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Rev 1166 Rev 1167
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor;
 89 
char GyroFaktor;
90 
char IntegralFaktor;
 90 
char IntegralFaktor;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
 93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
int HoehenWert = 0;
 98 
int HoehenWert = 0;
99 
int SollHoehe = 0;
 99 
int SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
149 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 149 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
152 
 
 152 
 
153 
 
 153 
 
154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155 
{
 155 
{
156 
 int motor;
 156 
 int motor;
157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
160 
 return(motor);
 160 
 return(motor);
161 
}
 161 
}
162 
 
 162 
 
163 
 
 163 
 
164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
165 
{
 165 
{
166 
 while(Anzahl--)
 166 
 while(Anzahl--)
167 
 {
 167 
 {
168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
169 
  beeptime = 100;
 169 
  beeptime = 100;
170 
  Delay_ms(250);
 170 
  Delay_ms(250);
171 
 }
 171 
 }
172 
}
 172 
}
173 
 
 173 
 
174 
//############################################################################
 174 
//############################################################################
175 
//  Nullwerte ermitteln
 175 
//  Nullwerte ermitteln
176 
void SetNeutral(void)
 176 
void SetNeutral(void)
177 
//############################################################################
 177 
//############################################################################
178 
{
 178 
{
179 
 unsigned char i;
 179 
 unsigned char i;
180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
181 
        NeutralAccX = 0;
 181 
        NeutralAccX = 0;
182 
        NeutralAccY = 0;
 182 
        NeutralAccY = 0;
183 
        NeutralAccZ = 0;
 183 
        NeutralAccZ = 0;
184 
    AdNeutralNick = 0;
 184 
    AdNeutralNick = 0;
185 
        AdNeutralRoll = 0;
 185 
        AdNeutralRoll = 0;
186 
        AdNeutralGier = 0;
 186 
        AdNeutralGier = 0;
187 
    AdNeutralGierBias = 0;
 187 
    AdNeutralGierBias = 0;
188 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 188 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
189 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 189 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
190 
    ExpandBaro = 0;
 190 
    ExpandBaro = 0;
191 
    CalibrierMittelwert();
 191 
    CalibrierMittelwert();
192 
    Delay_ms_Mess(100);
 192 
    Delay_ms_Mess(100);
193 
        CalibrierMittelwert();
 193 
        CalibrierMittelwert();
194 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 194 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
195 
     {
 195 
     {
196 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 196 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
197 
     }
 197 
     }
198 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 198 
#define NEUTRAL_FILTER 32
199 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 199 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
200 
         {
 200 
         {
201 
          Delay_ms_Mess(10);
 201 
          Delay_ms_Mess(10);
202 
          gier_neutral += AdWertGier;
 202 
          gier_neutral += AdWertGier;
203 
          nick_neutral += AdWertNick;
 203 
          nick_neutral += AdWertNick;
204 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 204 
          roll_neutral += AdWertRoll;
205 
         }
 205 
         }
206 
     AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 206 
     AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER;
207 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 207 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER;
208 
         AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 208 
         AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER;
209 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 209 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
210 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 210 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
211 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 211 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
212 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 212 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
213 
    {
 213 
    {
214 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (4*ACC_AMPLIFY);
 214 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (4*ACC_AMPLIFY);
215 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (4*ACC_AMPLIFY);
 215 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (4*ACC_AMPLIFY);
216 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 216 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
217 
    }
 217 
    }
218 
    else
 218 
    else
219 
    {
 219 
    {
220 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 220 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
221 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 221 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
222 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 222 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
223 
    }
 223 
    }
224 
 
 224 
 
225 
        Mess_IntegralNick = 0;
 225 
        Mess_IntegralNick = 0;
226 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 226 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
227 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 227 
    Mess_IntegralRoll = 0;
228 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 228 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
229 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 229 
    Mess_Integral_Gier = 0;
230 
    MesswertNick = 0;
 230 
    MesswertNick = 0;
231 
    MesswertRoll = 0;
 231 
    MesswertRoll = 0;
232 
    MesswertGier = 0;
 232 
    MesswertGier = 0;
233 
    Delay_ms_Mess(100);
 233 
    Delay_ms_Mess(100);
234 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 234 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
235 
    HoeheD = 0;
 235 
    HoeheD = 0;
236 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 236 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
237 
    KompassStartwert = KompassValue;
 237 
    KompassStartwert = KompassValue;
238 
    GPS_Neutral();
 238 
    GPS_Neutral();
239 
    beeptime = 50;
 239 
    beeptime = 50;
240 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 240 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
241 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 241 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
242 
    ExternHoehenValue = 0;
 242 
    ExternHoehenValue = 0;
243 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 243 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
244 
    GierGyroFehler = 0;
 244 
    GierGyroFehler = 0;
245 
    SendVersionToNavi = 1;
 245 
    SendVersionToNavi = 1;
246 
    LED_Init();
 246 
    LED_Init();
247 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 247 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
248 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 248 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
249 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 249 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
250 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 250 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
251 
}
 251 
}
252 
 
 252 
 
253 
//############################################################################
 253 
//############################################################################
254 
// Bearbeitet die Messwerte
 254 
// Bearbeitet die Messwerte
255 
void Mittelwert(void)
 255 
void Mittelwert(void)
256 
//############################################################################
 256 
//############################################################################
257 
{
 257 
{
258 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 258 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
259 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 259 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
260 
        signed int tmp_int;
 260 
        signed int tmp_int;
261 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 261 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
262 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 262 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
263 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 263 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
264 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 20;
 264 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 20;
265 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 20;
 265 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 20;
266 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 266 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
267 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 267 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
268 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 268 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
269 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 269 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
270 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 270 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
271 
 
 - 
 
272 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
 271 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
273 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
272 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
274 
 
 273 
 
275 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 274 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
276 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 275 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
277 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 276 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
278 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 277 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
279 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 278 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
280 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 279 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
281 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 280 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
282 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 281 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
283 
    NaviCntAcc++;
 282 
    NaviCntAcc++;
284 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 283 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
285 
 
 284 
 
286 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 285 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
287 
// ADC einschalten
 286 
// ADC einschalten
288 
        AdReady = 0;
 287 
        AdReady = 0;
289 
    ANALOG_ON;
 288 
    ANALOG_ON;
290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 289 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291 
 
 290 
 
292 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 291 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
293 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 292 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
294 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 293 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
295 
 
 294 
 
296 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 295 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
297 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 296 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
298 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 297 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
299 
 
 298 
 
300 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 299 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 300 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
302 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 301 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
303 
 
 302 
 
304 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 303 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
305 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 304 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
306 
         {
 305 
         {
307 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 306 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
308 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 307 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
309 
            tmpl3 /= 4096L;
 308 
            tmpl3 /= 4096L;
310 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 309 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
311 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 310 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
312 
            tmpl4 /= 4096L;
 311 
            tmpl4 /= 4096L;
313 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 312 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
314 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 313 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
315 
            tmpl4 -= tmpl3;
 314 
            tmpl4 -= tmpl3;
316 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 315 
            ErsatzKompass += tmpl4;
317 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 316 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
318 
 
 317 
 
319 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 318 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
320 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 319 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
321 
            tmpl /= 4096L;
 320 
            tmpl /= 4096L;
322 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 321 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
323 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 322 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
324 
            tmpl2 /= 4096L;
 323 
            tmpl2 /= 4096L;
325 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 324 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
326 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 325 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
327 
         }
 326 
         }
328 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 327 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
329 
 
 328 
 
330 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 329 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
331 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 330 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
332 
 
 331 
 
333 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 332 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
334 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 333 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
335 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 334 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
336 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 335 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
337 
//            MesswertRoll += tmpl;
 - 
 
338 
//            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
 - 
 
339 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 - 
 
340 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 336 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
341 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 337 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
342 
 
 - 
 
343 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 338 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
344 
            {
 339 
            {
345 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 340 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
346 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 341 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
347 
            }
 342 
            }
348 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 343 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
349 
            {
 344 
            {
350 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 345 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
351 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 346 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
352 
            }
 347 
            }
353 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 - 
 
354 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 - 
 
355 
            if(PlatinenVersion == 10)
 - 
 
356 
                         {
 - 
 
357 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 - 
 
358 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 - 
 
359 
                         }
 - 
 
360 
                         else
 - 
 
361 
                         {
 - 
 
362 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
 - 
 
363 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
 - 
 
364 
                         }
 - 
 
365 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 348 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
366 
//            MesswertNick -= tmpl2;
 - 
 
367 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
- 
 
368 
//            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
 - 
 
369 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 349 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
370 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 350 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
371 
 
 - 
 
372 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 351 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
373 
             {
 352 
             {
374 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 353 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
375 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 354 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
376 
             }
 355 
             }
377 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 356 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
378 
            {
 357 
            {
379 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 358 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
380 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 359 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
381 
            }
 360 
            }
382 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 - 
 
383 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 - 
 
384 
            if(PlatinenVersion == 10)
 - 
 
385 
                         {
 - 
 
386 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 - 
 
387 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 - 
 
388 
                         }
 - 
 
389 
                         else
 - 
 
390 
                         {
 - 
 
391 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
 - 
 
392 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
 - 
 
393 
                         }
 - 
 
394 
 
 361 
 
395 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 362 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
396 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 363 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
397 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 364 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
398 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 365 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
399 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 366 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
400 
//    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
 - 
 
401 
//    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
 - 
 
402 
 
 367 
 
403 
#define D_LIMIT 128
 368 
#define D_LIMIT 128
404 
 
 369 
 
405 
MesswertNick = HiResNick / 20;
 370 
   MesswertNick = HiResNick / 20;
- 
 
 371 
   MesswertRoll = HiResRoll / 20;
- 
 
 372 
 
- 
 
 373 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
- 
 
 374 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
- 
 
 375 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
- 
 
 376 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
- 
 
 377 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
406 
MesswertRoll = HiResRoll / 20;
 378 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
407 
 
 379 
 
408 
  if(Parameter_Gyro_D)
 380 
  if(Parameter_Gyro_D)
409 
  {
 381 
  {
410 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 382 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
411 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 383 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
412 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 384 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
413 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 385 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
414 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 386 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
415 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 387 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
416 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 388 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
417 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 389 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
418 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 390 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
419 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 391 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
420 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 392 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
421 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 393 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
422 
  }
 394 
  }
423 
 
 395 
 
424 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 396 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
425 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 397 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
426 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 398 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
427 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 399 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
428 
 
 400 
 
429 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 401 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
430 
  {
 402 
  {
431 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 403 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
432 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 404 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
433 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 405 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
434 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 406 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
435 
  }
 407 
  }
436 
 
 408 
 
437 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 409 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
438 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 410 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
439 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 411 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
440 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 412 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
441 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 413 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
442 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 414 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
443 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 415 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
444 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 416 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
445 
}
 417 
}
446 
 
 418 
 
447 
//############################################################################
 419 
//############################################################################
448 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 420 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
449 
void CalibrierMittelwert(void)
 421 
void CalibrierMittelwert(void)
450 
//############################################################################
 422 
//############################################################################
451 
{
 423 
{
452 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 424 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
453 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 425 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
454 
        ANALOG_OFF;
 426 
        ANALOG_OFF;
455 
        MesswertNick = AdWertNick;
 427 
        MesswertNick = AdWertNick;
456 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 428 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
457 
        MesswertGier = AdWertGier;
 429 
        MesswertGier = AdWertGier;
458 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 430 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
459 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 431 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
460 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 432 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
461 
   // ADC einschalten
 433 
   // ADC einschalten
462 
    ANALOG_ON;
 434 
    ANALOG_ON;
463 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 435 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
464 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 436 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
465 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 437 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
466 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 438 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
467 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 439 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
468 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 440 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
469 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 441 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
470 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 442 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
471 
 
 443 
 
472 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 444 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
473 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 445 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
474 
}
 446 
}
475 
 
 447 
 
476 
//############################################################################
 448 
//############################################################################
477 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 449 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
478 
void SendMotorData(void)
 450 
void SendMotorData(void)
479 
//############################################################################
 451 
//############################################################################
480 
{
 452 
{
481 
    if(!MotorenEin)
 453 
    if(!MotorenEin)
482 
        {
 454 
        {
483 
#ifndef QUADRO
 455 
#ifndef QUADRO
484 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 456 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
485 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 457 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
486 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 458 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
487 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 459 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
488 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 460 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
489 
#else
461 
#else
490 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 462 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
491 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 463 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
492 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 464 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
493 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 465 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
494 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 466 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
495 
#endif
 467 
#endif
496 
 
 468 
 
497 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 469 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
498 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 470 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
499 
 
 471 
 
500 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 472 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
501 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 473 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
502 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 474 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
503 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 475 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
504 
 
 476 
 
505 
    //Start I2C Interrupt Mode
 477 
    //Start I2C Interrupt Mode
506 
    twi_state = 0;
 478 
    twi_state = 0;
507 
    motor = 0;
 479 
    motor = 0;
508 
    i2c_start();
 480 
    i2c_start();
509 
}
 481 
}
510 
 
 482 
 
511 
 
 483 
 
512 
 
 484 
 
513 
//############################################################################
 485 
//############################################################################
514 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 486 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
515 
void ParameterZuordnung(void)
 487 
void ParameterZuordnung(void)
516 
//############################################################################
 488 
//############################################################################
517 
{
 489 
{
518 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 490 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
519 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 491 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 492 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 493 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
522 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 494 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
523 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 495 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 496 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
525 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 497 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 498 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 499 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
528 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 500 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 501 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 504 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
538 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
539 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
541 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
542 
 
 - 
 
543 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 514 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
544 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
545 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 516 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
546 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 517 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
547 
 
 - 
 
548 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 - 
 
549 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 - 
 
550 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 - 
 
551 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 - 
 
552 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 - 
 
553 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 - 
 
554 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 - 
 
555 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 - 
 
556 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 - 
 
557 
 
 - 
 
558 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
559 
 
 - 
 
560 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 - 
 
561 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 519 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
562 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 520 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
563 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 521 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
564 
}
 522 
}
565 
 
 523 
 
566 
 
 524 
 
567 
 
 525 
 
568 
//############################################################################
 526 
//############################################################################
569 
//
 527 
//
570 
void MotorRegler(void)
 528 
void MotorRegler(void)
571 
//############################################################################
 529 
//############################################################################
572 
{
 530 
{
573 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 531 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
574 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 532 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
575 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 533 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
576 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 534 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
577 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 535 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
578 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 536 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
579 
         static unsigned int RcLostTimer;
 537 
         static unsigned int RcLostTimer;
580 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 538 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
581 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 539 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
582 
     static int hoehenregler = 0;
 540 
     static int hoehenregler = 0;
583 
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
 541 
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
584 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 542 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
585 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 543 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
586 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 544 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
587 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 545 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
588 
        Mittelwert();
 546 
        Mittelwert();
589 
 
 547 
 
590 
    GRN_ON;
 548 
    GRN_ON;
591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
592 
// Gaswert ermitteln
 550 
// Gaswert ermitteln
593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
594 
        GasMischanteil = StickGas;
 552 
        GasMischanteil = StickGas;
595 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 553 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
597 
// Empfang schlecht
 555 
// Empfang schlecht
598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
599 
   if(SenderOkay < 100)
 557 
   if(SenderOkay < 100)
600 
        {
 558 
        {
601 
        if(!PcZugriff)
 559 
        if(!PcZugriff)
602 
         {
 560 
         {
603 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 561 
           if(BeepMuster == 0xffff)
604 
            {
 562 
            {
605 
             beeptime = 15000;
 563 
             beeptime = 15000;
606 
             BeepMuster = 0x0c00;
 564 
             BeepMuster = 0x0c00;
607 
            }
 565 
            }
608 
         }
 566 
         }
609 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 567 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
610 
        else
 568 
        else
611 
         {
 569 
         {
612 
          MotorenEin = 0;
 570 
          MotorenEin = 0;
613 
          Notlandung = 0;
 571 
          Notlandung = 0;
614 
         }
 572 
         }
615 
        ROT_ON;
 573 
        ROT_ON;
616 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 574 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
617 
            {
 575 
            {
618 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 576 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
619 
            Notlandung = 1;
 577 
            Notlandung = 1;
620 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 578 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
621 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 579 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
622 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 580 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
623 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 581 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
624 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 582 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
625 
            }
 583 
            }
626 
         else MotorenEin = 0;
 584 
         else MotorenEin = 0;
627 
        }
 585 
        }
628 
        else
 586 
        else
629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
630 
// Emfang gut
 588 
// Emfang gut
631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
632 
        if(SenderOkay > 140)
 590 
        if(SenderOkay > 140)
633 
            {
 591 
            {
634 
            Notlandung = 0;
 592 
            Notlandung = 0;
635 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 593 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
636 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 594 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
637 
                {
 595 
                {
638 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 596 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
639 
                }
 597 
                }
640 
            if((modell_fliegt < 256))
 598 
            if((modell_fliegt < 256))
641 
                {
 599 
                {
642 
                SummeNick = 0;
 600 
                SummeNick = 0;
643 
                SummeRoll = 0;
 601 
                SummeRoll = 0;
644 
                if(modell_fliegt == 250)
 602 
                if(modell_fliegt == 250)
645 
                 {
 603 
                 {
646 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 604 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
647 
                  sollGier = 0;
 605 
                  sollGier = 0;
648 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 606 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
649 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 607 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
650 
                 }
 608 
                 }
651 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 609 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
652 
 
 610 
 
653 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 611 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
654 
                {
 612 
                {
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
// auf Nullwerte kalibrieren
 614 
// auf Nullwerte kalibrieren
657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 616 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
659 
                    {
 617 
                    {
660 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 618 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
661 
                        {
 619 
                        {
662 
                        GRN_OFF;
 620 
                        GRN_OFF;
663 
                        MotorenEin = 0;
 621 
                        MotorenEin = 0;
664 
                        delay_neutral = 0;
 622 
                        delay_neutral = 0;
665 
                        modell_fliegt = 0;
 623 
                        modell_fliegt = 0;
666 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 624 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
667 
                        {
 625 
                        {
668 
                         unsigned char setting=1;
 626 
                         unsigned char setting=1;
669 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 627 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
670 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 628 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
671 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 629 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
672 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 630 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
673 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 631 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
674 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 632 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
675 
                        }
 633 
                        }
676 
//                        else
 634 
//                        else
677 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 635 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
678 
                          {
 636 
                          {
679 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 637 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
680 
                           beeptime = 1000;
 638 
                           beeptime = 1000;
681 
                          }
 639 
                          }
682 
                          else
 640 
                          else
683 
                          {
 641 
                          {
684 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 642 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
685 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 643 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
686 
                            {
 644 
                            {
687 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 645 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
688 
                            }
 646 
                            }
689 
                           SetNeutral();
 647 
                           SetNeutral();
690 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 648 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
691 
                         }
 649 
                         }
692 
                        }
 650 
                        }
693 
                    }
 651 
                    }
694 
                 else
 652 
                 else
695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 653 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
696 
                    {
 654 
                    {
697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 655 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698 
                        {
 656 
                        {
699 
                        GRN_OFF;
 657 
                        GRN_OFF;
700 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 658 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
701 
                        MotorenEin = 0;
 659 
                        MotorenEin = 0;
702 
                        delay_neutral = 0;
 660 
                        delay_neutral = 0;
703 
                        modell_fliegt = 0;
 661 
                        modell_fliegt = 0;
704 
                        SetNeutral();
 662 
                        SetNeutral();
705 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 663 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
706 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 664 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
707 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
708 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 666 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
709 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 667 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
710 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 668 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
711 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 669 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
712 
                        }
 670 
                        }
713 
                    }
 671 
                    }
714 
                 else delay_neutral = 0;
 672 
                 else delay_neutral = 0;
715 
                }
 673 
                }
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717 
// Gas ist unten
 675 
// Gas ist unten
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
719 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 677 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
720 
                {
 678 
                {
721 
                // Starten
 679 
                // Starten
722 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 680 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
723 
                    {
 681 
                    {
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725 
// Einschalten
 683 
// Einschalten
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
727 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 685 
                    if(++delay_einschalten > 200)
728 
                        {
 686 
                        {
729 
                        delay_einschalten = 200;
 687 
                        delay_einschalten = 200;
730 
                        modell_fliegt = 1;
 688 
                        modell_fliegt = 1;
731 
                        MotorenEin = 1;
 689 
                        MotorenEin = 1;
732 
                        sollGier = 0;
 690 
                        sollGier = 0;
733 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 691 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
734 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 692 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
735 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 693 
                        Mess_IntegralNick = 0;
736 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 694 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
737 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 695 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
738 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 696 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
739 
                        SummeNick = 0;
 697 
                        SummeNick = 0;
740 
                        SummeRoll = 0;
 698 
                        SummeRoll = 0;
741 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 699 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
742 
                        }
 700 
                        }
743 
                    }
 701 
                    }
744 
                    else delay_einschalten = 0;
 702 
                    else delay_einschalten = 0;
745 
                //Auf Neutralwerte setzen
 703 
                //Auf Neutralwerte setzen
746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
747 
// Auschalten
 705 
// Auschalten
748 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
749 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 707 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
750 
                    {
 708 
                    {
751 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 709 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
752 
                        {
 710 
                        {
753 
                        MotorenEin = 0;
 711 
                        MotorenEin = 0;
754 
                        delay_ausschalten = 200;
 712 
                        delay_ausschalten = 200;
755 
                        modell_fliegt = 0;
 713 
                        modell_fliegt = 0;
756 
                        }
 714 
                        }
757 
                    }
 715 
                    }
758 
                else delay_ausschalten = 0;
 716 
                else delay_ausschalten = 0;
759 
                }
 717 
                }
760 
            }
 718 
            }
761 
 
 719 
 
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
// neue Werte von der Funke
 721 
// neue Werte von der Funke
764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765 
 
 723 
 
766 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 724 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
767 
  {
 725 
  {
768 
    int tmp_int;
 726 
    int tmp_int;
769 
        static int stick_nick,stick_roll;
 727 
        static int stick_nick,stick_roll;
770 
    ParameterZuordnung();
 728 
    ParameterZuordnung();
771 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 729 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
772 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 730 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
773 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 731 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
774 
 
 732 
 
775 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 733 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
776 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 734 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
777 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 735 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
778 
 
 736 
 
779 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 737 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
780 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 738 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
781 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 739 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
782 
 
 740 
 
783 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 741 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
784 
 
 742 
 
785 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 743 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
786 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 744 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
787 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 745 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
788 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 746 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
789 
*/
 747 
*/
790 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 748 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
791 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 749 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
792 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 750 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
793 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 751 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
794 
 
 752 
 
795 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 753 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 754 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
797 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
798 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 756 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
799 
    {
 757 
    {
800 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 758 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
801 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 759 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
802 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 760 
         StickGier += ExternControl.Gier;
803 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 761 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
804 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 762 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
805 
    }
 763 
    }
806 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 764 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
807 
 
 765 
 
808 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 766 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
809 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 767 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
810 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 768 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
811 
 
 769 
 
812 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 770 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
813 
     {
 771 
     {
814 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 772 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
815 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 773 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
816 
     }
 774 
     }
817 
     else MaxStickNick--;
 775 
     else MaxStickNick--;
818 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 776 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
819 
     {
 777 
     {
820 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 778 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
821 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 779 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
822 
     }
 780 
     }
823 
     else MaxStickRoll--;
 781 
     else MaxStickRoll--;
824 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 782 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
825 
 
 783 
 
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827 
// Looping?
 785 
// Looping?
828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 787 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
830 
  else
 788 
  else
831 
   {
 789 
   {
832 
     {
 790 
     {
833 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 791 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
834 
     }
 792 
     }
835 
   }
 793 
   }
836 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
837 
   else
 795 
   else
838 
   {
 796 
   {
839 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 797 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
840 
     {
 798 
     {
841 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 799 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
842 
     }
 800 
     }
843 
   }
 801 
   }
844 
 
 802 
 
845 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 803 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
846 
  else
 804 
  else
847 
   {
 805 
   {
848 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 806 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
849 
     {
 807 
     {
850 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 808 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
851 
     }
 809 
     }
852 
   }
 810 
   }
853 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 811 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
854 
   else
 812 
   else
855 
   {
 813 
   {
856 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 814 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
857 
     {
 815 
     {
858 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 816 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
859 
     }
 817 
     }
860 
   }
 818 
   }
861 
 
 819 
 
862 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 820 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
863 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 821 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
864 
  } // Ende neue Funken-Werte
 822 
  } // Ende neue Funken-Werte
865 
 
 823 
 
866 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 824 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
867 
   {
 825 
   {
868 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 826 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
869 
        TrichterFlug = 1;
 827 
        TrichterFlug = 1;
870 
   }
 828 
   }
871 
 
 829 
 
872 
 
 830 
 
873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
874 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 832 
// Bei Empfangsausfall im Flug
875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
876 
   if(Notlandung)
 834 
   if(Notlandung)
877 
    {
 835 
    {
878 
     StickGier = 0;
 836 
     StickGier = 0;
879 
     StickNick = 0;
 837 
     StickNick = 0;
880 
     StickRoll = 0;
 838 
     StickRoll = 0;
881 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 839 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
882 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 840 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
883 
     Looping_Roll = 0;
 841 
     Looping_Roll = 0;
884 
     Looping_Nick = 0;
 842 
     Looping_Nick = 0;
885 
    }
 843 
    }
886 
 
 844 
 
887 
 
 845 
 
888 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
889 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 847 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
891 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 849 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
892 
 
 850 
 
893 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 851 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
894 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 852 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
895 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 853 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
896 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 854 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
897 
 
 855 
 
898 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 856 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
899 
  {
 857 
  {
900 
    IntegralAccNick = 0;
 858 
    IntegralAccNick = 0;
901 
    IntegralAccRoll = 0;
 859 
    IntegralAccRoll = 0;
902 
    MittelIntegralNick = 0;
 860 
    MittelIntegralNick = 0;
903 
    MittelIntegralRoll = 0;
 861 
    MittelIntegralRoll = 0;
904 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 862 
    MittelIntegralNick2 = 0;
905 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 863 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
906 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 864 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
907 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 865 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
908 
    ZaehlMessungen = 0;
 866 
    ZaehlMessungen = 0;
909 
    LageKorrekturNick = 0;
 867 
    LageKorrekturNick = 0;
910 
    LageKorrekturRoll = 0;
 868 
    LageKorrekturRoll = 0;
911 
  }
 869 
  }
912 
 
 870 
 
913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
914 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 872 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
915 
  {
 873 
  {
916 
   long tmp_long, tmp_long2;
 874 
   long tmp_long, tmp_long2;
917 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
 875 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
918 
     {
 876 
     {
919 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 877 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
920 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 878 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
921 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 879 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
922 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 880 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
923 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 881 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
924 
      {
 882 
      {
925 
      tmp_long  /= 2;
 883 
      tmp_long  /= 2;
926 
      tmp_long2 /= 2;
 884 
      tmp_long2 /= 2;
927 
      }
 885 
      }
928 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 886 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
929 
      {
 887 
      {
930 
      tmp_long  /= 3;
 888 
      tmp_long  /= 3;
931 
      tmp_long2 /= 3;
 889 
      tmp_long2 /= 3;
932 
      }
 890 
      }
933 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 891 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
934 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 892 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
935 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 893 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
936 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 894 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
937 
     }
 895 
     }
938 
     else
 896 
     else
939 
     {
 897 
     {
940 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 898 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
941 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 899 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
942 
      tmp_long /= 16;
 900 
      tmp_long /= 16;
943 
      tmp_long2 /= 16;
 901 
      tmp_long2 /= 16;
944 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 902 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
945 
      {
 903 
      {
946 
      tmp_long  /= 3;
 904 
      tmp_long  /= 3;
947 
      tmp_long2 /= 3;
 905 
      tmp_long2 /= 3;
948 
      }
 906 
      }
949 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 907 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
950 
      {
 908 
      {
951 
      tmp_long  /= 3;
 909 
      tmp_long  /= 3;
952 
      tmp_long2 /= 3;
 910 
      tmp_long2 /= 3;
953 
      }
 911 
      }
954 
 
 - 
 
955 
 
 912 
 
956 
#define AUSGLEICH  32
 913 
#define AUSGLEICH  32
957 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 914 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
958 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 915 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
959 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 916 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
960 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 917 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
961 
     }
 918 
     }
962 
 
 919 
 
963 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 920 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
964 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 921 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
965 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 922 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
966 
  }
 923 
  }
967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 924 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
968 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 925 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
969 
 {
 926 
 {
970 
  static int cnt = 0;
 927 
  static int cnt = 0;
971 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 928 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
972 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 929 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
973 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
 930 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
974 
  {
 931 
  {
975 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 932 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
976 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 933 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
977 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 934 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
978 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 935 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
979 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 936 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
980 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 937 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
981 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 938 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
982 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 939 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
983 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 940 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
984 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 941 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
985 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 942 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
986 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 943 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
987 
 
 944 
 
988 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 945 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
989 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 946 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
990 
 
 947 
 
991 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 948 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
992 
    {
 949 
    {
993 
     LageKorrekturNick /= 2;
 950 
     LageKorrekturNick /= 2;
994 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 951 
     LageKorrekturRoll /= 2;
995 
    }
 952 
    }
996 
 
 953 
 
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
998 
// Gyro-Drift ermitteln
 955 
// Gyro-Drift ermitteln
999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1000 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 957 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1001 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 958 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1002 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 959 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1003 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 960 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1004 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 961 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1005 
 
 962 
 
1006 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 963 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1007 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 964 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1008 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 965 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1009 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 966 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1010 
 
 967 
 
1011 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 968 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
1012 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 969 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1013 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 970 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1014 
   {
 971 
   {
1015 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 972 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
1016 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 973 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1017 
   }
 974 
   }
1018 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 975 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
1019 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 976 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
1020 
    GierGyroFehler = 0;
 977 
    GierGyroFehler = 0;
1021 
 
 978 
 
1022 
 
 979 
 
1023 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 980 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
1024 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 981 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1025 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 982 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1026 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 983 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
1027 
*/
 984 
*/
1028 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 985 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1029 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 986 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1030 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 987 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1031 
/*
 988 
/*
1032 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 989 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1033 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 990 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1034 
*/
 991 
*/
1035 
 
 992 
 
1036 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 993 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1037 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 994 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1038 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 995 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1039 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 996 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 997 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1041 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 998 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1042 
        {
 999 
        {
1043 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1000 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1044 
         {
 1001 
         {
1045 
           if(last_n_p)
 1002 
           if(last_n_p)
1046 
           {
 1003 
           {
1047 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1004 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1048 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1005 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1049 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1006 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1050 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1007 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 
           }
 1008 
           }
1052 
           else last_n_p = 1;
 1009 
           else last_n_p = 1;
1053 
         } else  last_n_p = 0;
 1010 
         } else  last_n_p = 0;
1054 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1011 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1055 
         {
 1012 
         {
1056 
           if(last_n_n)
 1013 
           if(last_n_n)
1057 
            {
 1014 
            {
1058 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1015 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1059 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1016 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1060 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1017 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1061 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1018 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
            }
 1019 
            }
1063 
           else last_n_n = 1;
 1020 
           else last_n_n = 1;
1064 
         } else  last_n_n = 0;
 1021 
         } else  last_n_n = 0;
1065 
        }
 1022 
        }
1066 
        else
 1023 
        else
1067 
        {
 1024 
        {
1068 
         cnt = 0;
 1025 
         cnt = 0;
1069 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1026 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1070 
        }
 1027 
        }
1071 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1028 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1072 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1029 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1073 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1030 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1074 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1031 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1075 
 
 1032 
 
1076 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1033 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1077 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1034 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1078 
 
 1035 
 
1079 
        ausgleichRoll = 0;
 1036 
        ausgleichRoll = 0;
1080 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1037 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1081 
        {
 1038 
        {
1082 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1039 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1083 
         {
 1040 
         {
1084 
           if(last_r_p)
 1041 
           if(last_r_p)
1085 
           {
 1042 
           {
1086 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1043 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1087 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1044 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1088 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1045 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1089 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1090 
           }
 1047 
           }
1091 
           else last_r_p = 1;
 1048 
           else last_r_p = 1;
1092 
         } else  last_r_p = 0;
 1049 
         } else  last_r_p = 0;
1093 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1050 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1094 
         {
 1051 
         {
1095 
           if(last_r_n)
 1052 
           if(last_r_n)
1096 
           {
 1053 
           {
1097 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1054 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1098 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1055 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1099 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1056 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1100 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1057 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1101 
           }
 1058 
           }
1102 
           else last_r_n = 1;
 1059 
           else last_r_n = 1;
1103 
         } else  last_r_n = 0;
 1060 
         } else  last_r_n = 0;
1104 
        } else
 1061 
        } else
1105 
        {
 1062 
        {
1106 
         cnt = 0;
 1063 
         cnt = 0;
1107 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1064 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1108 
        }
 1065 
        }
1109 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1066 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1110 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1067 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1111 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1068 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1112 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1069 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1113 
  }
 1070 
  }
1114 
  else
 1071 
  else
1115 
  {
 1072 
  {
1116 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1073 
   LageKorrekturRoll = 0;
1117 
   LageKorrekturNick = 0;
 1074 
   LageKorrekturNick = 0;
1118 
   TrichterFlug = 0;
 1075 
   TrichterFlug = 0;
1119 
  }
 1076 
  }
1120 
 
 1077 
 
1121 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1078 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1123 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1080 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1124 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1081 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1125 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1126 
    IntegralAccNick = 0;
 1083 
    IntegralAccNick = 0;
1127 
    IntegralAccRoll = 0;
 1084 
    IntegralAccRoll = 0;
1128 
    IntegralAccZ = 0;
 1085 
    IntegralAccZ = 0;
1129 
    MittelIntegralNick = 0;
 1086 
    MittelIntegralNick = 0;
1130 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1087 
    MittelIntegralRoll = 0;
1131 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1088 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1132 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1089 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1133 
    ZaehlMessungen = 0;
 1090 
    ZaehlMessungen = 0;
1134 
 }
 1091 
 }
1135 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1092 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1136 
 
 1093 
 
1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1138 
//  Gieren
 1095 
//  Gieren
1139 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1096 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1140 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1097 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1141 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1098 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1142 
     {
 1099 
     {
1143 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1100 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1144 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1101 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1145 
       {
 1102 
       {
1146 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1103 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1147 
        };
 1104 
        };
1148 
     }
 1105 
     }
1149 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1106 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1150 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1107 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1151 
    sollGier = tmp_int;
 1108 
    sollGier = tmp_int;
1152 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1109 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1153 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1110 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1154 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1111 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1155 
 
 1112 
 
1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1157 
//  Kompass
 1114 
//  Kompass
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1159 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1116 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1160 
 
 1117 
 
1161 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1118 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1162 
     {
 1119 
     {
1163 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1120 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1164 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1121 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1165 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1122 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1166 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1123 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1167 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1124 
       korrektur = w / 8 + 1;
1168 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1125 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1169 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1126 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1170 
            {
 1127 
            {
1171 
                 fehler = 0;
 1128 
                 fehler = 0;
1172 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1129 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1173 
                }
 1130 
                }
1174 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1131 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1175 
        {
 1132 
        {
1176 
        GierGyroFehler += fehler;
 1133 
        GierGyroFehler += fehler;
1177 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1134 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1178 
         {
 1135 
         {
1179 
          beeptime = 200;
 1136 
          beeptime = 200;
1180 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1137 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1181 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1138 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1182 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1139 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1183 
         }
 1140 
         }
1184 
        }
 1141 
        }
1185 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1142 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1186 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1143 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1187 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1144 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1188 
       if(w >= 0)
 1145 
       if(w >= 0)
1189 
        {
 1146 
        {
1190 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1147 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1191 
          {
 1148 
          {
1192 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1149 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1193 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1150 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1194 
//           r = KompassRichtung;
 1151 
//           r = KompassRichtung;
1195 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1152 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1196 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1153 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1197 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1154 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1198 
           else
 1155 
           else
1199 
           if(v < -w) v = -w;
 1156 
           if(v < -w) v = -w;
1200 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1157 
           Mess_Integral_Gier += v;
1201 
          }
 1158 
          }
1202 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1159 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1203 
        }
 1160 
        }
1204 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1161 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1205 
     }
 1162 
     }
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1207 
 
 1164 
 
1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 
//  Debugwerte zuordnen
 1166 
//  Debugwerte zuordnen
1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1211 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1168 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1212 
   {
 1169 
   {
1213 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1170 
    TimerWerteausgabe = 24;
1214 
 
 1171 
 
1215 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1216 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1217 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1218 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1219 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1176 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1220 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1221 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1178 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1222 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1223 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1224 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1181 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1225 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1226 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1183 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1227 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1184 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1228 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1185 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1229 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1186 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1230 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1231 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1188 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1232 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1189 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1233 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1190 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1234 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1191 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1235 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1192 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1236 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1193 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1237 
 
 1194 
 
1238 
 
 1195 
 
1239 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1196 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1240 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1197 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1241 
 
 1198 
 
1242 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1199 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1243 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1200 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1244 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1201 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1245 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1202 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1246 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1203 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1247 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1204 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1248 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1205 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1249 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1206 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1250 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1207 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1251 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1208 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1252 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1209 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1253 
*/
 1210 
*/
1254 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1211 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1255 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1212 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1256 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1213 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1257 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1214 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1258 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1215 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1259 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1216 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1260 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1217 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1261 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1218 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1262 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1219 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1263 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1220 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1264 
  }
 1221 
  }
1265 
 
 1222 
 
1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1267 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1224 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1268 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1269 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1226 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1270 
 
 1227 
 
1271 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1228 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1272 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1229 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1273 
 
 1230 
 
1274 
#define TRIM_MAX (Poti1 * 2)
 1231 
#define TRIM_MAX 200
1275 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1232 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1276 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1233 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1277 
 
 1234 
 
1278 
 {
 1235 
 {
1279 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1236 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1280 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1237 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1281 
 }
 1238 
 }
1282 
 
 1239 
 
1283 
#ifndef QUADRO
 1240 
#ifndef QUADRO
1284 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
 1241 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1285 
#else
1242 
#else
1286 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1243 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1287 
#endif
1244 
#endif
1288 
 
 1245 
 
1289 
    // Maximalwerte abfangen
 1246 
    // Maximalwerte abfangen
1290 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1247 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1291 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1248 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1292 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1249 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1293 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1250 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1294 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1251 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1295 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1252 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1296 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1253 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1297 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1254 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1298 
 
 1255 
 
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1300 
// Höhenregelung
 1257 
// Höhenregelung
1301 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1258 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1259 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1303 
 
 1260 
 
1304 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1261 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1305 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1262 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1306 
  {
 1263 
  {
1307 
    int tmp_int;
 1264 
    int tmp_int;
1308 
        static char delay = 100;
 1265 
        static char delay = 100;
1309 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1266 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1310 
    {
 1267 
    {
1311 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1268 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1312 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1269 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1313 
      {
 1270 
      {
1314 
       if(!delay--)
 1271 
       if(!delay--)
1315 
            {
 1272 
            {
1316 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1273 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1317 
                  {
 1274 
                  {
1318 
                   ExpandBaro -= 10;
 1275 
                   ExpandBaro -= 10;
1319 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1276 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1320 
                   beeptime = 300;
 1277 
                   beeptime = 300;
1321 
           delay = 250;
 1278 
           delay = 250;
1322 
                  }
 1279 
                  }
1323 
                  else
 1280 
                  else
1324 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1281 
         if(MessLuftdruck < 100)
1325 
                  {
 1282 
                  {
1326 
                   ExpandBaro += 10;
 1283 
                   ExpandBaro += 10;
1327 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1284 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1328 
                   beeptime = 300;
 1285 
                   beeptime = 300;
1329 
           delay = 250;
 1286 
           delay = 250;
1330 
                  }
 1287 
                  }
1331 
          else
 1288 
          else
1332 
          {
 1289 
          {
1333 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1290 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1334 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1291 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1335 
                   delay = 1;
 1292 
                   delay = 1;
1336 
                  }
 1293 
                  }
1337 
                }
 1294 
                }
1338 
      }
 1295 
      }
1339 
      else
 1296 
      else
1340 
        {
 1297 
        {
1341 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1298 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1342 
                 delay = 200;
 1299 
                 delay = 200;
1343 
                }
 1300 
                }
1344 
    }
 1301 
    }
1345 
    else
 1302 
    else
1346 
    {
 1303 
    {
1347 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1304 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1348 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1305 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1349 
    }
 1306 
    }
1350 
 
 1307 
 
1351 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1308 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1352 
    h = HoehenWert;
 1309 
    h = HoehenWert;
1353 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1310 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1354 
     {
 1311 
     {
1355 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1312 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1356 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1313 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1357 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1314 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1358 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1315 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1359 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1316 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1360 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1317 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1361 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1318 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1362 
      h -= tmp_int;
 1319 
      h -= tmp_int;
1363 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1320 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1364 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1321 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1365 
       {
 1322 
       {
1366 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1323 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1367 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1324 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1368 
       }
 1325 
       }
1369 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1326 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1370 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1327 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1371 
     }
 1328 
     }
1372 
  }
 1329 
  }
1373 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1330 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1374 
 
 1331 
 
1375 
 
 1332 
 
1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1333 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1377 
// + Mischer und PI-Regler
 1334 
// + Mischer und PI-Regler
1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1335 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1379 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1336 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1337 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1381 
// Gier-Anteil
 1338 
// Gier-Anteil
1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1339 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1383 
#define MUL_G  1.0
 1340 
#define MUL_G  1.0
1384 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1341 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1385 
// GierMischanteil = 0;
 1342 
// GierMischanteil = 0;
1386 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1343 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1387 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1344 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1388 
    {
 1345 
    {
1389 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1346 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1390 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1347 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1391 
    }
 1348 
    }
1392 
    else
 1349 
    else
1393 
    {
 1350 
    {
1394 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1351 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1395 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1352 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1396 
    }
 1353 
    }
1397 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1354 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1398 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1355 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1399 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1356 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1400 
 
 1357 
 
1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1358 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1402 
// Nick-Achse
 1359 
// Nick-Achse
1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1360 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1404 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1361 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1405 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1362 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1406 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1363 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1407 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1364 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1408 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1365 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1409 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1366 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1410 
    // Motor Vorn
 1367 
    // Motor Vorn
1411 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1368 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1412 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1369 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1413 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1370 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1414 
 
 1371 
 
1415 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1372 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1416 
// Roll-Achse
 1373 
// Roll-Achse
1417 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1374 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1375 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1419 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1376 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1420 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1377 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1421 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1378 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1422 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1379 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1423 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1380 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1424 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1381 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1425 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1382 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1426 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1383 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1427 
 
 1384 
 
1428 
#ifdef QUADRO
 1385 
#ifdef QUADRO
1429 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1386 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1430 
// Quadro-Mischer
1387 
// Quadro-Mischer
1431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1388 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1432 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
 1389 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
1433 
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
 1390 
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
1434 
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1391 
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1435 
    Motor_Vorne = motorwert;
 1392 
    Motor_Vorne = motorwert;
1436 
 
 1393 
 
1437 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
 1394 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1438 
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
 1395 
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
1439 
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1396 
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1440 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1397 
        Motor_Hinten = motorwert;
1441 
 
 1398 
 
1442 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1399 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1443 
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
 1400 
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
1444 
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1401 
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1445 
    Motor_Links = motorwert;
 1402 
    Motor_Links = motorwert;
1446 
 
 1403 
 
1447 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1404 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1448 
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
 1405 
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
1449 
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1406 
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1450 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1407 
    Motor_Rechts = motorwert;
1451 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1408 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1452 
#endif
 1409 
#endif
1453 
#ifdef OCTO
 1410 
#ifdef OCTO
1454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1455 
// Octo-Mischer
1412 
// Octo-Mischer
1456 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1413 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1457 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
 1414 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1458 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1415 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1459 
        Motor1 = motorwert;
 1416 
        Motor1 = motorwert;
1460 
 
 1417 
 
1461 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1418 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1462 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1419 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1463 
        Motor2 = motorwert;
 1420 
        Motor2 = motorwert;
1464 
 
 1421 
 
1465 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1422 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1466 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1423 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1467 
    Motor3 = motorwert;
 1424 
    Motor3 = motorwert;
1468 
 
 1425 
 
1469 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1426 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1470 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1427 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1471 
    Motor4 = motorwert;
 1428 
    Motor4 = motorwert;
1472 
 
 1429 
 
1473 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1430 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1474 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1431 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1475 
        Motor5 = motorwert;
 1432 
        Motor5 = motorwert;
1476 
 
 1433 
 
1477 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1434 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1478 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1435 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479 
        Motor6 = motorwert;
 1436 
        Motor6 = motorwert;
1480 
 
 1437 
 
1481 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1438 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1482 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1439 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1483 
    Motor7 = motorwert;
 1440 
    Motor7 = motorwert;
1484 
 
 1441 
 
1485 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1442 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1486 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1443 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1487 
    Motor8 = motorwert;
 1444 
    Motor8 = motorwert;
1488 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1445 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1489 
#endif
 1446 
#endif
1490 
#ifdef OCTO2
 1447 
#ifdef OCTO2
1491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1448 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1492 
// Octo-Mischer
1449 
// Octo-Mischer
1493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1450 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1494 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
 1451 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
1495 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1452 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1496 
        Motor1 = motorwert;
 1453 
        Motor1 = motorwert;
1497 
 
 1454 
 
1498 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1455 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1499 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1456 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1500 
        Motor2 = motorwert;
 1457 
        Motor2 = motorwert;
1501 
 
 1458 
 
1502 
        motorwert = GasMischanteil + - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1459 
        motorwert = GasMischanteil + - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1503 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1460 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1504 
    Motor3 = motorwert;
 1461 
    Motor3 = motorwert;
1505 
 
 1462 
 
1506 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1463 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1507 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1464 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1508 
    Motor4 = motorwert;
 1465 
    Motor4 = motorwert;
1509 
 
 1466 
 
1510 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1467 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1511 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1468 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1512 
        Motor5 = motorwert;
 1469 
        Motor5 = motorwert;
1513 
 
 1470 
 
1514 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1471 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1515 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1472 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1516 
        Motor6 = motorwert;
 1473 
        Motor6 = motorwert;
1517 
 
 1474 
 
1518 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1475 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1519 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1476 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1520 
    Motor7 = motorwert;
 1477 
    Motor7 = motorwert;
1521 
 
 1478 
 
1522 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1479 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1523 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1480 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1524 
    Motor8 = motorwert;
 1481 
    Motor8 = motorwert;
1525 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1482 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1526 
#endif
 1483 
#endif
1527 
 
 1484 
/*
1528 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1485 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1529 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1486 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1530 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1487 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1531 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1488 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1532 
 
 1489 
*/
1533 
}
 1490 
}
1534 
 
 1491