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Rev 499 Rev 513
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
volatile long Integral_Gier = 0;
 68 
volatile long Integral_Gier = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
 
 81 
 
82 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
83 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87 
unsigned char MotorWert[5];
 87 
unsigned char MotorWert[5];
88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
90 
char MotorenEin = 0;
 90 
char MotorenEin = 0;
91 
int HoehenWert = 0;
 91 
int HoehenWert = 0;
92 
int SollHoehe = 0;
 92 
int SollHoehe = 0;
93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
94 
float Kp =  FAKTOR_P;
 - 
 
95 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
96 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
97 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
98 
 
 97 
 
99 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
102 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
105 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
107 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
108 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
116 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
117 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
118 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
119 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
121 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
122 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
123 
 
 122 
 
124 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 123 
void Piep(unsigned char Anzahl)
125 
{
 124 
{
126 
 while(Anzahl--)
 125 
 while(Anzahl--)
127 
 {
 126 
 {
128 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 127 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
129 
  beeptime = 100;
 128 
  beeptime = 100;
130 
  Delay_ms(250);
 129 
  Delay_ms(250);
131 
 }
 130 
 }
132 
}
 131 
}
133 
 
 132 
 
134 
//############################################################################
 133 
//############################################################################
135 
//  Nullwerte ermitteln
 134 
//  Nullwerte ermitteln
136 
void SetNeutral(void)
 135 
void SetNeutral(void)
137 
//############################################################################
 136 
//############################################################################
138 
{
 137 
{
139 
        NeutralAccX = 0;
 138 
        NeutralAccX = 0;
140 
        NeutralAccY = 0;
 139 
        NeutralAccY = 0;
141 
        NeutralAccZ = 0;
 140 
        NeutralAccZ = 0;
142 
    AdNeutralNick = 0; 
 141 
    AdNeutralNick = 0; 
143 
        AdNeutralRoll = 0;     
 142 
        AdNeutralRoll = 0;     
144 
        AdNeutralGier = 0;
 143 
        AdNeutralGier = 0;
145 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 144 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
146 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 145 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
147 
    CalibrierMittelwert();     
 146 
    CalibrierMittelwert();     
148 
    Delay_ms_Mess(100);
 147 
    Delay_ms_Mess(100);
149 
        CalibrierMittelwert();
 148 
        CalibrierMittelwert();
150 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 149 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151 
     {    
 150 
     {    
152 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 151 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153 
     }
 152 
     }
154 
 
 153 
 
155 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 154 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
156 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 155 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
157 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 156 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
158 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 157 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
159 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 158 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
- 
 
 159 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
- 
 
 160 
    {
160 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 161 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
161 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 162 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
162 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 163 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
- 
 
 164 
    }
- 
 
 165 
    else
- 
 
 166 
    {
- 
 
 167 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
- 
 
 168 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
- 
 
 169 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
- 
 
 170 
    }
163 
   
 171 
   
164 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 172 
        Mess_IntegralNick = 0; 
165 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 173 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
166 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 174 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
167 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 175 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
168 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 176 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
169 
    MesswertNick = 0;
 177 
    MesswertNick = 0;
170 
    MesswertRoll = 0;
 178 
    MesswertRoll = 0;
171 
    MesswertGier = 0;
 179 
    MesswertGier = 0;
172 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 180 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
173 
    HoeheD = 0;
 181 
    HoeheD = 0;
174 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 182 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
175 
    KompassStartwert = KompassValue;
 183 
    KompassStartwert = KompassValue;
176 
    GPS_Neutral();
 184 
    GPS_Neutral();
177 
    beeptime = 50;  
 185 
    beeptime = 50;  
178 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 186 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
179 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 187 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
180 
    ExternHoehenValue = 0;
 188 
    ExternHoehenValue = 0;
181 
}
 189 
}
182 
 
 190 
 
183 
//############################################################################
 191 
//############################################################################
184 
// Bearbeitet die Messwerte
 192 
// Bearbeitet die Messwerte
185 
void Mittelwert(void)
 193 
void Mittelwert(void)
186 
//############################################################################
 194 
//############################################################################
187 
{      
 195 
{      
188 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 196 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
189 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 197 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
190 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 198 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
191 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 199 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
192 
 
 200 
 
193 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 201 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
194 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 202 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
195 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 203 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
196 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 204 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
197 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 205 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
198 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 206 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
199 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ;
 207 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
200 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 208 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
201 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 209 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
202 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 210 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
203 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 211 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
204 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 212 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
205 
         {
 213 
         {
206 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 214 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
207 
            tmpl *= MesswertGier;
 215 
            tmpl *= MesswertGier;
208 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 216 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
209 
            tmpl /= 2048L;
 217 
            tmpl /= 2048L;
210 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 218 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
211 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 219 
            tmpl2 *= MesswertGier;
212 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 220 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
213 
            tmpl2 /= 2048L;
 221 
            tmpl2 /= 2048L;
214 
         }
 222 
         }
215 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 223 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
216 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 224 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
217 
            MesswertRoll += tmpl;
 225 
            MesswertRoll += tmpl;
218 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 226 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
219 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 227 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
220 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 228 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
221 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 229 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
222 
            {
 230 
            {
223 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 231 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
224 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 232 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
225 
            }
 233 
            }
226 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 234 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
227 
            {
 235 
            {
228 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 236 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
229 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 237 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
230 
            }  
 238 
            }  
231 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 239 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
232 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 240 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
233 
            if(PlatinenVersion == 10)
 241 
            if(PlatinenVersion == 10)
234 
                         {
 242 
                         {
235 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 243 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
236 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 244 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
237 
                         }
 245 
                         }
238 
                         else
 246 
                         else
239 
                         {
 247 
                         {
240 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 248 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
241 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 249 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
242 
                         }
 250 
                         }
243 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 251 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244 
            MesswertNick -= tmpl2;
 252 
            MesswertNick -= tmpl2;
245 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 253 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
246 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 254 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
247 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 255 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
248 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 256 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
249 
            {
 257 
            {
250 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 258 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
251 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 259 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
252 
            }
 260 
            }
253 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 261 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
254 
            {
 262 
            {
255 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 263 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
256 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 264 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
257 
            }
 265 
            }
258 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 266 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
259 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 267 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
260 
            if(PlatinenVersion == 10)
 268 
            if(PlatinenVersion == 10)
261 
                         {
 269 
                         {
262 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 270 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
263 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 271 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
264 
                         }
 272 
                         }
265 
                         else
 273 
                         else
266 
                         {
 274 
                         {
267 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 275 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
268 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 276 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
269 
                         }
 277 
                         }
270 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 278 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
271 
// ADC einschalten
 279 
// ADC einschalten
272 
    ANALOG_ON; 
 280 
    ANALOG_ON; 
273 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 281 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
274 
DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll;
 - 
 
275 
//DebugOut.Analog[11] = AdWertNick;
 - 
 
276 
 
 282 
 
277 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 283 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
278 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 284 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
279 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 285 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
280 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 286 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
281 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 287 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
282 
 
 288 
 
283 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 289 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
284 
  {
 290 
  {
285 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 291 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
286 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 292 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
287 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 293 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
288 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 294 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
289 
  }
 295 
  }
290 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 296 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
291 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 297 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
292 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 298 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
293 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 299 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
294 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 300 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
295 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 301 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
296 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 302 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
297 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 303 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
298 
}
 304 
}
299 
 
 305 
 
300 
//############################################################################
 306 
//############################################################################
301 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 307 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
302 
void CalibrierMittelwert(void)
 308 
void CalibrierMittelwert(void)
303 
//############################################################################
 309 
//############################################################################
304 
{                
 310 
{                
305 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 311 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
306 
        ANALOG_OFF;
 312 
        ANALOG_OFF;
307 
        MesswertNick = AdWertNick;
 313 
        MesswertNick = AdWertNick;
308 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 314 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
309 
        MesswertGier = AdWertGier;
 315 
        MesswertGier = AdWertGier;
310 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 316 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
311 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 317 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
312 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 318 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
313 
   // ADC einschalten
 319 
   // ADC einschalten
314 
    ANALOG_ON; 
 320 
    ANALOG_ON; 
315 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 321 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
316 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 322 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
317 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 323 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
318 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 324 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
319 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 325 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
320 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 326 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
321 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 327 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
322 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 328 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
323 
 
 329 
 
324 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 330 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
325 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 331 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
326 
}
 332 
}
327 
 
 333 
 
328 
//############################################################################
 334 
//############################################################################
329 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 335 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
330 
void SendMotorData(void)
 336 
void SendMotorData(void)
331 
//############################################################################
 337 
//############################################################################
332 
{
 338 
{
333 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 339 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
334 
        {
 340 
        {
335 
        Motor_Hinten = 0;
 341 
        Motor_Hinten = 0;
336 
        Motor_Vorne = 0;
 342 
        Motor_Vorne = 0;
337 
        Motor_Rechts = 0;
 343 
        Motor_Rechts = 0;
338 
        Motor_Links = 0;
 344 
        Motor_Links = 0;
339 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 345 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
340 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 346 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
341 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 347 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
342 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 348 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
343 
        }
 349 
        }
344 
 
 350 
 
345 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 351 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
346 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 352 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
347 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 353 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
348 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 354 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
349 
 
 355 
 
350 
    //Start I2C Interrupt Mode
 356 
    //Start I2C Interrupt Mode
351 
    twi_state = 0;
 357 
    twi_state = 0;
352 
    motor = 0;
 358 
    motor = 0;
353 
    i2c_start();
 359 
    i2c_start();
354 
}
 360 
}
355 
 
 361 
 
356 
 
 362 
 
357 
 
 363 
 
358 
//############################################################################
 364 
//############################################################################
359 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 365 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
360 
void ParameterZuordnung(void)
 366 
void ParameterZuordnung(void)
361 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
362 
{
 368 
{
363 
 
 369 
 
364 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 370 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
365 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 371 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
366 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 372 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
367 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 373 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
368 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 374 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
369 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 375 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
370 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 376 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
371 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 377 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
372 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 378 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
373 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 379 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
374 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 380 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
375 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 381 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
376 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
377 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
378 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
386 
 
 392 
 
387 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 393 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
388 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 394 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
389 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 395 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
390 
}
 396 
}
391 
 
 397 
 
392 
 
 398 
 
393 
//############################################################################
 399 
//############################################################################
394 
//
 400 
//
395 
void MotorRegler(void)
 401 
void MotorRegler(void)
396 
//############################################################################
 402 
//############################################################################
397 
{
 403 
{
398 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 404 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
399 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 405 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
400 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 406 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
401 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 407 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
402 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 408 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
403 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 409 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
404 
         static unsigned int RcLostTimer;
 410 
         static unsigned int RcLostTimer;
405 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 411 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
406 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 412 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
407 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 413 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
408 
     static int hoehenregler = 0;
 414 
     static int hoehenregler = 0;
409 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 415 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
410 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 416 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
411 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 417 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
412 
     
 418 
     
413 
        Mittelwert();
 419 
        Mittelwert();
414 
 
 420 
 
415 
    GRN_ON;
 421 
    GRN_ON;
416 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
417 
// Gaswert ermitteln
 423 
// Gaswert ermitteln
418 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
419 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 425 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
- 
 
 426 
    if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
420 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 427 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
421 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
422 
// Emfang schlecht
 429 
// Emfang schlecht
423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
424 
   if(SenderOkay < 100)
 431 
   if(SenderOkay < 100)
425 
        {
 432 
        {
426 
        if(!PcZugriff)
 433 
        if(!PcZugriff)
427 
         {
 434 
         {
428 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 435 
           if(BeepMuster == 0xffff)
429 
            {
 436 
            {
430 
             beeptime = 15000;
 437 
             beeptime = 15000;
431 
             BeepMuster = 0x0c00;
 438 
             BeepMuster = 0x0c00;
432 
            }
 439 
            }
433 
         }
 440 
         }
434 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 441 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
435 
        else
 442 
        else
436 
         {
 443 
         {
437 
          MotorenEin = 0;
 444 
          MotorenEin = 0;
438 
          Notlandung = 0;
 445 
          Notlandung = 0;
439 
         }
 446 
         }
440 
        ROT_ON;
 447 
        ROT_ON;
441 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 448 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
442 
            {
 449 
            {
443 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 450 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
444 
            Notlandung = 1;
 451 
            Notlandung = 1;
445 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 452 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
446 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 453 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
447 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 454 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
448 
            }
 455 
            }
449 
         else MotorenEin = 0;
 456 
         else MotorenEin = 0;
450 
        }
 457 
        }
451 
        else
 458 
        else
452 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
459 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
453 
// Emfang gut
 460 
// Emfang gut
454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
461 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
455 
        if(SenderOkay > 140)
 462 
        if(SenderOkay > 140)
456 
            {
 463 
            {
457 
            Notlandung = 0;
 464 
            Notlandung = 0;
458 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 465 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
459 
            if(GasMischanteil > 40)
 466 
            if(GasMischanteil > 40)
460 
                {
 467 
                {
461 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 468 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
462 
                }
 469 
                }
463 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 470 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
464 
                {
 471 
                {
465 
                SummeNick = 0;
 472 
                SummeNick = 0;
466 
                SummeRoll = 0;
 473 
                SummeRoll = 0;
467 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 474 
                Mess_Integral_Gier = 0;
468 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 475 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
469 
                }
 476 
                }
470 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 477 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
471 
                {
 478 
                {
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// auf Nullwerte kalibrieren
 480 
// auf Nullwerte kalibrieren
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 482 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
476 
                    {
 483 
                    {
477 
                    unsigned char setting = 2;
 - 
 
478 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 484 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
479 
                        {
 485 
                        {
480 
                        GRN_OFF;
 486 
                        GRN_OFF;
481 
                        MotorenEin = 0;
 487 
                        MotorenEin = 0;
482 
                        delay_neutral = 0;
 488 
                        delay_neutral = 0;
483 
                        modell_fliegt = 0;
 489 
                        modell_fliegt = 0;
484 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 490 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
485 
                        {
 491 
                        {
486 
                         unsigned char setting=1;
 492 
                         unsigned char setting=1;
487 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 493 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
488 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
489 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
490 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
491 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
492 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 498 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
493 
                        }
 499 
                        }
494 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 500 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
495 
                          {
 501 
                          {
496 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 502 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
497 
                          }  
 503 
                          }  
498 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 504 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
499 
                        SetNeutral();
 505 
                        SetNeutral();
500 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 506 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
501 
                        }
 507 
                        }
502 
                    }
 508 
                    }
- 
 
 509 
                 else
- 
 
 510 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
- 
 
 511 
                    {
- 
 
 512 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
- 
 
 513 
                        {
- 
 
 514 
                        GRN_OFF;
- 
 
 515 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
- 
 
 516 
                        MotorenEin = 0;
- 
 
 517 
                        delay_neutral = 0;
- 
 
 518 
                        modell_fliegt = 0;
- 
 
 519 
                        SetNeutral();
- 
 
 520 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
- 
 
 521 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
- 
 
 522 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
- 
 
 523 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
- 
 
 524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
- 
 
 525 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
- 
 
 526 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
- 
 
 527 
                        }
- 
 
 528 
                    }
503 
                 else delay_neutral = 0;
 529 
                 else delay_neutral = 0;
504 
                }
 530 
                }
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
506 
// Gas ist unten
 532 
// Gas ist unten
507 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
508 
            if(GasMischanteil < 35)
 534 
            if(GasMischanteil < 35)
509 
                {
 535 
                {
510 
                // Starten
 536 
                // Starten
511 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 537 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
512 
                    {
 538 
                    {
513 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
514 
// Einschalten
 540 
// Einschalten
515 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
541 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
516 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 542 
                    if(++delay_einschalten > 200)
517 
                        {
 543 
                        {
518 
                        delay_einschalten = 200;
 544 
                        delay_einschalten = 200;
519 
                        modell_fliegt = 1;
 545 
                        modell_fliegt = 1;
520 
                        MotorenEin = 1;
 546 
                        MotorenEin = 1;
521 
                        sollGier = 0;
 547 
                        sollGier = 0;
522 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 548 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
523 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 549 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
524 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 550 
                        Mess_IntegralNick = 0;
525 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 551 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
526 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 552 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
527 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 553 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
528 
                        SummeNick = 0;
 554 
                        SummeNick = 0;
529 
                        SummeRoll = 0;
 555 
                        SummeRoll = 0;
530 
                        }          
 556 
                        }          
531 
                    }  
 557 
                    }  
532 
                    else delay_einschalten = 0;
 558 
                    else delay_einschalten = 0;
533 
                //Auf Neutralwerte setzen
 559 
                //Auf Neutralwerte setzen
534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
// Auschalten
 561 
// Auschalten
536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 563 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
538 
                    {
 564 
                    {
539 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 565 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
540 
                        {
 566 
                        {
541 
                        MotorenEin = 0;
 567 
                        MotorenEin = 0;
542 
                        delay_ausschalten = 200;
 568 
                        delay_ausschalten = 200;
543 
                        modell_fliegt = 0;
 569 
                        modell_fliegt = 0;
544 
                        }
 570 
                        }
545 
                    }
 571 
                    }
546 
                else delay_ausschalten = 0;
 572 
                else delay_ausschalten = 0;
547 
                }
 573 
                }
548 
            }
 574 
            }
549 
 
 575 
 
550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
551 
// neue Werte von der Funke
 577 
// neue Werte von der Funke
552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
553 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 579 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
554 
  {
 580 
  {
555 
    int tmp_int;
 581 
    int tmp_int;
556 
    ParameterZuordnung();
 582 
    ParameterZuordnung();
557 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 583 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
558 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 584 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
559 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 585 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
560 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 586 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
561 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 587 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
562 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 588 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
563 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 589 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
564 
 
 590 
 
565 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 591 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
566 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 592 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
567 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 593 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
568 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 594 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
569 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 595 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
570 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 596 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
571 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 597 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
572 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 598 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
573 
 
 599 
 
574 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 600 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
575 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 601 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
576 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 602 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
577 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 603 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
578 
 
 604 
 
579 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 605 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
580 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 606 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
581 
    StickGier += ExternStickGier;
 607 
    StickGier += ExternStickGier;
582 
 
 608 
 
583 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 609 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
584 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 610 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
585 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 611 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
586 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
 612 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
587 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
 613 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
588 
     {
 614 
     {
589 
      if(IntegralNick >  60000)  
 615 
      if(IntegralNick >  60000)  
590 
      {
 616 
      {
591 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 617 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
592 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 618 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
593 
      }
 619 
      }
594 
      else
 620 
      else
595 
      if(IntegralNick < -60000)  
 621 
      if(IntegralNick < -60000)  
596 
      {
 622 
      {
597 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 623 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
598 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 624 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
599 
      }
 625 
      }
600 
      if(IntegralRoll >  60000)  
 626 
      if(IntegralRoll >  60000)  
601 
      {
 627 
      {
602 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 628 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
603 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 629 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
604 
      }
 630 
      }
605 
      else
 631 
      else
606 
      if(IntegralRoll < -60000)  
 632 
      if(IntegralRoll < -60000)  
607 
      {
 633 
      {
608 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 634 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
609 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 635 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
610 
      }
 636 
      }
611 
     }
 637 
     }
612 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
613 
// Looping?
 639 
// Looping?
614 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
615 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 641 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
616 
  else
 642 
  else
617 
   {
 643 
   {
618 
     {
 644 
     {
619 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 645 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
620 
     }  
 646 
     }  
621 
   }
 647 
   }
622 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 648 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
623 
   else
 649 
   else
624 
   {
 650 
   {
625 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 651 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
626 
     {
 652 
     {
627 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 653 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
628 
     }
 654 
     }
629 
   }
 655 
   }
630 
 
 656 
 
631 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 657 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
632 
  else
 658 
  else
633 
   {
 659 
   {
634 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 660 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
635 
     {
 661 
     {
636 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 662 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
637 
     }  
 663 
     }  
638 
   }
 664 
   }
639 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 665 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
640 
   else
 666 
   else
641 
   {
 667 
   {
642 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 668 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
643 
     {
 669 
     {
644 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 670 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
645 
     }
 671 
     }
646 
   }
 672 
   }
647 
 
 673 
 
648 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 674 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
649 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 675 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
650 
  } // Ende neue Funken-Werte
 676 
  } // Ende neue Funken-Werte
651 
 
 677 
 
652 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 678 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
653 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 679 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
654 
   {
 680 
   {
655 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 681 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
656 
   }
 682 
   }
657 
   
 683 
   
658 
 
 684 
 
659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
660 
// Bei Empfangsausfall im Flug
686 
// Bei Empfangsausfall im Flug
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
662 
   if(Notlandung)
 688 
   if(Notlandung)
663 
    {
 689 
    {
664 
     StickGier = 0;
 690 
     StickGier = 0;
665 
     StickNick = 0;
 691 
     StickNick = 0;
666 
     StickRoll = 0;
 692 
     StickRoll = 0;
667 
     GyroFaktor  = 0.1;
 693 
     GyroFaktor  = 0.1;
668 
     IntegralFaktor = 0.005;
 694 
     IntegralFaktor = 0.005;
669 
     Looping_Roll = 0;
 695 
     Looping_Roll = 0;
670 
     Looping_Nick = 0;
 696 
     Looping_Nick = 0;
671 
    }  
 697 
    }  
672 
 
 698 
 
673 
 
 699 
 
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
675 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 701 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 703 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
678 
 
 704 
 
679 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 705 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
680 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 706 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
681 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 707 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
682 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 708 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
683 
 
 709 
 
684 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 710 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
685 
  {
 711 
  {
686 
    IntegralAccNick = 0;
 712 
    IntegralAccNick = 0;
687 
    IntegralAccRoll = 0;
 713 
    IntegralAccRoll = 0;
688 
    MittelIntegralNick = 0;
 714 
    MittelIntegralNick = 0;
689 
    MittelIntegralRoll = 0;
 715 
    MittelIntegralRoll = 0;
690 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 716 
    MittelIntegralNick2 = 0;
691 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 717 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
692 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 718 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
693 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 719 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
694 
    ZaehlMessungen = 0;
 720 
    ZaehlMessungen = 0;
695 
    LageKorrekturNick = 0;
 721 
    LageKorrekturNick = 0;
696 
    LageKorrekturRoll = 0;
 722 
    LageKorrekturRoll = 0;
697 
  }
 723 
  }
698 
 
 724 
 
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
700 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 726 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
701 
  {
 727 
  {
702 
   long tmp_long, tmp_long2;
 728 
   long tmp_long, tmp_long2;
703 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 729 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
704 
    tmp_long /= 16;
 730 
    tmp_long /= 16;
705 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 731 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
706 
    tmp_long2 /= 16;
 732 
    tmp_long2 /= 16;
707 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
 733 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
708 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 734 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
709 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 735 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
710 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 736 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
711 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 737 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
712 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 738 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
713 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 739 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
714 
  }
 740 
  }
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
716 
 
 742 
 
717 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 743 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
718 
 {
 744 
 {
719 
  static int cnt = 0;
 745 
  static int cnt = 0;
720 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 746 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
721 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 747 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
722 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 748 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
723 
  {
 749 
  {
724 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 750 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
725 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 751 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
726 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 752 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
727 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 753 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
728 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 754 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
729 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 755 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
730 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 756 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 757 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
732 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 758 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
733 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 759 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
734 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
760 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
735 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 761 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
736 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 762 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
737 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 763 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
738 
 
 764 
 
739 
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 765 
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
740 
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 766 
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
741 
 
 767 
 
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
743 
// Gyro-Drift ermitteln
 769 
// Gyro-Drift ermitteln
744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
745 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 771 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
746 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 772 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
747 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
773 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
748 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
774 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
749 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 775 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
750 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 776 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
751 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 777 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
752 
 
 778 
 
753 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 779 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
754 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 780 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
755 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 781 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
756 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 782 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
757 
 
 783 
 
758 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 784 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
759 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 785 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
760 
 
 786 
 
761 
 
 787 
 
762 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 788 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
763 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 789 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
764 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 790 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
765 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 791 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
766 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 792 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
767 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 793 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
768 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 794 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
769 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 795 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
770 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 796 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
771 
 
 797 
 
772 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 798 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
773 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 799 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
774 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 800 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
775 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 801 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 802 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
777 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 803 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
778 
        {
 804 
        {
779 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 805 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
780 
         {
 806 
         {
781 
           if(last_n_p)
 807 
           if(last_n_p)
782 
           {
 808 
           {
783 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 809 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
784 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 810 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
785 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 811 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
786 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 812 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
787 
//            Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 - 
 
788 
           }
 813 
           }
789 
           else last_n_p = 1;
 814 
           else last_n_p = 1;
790 
         } else  last_n_p = 0;
 815 
         } else  last_n_p = 0;
791 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 816 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
792 
         {
 817 
         {
793 
           if(last_n_n)
 818 
           if(last_n_n)
794 
            {
 819 
            {
795 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 820 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
796 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 821 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
797 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 822 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
798 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 823 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
799 
//             Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 - 
 
800 
            }
 824 
            }
801 
           else last_n_n = 1;
 825 
           else last_n_n = 1;
802 
         } else  last_n_n = 0;
 826 
         } else  last_n_n = 0;
803 
        } else cnt = 0;
 827 
        } else cnt = 0;
804 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 828 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
805 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 829 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
806 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 830 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
807 
 
 831 
 
808 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
809 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 833 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
810 
 
 834 
 
811 
        ausgleichRoll = 0;
 835 
        ausgleichRoll = 0;
812 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 836 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
813 
        {
 837 
        {
814 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 838 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
815 
         {
 839 
         {
816 
           if(last_r_p)
 840 
           if(last_r_p)
817 
           {
 841 
           {
818 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 842 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
819 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 843 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
820 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 844 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
821 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 845 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
822 
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 - 
 
823 
           }
 846 
           }
824 
           else last_r_p = 1;
 847 
           else last_r_p = 1;
825 
         } else  last_r_p = 0;
 848 
         } else  last_r_p = 0;
826 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 849 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
827 
         {
 850 
         {
828 
           if(last_r_n)
 851 
           if(last_r_n)
829 
           {
 852 
           {
830 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 853 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
831 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 854 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
832 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 855 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
833 
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 - 
 
834 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 856 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
835 
           }
 857 
           }
836 
           else last_r_n = 1;
 858 
           else last_r_n = 1;
837 
         } else  last_r_n = 0;
 859 
         } else  last_r_n = 0;
838 
        } else
 860 
        } else
839 
        {
 861 
        {
840 
         cnt = 0;
 862 
         cnt = 0;
841 
        }
 863 
        }
842 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 864 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
843 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 865 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
844 
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
 866 
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
845 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 867 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
846 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 868 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
847 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 869 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
848 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 870 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
849 
  }
 871 
  }
850 
  else
 872 
  else
851 
  {
 873 
  {
852 
   LageKorrekturRoll = 0;
 874 
   LageKorrekturRoll = 0;
853 
   LageKorrekturNick = 0;
 875 
   LageKorrekturNick = 0;
854 
  }
 876 
  }
855 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 877 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
857 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 879 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
858 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 880 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
860 
    IntegralAccNick = 0;
 882 
    IntegralAccNick = 0;
861 
    IntegralAccRoll = 0;
 883 
    IntegralAccRoll = 0;
862 
    IntegralAccZ = 0;
 884 
    IntegralAccZ = 0;
863 
    MittelIntegralNick = 0;
 885 
    MittelIntegralNick = 0;
864 
    MittelIntegralRoll = 0;
 886 
    MittelIntegralRoll = 0;
865 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 887 
    MittelIntegralNick2 = 0;
866 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 888 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
867 
    ZaehlMessungen = 0;
 889 
    ZaehlMessungen = 0;
868 
 }
 890 
 }
869 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 891 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
870 
 
 892 
 
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
893 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
872 
//  Gieren
 894 
//  Gieren
873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
895 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
874 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
896 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
875 
     {
 897 
     {
876 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 898 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
877 
     }
 899 
     }
878 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 900 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
879 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 901 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
880 
    sollGier = tmp_int;
 902 
    sollGier = tmp_int;
881 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 903 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
882 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 904 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
883 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 905 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
884 
 
 906 
 
885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
886 
//  Kompass
 908 
//  Kompass
887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
888 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 910 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
889 
     {
 911 
     {
890 
       int w,v;
 912 
       int w,v;
891 
       static int SignalSchlecht = 0;
 913 
       static int SignalSchlecht = 0;
892 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 914 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
893 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 915 
       v = abs(IntegralRoll /512);
894 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 916 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
895 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 917 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
896 
        {
 918 
        {
897 
         KompassStartwert = KompassValue;
 919 
         KompassStartwert = KompassValue;
898 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 920 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
899 
        }
 921 
        }
900 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 922 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
901 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 923 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
902 
       if(w > 0)
 924 
       if(w > 0)
903 
        {
 925 
        {
904 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 926 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
905 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 927 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
906 
        }  
 928 
        }  
907 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 929 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
908 
     }
 930 
     }
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
910 
 
 932 
 
911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
912 
//  Debugwerte zuordnen
 934 
//  Debugwerte zuordnen
913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
914 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 936 
  if(!TimerWerteausgabe--)
915 
   {
 937 
   {
916 
    TimerWerteausgabe = 24;
 938 
    TimerWerteausgabe = 24;
917 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 939 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
918 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 940 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
919 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 941 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
920 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 942 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
921 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 943 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
922 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 944 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
923 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 945 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
924 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 946 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
925 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 947 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
926 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 948 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
927 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 949 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
928 
 
 950 
 
929 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 951 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
930 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 952 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
931 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 953 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
932 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 954 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
933 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 955 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
934 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 956 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
935 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 957 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
936 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 958 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
937 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 959 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
938 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 960 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
939 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 961 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
940 
*/
 962 
*/
941 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 963 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
942 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 964 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
943 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 965 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
944 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 966 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
945 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 967 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
946 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 968 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
947 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 969 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
948 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 970 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
949 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 971 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
950 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 972 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
951 
  }
 973 
  }
952 
 
 974 
 
953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
954 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 976 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 978 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
957 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 979 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
958 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 980 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
959 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 981 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
960 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 982 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
961 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
 983 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
962 
 
 984 
 
963 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 985 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
964 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 986 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
965 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 987 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
966 
 
 988 
 
967 
    // Maximalwerte abfangen
 989 
    // Maximalwerte abfangen
968 
    #define MAX_SENSOR  2048
 990 
    #define MAX_SENSOR  2048
969 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 991 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
970 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 992 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
971 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 993 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
972 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 994 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
973 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 995 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
974 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 996 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
975 
 
 997 
 
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
977 
// Höhenregelung
 999 
// Höhenregelung
978 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1000 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
980 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1002 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
981 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1003 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
982 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1004 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
983 
  {
 1005 
  {
984 
    int tmp_int;
 1006 
    int tmp_int;
985 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1007 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
986 
    {
 1008 
    {
987 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1009 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
988 
      {
 1010 
      {
989 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1011 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
990 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1012 
       HoehenReglerAktiv = 0;
991 
      }
 1013 
      }
992 
      else  
 1014 
      else  
993 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1015 
        HoehenReglerAktiv = 1;
994 
    }
 1016 
    }
995 
    else
 1017 
    else
996 
    {
 1018 
    {
997 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1019 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
998 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1020 
     HoehenReglerAktiv = 1;
999 
    }
 1021 
    }
1000 
 
 1022 
 
1001 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1023 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1002 
    h = HoehenWert;
 1024 
    h = HoehenWert;
1003 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1025 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1004 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1026 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1005 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1027 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1006 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1028 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1007 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1029 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1008 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1030 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1009 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1031 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1010 
      h -= tmp_int;
 1032 
      h -= tmp_int;
1011 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1033 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1012 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1034 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1013 
       {
 1035 
       {
1014 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1036 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1015 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1037 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1016 
       }  
 1038 
       }  
1017 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1039 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1018 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1040 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1019 
     }
 1041 
     }
1020 
  }
 1042 
  }
1021 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1022 
// + Mischer und PI-Regler
 1044 
// + Mischer und PI-Regler
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1024 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1046 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1025 
 
 - 
 
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1027 
// Gier-Anteil
 1048 
// Gier-Anteil
1028 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1029 
#define MUL_G  1.0
 1050 
#define MUL_G  1.0
1030 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1051 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1031 
//GierMischanteil = 0;
 1052 
//GierMischanteil = 0;
- 
 
 1053 
 
1032 
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
 1054 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1033 
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
 1055 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1034 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 1056 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil)/2)) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2);
1035 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 1057 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2)) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil) / 2);
1036 
 
 1058 
 
1037 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1059 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1039 
// Nick-Achse
 1061 
// Nick-Achse
1040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1041 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 1063 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1042 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1064 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1043 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1065 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1044 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 1066 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
1045 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1067 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1046 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1068 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1047 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1069 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1048 
    // Motor Vorn
 1070 
    // Motor Vorn
1049 
//#define MUL  2
 - 
 
1050 
//    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
- 
 
1051 
//    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
- 
 
1052 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1071 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1053 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1072 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1054 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1073 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1055 
 
 1074 
 
1056 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1075 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1057 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1076 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1058 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1077 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1059 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1078 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1060 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1079 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1061 
    // Motor Heck
 1080 
    // Motor Heck
1062 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1081 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1063 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1082 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1064 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1083 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1065 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1084 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1066 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1085 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1068 
// Roll-Achse
 1087 
// Roll-Achse
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1070 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 1089 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1071 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1090 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1072 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1091 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1073 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 1092 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
1074 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1093 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1075 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1094 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1076 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1095 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1077 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1096 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1078 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1097 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1079 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1098 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1080 
    // Motor Links
 1099 
    // Motor Links
1081 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1100 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1082 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1101 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1083 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1102 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1084 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1103 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1085 
        Motor_Links = motorwert;               
 1104 
        Motor_Links = motorwert;               
1086 
    // Motor Rechts
 1105 
    // Motor Rechts
1087 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1106 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1088 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1107 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1089 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1108 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1090 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1109 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1091 
        Motor_Rechts = motorwert;
 1110 
        Motor_Rechts = motorwert;
1092 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1111 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093 
}
 1112 
}
1094 
 
 1113 
 
1095 
 
 1114