181 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1199 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1182 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1200 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1183 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1201 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1184 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1185 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1186 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1204 
 
 - 
 
1205 
  }
 1187 
  }
1206 
 
 1188 
 
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1208 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1190 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1192 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1211 
 
 1193 
 
1212 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1194 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1213 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1195 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1214 
 
 1196 
 
1215 
#define TRIM_MAX 200
 1197 
#define TRIM_MAX 200
1216 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1198 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1217 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1199 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1218 
 
 1200 
 
1219 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1201 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1220 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1202 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1221 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1203 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1222 
 
 1204 
 
1223 
    // Maximalwerte abfangen
 1205 
    // Maximalwerte abfangen
1224 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1206 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1225 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1207 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1226 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1208 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1227 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1209 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1228 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1210 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1229 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1211 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1230 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1212 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1231 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1213 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1232 
 
 1214 
 
1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1215 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
// Höhenregelung
 1216 
// Höhenregelung
1235 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1217 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1218 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1219 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1238 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1220 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1239 
 
 - 
 
1240 
DebugOut.Analog[16] = BaroExpandActive;
 1221 
 
- 
 
 1222 
        // if height control is activated
1241 
        // if height control is activated
 1223 
J4High;
1242 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1224 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1243 
        {
 1225 
        {
- 
 
 1226 
//              #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1244 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1227 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 1024L                // 1024 * 10ms = 10s averaging
1245 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8 ms averaging
 1228 
                #define HC_GAS_AVERAGE 2                        // 2 * 10ms= 20ms averaging
1246 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1229 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1247 
                int HCGas, HeightDeviation;
 1230 
                int HCGas, HeightDeviation;
1248 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1231 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1249 
                static int FilterHCGas = 0;
 1232 
                static int FilterHCGas = 0;
1250 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
 1233 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023, LastHCGas = 0;
1251 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
 1234 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1252 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1235 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1253 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1236 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1254 
                long tmp_long3;
 1237 
                long tmp_long3;
1255 
//        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
 1238 
//        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1256 
                // get the current hooverpoint
 1239 
                // get the current hooverpoint
- 
 
 1240 
    if(LoadHandler == 1)
- 
 
 1241 
     {
1257 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
 1242 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1258 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1243 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1259 
 
 - 
 
1260 
                // if height control is activated by an rc channel
 - 
 
1261 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 - 
 
1262 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 - 
 
1263 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 - 
 
1264 
                        {   //height control not active
 - 
 
1265 
                                if(!delay--)
 - 
 
1266 
                                {
 - 
 
1267 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 - 
 
1268 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 - 
 
1269 
                                        delay = 1;
 - 
 
1270 
                                }
 - 
 
1271 
                        }
 - 
 
1272 
                        else
 - 
 
1273 
                        {       //height control is activated
 - 
 
1274 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 - 
 
1275 
                                delay = 200;
 - 
 
1276 
                        }
 1244 
 
1277 
        // Expand the measurement
 1245 
        // Expand the measurement
1278 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1246 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1279 
          if(!BaroExpandActive)
 1247 
          if(!BaroExpandActive)
1280 
                   {
 1248 
                   {
1281 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1249 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1282 
                        {   // increase offset
 1250 
                        {   // increase offset
1283 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1251 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1284 
                           {
 1252 
                           {
1285 
                                ExpandBaro -= 1;
 1253 
                                ExpandBaro -= 1;
1286 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1254 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1287 
                                beeptime = 300;
 1255 
                                beeptime = 300;
1288 
                                delay = 250;
 - 
 
1289 
                                BaroExpandActive = 250;
 1256 
                                BaroExpandActive = 50;
1290 
                           }   
 1257 
                           }   
1291 
                           else
 1258 
                           else
1292 
                           {
 1259 
                           {
1293 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1260 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1294 
               }
 1261 
               }
1295 
                        }
 1262 
                        }
1296 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1263 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1297 
                        else
 1264 
                        else
1298 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1265 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1299 
                        {   // decrease offset
 1266 
                        {   // decrease offset
1300 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1267 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1301 
                           {
 1268 
                           {
1302 
                                ExpandBaro += 1;
 1269 
                                ExpandBaro += 1;
1303 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1270 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1304 
                                beeptime = 300;
 1271 
                                beeptime = 300;
1305 
                                delay = 250;
 - 
 
1306 
                                BaroExpandActive = 250;
 1272 
                                BaroExpandActive = 50;
1307 
                           }   
 1273 
                           }   
1308 
                           else
 1274 
                           else
1309 
                           {
 1275 
                           {
1310 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1276 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1311 
               }
 1277 
               }
1312 
                        }
 1278 
                        }
1313 
                        else
 1279 
                        else
1314 
                        {
 1280 
                        {
1315 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1281 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1316 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1282 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1317 
                        }
 1283 
                        }
1318 
                   }
 1284 
                   }
1319 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1285 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1320 
                   {
 1286 
                   {
1321 
                    // now clear the D-values
 1287 
                    // now clear the D-values
1322 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1288 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1323 
                          VarioMeter = 0;
 1289 
                          VarioMeter = 0;
1324 
                          BaroExpandActive--;
 1290 
                          BaroExpandActive--;
1325 
                   }
 1291 
                   }
- 
 
 1292 
 
- 
 
 1293 
                // if height control is activated by an rc channel
- 
 
 1294 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
- 
 
 1295 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
- 
 
 1296 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
- 
 
 1297 
                        {   //height control not active
- 
 
 1298 
                                if(!delay--)
- 
 
 1299 
                                {
- 
 
 1300 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
- 
 
 1301 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
- 
 
 1302 
                                        delay = 1;
- 
 
 1303 
                                }
- 
 
 1304 
                        }
- 
 
 1305 
                        else
- 
 
 1306 
                        {       //height control is activated
- 
 
 1307 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
- 
 
 1308 
                                delay = 40;
- 
 
 1309 
                        }
1326 
                }
 1310 
                }
1327 
                else // no switchable height control
 1311 
                else // no switchable height control
1328 
                {
 1312 
                {
1329 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1313 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1330 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1314 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1331 
                }
 1315 
                }
1332 
 
 1316 
 
1333 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1317 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
- 
 
 1318 
J4Low;         
1334 
                tmp_long  = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR;  // nick angle in deg
 1319 
                tmp_long  = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR;  // nick angle in deg
1335 
                tmp_long  *= tmp_long;
 1320 
                tmp_long  *= tmp_long;
1336 
                tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR;  // roll angle in deg
 1321 
                tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR;  // roll angle in deg
1337 
                tmp_long2 *= tmp_long2;
 1322 
                tmp_long2 *= tmp_long2;
1338 
 
 - 
 
1339 
                CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1323 
                CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
- 
 
 1324 
DebugOut.Analog[16] = CosAttitude;
1340 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1325 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1341 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1326 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1342 
               
 1327 
J4High;
1343 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1328 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1344 
                {
 1329 
                {
1345 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1330 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1346 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1331 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1347 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1332 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1348 
 
 1333 
 
1349 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1334 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1350 
                // Holger original version
 1335 
                // Holger original version
1351 
                // start of height control algorithm
 1336 
                // start of height control algorithm
1352 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1337 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1353 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1338 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1354 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1339 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1355 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1340 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1356 
              {  // old version
 1341 
              {  // old version
1357 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1342 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1358 
                        HeightTrimming = 0;
 1343 
                        HeightTrimming = 0;
1359 
          }
 1344 
          }
1360 
                  else
 1345 
                  else
1361 
                  {
 1346 
                  {
1362 
                // alternative height control
 1347 
                // alternative height control
1363 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1348 
                // PD-Control with respect to hoover point
1364 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1349 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1365 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1350 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1366 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1351 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1367 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1352 
                        {   // gas stick is above hoover point
1368 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1353 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1369 
                                {
 1354 
                                {
1370 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1355 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1371 
                                        {
 1356 
                                        {
1372 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1357 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1373 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1358 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1374 
                                        }
 1359 
                                        }
1375 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1360 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1376 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1361 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1377 
                                } // gas stick is below hoover point
 1362 
                                } // gas stick is below hoover point
1378 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1363 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1379 
                                {
 1364 
                                {
1380 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1365 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1381 
                                        {
 1366 
                                        {
1382 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1367 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1383 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1368 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1384 
                                        }
 1369 
                                        }
1385 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1370 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1386 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1371 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1387 
                                }
 1372 
                                }
1388 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
 1373 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1389 
                                {
 1374 
                                {
1390 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1375 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
1391 
                                        {
 1376 
                                        {
1392 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1377 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN);
1393 
                                                HeightTrimming = 0;
 1378 
                                                HeightTrimming = 0;
1394 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1379 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1395 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1380 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1396 
                                        }
 1381 
                                        }
1397 
                                }
 1382 
                                }
1398 
                                // Trim height set point
 1383 
                                // Trim height set point
1399 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1384 
                                if(abs(HeightTrimming) > 256)
1400 
                                {
 1385 
                                {
1401 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1386 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(512 / 2); // move setpoint
1402 
                                        HeightTrimming = 0;
 1387 
                                        HeightTrimming = 0;
1403 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1388 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1404 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1389 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1405 
//                                      StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1390 
//                                      StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1406 
//                                      StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;              
1391 
//                                      StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;              
1407 
//                  if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1392 
//                  if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1408 
//                  else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1393 
//                  else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1409 
                                }
 1394 
                                }
1410 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
 1395 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1411 
                        else  
 1396 
                        else  
1412 
                        {
 1397 
                        {
1413 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1398 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
- 
 
 1399 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1414 
                         StickGasHoover = 120;
 1400 
                         else StickGasHoover = 120;
1415 
                         }
 1401 
                         }
1416 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1402 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1417 
          }
 1403 
          }
1418 
 
 1404 
 
1419 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1405 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1420 
                 {
 1406 
                 {
1421 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1407 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1422 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1408 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1423 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
 1409 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
1424 
                        HCGas -= tmp_int;
 1410 
                        HCGas -= tmp_int;
1425 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1411 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1426 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
 1412 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
1427 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1413 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1428 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1414 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
1429 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1415 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
1430 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1416 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
1431 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1417 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1432 
                        HCGas -= tmp_int;
 1418 
                        HCGas -= tmp_int;
1433 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1419 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1434 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1420 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1435 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1421 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1436 
                        HCGas -= tmp_int;
 1422 
                        HCGas -= tmp_int;
1437 
 
 1423 
                       
1438 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1424 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1439 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1425 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1440 
                        {
 1426 
                        {
1441 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1427 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
1442 
                        }
 1428 
                        }
1443 
 
 1429 
 
1444 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
 1430 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1445 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1431 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1446 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1432 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1447 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1433 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1448 
                        HCGas -= tmp_int;
 1434 
                        HCGas -= tmp_int;
1449 
                       
 1435 
                       
1450 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1436 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1451 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1437 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1452 
                        tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
 1438 
                        tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
1453 
                        tmp_long3 *= 8192L;
 1439 
                        tmp_long3 *= 8192L;
1454 
                        tmp_long3 /= CosAttitude;
 1440 
                        tmp_long3 /= CosAttitude;
1455 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long3;
 1441 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long3;
1456 
                        // update height control gas averaging
 1442 
                        // update height control gas averaging
1457 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1443 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1458 
                        // limit height control gas pd-control output
 1444 
                        // limit height control gas pd-control output
1459 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1445 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1460 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1446 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1461 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1447 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1462 
                         {  // old version
 1448 
                         {  // old version
1463 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1449 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1464 
                         }
 1450 
                         }
1465 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1451 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1466 
                  }
 1452 
                  }
1467 
                }// EOF height control active
 1453 
                }// EOF height control active
1468 
                else // HC not active
 1454 
                else // HC not active
1469 
                {
 1455 
                {
1470 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1456 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1471 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1457 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1472 
                    {
 1458 
                    {
1473 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1459 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1474 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1460 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1475 
                        }
 1461 
                        }
1476 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1462 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1477 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1463 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1478 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1464 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
- 
 
 1465 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1479 
                }              
 1466 
                }              
1480 
 
 1467 
 
1481 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1468 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1482 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1469 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1483 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1470 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1484 
                {
 1471 
                {
1485 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1472 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1486 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1473 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1487 
                        {
 1474 
                        {
1488 
                                tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1475 
                                tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1489 
                                tmp_long3 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1476 
                                tmp_long3 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1490 
                                tmp_long3 /= 8192;
 1477 
                                tmp_long3 /= 8192;
1491 
                               
 1478 
                               
1492 
                                // average vertical projected thrust
 1479 
                                // average vertical projected thrust
1493 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1480 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1481 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1482 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1496 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
 1483 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long3;
1497 
                                }
 1484 
                                }
1498 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1485 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1499 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1486 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1487 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1501 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
 1488 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long3;
1502 
                                }
 1489 
                                }
1503 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1490 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1504 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1491 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1505 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1492 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1506 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
 1493 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long3;
1507 
                                }
 1494 
                                }
1508 
                                else //later
 1495 
                                else //later
1509 
                                {
 1496 
                                {
1510 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1497 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1511 
                                        HooverGasFilter += tmp_long3;
 1498 
                                        HooverGasFilter += tmp_long3;
1512 
                                }
 1499 
                                }
1513 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1500 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1514 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1501 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1515 
                                {
 1502 
                                {
1516 
                                        int16_t band;
 1503 
                                        int16_t band;
1517 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1504 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1518 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
 1505 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
1519 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
 1506 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
1520 
                                }
 1507 
                                }
1521 
                                else
 1508 
                                else
1522 
                                {       // no limit
 1509 
                                {       // no limit
1523 
                                        HooverGasMin = 0;
 1510 
                                        HooverGasMin = 0;
1524 
                                        HooverGasMax = 1023;
 1511 
                                        HooverGasMax = 1023;
1525 
                                }
 1512 
                                }
1526 
                        }
 1513 
                        }
1527 
                }
 1514 
                }
- 
 
 1515 
       LastHCGas = GasMischanteil;
- 
 
 1516 
          }
- 
 
 1517 
          else
- 
 
 1518 
           {
1528 
DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
 1519 
            GasMischanteil = LastHCGas;
- 
 
 1520 
           }   
1529 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
 1521 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1530 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1522 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
- 
 
 1523 
J4Low;
1531 
 
 1524 
 
1532 
        // limit gas to parameter setting
 1525 
        // limit gas to parameter setting
1533 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1526 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1534 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1527 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1535 
 
 1528 
 
1536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1529 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1537 
// all BL-Ctrl connected?
 1530 
// all BL-Ctrl connected?
1538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1539 
  if(MissingMotor)
 1532 
  if(MissingMotor)
1540 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1533 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1541 
   {
 1534 
   {
1542 
    modell_fliegt = 1;
 1535 
    modell_fliegt = 1;
1543 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1536 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1544 
   }
 1537 
   }
1545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1546 
// + Mischer und PI-Regler
 1539 
// + Mischer und PI-Regler
1547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1548 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1541 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1550 
// Gier-Anteil
 1543 
// Gier-Anteil
1551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1552 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1545 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1553 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1546 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1554 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1547 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1555 
    {
 1548 
    {
1556 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1549 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1557 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1550 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1558 
    }
 1551 
    }
1559 
    else
 1552 
    else
1560 
    {
 1553 
    {
1561 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1554 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1562 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1555 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1563 
    }
 1556 
    }
1564 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1557 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1565 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1558 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1566 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1559 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1567 
 
 1560 
 
1568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1569 
// Nick-Achse
 1562 
// Nick-Achse
1570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1571 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1564 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1572 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1565 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1573 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1566 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1574 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1567 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1575 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1568 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1576 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1569 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1577 
    // Motor Vorn
 1570 
    // Motor Vorn
1578 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1571 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1579 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1572 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1580 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1573 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1581 
 
 1574 
 
1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1583 
// Roll-Achse
 1576 
// Roll-Achse
1584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1585 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1578 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1586 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1579 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1587 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1580 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1588 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1581 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1589 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1582 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1590 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1583 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1591 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1584 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1592 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1585 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1593 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1586 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1594 
 
 1587 
 
1595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1596 
// Universal Mixer
 1589 
// Universal Mixer
1597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1598 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1591 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1599 
 {
 1592 
 {
1600 
  signed int tmp_int;
 1593 
  signed int tmp_int;
1601 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1594 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1602 
   {
 1595 
   {
1603 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1596 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1604 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1597 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1605 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1598 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1606 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1599 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1607 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1600 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1608 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1601 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1609 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1602 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1610 
    Motor[i] = tmp_int;
 1603 
    Motor[i] = tmp_int;
1611 
   }
 1604 
   }
1612 
   else Motor[i] = 0;
 1605 
   else Motor[i] = 0;
1613 
 }
 1606 
 }
1614 
/*
 1607 
/*
1615 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1608 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1616 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1609 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1617 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1610 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1618 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1611 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1619 
*/
 1612 
*/
1620 
}
 1613 
}
1621 
 
 1614