Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1153 | Rev 1166 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1153 Rev 1155
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int AdNeutralGierBias;
 61 
int AdNeutralGierBias;
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
int  KompassValue = 0;
 76 
int  KompassValue = 0;
77 
int  KompassStartwert = 0;
 77 
int  KompassStartwert = 0;
78 
int  KompassRichtung = 0;
 78 
int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
char GyroFaktor;
 88 
char GyroFaktor;
89 
char IntegralFaktor;
 89 
char IntegralFaktor;
90 
int  DiffNick,DiffRoll;
 90 
int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 96 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
 97 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
 98 
int SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
101 
int Ki = 10300 / 33;
 101 
int Ki = 10300 / 33;
102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
104 
 
 104 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 127 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 128 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
129 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 129 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
130 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 130 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 132 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
140 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 140 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 141 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 142 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
143 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 143 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
144 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 144 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
145 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 145 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
146 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 146 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
147 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 147 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
148 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 148 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
149 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 149 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
150 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 150 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
- 
 
 151 
 
151 
 
 152 
 
152 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 153 
void Piep(unsigned char Anzahl)
153 
{
 154 
{
154 
 while(Anzahl--)
 155 
 while(Anzahl--)
155 
 {
 156 
 {
156 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 157 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
157 
  beeptime = 100;
 158 
  beeptime = 100;
158 
  Delay_ms(250);
 159 
  Delay_ms(250);
159 
 }
 160 
 }
160 
}
 161 
}
161 
 
 162 
 
162 
//############################################################################
 163 
//############################################################################
163 
//  Nullwerte ermitteln
 164 
//  Nullwerte ermitteln
164 
void SetNeutral(void)
 165 
void SetNeutral(void)
165 
//############################################################################
 166 
//############################################################################
166 
{
 167 
{
167 
 unsigned char i;
 168 
 unsigned char i;
168 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 169 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
169 
        NeutralAccX = 0;
 170 
        NeutralAccX = 0;
170 
        NeutralAccY = 0;
 171 
        NeutralAccY = 0;
171 
        NeutralAccZ = 0;
 172 
        NeutralAccZ = 0;
172 
    AdNeutralNick = 0;
 173 
    AdNeutralNick = 0;
173 
        AdNeutralRoll = 0;
 174 
        AdNeutralRoll = 0;
174 
        AdNeutralGier = 0;
 175 
        AdNeutralGier = 0;
175 
    AdNeutralGierBias = 0;
 176 
    AdNeutralGierBias = 0;
176 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 177 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
177 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 178 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
178 
    ExpandBaro = 0;
 179 
    ExpandBaro = 0;
179 
    CalibrierMittelwert();
 180 
    CalibrierMittelwert();
180 
    Delay_ms_Mess(100);
 181 
    Delay_ms_Mess(100);
181 
        CalibrierMittelwert();
 182 
        CalibrierMittelwert();
182 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 183 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
183 
     {
 184 
     {
184 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 185 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
185 
     }
 186 
     }
186 
    for(i=0; i<32; i++)
 187 
    for(i=0; i<32; i++)
187 
         {
 188 
         {
188 
          Delay_ms_Mess(10);
 189 
          Delay_ms_Mess(10);
189 
          gier_neutral += AdWertGier;
 190 
          gier_neutral += AdWertGier;
190 
          nick_neutral += MesswertNick;
 191 
          nick_neutral += MesswertNick;
191 
          roll_neutral += MesswertRoll;
 192 
          roll_neutral += MesswertRoll;
192 
         }
 193 
         }
193 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
 194 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
194 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
 195 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
195 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
 196 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
196 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 197 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
197 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 198 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
198 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 199 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
199 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 200 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
200 
    {
 201 
    {
201 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 202 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
202 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 203 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
203 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 204 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
204 
    }
 205 
    }
205 
    else
 206 
    else
206 
    {
 207 
    {
207 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 208 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
208 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 209 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
209 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 210 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
210 
    }
 211 
    }
211 
 
 212 
 
212 
        Mess_IntegralNick = 0;
 213 
        Mess_IntegralNick = 0;
213 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 214 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
214 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 215 
    Mess_IntegralRoll = 0;
215 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 216 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
216 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 217 
    Mess_Integral_Gier = 0;
217 
    MesswertNick = 0;
 218 
    MesswertNick = 0;
218 
    MesswertRoll = 0;
 219 
    MesswertRoll = 0;
219 
    MesswertGier = 0;
 220 
    MesswertGier = 0;
220 
    Delay_ms_Mess(100);
 221 
    Delay_ms_Mess(100);
221 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 222 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
222 
    HoeheD = 0;
 223 
    HoeheD = 0;
223 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 224 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
224 
    KompassStartwert = KompassValue;
 225 
    KompassStartwert = KompassValue;
225 
    GPS_Neutral();
 226 
    GPS_Neutral();
226 
    beeptime = 50;
 227 
    beeptime = 50;
227 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 228 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
228 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 229 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
229 
    ExternHoehenValue = 0;
 230 
    ExternHoehenValue = 0;
230 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 231 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
231 
    GierGyroFehler = 0;
 232 
    GierGyroFehler = 0;
232 
    SendVersionToNavi = 1;
 233 
    SendVersionToNavi = 1;
233 
    LED_Init();
 234 
    LED_Init();
234 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 235 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
235 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 236 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
236 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 237 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
237 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 238 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
238 
}
 239 
}
239 
 
 240 
 
240 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
241 
// Bearbeitet die Messwerte
 242 
// Bearbeitet die Messwerte
242 
void Mittelwert(void)
 243 
void Mittelwert(void)
243 
//############################################################################
 244 
//############################################################################
244 
{
 245 
{
245 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 246 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
246 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 247 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
247 
        signed int tmp_int;
 248 
        signed int tmp_int;
248 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 249 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
249 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 250 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
250 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 251 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
251 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 252 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
252 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 253 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
253 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 254 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
254 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 255 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
255 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 256 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
256 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 257 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
257 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 258 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
258 
 
 259 
 
259 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 260 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
260 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 261 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
261 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 262 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
262 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 263 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
263 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 264 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
264 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 265 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
265 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 266 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
266 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 267 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
267 
    NaviCntAcc++;
 268 
    NaviCntAcc++;
268 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 269 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
- 
 
 270 
 
- 
 
 271 
if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;};
- 
 
 272 
 
- 
 
 273 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 274 
// ADC einschalten
- 
 
 275 
        AdReady = 0;
- 
 
 276 
    ANALOG_ON;
- 
 
 277 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
 
 278 
 
270 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 279 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
271 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 280 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
272 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 281 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
273 
 
 282 
 
274 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 283 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
275 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 284 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
276 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 285 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
277 
 
 286 
 
278 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 287 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
279 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 288 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
280 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 289 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
281 
 
 290 
 
282 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 291 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 292 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
284 
         {
 293 
         {
285 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 294 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
286 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 295 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
287 
            tmpl3 /= 4096L;
 296 
            tmpl3 /= 4096L;
288 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 297 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
289 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 298 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
290 
            tmpl4 /= 4096L;
 299 
            tmpl4 /= 4096L;
291 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 300 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
292 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 301 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
293 
            tmpl4 -= tmpl3;
 302 
            tmpl4 -= tmpl3;
294 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 303 
            ErsatzKompass += tmpl4;
295 
 
 304 
 
296 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 305 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
297 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 306 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
298 
            tmpl /= 4096L;
 307 
            tmpl /= 4096L;
299 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 308 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
300 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 309 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
301 
            tmpl2 /= 4096L;
 310 
            tmpl2 /= 4096L;
302 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 311 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
303 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 312 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
304 
DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;  
 313 
DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;  
305 
DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
 314 
DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
306 
         }
 315 
         }
307 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 316 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
308 
 
 317 
 
309 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 318 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
310 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 319 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
311 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 320 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
312 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 321 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
313 
            MesswertRoll += tmpl;
 322 
            MesswertRoll += tmpl;
314 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
 323 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
315 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 324 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
316 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 325 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
317 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 326 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
318 
 
 327 
 
319 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 328 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
320 
            {
 329 
            {
321 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 330 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
322 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 331 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
323 
            }
 332 
            }
324 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 333 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
325 
            {
 334 
            {
326 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 335 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
327 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 336 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
328 
            }
 337 
            }
329 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 338 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
330 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 339 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
331 
            if(PlatinenVersion == 10)
 340 
            if(PlatinenVersion == 10)
332 
                         {
 341 
                         {
333 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 342 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
334 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 343 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
335 
                         }
 344 
                         }
336 
                         else
 345 
                         else
337 
                         {
 346 
                         {
338 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
 347 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
339 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
 348 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
340 
                         }
 349 
                         }
341 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 350 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
342 
            MesswertNick -= tmpl2;
 351 
            MesswertNick -= tmpl2;
343 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
352 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
344 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
 353 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
345 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 354 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
346 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 355 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
347 
 
 356 
 
348 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 357 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
349 
             {
 358 
             {
350 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 359 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
351 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 360 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
352 
             }
 361 
             }
353 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 362 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
354 
            {
 363 
            {
355 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 364 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
356 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 365 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
357 
            }
 366 
            }
358 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 367 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
359 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 368 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
360 
            if(PlatinenVersion == 10)
 369 
            if(PlatinenVersion == 10)
361 
                         {
 370 
                         {
362 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 371 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
363 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 372 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
364 
                         }
 373 
                         }
365 
                         else
 374 
                         else
366 
                         {
 375 
                         {
367 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
 376 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
368 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
 377 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
369 
                         }
 378 
                         }
370 
 
 - 
 
371 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
372 
// ADC einschalten
 - 
 
373 
    ANALOG_ON;
 - 
 
374 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
375 
 
 379 
 
376 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 380 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
377 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 381 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
378 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 382 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
379 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 383 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
380 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 384 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
381 
    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
 385 
    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
382 
    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
 386 
    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
383 
 
 387 
 
384 
#define D_LIMIT 8
 388 
#define D_LIMIT 8
385 
  if(Parameter_Gyro_D)
 389 
  if(Parameter_Gyro_D)
386 
  {
 390 
  {
387 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
 391 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
388 
   oldNick = MesswertNick;
 392 
   oldNick = MesswertNick;
389 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 393 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
390 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 394 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
391 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 395 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
392 
 
 396 
 
393 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
 397 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
394 
   oldRoll = MesswertRoll;
 398 
   oldRoll = MesswertRoll;
395 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
396 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
397 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
398 
  }
 402 
  }
399 
 
 403 
 
400 
 if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 404 
 if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
401 
 else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 405 
 else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
402 
 if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 406 
 if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
403 
 else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 407 
 else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
404 
 
 408 
 
405 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 409 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
406 
  {
 410 
  {
407 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 411 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
408 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 412 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
409 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 413 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
410 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 414 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
411 
  }
 415 
  }
412 
 
 416 
 
413 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 417 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
414 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 418 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
415 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 419 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
416 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 420 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
417 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 421 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
418 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 422 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
419 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 423 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
420 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 424 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
421 
}
 425 
}
422 
 
 426 
 
423 
//############################################################################
 427 
//############################################################################
424 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 428 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
425 
void CalibrierMittelwert(void)
 429 
void CalibrierMittelwert(void)
426 
//############################################################################
 430 
//############################################################################
427 
{
 431 
{
428 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 432 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
429 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 433 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
430 
        ANALOG_OFF;
 434 
        ANALOG_OFF;
431 
        MesswertNick = AdWertNick;
 435 
        MesswertNick = AdWertNick;
432 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 436 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
433 
        MesswertGier = AdWertGier;
 437 
        MesswertGier = AdWertGier;
434 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 438 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
435 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 439 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
436 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 440 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
437 
   // ADC einschalten
 441 
   // ADC einschalten
438 
    ANALOG_ON;
 442 
    ANALOG_ON;
439 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 443 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
440 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 444 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
441 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 445 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
442 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 446 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
443 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 447 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
444 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 448 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
445 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 449 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
446 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 450 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
447 
 
 451 
 
448 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 452 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
449 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 453 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
450 
}
 454 
}
451 
 
 455 
 
452 
//############################################################################
 456 
//############################################################################
453 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 457 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
454 
void SendMotorData(void)
 458 
void SendMotorData(void)
455 
//############################################################################
 459 
//############################################################################
456 
{
 460 
{
457 
    if(!MotorenEin)
 461 
    if(!MotorenEin)
458 
        {
 462 
        {
459 
#ifdef OCTO
 463 
#ifdef OCTO
460 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 464 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
461 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 465 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
462 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 466 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
463 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 467 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
464 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 468 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
465 
#else
469 
#else
466 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 470 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
467 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 471 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
468 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 472 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
469 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 473 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
470 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 474 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
471 
#endif
 475 
#endif
472 
 
 476 
 
473 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 477 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
474 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 478 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
475 
 
 479 
 
476 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 480 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
477 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 481 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
478 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 482 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
479 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 483 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
480 
 
 484 
 
481 
    //Start I2C Interrupt Mode
 485 
    //Start I2C Interrupt Mode
482 
    twi_state = 0;
 486 
    twi_state = 0;
483 
    motor = 0;
 487 
    motor = 0;
484 
    i2c_start();
 488 
    i2c_start();
485 
}
 489 
}
486 
 
 490 
 
487 
 
 491 
 
488 
 
 492 
 
489 
//############################################################################
 493 
//############################################################################
490 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 494 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
491 
void ParameterZuordnung(void)
 495 
void ParameterZuordnung(void)
492 
//############################################################################
 496 
//############################################################################
493 
{
 497 
{
494 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 498 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
495 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 499 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
496 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 500 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
497 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 502 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
499 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
500 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 504 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
502 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
503 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
504 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
518 
 
 522 
 
519 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 523 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 525 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
522 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 526 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
523 
 
 527 
 
524 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 528 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
525 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 529 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
526 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 530 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
527 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 531 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
528 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 532 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
529 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 533 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
530 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 534 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
531 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 535 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
532 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 536 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
533 
 
 537 
 
534 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
535 
 
 539 
 
536 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 540 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
537 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 541 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
538 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 542 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
539 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 543 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
540 
}
 544 
}
541 
 
 545 
 
542 
 
 546 
 
543 
 
 547 
 
544 
//############################################################################
 548 
//############################################################################
545 
//
 549 
//
546 
void MotorRegler(void)
 550 
void MotorRegler(void)
547 
//############################################################################
 551 
//############################################################################
548 
{
 552 
{
549 
         int motorwert,pd_ergebnis, pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 553 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
550 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 554 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
551 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 555 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
552 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 556 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
553 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 557 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
554 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 558 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
555 
         static unsigned int RcLostTimer;
 559 
         static unsigned int RcLostTimer;
556 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 560 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
557 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 561 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
558 
     static int hoehenregler = 0;
 562 
     static int hoehenregler = 0;
559 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 563 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
560 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 564 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
561 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 565 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
562 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 566 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
563 
        Mittelwert();
 567 
        Mittelwert();
564 
 
 568 
 
565 
    GRN_ON;
 569 
    GRN_ON;
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
567 
// Gaswert ermitteln
 571 
// Gaswert ermitteln
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
569 
        GasMischanteil = StickGas;
 573 
        GasMischanteil = StickGas;
570 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 574 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
572 
// Empfang schlecht
 576 
// Empfang schlecht
573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
574 
   if(SenderOkay < 100)
 578 
   if(SenderOkay < 100)
575 
        {
 579 
        {
576 
        if(!PcZugriff)
 580 
        if(!PcZugriff)
577 
         {
 581 
         {
578 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 582 
           if(BeepMuster == 0xffff)
579 
            {
 583 
            {
580 
             beeptime = 15000;
 584 
             beeptime = 15000;
581 
             BeepMuster = 0x0c00;
 585 
             BeepMuster = 0x0c00;
582 
            }
 586 
            }
583 
         }
 587 
         }
584 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 588 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
585 
        else
 589 
        else
586 
         {
 590 
         {
587 
          MotorenEin = 0;
 591 
          MotorenEin = 0;
588 
          Notlandung = 0;
 592 
          Notlandung = 0;
589 
         }
 593 
         }
590 
        ROT_ON;
 594 
        ROT_ON;
591 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 595 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
592 
            {
 596 
            {
593 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 597 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
594 
            Notlandung = 1;
 598 
            Notlandung = 1;
595 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 599 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
596 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 600 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 601 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
598 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 602 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
599 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 603 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
600 
            }
 604 
            }
601 
         else MotorenEin = 0;
 605 
         else MotorenEin = 0;
602 
        }
 606 
        }
603 
        else
 607 
        else
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
// Emfang gut
 609 
// Emfang gut
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 610 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
607 
        if(SenderOkay > 140)
 611 
        if(SenderOkay > 140)
608 
            {
 612 
            {
609 
            Notlandung = 0;
 613 
            Notlandung = 0;
610 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 614 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
611 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 615 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
612 
                {
 616 
                {
613 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 617 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
614 
                }
 618 
                }
615 
            if((modell_fliegt < 256))
 619 
            if((modell_fliegt < 256))
616 
                {
 620 
                {
617 
                SummeNick = 0;
 621 
                SummeNick = 0;
618 
                SummeRoll = 0;
 622 
                SummeRoll = 0;
619 
                if(modell_fliegt == 250)
 623 
                if(modell_fliegt == 250)
620 
                 {
 624 
                 {
621 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 625 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
622 
                  sollGier = 0;
 626 
                  sollGier = 0;
623 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 627 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
624 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 628 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
625 
                 }
 629 
                 }
626 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 630 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
627 
 
 631 
 
628 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 632 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
629 
                {
 633 
                {
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
// auf Nullwerte kalibrieren
 635 
// auf Nullwerte kalibrieren
632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 637 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
634 
                    {
 638 
                    {
635 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 639 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
636 
                        {
 640 
                        {
637 
                        GRN_OFF;
 641 
                        GRN_OFF;
638 
                        MotorenEin = 0;
 642 
                        MotorenEin = 0;
639 
                        delay_neutral = 0;
 643 
                        delay_neutral = 0;
640 
                        modell_fliegt = 0;
 644 
                        modell_fliegt = 0;
641 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 645 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
642 
                        {
 646 
                        {
643 
                         unsigned char setting=1;
 647 
                         unsigned char setting=1;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 649 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 650 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
647 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 651 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 652 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
649 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 653 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
650 
                        }
 654 
                        }
651 
//                        else
 655 
//                        else
652 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 656 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
653 
                          {
 657 
                          {
654 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 658 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
655 
                           beeptime = 1000;
 659 
                           beeptime = 1000;
656 
                          }
 660 
                          }
657 
                          else
 661 
                          else
658 
                          {
 662 
                          {
659 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 663 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
660 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 664 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
661 
                            {
 665 
                            {
662 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 666 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
663 
                            }
 667 
                            }
664 
                           SetNeutral();
 668 
                           SetNeutral();
665 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 669 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
666 
                         }
 670 
                         }
667 
                        }
 671 
                        }
668 
                    }
 672 
                    }
669 
                 else
 673 
                 else
670 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 674 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
671 
                    {
 675 
                    {
672 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 676 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
673 
                        {
 677 
                        {
674 
                        GRN_OFF;
 678 
                        GRN_OFF;
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
676 
                        MotorenEin = 0;
 680 
                        MotorenEin = 0;
677 
                        delay_neutral = 0;
 681 
                        delay_neutral = 0;
678 
                        modell_fliegt = 0;
 682 
                        modell_fliegt = 0;
679 
                        SetNeutral();
 683 
                        SetNeutral();
680 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
681 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
682 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 689 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
686 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 690 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
687 
                        }
 691 
                        }
688 
                    }
 692 
                    }
689 
                 else delay_neutral = 0;
 693 
                 else delay_neutral = 0;
690 
                }
 694 
                }
691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
692 
// Gas ist unten
 696 
// Gas ist unten
693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 698 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
695 
                {
 699 
                {
696 
                // Starten
 700 
                // Starten
697 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
698 
                    {
 702 
                    {
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
700 
// Einschalten
 704 
// Einschalten
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
702 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 706 
                    if(++delay_einschalten > 200)
703 
                        {
 707 
                        {
704 
                        delay_einschalten = 200;
 708 
                        delay_einschalten = 200;
705 
                        modell_fliegt = 1;
 709 
                        modell_fliegt = 1;
706 
                        MotorenEin = 1;
 710 
                        MotorenEin = 1;
707 
                        sollGier = 0;
 711 
                        sollGier = 0;
708 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 712 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
709 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 713 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
710 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 714 
                        Mess_IntegralNick = 0;
711 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 715 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
712 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 716 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
713 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 717 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
714 
                        SummeNick = 0;
 718 
                        SummeNick = 0;
715 
                        SummeRoll = 0;
 719 
                        SummeRoll = 0;
716 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 720 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
717 
                        }
 721 
                        }
718 
                    }
 722 
                    }
719 
                    else delay_einschalten = 0;
 723 
                    else delay_einschalten = 0;
720 
                //Auf Neutralwerte setzen
 724 
                //Auf Neutralwerte setzen
721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
722 
// Auschalten
 726 
// Auschalten
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
724 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
725 
                    {
 729 
                    {
726 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 730 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
727 
                        {
 731 
                        {
728 
                        MotorenEin = 0;
 732 
                        MotorenEin = 0;
729 
                        delay_ausschalten = 200;
 733 
                        delay_ausschalten = 200;
730 
                        modell_fliegt = 0;
 734 
                        modell_fliegt = 0;
731 
                        }
 735 
                        }
732 
                    }
 736 
                    }
733 
                else delay_ausschalten = 0;
 737 
                else delay_ausschalten = 0;
734 
                }
 738 
                }
735 
            }
 739 
            }
736 
 
 740 
 
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
738 
// neue Werte von der Funke
 742 
// neue Werte von der Funke
739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
740 
 
 744 
 
741 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 745 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
742 
  {
 746 
  {
743 
    int tmp_int;
 747 
    int tmp_int;
744 
        static int stick_nick,stick_roll;
 748 
        static int stick_nick,stick_roll;
745 
    ParameterZuordnung();
 749 
    ParameterZuordnung();
746 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 750 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
747 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 751 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
748 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 752 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
749 
 
 753 
 
750 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 754 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
751 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 755 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
752 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 756 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
753 
 
 757 
 
754 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 758 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
755 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 759 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
756 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 760 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
757 
 
 761 
 
758 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 762 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
759 
 
 763 
 
760 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 764 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
761 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 765 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
762 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 766 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
763 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 767 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
764 
*/
 768 
*/
765 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 769 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
766 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 770 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
767 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 771 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
768 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 772 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
769 
 
 773 
 
770 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 774 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
771 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 775 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
772 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 776 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
773 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 777 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
774 
    {
 778 
    {
775 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 779 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
776 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 780 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
777 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 781 
         StickGier += ExternControl.Gier;
778 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 782 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
779 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 783 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
780 
    }
 784 
    }
781 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 785 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
782 
 
 786 
 
783 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 787 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
784 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 788 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
785 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 789 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
786 
 
 790 
 
787 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 791 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
788 
     {
 792 
     {
789 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 793 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
790 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 794 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
791 
     }
 795 
     }
792 
     else MaxStickNick--;
 796 
     else MaxStickNick--;
793 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 797 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
794 
     {
 798 
     {
795 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 799 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
796 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 800 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
797 
     }
 801 
     }
798 
     else MaxStickRoll--;
 802 
     else MaxStickRoll--;
799 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 803 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
800 
 
 804 
 
801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
// Looping?
 806 
// Looping?
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 808 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
805 
  else
 809 
  else
806 
   {
 810 
   {
807 
     {
 811 
     {
808 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 812 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
809 
     }
 813 
     }
810 
   }
 814 
   }
811 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 815 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
812 
   else
 816 
   else
813 
   {
 817 
   {
814 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 818 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
815 
     {
 819 
     {
816 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 820 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
817 
     }
 821 
     }
818 
   }
 822 
   }
819 
 
 823 
 
820 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 824 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
821 
  else
 825 
  else
822 
   {
 826 
   {
823 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 827 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
824 
     {
 828 
     {
825 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 829 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
826 
     }
 830 
     }
827 
   }
 831 
   }
828 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 832 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
829 
   else
 833 
   else
830 
   {
 834 
   {
831 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 835 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
832 
     {
 836 
     {
833 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 837 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
834 
     }
 838 
     }
835 
   }
 839 
   }
836 
 
 840 
 
837 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 841 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
838 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 842 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
839 
  } // Ende neue Funken-Werte
 843 
  } // Ende neue Funken-Werte
840 
 
 844 
 
841 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 845 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
842 
   {
 846 
   {
843 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 847 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
844 
        TrichterFlug = 1;
 848 
        TrichterFlug = 1;
845 
   }
 849 
   }
846 
 
 850 
 
847 
 
 851 
 
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 853 
// Bei Empfangsausfall im Flug
850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
851 
   if(Notlandung)
 855 
   if(Notlandung)
852 
    {
 856 
    {
853 
     StickGier = 0;
 857 
     StickGier = 0;
854 
     StickNick = 0;
 858 
     StickNick = 0;
855 
     StickRoll = 0;
 859 
     StickRoll = 0;
856 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 860 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
857 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 861 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
858 
     Looping_Roll = 0;
 862 
     Looping_Roll = 0;
859 
     Looping_Nick = 0;
 863 
     Looping_Nick = 0;
860 
    }
 864 
    }
861 
 
 865 
 
862 
 
 866 
 
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
864 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 868 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
865 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
866 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 870 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
867 
 
 871 
 
868 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 872 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
869 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 873 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
870 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 874 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
871 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 875 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
872 
 
 876 
 
873 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 877 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
874 
  {
 878 
  {
875 
    IntegralAccNick = 0;
 879 
    IntegralAccNick = 0;
876 
    IntegralAccRoll = 0;
 880 
    IntegralAccRoll = 0;
877 
    MittelIntegralNick = 0;
 881 
    MittelIntegralNick = 0;
878 
    MittelIntegralRoll = 0;
 882 
    MittelIntegralRoll = 0;
879 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 883 
    MittelIntegralNick2 = 0;
880 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 884 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
881 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 885 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
882 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 886 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
883 
    ZaehlMessungen = 0;
 887 
    ZaehlMessungen = 0;
884 
    LageKorrekturNick = 0;
 888 
    LageKorrekturNick = 0;
885 
    LageKorrekturRoll = 0;
 889 
    LageKorrekturRoll = 0;
886 
  }
 890 
  }
887 
 
 891 
 
888 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
889 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 893 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
890 
  {
 894 
  {
891 
   long tmp_long, tmp_long2;
 895 
   long tmp_long, tmp_long2;
892 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
 896 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
893 
     {
 897 
     {
894 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 898 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
895 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 899 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
896 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 900 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
897 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 901 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
898 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 902 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
899 
      {
 903 
      {
900 
      tmp_long  /= 2;
 904 
      tmp_long  /= 2;
901 
      tmp_long2 /= 2;
 905 
      tmp_long2 /= 2;
902 
      }
 906 
      }
903 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 907 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
904 
      {
 908 
      {
905 
      tmp_long  /= 3;
 909 
      tmp_long  /= 3;
906 
      tmp_long2 /= 3;
 910 
      tmp_long2 /= 3;
907 
      }
 911 
      }
908 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 912 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
909 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 913 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
910 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 914 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
911 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 915 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
912 
     }
 916 
     }
913 
     else
 917 
     else
914 
     {
 918 
     {
915 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 919 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
916 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 920 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
917 
      tmp_long /= 16;
 921 
      tmp_long /= 16;
918 
      tmp_long2 /= 16;
 922 
      tmp_long2 /= 16;
919 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 923 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
920 
      {
 924 
      {
921 
      tmp_long  /= 3;
 925 
      tmp_long  /= 3;
922 
      tmp_long2 /= 3;
 926 
      tmp_long2 /= 3;
923 
      }
 927 
      }
924 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 928 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
925 
      {
 929 
      {
926 
      tmp_long  /= 3;
 930 
      tmp_long  /= 3;
927 
      tmp_long2 /= 3;
 931 
      tmp_long2 /= 3;
928 
      }
 932 
      }
- 
 
 933 
 
929 
 #define AUSGLEICH 32
 934 
#define AUSGLEICH  32
930 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 935 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
931 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 936 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
932 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 937 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
933 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 938 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
934 
     }
 939 
     }
935 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 940 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
936 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 941 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
937 
  }
 942 
  }
938 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
939 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 944 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
940 
 {
 945 
 {
941 
  static int cnt = 0;
 946 
  static int cnt = 0;
942 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 947 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
943 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 948 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
944 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
 949 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
945 
  {
 950 
  {
946 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 951 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
947 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
948 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 953 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
949 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 954 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
950 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 955 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
951 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 956 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
952 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 957 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 958 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
954 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 959 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
955 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
956 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 961 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
957 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 962 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
958 
 
 963 
 
959 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 964 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
960 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 965 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
961 
 
 966 
 
962 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 967 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
963 
    {
 968 
    {
964 
     LageKorrekturNick /= 2;
 969 
     LageKorrekturNick /= 2;
965 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 970 
     LageKorrekturRoll /= 2;
966 
    }
 971 
    }
967 
 
 972 
 
968 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
969 
// Gyro-Drift ermitteln
 974 
// Gyro-Drift ermitteln
970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 976 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
972 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 977 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
973 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 978 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
974 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 979 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
975 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 980 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
976 
 
 981 
 
977 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 982 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
978 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 983 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
979 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 984 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
980 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 985 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
981 
 
 986 
 
982 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 987 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
983 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 988 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
984 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 989 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
985 
   {
 990 
   {
986 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 991 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
987 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 992 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
988 
   }
 993 
   }
989 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 994 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
990 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 995 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
991 
    GierGyroFehler = 0;
 996 
    GierGyroFehler = 0;
992 
 
 997 
 
993 
 
 998 
 
994 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 999 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
995 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 1000 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
996 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 1001 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
997 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 1002 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
998 
*/
 1003 
*/
999 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 1004 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1000 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 1005 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1001 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 1006 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1002 
/*
 1007 
/*
1003 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 1008 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1004 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 1009 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1005 
*/
 1010 
*/
1006 
 
 1011 
 
1007 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 1012 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1008 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 1013 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1009 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1014 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1010 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1015 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1011 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1016 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1012 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1017 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1013 
        {
 1018 
        {
1014 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1019 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1015 
         {
 1020 
         {
1016 
           if(last_n_p)
 1021 
           if(last_n_p)
1017 
           {
 1022 
           {
1018 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1023 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1019 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1024 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1020 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1025 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1021 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1026 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1022 
           }
 1027 
           }
1023 
           else last_n_p = 1;
 1028 
           else last_n_p = 1;
1024 
         } else  last_n_p = 0;
 1029 
         } else  last_n_p = 0;
1025 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1030 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1026 
         {
 1031 
         {
1027 
           if(last_n_n)
 1032 
           if(last_n_n)
1028 
            {
 1033 
            {
1029 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1034 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1030 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1035 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1031 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1036 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1032 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1037 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1033 
            }
 1038 
            }
1034 
           else last_n_n = 1;
 1039 
           else last_n_n = 1;
1035 
         } else  last_n_n = 0;
 1040 
         } else  last_n_n = 0;
1036 
        }
 1041 
        }
1037 
        else
 1042 
        else
1038 
        {
 1043 
        {
1039 
         cnt = 0;
 1044 
         cnt = 0;
1040 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1045 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1041 
        }
 1046 
        }
1042 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1047 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1043 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1048 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1044 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1049 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1045 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1050 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1046 
 
 1051 
 
1047 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1052 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1048 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1053 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1049 
 
 1054 
 
1050 
        ausgleichRoll = 0;
 1055 
        ausgleichRoll = 0;
1051 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1056 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1052 
        {
 1057 
        {
1053 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1058 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1054 
         {
 1059 
         {
1055 
           if(last_r_p)
 1060 
           if(last_r_p)
1056 
           {
 1061 
           {
1057 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1062 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1058 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1063 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1059 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1064 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1060 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1065 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
           }
 1066 
           }
1062 
           else last_r_p = 1;
 1067 
           else last_r_p = 1;
1063 
         } else  last_r_p = 0;
 1068 
         } else  last_r_p = 0;
1064 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1069 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1065 
         {
 1070 
         {
1066 
           if(last_r_n)
 1071 
           if(last_r_n)
1067 
           {
 1072 
           {
1068 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1073 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1069 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1074 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1070 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1075 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1071 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1076 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1072 
           }
 1077 
           }
1073 
           else last_r_n = 1;
 1078 
           else last_r_n = 1;
1074 
         } else  last_r_n = 0;
 1079 
         } else  last_r_n = 0;
1075 
        } else
 1080 
        } else
1076 
        {
 1081 
        {
1077 
         cnt = 0;
 1082 
         cnt = 0;
1078 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1083 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1079 
        }
 1084 
        }
1080 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1085 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1081 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1086 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1082 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1087 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1083 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1088 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1084 
  }
 1089 
  }
1085 
  else
 1090 
  else
1086 
  {
 1091 
  {
1087 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1092 
   LageKorrekturRoll = 0;
1088 
   LageKorrekturNick = 0;
 1093 
   LageKorrekturNick = 0;
1089 
   TrichterFlug = 0;
 1094 
   TrichterFlug = 0;
1090 
  }
 1095 
  }
1091 
 
 1096 
 
1092 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1097 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1098 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1099 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1095 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1100 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1096 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1097 
    IntegralAccNick = 0;
 1102 
    IntegralAccNick = 0;
1098 
    IntegralAccRoll = 0;
 1103 
    IntegralAccRoll = 0;
1099 
    IntegralAccZ = 0;
 1104 
    IntegralAccZ = 0;
1100 
    MittelIntegralNick = 0;
 1105 
    MittelIntegralNick = 0;
1101 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1106 
    MittelIntegralRoll = 0;
1102 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1107 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1103 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1108 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1104 
    ZaehlMessungen = 0;
 1109 
    ZaehlMessungen = 0;
1105 
 }
 1110 
 }
1106 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1111 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1107 
 
 1112 
 
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1109 
//  Gieren
 1114 
//  Gieren
1110 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1116 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1112 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1117 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1113 
     {
 1118 
     {
1114 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1119 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1115 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1120 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1116 
       {
 1121 
       {
1117 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1122 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1118 
        };
 1123 
        };
1119 
     }
 1124 
     }
1120 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1125 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1121 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1126 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1122 
    sollGier = tmp_int;
 1127 
    sollGier = tmp_int;
1123 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1128 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1124 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1129 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1125 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1130 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1126 
 
 1131 
 
1127 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1132 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1128 
//  Kompass
 1133 
//  Kompass
1129 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1134 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1130 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1135 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1131 
 
 1136 
 
1132 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1137 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1133 
     {
 1138 
     {
1134 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1139 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1135 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1140 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1136 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1141 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1137 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1142 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1138 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1143 
       korrektur = w / 8 + 1;
1139 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1144 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1140 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1145 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1141 
            {
 1146 
            {
1142 
                 fehler = 0;
 1147 
                 fehler = 0;
1143 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1148 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1144 
                }
 1149 
                }
1145 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1150 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1146 
        {
 1151 
        {
1147 
        GierGyroFehler += fehler;
 1152 
        GierGyroFehler += fehler;
1148 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1153 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1149 
         {
 1154 
         {
1150 
          beeptime = 200;
 1155 
          beeptime = 200;
1151 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1156 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1152 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1157 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1153 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1158 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1154 
         }
 1159 
         }
1155 
        }
 1160 
        }
1156 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1161 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1157 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1162 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1158 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1163 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1159 
       if(w >= 0)
 1164 
       if(w >= 0)
1160 
        {
 1165 
        {
1161 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1166 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1162 
          {
 1167 
          {
1163 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1168 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1164 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1169 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1165 
//           r = KompassRichtung;
 1170 
//           r = KompassRichtung;
1166 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1171 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1167 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1172 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1168 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1173 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1169 
           else
 1174 
           else
1170 
           if(v < -w) v = -w;
 1175 
           if(v < -w) v = -w;
1171 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1176 
           Mess_Integral_Gier += v;
1172 
          }
 1177 
          }
1173 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1178 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1174 
        }
 1179 
        }
1175 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1180 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1176 
     }
 1181 
     }
1177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1178 
 
 1183 
 
1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180 
//  Debugwerte zuordnen
 1185 
//  Debugwerte zuordnen
1181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1182 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1187 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1183 
   {
 1188 
   {
1184 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1189 
    TimerWerteausgabe = 24;
1185 
 
 1190 
 
1186 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1187 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1188 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1189 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1190 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1195 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1191 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1192 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1197 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1193 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1194 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1195 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1196 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1201 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1197 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1202 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1198 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1203 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1199 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1204 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1200 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1205 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1201 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1202 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1207 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1203 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1208 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1204 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1209 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1205 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1210 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1206 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1211 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1207 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1212 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1208 
 
 1213 
 
1209 
 
 1214 
 
1210 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1215 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1211 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1216 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1212 
 
 1217 
 
1213 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1218 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1214 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1219 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1215 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1220 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1216 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1221 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1217 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1222 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1218 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1223 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1219 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1224 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1220 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1225 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1221 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1226 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1222 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1227 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1223 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1228 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1224 
*/
 1229 
*/
1225 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1230 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1226 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1231 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1227 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1232 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1228 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1233 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1229 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1234 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1230 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1235 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1231 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1236 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1232 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1237 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1233 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1238 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1234 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1239 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1235 
  }
 1240 
  }
1236 
 
 1241 
 
1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1243 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1240 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1245 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1241 
 
 1246 
 
1242 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1247 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1243 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1248 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1244 
 
 1249 
 
1245 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
 1250 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1246 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
 1251 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
1247 
 
 1252 
 
1248 
#ifdef OCTO
 1253 
#ifdef OCTO
1249 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
 1254 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1250 
#else
1255 
#else
1251 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1256 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1252 
#endif
1257 
#endif
1253 
 
 1258 
 
1254 
    // Maximalwerte abfangen
 1259 
    // Maximalwerte abfangen
1255 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1260 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1256 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1261 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1257 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1262 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1258 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1263 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1259 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1264 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1260 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1265 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1261 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1262 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1263 
 
 1268 
 
1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1265 
// Höhenregelung
 1270 
// Höhenregelung
1266 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1271 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1268 
 
 1273 
 
1269 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1274 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1270 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1275 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1271 
  {
 1276 
  {
1272 
    int tmp_int;
 1277 
    int tmp_int;
1273 
        static char delay = 100;
 1278 
        static char delay = 100;
1274 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1279 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1275 
    {
 1280 
    {
1276 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1281 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1277 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1282 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1278 
      {
 1283 
      {
1279 
       if(!delay--)
 1284 
       if(!delay--)
1280 
            {
 1285 
            {
1281 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1286 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1282 
                  {
 1287 
                  {
1283 
                   ExpandBaro -= 10;
 1288 
                   ExpandBaro -= 10;
1284 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1289 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1285 
                   beeptime = 300;
 1290 
                   beeptime = 300;
1286 
           delay = 250;
 1291 
           delay = 250;
1287 
                  }
 1292 
                  }
1288 
                  else
 1293 
                  else
1289 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1294 
         if(MessLuftdruck < 100)
1290 
                  {
 1295 
                  {
1291 
                   ExpandBaro += 10;
 1296 
                   ExpandBaro += 10;
1292 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1297 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1293 
                   beeptime = 300;
 1298 
                   beeptime = 300;
1294 
           delay = 250;
 1299 
           delay = 250;
1295 
                  }
 1300 
                  }
1296 
          else
 1301 
          else
1297 
          {
 1302 
          {
1298 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1303 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1299 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1304 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1300 
                   delay = 1;
 1305 
                   delay = 1;
1301 
                  }
 1306 
                  }
1302 
                }
 1307 
                }
1303 
      }
 1308 
      }
1304 
      else
 1309 
      else
1305 
        {
 1310 
        {
1306 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1311 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1307 
                 delay = 200;
 1312 
                 delay = 200;
1308 
                }
 1313 
                }
1309 
    }
 1314 
    }
1310 
    else
 1315 
    else
1311 
    {
 1316 
    {
1312 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1317 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1313 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1318 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1314 
    }
 1319 
    }
1315 
 
 1320 
 
1316 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1321 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1317 
    h = HoehenWert;
 1322 
    h = HoehenWert;
1318 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1323 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1319 
     {
 1324 
     {
1320 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1325 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1321 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1326 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1322 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1327 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1323 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1328 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1324 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1329 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1325 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1330 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1326 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1331 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1327 
      h -= tmp_int;
 1332 
      h -= tmp_int;
1328 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1333 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1329 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1334 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1330 
       {
 1335 
       {
1331 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1336 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1332 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1337 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1333 
       }
 1338 
       }
1334 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1339 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1335 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1340 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1336 
     }
 1341 
     }
1337 
  }
 1342 
  }
1338 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1343 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1339 
 
 1344 
 
1340 
 
 - 
 
1341 
#ifdef OCTO
 1345 
 
1342 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1343 
// + Mischer und PI-Regler
 1347 
// + Mischer und PI-Regler
1344 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1345 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1349 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1347 
// Gier-Anteil
 1351 
// Gier-Anteil
1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1352 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1349 
#define MUL_G  1.0
 1353 
#define MUL_G  1.0
1350 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1354 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1351 
// GierMischanteil = 0;
 1355 
// GierMischanteil = 0;
1352 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1356 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1353 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1357 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1354 
    {
 1358 
    {
1355 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1359 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1356 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1360 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1357 
    }
 1361 
    }
1358 
    else
 1362 
    else
1359 
    {
 1363 
    {
1360 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1364 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1361 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1365 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1362 
    }
 1366 
    }
1363 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1367 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1364 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1368 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1365 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1369 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1366 
 
 1370 
 
1367 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1368 
// Nick-Achse
 1372 
// Nick-Achse
1369 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1370 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1374 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1371 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1375 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1372 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1376 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1373 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1377 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1374 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1378 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1375 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1379 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1376 
    // Motor Vorn
 1380 
    // Motor Vorn
1377 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1381 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1378 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1382 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1379 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1383 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1380 
 
 1384 
 
1381 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1382 
// Roll-Achse
 1386 
// Roll-Achse
1383 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1384 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1388 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1385 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1389 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1386 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1390 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1387 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1391 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1388 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1392 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1389 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1393 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1390 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1394 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1391 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1395 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1392 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1396 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
- 
 
 1397 
 
- 
 
 1398 
#ifndef OCTO
- 
 
 1399 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1400 
// Quadro-Mischer
- 
 
 1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
- 
 
 1403 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1404 
    Motor_Vorne = motorwert;
- 
 
 1405 
 
- 
 
 1406 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
- 
 
 1407 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1408 
        Motor_Hinten = motorwert;
- 
 
 1409 
 
- 
 
 1410 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1411 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1412 
    Motor_Links = motorwert;
- 
 
 1413 
 
- 
 
 1414 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1415 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1416 
    Motor_Rechts = motorwert;
- 
 
 1417 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1418 
 
1393 
 
 1419 
#else
1394 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1420 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1395 
// Octo-Mischer
1421 
// Octo-Mischer
1396 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1397 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
 1423 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1398 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1399 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1400 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1401 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1424 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1402 
        Motor1 = motorwert;
 1425 
        Motor1 = motorwert;
1403 
 
 1426 
 
1404 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1427 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1405 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1406 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1407 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1408 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1428 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1409 
        Motor2 = motorwert;
 1429 
        Motor2 = motorwert;
1410 
 
 1430 
 
1411 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1431 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1412 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1413 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1414 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1415 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1432 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1416 
    Motor3 = motorwert;
 1433 
    Motor3 = motorwert;
1417 
 
 1434 
 
1418 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1435 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1419 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1420 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1421 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1422 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1436 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1423 
    Motor4 = motorwert;
 1437 
    Motor4 = motorwert;
1424 
 
 1438 
 
1425 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1439 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1426 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1427 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1428 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1429 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1440 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1430 
        Motor5 = motorwert;
 1441 
        Motor5 = motorwert;
1431 
 
 1442 
 
1432 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1443 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1433 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1434 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1435 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1436 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1444 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1437 
        Motor6 = motorwert;
 1445 
        Motor6 = motorwert;
1438 
 
 1446 
 
1439 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1447 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1440 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1441 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1442 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1443 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1448 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1444 
    Motor7 = motorwert;
 1449 
    Motor7 = motorwert;
1445 
 
 1450 
 
1446 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1451 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1447 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1448 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1449 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1450 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1452 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1451 
    Motor8 = motorwert;
 1453 
    Motor8 = motorwert;
1452 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1454 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1455 
#endif
1453 
/*
 1456 
/*
1454 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1457 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1455 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1458 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1456 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1459 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1457 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1460 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1458 
*/
 1461 
*/
1459 
}
 1462 
}
1460 
#else
- 
 
1461 
 
 - 
 
1462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1463 
// + Mischer und PI-Regler
 - 
 
1464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1465 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 - 
 
1466 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1467 
// Gier-Anteil
 - 
 
1468 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1469 
#define MUL_G  1.0
 - 
 
1470 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 - 
 
1471 
//GierMischanteil = 0;
 - 
 
1472 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 - 
 
1473 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 - 
 
1474 
    {
 - 
 
1475 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 - 
 
1476 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 - 
 
1477 
    }
 - 
 
1478 
    else
 - 
 
1479 
    {
 - 
 
1480 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 - 
 
1481 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 - 
 
1482 
    }
 - 
 
1483 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 - 
 
1484 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 - 
 
1485 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 - 
 
1486 
 
 - 
 
1487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1488 
// Nick-Achse
 - 
 
1489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1490 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 - 
 
1491 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 - 
 
1492 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 - 
 
1493 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 - 
 
1494 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 - 
 
1495 
    pd_ergebnis = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 - 
 
1496 
    // Motor Vorn
 - 
 
1497 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 - 
 
1498 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 - 
 
1499 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 - 
 
1500 
 
 - 
 
1501 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 - 
 
1502 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1503 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1504 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1505 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 - 
 
1506 
        Motor_Vorne = motorwert;
 - 
 
1507 
    // Motor Heck
 - 
 
1508 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 - 
 
1509 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1510 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1511 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1512 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 - 
 
1513 
        Motor_Hinten = motorwert;
 - 
 
1514 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1515 
// Roll-Achse
 - 
 
1516 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1517 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 - 
 
1518 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 - 
 
1519 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 - 
 
1520 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 - 
 
1521 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 - 
 
1522 
    pd_ergebnis = DiffRoll + SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
 - 
 
1523 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 - 
 
1524 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 - 
 
1525 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 - 
 
1526 
    // Motor Links
 - 
 
1527 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 - 
 
1528 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1529 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1530 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1531 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 - 
 
1532 
    Motor_Links = motorwert;
 - 
 
1533 
    // Motor Rechts
 - 
 
1534 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 - 
 
1535 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 - 
 
1536 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 - 
 
1537 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 - 
 
1538 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 - 
 
1539 
    Motor_Rechts = motorwert;
 - 
 
1540 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 - 
 
1541 
//Motor_Hinten = 0;
 - 
 
1542 
//Motor_Vorne = 0;
 - 
 
1543 
//Motor_Links = 0;
 - 
 
1544 
//Motor_Rechts = 0;
 - 
 
1545 
}
 - 
 
1546 
 
 - 
 
1547 
#endif
 - 
 
1548 
 
 1463