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Rev 744 Rev 805
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 42 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53 
 
 53 
 
54 
#include "main.h"
 54 
#include "main.h"
55 
#include "eeprom.c"
 55 
#include "eeprom.c"
56 
 
 56 
 
57 
unsigned char h,m,s;
 57 
unsigned char h,m,s;
58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
- 
 
 62 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
62 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
63 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
67 
long Integral_Gier = 0;
 68 
long Integral_Gier = 0;
68 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
72 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
73 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
74 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
75 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
76 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 77 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 78 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 79 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 80 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 81 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
long  ErsatzKompass;
 82 
long  ErsatzKompass;
82 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 83 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
83 
int   GierGyroFehler = 0;
 84 
int   GierGyroFehler = 0;
84 
float GyroFaktor;
 85 
float GyroFaktor;
85 
float IntegralFaktor;
 86 
float IntegralFaktor;
86 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 87 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 88 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
88 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 89 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89 
unsigned char MotorWert[5];
 90 
unsigned char MotorWert[5];
90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 91 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
91 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 92 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
92 
char MotorenEin = 0;
 93 
char MotorenEin = 0;
93 
int HoehenWert = 0;
 94 
int HoehenWert = 0;
94 
int SollHoehe = 0;
 95 
int SollHoehe = 0;
95 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 96 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
96 
float Ki =  FAKTOR_I;
 97 
float Ki =  FAKTOR_I;
97 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 98 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 99 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
99 
 
 100 
 
100 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 103 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 106 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
106 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 108 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 109 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
117 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 118 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
118 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 119 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
119 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 122 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
122 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 123 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
123 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 124 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
124 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 125 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
125 
 
 126 
 
126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 127 
void Piep(unsigned char Anzahl)
127 
{
 128 
{
128 
 while(Anzahl--)
 129 
 while(Anzahl--)
129 
 {
 130 
 {
130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 131 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131 
  beeptime = 100;
 132 
  beeptime = 100;
132 
  Delay_ms(250);
 133 
  Delay_ms(250);
133 
 }
 134 
 }
134 
}
 135 
}
135 
 
 136 
 
136 
//############################################################################
 137 
//############################################################################
137 
//  Nullwerte ermitteln
 138 
//  Nullwerte ermitteln
138 
void SetNeutral(void)
 139 
void SetNeutral(void)
139 
//############################################################################
 140 
//############################################################################
140 
{
 141 
{
141 
        NeutralAccX = 0;
 142 
        NeutralAccX = 0;
142 
        NeutralAccY = 0;
 143 
        NeutralAccY = 0;
143 
        NeutralAccZ = 0;
 144 
        NeutralAccZ = 0;
144 
    AdNeutralNick = 0; 
 145 
    AdNeutralNick = 0; 
145 
        AdNeutralRoll = 0;     
 146 
        AdNeutralRoll = 0;     
146 
        AdNeutralGier = 0;
 147 
        AdNeutralGier = 0;
147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 148 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 149 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
149 
    CalibrierMittelwert();     
 150 
    CalibrierMittelwert();     
150 
    Delay_ms_Mess(100);
 151 
    Delay_ms_Mess(100);
151 
        CalibrierMittelwert();
 152 
        CalibrierMittelwert();
152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 153 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153 
     {    
 154 
     {    
154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 155 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155 
     }
 156 
     }
156 
 
 157 
 
157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 158 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 159 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 160 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 161 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 162 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 163 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163 
    {
 164 
    {
164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 165 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 166 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 167 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167 
    }
 168 
    }
168 
    else
 169 
    else
169 
    {
 170 
    {
170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 171 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 172 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 173 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173 
    }
 174 
    }
174 
   
 175 
   
175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 176 
        Mess_IntegralNick = 0; 
176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 177 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 178 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 179 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 180 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180 
    MesswertNick = 0;
 181 
    MesswertNick = 0;
181 
    MesswertRoll = 0;
 182 
    MesswertRoll = 0;
182 
    MesswertGier = 0;
 183 
    MesswertGier = 0;
183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 184 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184 
    HoeheD = 0;
 185 
    HoeheD = 0;
185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 186 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186 
    KompassStartwert = KompassValue;
 187 
    KompassStartwert = KompassValue;
187 
    GPS_Neutral();
 188 
    GPS_Neutral();
188 
    beeptime = 50;  
 189 
    beeptime = 50;  
189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 190 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 191 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
191 
    ExternHoehenValue = 0;
 192 
    ExternHoehenValue = 0;
192 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 193 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193 
    GierGyroFehler = 0;
 194 
    GierGyroFehler = 0;
194 
    SendVersionToNavi = 1;
 195 
    SendVersionToNavi = 1;
195 
}
 196 
}
196 
 
 197 
 
197 
//############################################################################
 198 
//############################################################################
198 
// Bearbeitet die Messwerte
 199 
// Bearbeitet die Messwerte
199 
void Mittelwert(void)
 200 
void Mittelwert(void)
200 
//############################################################################
 201 
//############################################################################
201 
{      
 202 
{      
202 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 203 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 204 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 205 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 206 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
206 
 
 207 
 
207 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 208 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 209 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209 
 
 210 
 
210 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 211 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 212 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 213 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 214 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 215 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 216 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
- 
 
 217 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
- 
 
 218 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
- 
 
 219 
    NaviCntAcc++;
216 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 220 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
217 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 221 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
218 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 222 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
219 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 223 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
220 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 224 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
221 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 225 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
222 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 226 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
223 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 227 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 228 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
225 
         {
 229 
         {
226 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 230 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
227 
            tmpl *= MesswertGier;
 231 
            tmpl *= MesswertGier;
228 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 232 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
229 
            tmpl /= 2048L;
 233 
            tmpl /= 2048L;
230 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 234 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
231 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 235 
            tmpl2 *= MesswertGier;
232 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 236 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
233 
            tmpl2 /= 2048L;
 237 
            tmpl2 /= 2048L;
234 
         }
 238 
         }
235 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 239 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
236 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 240 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
237 
            MesswertRoll += tmpl;
 241 
            MesswertRoll += tmpl;
238 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 242 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
239 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 243 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
240 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 244 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
241 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 245 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
242 
            {
 246 
            {
243 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 247 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
244 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 248 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
245 
            }
 249 
            }
246 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 250 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
247 
            {
 251 
            {
248 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 252 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 253 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
250 
            }  
 254 
            }  
251 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 255 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
252 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 256 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
253 
            if(PlatinenVersion == 10)
 257 
            if(PlatinenVersion == 10)
254 
                         {
 258 
                         {
255 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 259 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
256 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 260 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
257 
                         }
 261 
                         }
258 
                         else
 262 
                         else
259 
                         {
 263 
                         {
260 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 264 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
261 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 265 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
262 
                         }
 266 
                         }
263 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 267 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
264 
            MesswertNick -= tmpl2;
 268 
            MesswertNick -= tmpl2;
265 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 269 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
266 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 270 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
267 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 271 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
268 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 272 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
269 
            {
 273 
            {
270 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 274 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
271 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 275 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
272 
            }
 276 
            }
273 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 277 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
274 
            {
 278 
            {
275 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 279 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
276 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 280 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
277 
            }
 281 
            }
278 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 282 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
279 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 283 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
280 
            if(PlatinenVersion == 10)
 284 
            if(PlatinenVersion == 10)
281 
                         {
 285 
                         {
282 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 286 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
283 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 287 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
284 
                         }
 288 
                         }
285 
                         else
 289 
                         else
286 
                         {
 290 
                         {
287 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 291 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
288 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 292 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
289 
                         }
 293 
                         }
290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 294 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291 
// ADC einschalten
 295 
// ADC einschalten
292 
    ANALOG_ON; 
 296 
    ANALOG_ON; 
293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 297 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
 
 298 
 
295 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 299 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
296 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 300 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
297 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 301 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
298 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 302 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
299 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 303 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
300 
 
 304 
 
301 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 305 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
302 
  {
 306 
  {
303 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 307 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
304 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 308 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
305 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 309 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
306 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 310 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
307 
  }
 311 
  }
308 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 312 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
309 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 313 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
310 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 314 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
311 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 315 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
312 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 316 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
313 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 317 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
314 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 318 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
315 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 319 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
316 
}
 320 
}
317 
 
 321 
 
318 
//############################################################################
 322 
//############################################################################
319 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 323 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
320 
void CalibrierMittelwert(void)
 324 
void CalibrierMittelwert(void)
321 
//############################################################################
 325 
//############################################################################
322 
{                
 326 
{                
323 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 327 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
324 
        ANALOG_OFF;
 328 
        ANALOG_OFF;
325 
        MesswertNick = AdWertNick;
 329 
        MesswertNick = AdWertNick;
326 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 330 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
327 
        MesswertGier = AdWertGier;
 331 
        MesswertGier = AdWertGier;
328 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 332 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
329 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 333 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
330 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 334 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
331 
   // ADC einschalten
 335 
   // ADC einschalten
332 
    ANALOG_ON; 
 336 
    ANALOG_ON; 
333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 337 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 338 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 339 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 340 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 341 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 342 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 343 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 344 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
341 
 
 345 
 
342 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 346 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
343 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 347 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
344 
}
 348 
}
345 
 
 349 
 
346 
//############################################################################
 350 
//############################################################################
347 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 351 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
348 
void SendMotorData(void)
 352 
void SendMotorData(void)
349 
//############################################################################
 353 
//############################################################################
350 
{
 354 
{
351 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 355 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
352 
        {
 356 
        {
353 
        Motor_Hinten = 0;
 357 
        Motor_Hinten = 0;
354 
        Motor_Vorne = 0;
 358 
        Motor_Vorne = 0;
355 
        Motor_Rechts = 0;
 359 
        Motor_Rechts = 0;
356 
        Motor_Links = 0;
 360 
        Motor_Links = 0;
357 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 361 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
358 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 362 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
359 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 363 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
360 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 364 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
361 
        }
 365 
        }
362 
 
 366 
 
363 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 367 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
364 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 368 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
365 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 369 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
366 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 370 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
367 
 
 371 
 
368 
    //Start I2C Interrupt Mode
 372 
    //Start I2C Interrupt Mode
369 
    twi_state = 0;
 373 
    twi_state = 0;
370 
    motor = 0;
 374 
    motor = 0;
371 
    i2c_start();
 375 
    i2c_start();
372 
}
 376 
}
373 
 
 377 
 
374 
 
 378 
 
375 
 
 379 
 
376 
//############################################################################
 380 
//############################################################################
377 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 381 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
378 
void ParameterZuordnung(void)
 382 
void ParameterZuordnung(void)
379 
//############################################################################
 383 
//############################################################################
380 
{
 384 
{
381 
 
 385 
 
382 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 386 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
383 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
385 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 407 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
404 
 
 408 
 
405 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 409 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
406 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 410 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
407 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 411 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
408 
}
 412 
}
409 
 
 413 
 
410 
 
 414 
 
411 
//############################################################################
 415 
//############################################################################
412 
//
 416 
//
413 
void MotorRegler(void)
 417 
void MotorRegler(void)
414 
//############################################################################
 418 
//############################################################################
415 
{
 419 
{
416 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 420 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
417 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 421 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
418 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 422 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
419 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 423 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
420 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 424 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
421 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 425 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
422 
         static unsigned int RcLostTimer;
 426 
         static unsigned int RcLostTimer;
423 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 427 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
424 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 428 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
425 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 429 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
426 
     static int hoehenregler = 0;
 430 
     static int hoehenregler = 0;
427 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 431 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
428 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 432 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
429 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 433 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
430 
     
 434 
     
431 
        Mittelwert();
 435 
        Mittelwert();
432 
 
 436 
 
433 
    GRN_ON;
 437 
    GRN_ON;
434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
438 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
435 
// Gaswert ermitteln
 439 
// Gaswert ermitteln
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
        GasMischanteil = StickGas;
 441 
        GasMischanteil = StickGas;
438 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
 442 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// Empfang schlecht
 444 
// Empfang schlecht
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
   if(SenderOkay < 100)
 446 
   if(SenderOkay < 100)
443 
        {
 447 
        {
444 
        if(!PcZugriff)
 448 
        if(!PcZugriff)
445 
         {
 449 
         {
446 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 450 
           if(BeepMuster == 0xffff)
447 
            {
 451 
            {
448 
             beeptime = 15000;
 452 
             beeptime = 15000;
449 
             BeepMuster = 0x0c00;
 453 
             BeepMuster = 0x0c00;
450 
            }
 454 
            }
451 
         }
 455 
         }
452 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 456 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
453 
        else
 457 
        else
454 
         {
 458 
         {
455 
          MotorenEin = 0;
 459 
          MotorenEin = 0;
456 
          Notlandung = 0;
 460 
          Notlandung = 0;
457 
         }
 461 
         }
458 
        ROT_ON;
 462 
        ROT_ON;
459 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 463 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
460 
            {
 464 
            {
461 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 465 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
462 
            Notlandung = 1;
 466 
            Notlandung = 1;
463 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 467 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
464 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 468 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 469 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 470 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
467 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 471 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
468 
            }
 472 
            }
469 
         else MotorenEin = 0;
 473 
         else MotorenEin = 0;
470 
        }
 474 
        }
471 
        else
 475 
        else
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
476 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// Emfang gut
 477 
// Emfang gut
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
        if(SenderOkay > 140)
 479 
        if(SenderOkay > 140)
476 
            {
 480 
            {
477 
            Notlandung = 0;
 481 
            Notlandung = 0;
478 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 482 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
479 
            if(GasMischanteil > 40)
 483 
            if(GasMischanteil > 40)
480 
                {
 484 
                {
481 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 485 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
482 
                }
 486 
                }
483 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
 487 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
484 
                {
 488 
                {
485 
                SummeNick = 0;
 489 
                SummeNick = 0;
486 
                SummeRoll = 0;
 490 
                SummeRoll = 0;
487 
//                StickGier = 0;
 491 
//                StickGier = 0;
488 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
492 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
489 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 493 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
490 
                }
 494 
                }
491 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 495 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
492 
                {
 496 
                {
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
494 
// auf Nullwerte kalibrieren
 498 
// auf Nullwerte kalibrieren
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
496 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 500 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
497 
                    {
 501 
                    {
498 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 502 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
499 
                        {
 503 
                        {
500 
                        GRN_OFF;
 504 
                        GRN_OFF;
501 
                        MotorenEin = 0;
 505 
                        MotorenEin = 0;
502 
                        delay_neutral = 0;
 506 
                        delay_neutral = 0;
503 
                        modell_fliegt = 0;
 507 
                        modell_fliegt = 0;
504 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 508 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
505 
                        {
 509 
                        {
506 
                         unsigned char setting=1;
 510 
                         unsigned char setting=1;
507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
510 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
512 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 516 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
513 
                        }
 517 
                        }
514 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 518 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
515 
                          {
 519 
                          {
516 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 520 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
517 
                          }  
 521 
                          }  
518 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 522 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
519 
                        SetNeutral();
 523 
                        SetNeutral();
520 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 524 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
521 
                        }
 525 
                        }
522 
                    }
 526 
                    }
523 
                 else
 527 
                 else
524 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 528 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
525 
                    {
 529 
                    {
526 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 530 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
527 
                        {
 531 
                        {
528 
                        GRN_OFF;
 532 
                        GRN_OFF;
529 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 533 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
530 
                        MotorenEin = 0;
 534 
                        MotorenEin = 0;
531 
                        delay_neutral = 0;
 535 
                        delay_neutral = 0;
532 
                        modell_fliegt = 0;
 536 
                        modell_fliegt = 0;
533 
                        SetNeutral();
 537 
                        SetNeutral();
534 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 538 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
535 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 539 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
536 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 540 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
537 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 541 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
538 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 542 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
539 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 543 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
540 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 544 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
541 
                        }
 545 
                        }
542 
                    }
 546 
                    }
543 
                 else delay_neutral = 0;
 547 
                 else delay_neutral = 0;
544 
                }
 548 
                }
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
// Gas ist unten
 550 
// Gas ist unten
547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
548 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 552 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
549 
                {
 553 
                {
550 
                // Starten
 554 
                // Starten
551 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 555 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
552 
                    {
 556 
                    {
553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
557 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
554 
// Einschalten
 558 
// Einschalten
555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 560 
                    if(++delay_einschalten > 200)
557 
                        {
 561 
                        {
558 
                        delay_einschalten = 200;
 562 
                        delay_einschalten = 200;
559 
                        modell_fliegt = 1;
 563 
                        modell_fliegt = 1;
560 
                        MotorenEin = 1;
 564 
                        MotorenEin = 1;
561 
                        sollGier = 0;
 565 
                        sollGier = 0;
562 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 566 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
563 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 567 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
564 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 568 
                        Mess_IntegralNick = 0;
565 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 569 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
566 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 570 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
567 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 571 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
568 
                        SummeNick = 0;
 572 
                        SummeNick = 0;
569 
                        SummeRoll = 0;
 573 
                        SummeRoll = 0;
570 
                        }          
 574 
                        }          
571 
                    }  
 575 
                    }  
572 
                    else delay_einschalten = 0;
 576 
                    else delay_einschalten = 0;
573 
                //Auf Neutralwerte setzen
 577 
                //Auf Neutralwerte setzen
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
// Auschalten
 579 
// Auschalten
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 581 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
578 
                    {
 582 
                    {
579 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 583 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
580 
                        {
 584 
                        {
581 
                        MotorenEin = 0;
 585 
                        MotorenEin = 0;
582 
                        delay_ausschalten = 200;
 586 
                        delay_ausschalten = 200;
583 
                        modell_fliegt = 0;
 587 
                        modell_fliegt = 0;
584 
                        }
 588 
                        }
585 
                    }
 589 
                    }
586 
                else delay_ausschalten = 0;
 590 
                else delay_ausschalten = 0;
587 
                }
 591 
                }
588 
            }
 592 
            }
589 
 
 593 
 
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
591 
// neue Werte von der Funke
 595 
// neue Werte von der Funke
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
593 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 597 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
594 
  {
 598 
  {
595 
    int tmp_int;
 599 
    int tmp_int;
596 
        static int stick_nick,stick_roll;
 600 
        static int stick_nick,stick_roll;
597 
    ParameterZuordnung();
 601 
    ParameterZuordnung();
598 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 602 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
599 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 603 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
600 
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
 604 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
601 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
605 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
602 
 
 606 
 
603 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 607 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
604 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 608 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
605 
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
 609 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
606 
 
 610 
 
607 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 611 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
608 
 
 612 
 
609 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 613 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
610 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 614 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
611 
 
 615 
 
612 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 616 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
613 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 617 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
614 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 618 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
615 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 619 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
616 
*/
 620 
*/
617 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 621 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
618 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 622 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
619 
 
 623 
 
620 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 624 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 625 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
622 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 626 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
623 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 627 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
624 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 628 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
625 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 629 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
626 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 630 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
627 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 631 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
628 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 632 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
629 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 633 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
630 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 634 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
631 
 
 635 
 
632 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 636 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
633 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 637 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
634 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 638 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
635 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 639 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
636 
 
 640 
 
637 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 641 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
638 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 642 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
639 
    StickGier += ExternStickGier;
 643 
    StickGier += ExternStickGier;
640 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 644 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
641 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 645 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
642 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 646 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
643 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 647 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
644 
    {
 648 
    {
645 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 649 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
646 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 650 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
647 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 651 
         StickGier += ExternControl.Gier;
648 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 652 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
649 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 653 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
650 
    }
 654 
    }
651 
 
 655 
 
652 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 656 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
653 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 657 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
654 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 658 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
655 
 
 659 
 
656 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
 660 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
657 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
 661 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
658 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 662 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
659 
 
 663 
 
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
661 
// Looping?
 665 
// Looping?
662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
663 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 667 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
664 
  else
 668 
  else
665 
   {
 669 
   {
666 
     {
 670 
     {
667 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 671 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
668 
     }  
 672 
     }  
669 
   }
 673 
   }
670 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 674 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
671 
   else
 675 
   else
672 
   {
 676 
   {
673 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 677 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
674 
     {
 678 
     {
675 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 679 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
676 
     }
 680 
     }
677 
   }
 681 
   }
678 
 
 682 
 
679 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 683 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
680 
  else
 684 
  else
681 
   {
 685 
   {
682 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 686 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
683 
     {
 687 
     {
684 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 688 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
685 
     }  
 689 
     }  
686 
   }
 690 
   }
687 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 691 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
688 
   else
 692 
   else
689 
   {
 693 
   {
690 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 694 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
691 
     {
 695 
     {
692 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 696 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
693 
     }
 697 
     }
694 
   }
 698 
   }
695 
 
 699 
 
696 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 700 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
697 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 701 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
698 
  } // Ende neue Funken-Werte
 702 
  } // Ende neue Funken-Werte
699 
 
 703 
 
700 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 704 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
701 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 705 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
702 
   {
 706 
   {
703 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 707 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
704 
   }
 708 
   }
705 
   
 709 
   
706 
 
 710 
 
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
708 
// Bei Empfangsausfall im Flug
712 
// Bei Empfangsausfall im Flug
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
710 
   if(Notlandung)
 714 
   if(Notlandung)
711 
    {
 715 
    {
712 
     StickGier = 0;
 716 
     StickGier = 0;
713 
     StickNick = 0;
 717 
     StickNick = 0;
714 
     StickRoll = 0;
 718 
     StickRoll = 0;
715 
     GyroFaktor  = 0.1;
 719 
     GyroFaktor  = 0.1;
716 
     IntegralFaktor = 0.005;
 720 
     IntegralFaktor = 0.005;
717 
     Looping_Roll = 0;
 721 
     Looping_Roll = 0;
718 
     Looping_Nick = 0;
 722 
     Looping_Nick = 0;
719 
    }  
 723 
    }  
720 
 
 724 
 
721 
 
 725 
 
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
723 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 727 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
725 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 729 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
726 
 
 730 
 
727 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 731 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
728 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 732 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
729 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 733 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
730 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 734 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
731 
 
 735 
 
732 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 736 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
733 
  {
 737 
  {
734 
    IntegralAccNick = 0;
 738 
    IntegralAccNick = 0;
735 
    IntegralAccRoll = 0;
 739 
    IntegralAccRoll = 0;
736 
    MittelIntegralNick = 0;
 740 
    MittelIntegralNick = 0;
737 
    MittelIntegralRoll = 0;
 741 
    MittelIntegralRoll = 0;
738 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 742 
    MittelIntegralNick2 = 0;
739 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 743 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
740 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 744 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
741 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 745 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
742 
    ZaehlMessungen = 0;
 746 
    ZaehlMessungen = 0;
743 
    LageKorrekturNick = 0;
 747 
    LageKorrekturNick = 0;
744 
    LageKorrekturRoll = 0;
 748 
    LageKorrekturRoll = 0;
745 
  }
 749 
  }
746 
 
 750 
 
747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
748 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 752 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
749 
  {
 753 
  {
750 
   long tmp_long, tmp_long2;
 754 
   long tmp_long, tmp_long2;
751 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 755 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
752 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 756 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
753 
    tmp_long /= 16;
 757 
    tmp_long /= 16;
754 
    tmp_long2 /= 16;
 758 
    tmp_long2 /= 16;
755 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 759 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
756 
    {
 760 
    {
757 
    tmp_long  /= 3;
 761 
    tmp_long  /= 3;
758 
    tmp_long2 /= 3;
 762 
    tmp_long2 /= 3;
759 
    }
 763 
    }
760 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 764 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
761 
    {
 765 
    {
762 
    tmp_long  /= 3;
 766 
    tmp_long  /= 3;
763 
    tmp_long2 /= 3;
 767 
    tmp_long2 /= 3;
764 
    }
 768 
    }
765 
 
 769 
 
766 
 #define AUSGLEICH 32
 770 
 #define AUSGLEICH 32
767 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 771 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
768 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 772 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
769 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 773 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
770 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 774 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
771 
 
 775 
 
772 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 776 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
773 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 777 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
774 
  }
 778 
  }
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
776 
 
 780 
 
777 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 781 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
778 
 {
 782 
 {
779 
  static int cnt = 0;
 783 
  static int cnt = 0;
780 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 784 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
781 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 785 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
782 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 786 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
783 
  {
 787 
  {
784 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 788 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
785 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 789 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
786 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 790 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
787 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 791 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
788 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 792 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
789 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 793 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
790 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 794 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
791 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 795 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
792 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 796 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
793 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
797 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
794 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 798 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
795 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 799 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
796 
 
 800 
 
797 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 801 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
798 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 802 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
799 
 
 803 
 
800 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 804 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
801 
    {
 805 
    {
802 
     LageKorrekturNick /= 2;
 806 
     LageKorrekturNick /= 2;
803 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 807 
     LageKorrekturRoll /= 2;
804 
    }
 808 
    }
805 
 
 809 
 
806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
807 
// Gyro-Drift ermitteln
 811 
// Gyro-Drift ermitteln
808 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
809 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 813 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
810 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 814 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
811 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 815 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
812 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 816 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
813 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 817 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
814 
 
 818 
 
815 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 819 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
816 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 820 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
817 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 821 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
818 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 822 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
819 
 
 823 
 
820 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 824 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
821 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 825 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
822 
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
 826 
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
823 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 827 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
824 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 828 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
825 
 
 829 
 
826 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 830 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
827 
 
 831 
 
828 
    GierGyroFehler = 0;
 832 
    GierGyroFehler = 0;
829 
 
 833 
 
830 
 
 834 
 
831 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 835 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
832 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 836 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
833 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 837 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
834 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 838 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
835 
*/
 839 
*/
836 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 840 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
837 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 841 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
838 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 842 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
839 
/*
 843 
/*
840 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 844 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
841 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 845 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
842 
*/
 846 
*/
843 
 
 847 
 
844 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 848 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
845 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 849 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
846 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 850 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
847 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 852 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
849 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 853 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
850 
        {
 854 
        {
851 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 855 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
852 
         {
 856 
         {
853 
           if(last_n_p)
 857 
           if(last_n_p)
854 
           {
 858 
           {
855 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 859 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
856 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 860 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
857 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 861 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
858 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 862 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
859 
           }
 863 
           }
860 
           else last_n_p = 1;
 864 
           else last_n_p = 1;
861 
         } else  last_n_p = 0;
 865 
         } else  last_n_p = 0;
862 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 866 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
863 
         {
 867 
         {
864 
           if(last_n_n)
 868 
           if(last_n_n)
865 
            {
 869 
            {
866 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 870 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
867 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 871 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
868 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 872 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
869 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 873 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
870 
            }
 874 
            }
871 
           else last_n_n = 1;
 875 
           else last_n_n = 1;
872 
         } else  last_n_n = 0;
 876 
         } else  last_n_n = 0;
873 
        } else cnt = 0;
 877 
        } else cnt = 0;
874 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 878 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
875 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 879 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
876 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 880 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
877 
 
 881 
 
878 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 882 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 883 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
880 
 
 884 
 
881 
        ausgleichRoll = 0;
 885 
        ausgleichRoll = 0;
882 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 886 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
883 
        {
 887 
        {
884 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 888 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
885 
         {
 889 
         {
886 
           if(last_r_p)
 890 
           if(last_r_p)
887 
           {
 891 
           {
888 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 892 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
889 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 893 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
890 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 894 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
891 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 895 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
892 
           }
 896 
           }
893 
           else last_r_p = 1;
 897 
           else last_r_p = 1;
894 
         } else  last_r_p = 0;
 898 
         } else  last_r_p = 0;
895 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 899 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
896 
         {
 900 
         {
897 
           if(last_r_n)
 901 
           if(last_r_n)
898 
           {
 902 
           {
899 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 903 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
900 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 904 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
901 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 905 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
902 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 906 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
903 
           }
 907 
           }
904 
           else last_r_n = 1;
 908 
           else last_r_n = 1;
905 
         } else  last_r_n = 0;
 909 
         } else  last_r_n = 0;
906 
        } else
 910 
        } else
907 
        {
 911 
        {
908 
         cnt = 0;
 912 
         cnt = 0;
909 
        }
 913 
        }
910 
 
 914 
 
911 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 915 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
912 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 916 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
913 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 917 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
914 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 918 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
915 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 919 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
916 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 920 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
917 
*/
 921 
*/
918 
  }
 922 
  }
919 
  else
 923 
  else
920 
  {
 924 
  {
921 
   LageKorrekturRoll = 0;
 925 
   LageKorrekturRoll = 0;
922 
   LageKorrekturNick = 0;
 926 
   LageKorrekturNick = 0;
923 
  }
 927 
  }
924 
 
 928 
 
925 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 929 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
930 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
927 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 931 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
928 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 932 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
930 
    IntegralAccNick = 0;
 934 
    IntegralAccNick = 0;
931 
    IntegralAccRoll = 0;
 935 
    IntegralAccRoll = 0;
932 
    IntegralAccZ = 0;
 936 
    IntegralAccZ = 0;
933 
    MittelIntegralNick = 0;
 937 
    MittelIntegralNick = 0;
934 
    MittelIntegralRoll = 0;
 938 
    MittelIntegralRoll = 0;
935 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 939 
    MittelIntegralNick2 = 0;
936 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 940 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
937 
    ZaehlMessungen = 0;
 941 
    ZaehlMessungen = 0;
938 
 }
 942 
 }
939 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 943 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
940 
 
 944 
 
941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
942 
//  Gieren
 946 
//  Gieren
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
944 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 948 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
945 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
949 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
946 
     {
 950 
     {
947 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
 951 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
948 
     }
 952 
     }
949 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 953 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
950 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 954 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
951 
    sollGier = tmp_int;
 955 
    sollGier = tmp_int;
952 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 956 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
953 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 957 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
954 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 958 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
955 
 
 959 
 
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
957 
//  Kompass
 961 
//  Kompass
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
959 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 963 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
960 
     {
 964 
     {
961 
       int w,v,fehler,korrektur;
 965 
       int w,v,fehler,korrektur;
962 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
 966 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
963 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 967 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
964 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 968 
       v = abs(IntegralRoll /512);
965 
//v /= 4;
 969 
//v /= 4;
966 
//w /= 4;
 970 
//w /= 4;
967 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 971 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
968 
       korrektur = w + 8;
 972 
       korrektur = w + 4;
969 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 973 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
970 
        {
 974 
        {
971 
         KompassStartwert = KompassValue;
 975 
         KompassStartwert = KompassValue;
972 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 976 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
973 
        }
 977 
        }
- 
 
 978 
 
- 
 
 979 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
- 
 
 980 
       ErsatzKompass += (fehler * 8);// / korrektur;
- 
 
 981 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
974 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 982 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
975 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 983 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
976 
       if(w > 0)
 984 
       if(w > 0)
977 
        {
 985 
        {
978 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 986 
          if(!KompassSignalSchlecht)
979 
          {
 987 
          {
980 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 - 
 
981 
           GierGyroFehler += fehler;
 988 
           GierGyroFehler += fehler;
982 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
 - 
 
983 
           ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 - 
 
984 
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 989 
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
985 
           w = Parameter_KompassWirkung;
 990 
           w = Parameter_KompassWirkung;
986 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 991 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
987 
           else
 992 
           else
988 
           if(v < -w) v = -w;
 993 
           if(v < -w) v = -w;
989 
           Mess_Integral_Gier += v;
 994 
           Mess_Integral_Gier += v;
990 
          }
 995 
          }
991 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 996 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
992 
        }  
 997 
        }  
993 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 998 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
994 
     }
 999 
     }
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1000 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
996 
 
 1001 
 
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
//  Debugwerte zuordnen
 1003 
//  Debugwerte zuordnen
999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1000 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1005 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1001 
   {
 1006 
   {
1002 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1007 
    TimerWerteausgabe = 24;
- 
 
 1008 
 
1003 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1009 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1004 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1010 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1005 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1011 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1006 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1012 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1007 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1013 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1008 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1014 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1009 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1015 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1010 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1016 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1011 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1017 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1012 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1018 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1013 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1019 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1014 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1020 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1015 
 
 1021 
 
1016 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1022 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1017 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1023 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1018 
 
 1024 
 
1019 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1025 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1020 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1026 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
- 
 
 1027 
 
- 
 
 1028 
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
- 
 
 1029 
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
- 
 
 1030 
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
- 
 
 1031 
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
- 
 
 1032 
 
- 
 
 1033 
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
- 
 
 1034 
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
- 
 
 1035 
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
- 
 
 1036 
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
- 
 
 1037 
*/
- 
 
 1038 
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
- 
 
 1039 
 
- 
 
 1040 
 
- 
 
 1041 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
- 
 
 1042 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1021 
 
 1043 
 
1022 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1044 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1023 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1045 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1024 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1046 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1025 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1047 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1026 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1048 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1027 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1049 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1028 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1050 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1029 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1051 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1030 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1052 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1031 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1053 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1032 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1054 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1033 
*/
 1055 
*/
1034 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1056 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1035 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1057 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1036 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1058 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1037 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1059 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1038 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1060 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1039 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1061 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1040 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1062 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1041 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1063 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1042 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1064 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1043 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1065 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1044 
  }
 1066 
  }
1045 
 
 1067 
 
1046 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1047 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1069 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1049 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1071 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1050 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1072 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1051 
 
 1073 
 
1052 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1074 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1053 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1075 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1054 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1076 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1055 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1077 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1056 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1078 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1057 
 
 1079 
 
1058 
/*
 1080 
/*
1059 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1081 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1060 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1082 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1061 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1083 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1062 
*/
 1084 
*/
1063 
    // Maximalwerte abfangen
 1085 
    // Maximalwerte abfangen
1064 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1086 
    #define MAX_SENSOR  2048
1065 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1087 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1066 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1088 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1067 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1089 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1068 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1090 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1069 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1091 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1070 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1092 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1071 
 
 1093 
 
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1073 
// Höhenregelung
 1095 
// Höhenregelung
1074 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1096 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1097 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1076 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1098 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1077 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1099 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1078 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1100 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1079 
  {
 1101 
  {
1080 
    int tmp_int;
 1102 
    int tmp_int;
1081 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1103 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1082 
    {
 1104 
    {
1083 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1105 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1084 
      {
 1106 
      {
1085 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1107 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1086 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1108 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1087 
      }
 1109 
      }
1088 
      else  
 1110 
      else  
1089 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1111 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1090 
    }
 1112 
    }
1091 
    else
 1113 
    else
1092 
    {
 1114 
    {
1093 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1115 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1094 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1116 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1095 
    }
 1117 
    }
1096 
 
 1118 
 
1097 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1119 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1098 
    h = HoehenWert;
 1120 
    h = HoehenWert;
1099 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1121 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1100 
     {      
 1122 
     {      
1101 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1123 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1102 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1124 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1103 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1125 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1104 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1126 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1105 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1127 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1106 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1128 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1107 
      h -= tmp_int;
 1129 
      h -= tmp_int;
1108 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1130 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1109 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1131 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1110 
       {
 1132 
       {
1111 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1133 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1112 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1134 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1113 
       }  
 1135 
       }  
1114 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1136 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1115 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1137 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1116 
     }
 1138 
     }
1117 
  }
 1139 
  }
1118 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1140 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1120 
// + Mischer und PI-Regler
 1142 
// + Mischer und PI-Regler
1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1143 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1122 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1144 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1123 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1145 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1124 
// Gier-Anteil
 1146 
// Gier-Anteil
1125 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1147 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1126 
#define MUL_G  1.0
 1148 
#define MUL_G  1.0
1127 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1149 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1128 
// GierMischanteil = 0;
 1150 
// GierMischanteil = 0;
1129 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1151 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1130 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1152 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1131 
    {
 1153 
    {
1132 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1154 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1133 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1155 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1134 
    }
 1156 
    }
1135 
    else
 1157 
    else
1136 
    {
 1158 
    {
1137 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1159 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1138 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1160 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1139 
    }
 1161 
    }
1140 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1162 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1141 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1163 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1142 
 
 1164 
 
1143 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1165 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1145 
// Nick-Achse
 1167 
// Nick-Achse
1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1147 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1169 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1148 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1170 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1149 
//    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen
 - 
 
1150 
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 - 
 
1151 
 
 1171 
 
1152 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1172 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1153 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1173 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1154 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1174 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1155 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1175 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1156 
    // Motor Vorn
 1176 
    // Motor Vorn
1157 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1177 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1158 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1178 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1159 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1179 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1160 
 
 1180 
 
1161 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1181 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1162 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1182 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1163 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1183 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1164 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1184 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1165 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1185 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1166 
    // Motor Heck
 1186 
    // Motor Heck
1167 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1187 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1168 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1188 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1169 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1189 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1170 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1190 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1171 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1191 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1173 
// Roll-Achse
 1193 
// Roll-Achse
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1175 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1195 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1176 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1196 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1177 
//      DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 - 
 
1178 
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 - 
 
1179 
 
 1197 
 
1180 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1198 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1181 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1199 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1182 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1200 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1183 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1201 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1184 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1202 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1185 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1203 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1186 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1204 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1187 
    // Motor Links
 1205 
    // Motor Links
1188 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1206 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1189 
 
 1207 
 
1190 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1208 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1191 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1209 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1192 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1210 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1193 
    Motor_Links = motorwert;           
 1211 
    Motor_Links = motorwert;           
1194 
    // Motor Rechts
 1212 
    // Motor Rechts
1195 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1213 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1196 
 
 1214 
 
1197 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1215 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1198 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1216 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1199 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1217 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1200 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1218 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1201 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1219 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202 
}
 1220 
}
1203 
 
 1221 
 
1204 
 
 1222