Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1083 | Rev 1120 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1083 Rev 1111
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61 
int AdNeutralGierBias;
 61 
int AdNeutralGierBias;
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
 76 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
float GyroFaktor;
 88 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
 89 
float IntegralFaktor;
90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
- 
 
 93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95 
char MotorenEin = 0;
 96 
char MotorenEin = 0;
96 
int HoehenWert = 0;
 97 
int HoehenWert = 0;
97 
int SollHoehe = 0;
 98 
int SollHoehe = 0;
98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99 
float Ki =  FAKTOR_I;
 100 
float Ki =  FAKTOR_I;
100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
102 
 
 103 
 
103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
- 
 
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
- 
 
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 6;
123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 127 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
125 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 128 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 129 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 130 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 131 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
135 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 138 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
136 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 139 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
137 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 140 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
138 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 141 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
139 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 142 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
140 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 143 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
141 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 144 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
142 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 145 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
143 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 146 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
- 
 
 147 
unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
144 
 
 148 
 
145 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 149 
void Piep(unsigned char Anzahl)
146 
{
 150 
{
147 
 while(Anzahl--)
 151 
 while(Anzahl--)
148 
 {
 152 
 {
149 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 153 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
150 
  beeptime = 100;
 154 
  beeptime = 100;
151 
  Delay_ms(250);
 155 
  Delay_ms(250);
152 
 }
 156 
 }
153 
}
 157 
}
154 
 
 158 
 
155 
//############################################################################
 159 
//############################################################################
156 
//  Nullwerte ermitteln
 160 
//  Nullwerte ermitteln
157 
void SetNeutral(void)
 161 
void SetNeutral(void)
158 
//############################################################################
 162 
//############################################################################
159 
{
 163 
{
- 
 
 164 
 unsigned char i;
- 
 
 165 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
160 
        NeutralAccX = 0;
 166 
        NeutralAccX = 0;
161 
        NeutralAccY = 0;
 167 
        NeutralAccY = 0;
162 
        NeutralAccZ = 0;
 168 
        NeutralAccZ = 0;
163 
    AdNeutralNick = 0;
 169 
    AdNeutralNick = 0;
164 
        AdNeutralRoll = 0;
 170 
        AdNeutralRoll = 0;
165 
        AdNeutralGier = 0;
 171 
        AdNeutralGier = 0;
166 
    AdNeutralGierBias = 0;
 172 
    AdNeutralGierBias = 0;
167 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 173 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
168 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 174 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
169 
    ExpandBaro = 0;
 175 
    ExpandBaro = 0;
170 
    CalibrierMittelwert();
 176 
    CalibrierMittelwert();
171 
    Delay_ms_Mess(100);
 177 
    Delay_ms_Mess(100);
172 
        CalibrierMittelwert();
 178 
        CalibrierMittelwert();
173 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 179 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
174 
     {
 180 
     {
175 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 181 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
176 
     }
 182 
     }
- 
 
 183 
    for(i=0; i<32; i++)
- 
 
 184 
         {
- 
 
 185 
          Delay_ms_Mess(10);
- 
 
 186 
          gier_neutral += AdWertGier;
- 
 
 187 
          nick_neutral += MesswertNick;
- 
 
 188 
          roll_neutral += MesswertRoll;
177 
 
 189 
         }
178 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 190 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
179 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;
 191 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
180 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 192 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
181 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
 193 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
182 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 194 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
183 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 195 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
184 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 196 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
185 
    {
 197 
    {
186 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 198 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
187 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 199 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
188 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 200 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
189 
    }
 201 
    }
190 
    else
 202 
    else
191 
    {
 203 
    {
192 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 204 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
193 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 205 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
194 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 206 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
195 
    }
 207 
    }
196 
 
 208 
 
197 
        Mess_IntegralNick = 0;
 209 
        Mess_IntegralNick = 0;
198 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 210 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
199 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 211 
    Mess_IntegralRoll = 0;
200 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 212 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
201 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 213 
    Mess_Integral_Gier = 0;
202 
    MesswertNick = 0;
 214 
    MesswertNick = 0;
203 
    MesswertRoll = 0;
 215 
    MesswertRoll = 0;
204 
    MesswertGier = 0;
 216 
    MesswertGier = 0;
205 
 Delay_ms_Mess(100);
 217 
    Delay_ms_Mess(100);
206 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 218 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
207 
    HoeheD = 0;
 219 
    HoeheD = 0;
208 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 220 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
209 
    KompassStartwert = KompassValue;
 221 
    KompassStartwert = KompassValue;
210 
    GPS_Neutral();
 222 
    GPS_Neutral();
211 
    beeptime = 50;
 223 
    beeptime = 50;
212 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 224 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
213 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 225 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
214 
    ExternHoehenValue = 0;
 226 
    ExternHoehenValue = 0;
215 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 227 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
216 
    GierGyroFehler = 0;
 228 
    GierGyroFehler = 0;
217 
    SendVersionToNavi = 1;
 229 
    SendVersionToNavi = 1;
218 
    LED_Init();
 230 
    LED_Init();
219 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 231 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
220 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 232 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
221 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 233 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
222 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 234 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
223 
}
 235 
}
224 
 
 236 
 
225 
//############################################################################
 237 
//############################################################################
226 
// Bearbeitet die Messwerte
 238 
// Bearbeitet die Messwerte
227 
void Mittelwert(void)
 239 
void Mittelwert(void)
228 
//############################################################################
 240 
//############################################################################
229 
{
 241 
{
230 
    static signed long tmpl,tmpl2;
 242 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
- 
 
 243 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
- 
 
 244 
        signed int tmp_int;
231 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 245 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
- 
 
 246 
    ErsatzKompass += MesswertGier;
232 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 247 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
233 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 248 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
234 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 249 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
235 
 
 - 
 
236 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 250 
DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
237 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 251 
DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
238 
 
 252 
 
239 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 253 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
240 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 254 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
241 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 255 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
242 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 256 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
243 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 257 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
244 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 258 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
245 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 259 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
246 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 260 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
247 
    NaviCntAcc++;
 261 
    NaviCntAcc++;
248 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 262 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
- 
 
 263 
 
249 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 264 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
250 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 - 
 
251 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 - 
 
252 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 265 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
253 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 - 
 
254 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 - 
 
255 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 266 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 267 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
257 
         {
 268 
         {
258 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 269 
            tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L;
- 
 
 270 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung1; //65
- 
 
 271 
            tmpl3 /= 4096L;
- 
 
 272 
            tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
- 
 
 273 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung1; //65  
- 
 
 274 
            tmpl4 /= 4096L;
- 
 
 275 
            tmpl4 -= tmpl3;
- 
 
 276 
            ErsatzKompass += tmpl4;
- 
 
 277 
 
- 
 
 278 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L;
259 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 279 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
260 
            tmpl /= 4096L;
 280 
            tmpl /= 4096L;
261 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 281 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
262 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 282 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
263 
            tmpl2 /= 4096L;
 283 
            tmpl2 /= 4096L;
264 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 284 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
- 
 
 285 
            MesswertGier += tmpl4 / 2;
265 
         }
 286 
         }
266 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 287 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
- 
 
 288 
 
- 
 
 289 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 290 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
- 
 
 291 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
267 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 292 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
268 
            MesswertRoll += tmpl;
 293 
            MesswertRoll += tmpl;
269 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 294 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
270 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 295 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
271 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 296 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
272 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 297 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
273 
            {
 298 
            {
274 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 299 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
275 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 300 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
276 
            }
 301 
            }
277 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 302 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
278 
            {
 303 
            {
279 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 304 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
280 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 305 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
281 
            }
 306 
            }
282 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 307 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
283 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 308 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
284 
            if(PlatinenVersion == 10)
 309 
            if(PlatinenVersion == 10)
285 
                         {
 310 
                         {
286 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 311 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
287 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 312 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
288 
                         }
 313 
                         }
289 
                         else
 314 
                         else
290 
                         {
 315 
                         {
291 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 316 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
292 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 317 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
293 
                         }
 318 
                         }
294 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 319 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295 
            MesswertNick -= tmpl2;
 320 
            MesswertNick -= tmpl2;
296 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 321 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
297 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 322 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
298 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 323 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
299 
 
 324 
 
300 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 325 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
301 
             {
 326 
             {
302 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 327 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
303 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 328 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
304 
             }
 329 
             }
305 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 330 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
306 
            {
 331 
            {
307 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 332 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
308 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 333 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
309 
            }
 334 
            }
310 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 335 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
311 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 336 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
312 
            if(PlatinenVersion == 10)
 337 
            if(PlatinenVersion == 10)
313 
                         {
 338 
                         {
314 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 339 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
315 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 340 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
316 
                         }
 341 
                         }
317 
                         else
 342 
                         else
318 
                         {
 343 
                         {
319 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 344 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
320 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 345 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
321 
                         }
 346 
                         }
- 
 
 347 
 
322 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 348 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323 
// ADC einschalten
 349 
// ADC einschalten
324 
    ANALOG_ON;
 350 
    ANALOG_ON;
325 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 351 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326 
 
 352 
 
327 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 353 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
328 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 354 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
329 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 355 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
330 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 356 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
331 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 357 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
332 
 
 358 
 
333 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 359 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
334 
  {
 360 
  {
335 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 361 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
336 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 362 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
337 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 363 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
338 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 364 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
339 
  }
 365 
  }
- 
 
 366 
 
- 
 
 367 
  if(PlatinenVersion >= 20) Parameter_Gyro_D = 8; else Parameter_Gyro_D = 0;
- 
 
 368 
 
- 
 
 369 
#define D_LIMIT 64
- 
 
 370 
  if(Parameter_Gyro_D)
- 
 
 371 
  {
- 
 
 372 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick) * (signed int) Parameter_Gyro_D));
- 
 
 373 
   oldNick = MesswertNick;
- 
 
 374 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
- 
 
 375 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
- 
 
 376 
   MesswertNick += d2Nick;
- 
 
 377 
 
- 
 
 378 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll) * (signed int) Parameter_Gyro_D));
- 
 
 379 
   oldRoll = MesswertRoll;
- 
 
 380 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
- 
 
 381 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
- 
 
 382 
   MesswertRoll += d2Roll;
- 
 
 383 
  }
- 
 
 384 
 
340 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 385 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
341 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 386 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
342 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 387 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
343 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 388 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
344 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 389 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
345 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 390 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
346 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 391 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
347 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 392 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
348 
}
 393 
}
349 
 
 394 
 
350 
//############################################################################
 395 
//############################################################################
351 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 396 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
352 
void CalibrierMittelwert(void)
 397 
void CalibrierMittelwert(void)
353 
//############################################################################
 398 
//############################################################################
354 
{
 399 
{
355 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 400 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
356 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 401 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
357 
        ANALOG_OFF;
 402 
        ANALOG_OFF;
358 
        MesswertNick = AdWertNick;
 403 
        MesswertNick = AdWertNick;
359 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 404 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
360 
        MesswertGier = AdWertGier;
 405 
        MesswertGier = AdWertGier;
361 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 406 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
362 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 407 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
363 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 408 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
364 
   // ADC einschalten
 409 
   // ADC einschalten
365 
    ANALOG_ON;
 410 
    ANALOG_ON;
366 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 411 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
367 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 412 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
368 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 413 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
369 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 414 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
370 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 415 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
371 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 416 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
372 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 417 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
373 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 418 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
374 
 
 419 
 
375 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 420 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
376 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 421 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
377 
}
 422 
}
378 
 
 423 
 
379 
//############################################################################
 424 
//############################################################################
380 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 425 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
381 
void SendMotorData(void)
 426 
void SendMotorData(void)
382 
//############################################################################
 427 
//############################################################################
383 
{
 428 
{
384 
    if(!MotorenEin)
 429 
    if(!MotorenEin)
385 
        {
 430 
        {
- 
 
 431 
#ifdef OCTO
- 
 
 432 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
386 
        Motor_Hinten = 0;
 433 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
387 
        Motor_Vorne = 0;
 434 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
- 
 
 435 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
388 
        Motor_Rechts = 0;
 436 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
- 
 
 437 
#else
389 
        Motor_Links = 0;
 438 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
390 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 439 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
391 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 440 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
392 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 441 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
393 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 442 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
- 
 
 443 
#endif
- 
 
 444 
 
394 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 445 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
395 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 446 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
396 
 
 447 
 
397 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 448 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
398 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 449 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
399 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 450 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
400 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 451 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
401 
 
 452 
 
402 
    //Start I2C Interrupt Mode
 453 
    //Start I2C Interrupt Mode
403 
    twi_state = 0;
 454 
    twi_state = 0;
404 
    motor = 0;
 455 
    motor = 0;
405 
    i2c_start();
 456 
    i2c_start();
406 
}
 457 
}
407 
 
 458 
 
408 
 
 459 
 
409 
 
 460 
 
410 
//############################################################################
 461 
//############################################################################
411 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 462 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
412 
void ParameterZuordnung(void)
 463 
void ParameterZuordnung(void)
413 
//############################################################################
 464 
//############################################################################
414 
{
 465 
{
415 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 466 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
416 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 467 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
417 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 468 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
418 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 469 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
419 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 470 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
420 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 471 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
421 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 472 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
422 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 473 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
423 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 474 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
424 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 475 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 476 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 477 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 478 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 479 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 480 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 481 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 482 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 483 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
433 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 484 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 485 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 486 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
436 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 487 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
437 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 488 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
438 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 489 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
439 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 490 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
440 
 
 491 
 
441 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 492 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
442 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 493 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
443 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 494 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
444 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 495 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
445 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 496 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
446 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 497 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
447 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 498 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
448 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 499 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
449 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 500 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
450 
 
 501 
 
451 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
452 
 
 503 
 
453 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 504 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
454 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 505 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
455 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 506 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
456 
}
 507 
}
457 
 
 508 
 
458 
 
 509 
 
459 
 
 510 
 
460 
//############################################################################
 511 
//############################################################################
461 
//
 512 
//
462 
void MotorRegler(void)
 513 
void MotorRegler(void)
463 
//############################################################################
 514 
//############################################################################
464 
{
 515 
{
465 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 516 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
466 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 517 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
467 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 518 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
468 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 519 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
469 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 520 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
470 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 521 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
471 
         static unsigned int RcLostTimer;
 522 
         static unsigned int RcLostTimer;
472 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 523 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
473 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 524 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
474 
     static int hoehenregler = 0;
 525 
     static int hoehenregler = 0;
475 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 526 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
476 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 527 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
477 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 528 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
478 
 
 529 
 
479 
        Mittelwert();
 530 
        Mittelwert();
480 
 
 531 
 
481 
    GRN_ON;
 532 
    GRN_ON;
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
483 
// Gaswert ermitteln
 534 
// Gaswert ermitteln
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
485 
        GasMischanteil = StickGas;
 536 
        GasMischanteil = StickGas;
486 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 537 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488 
// Empfang schlecht
 539 
// Empfang schlecht
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490 
   if(SenderOkay < 100)
 541 
   if(SenderOkay < 100)
491 
        {
 542 
        {
492 
        if(!PcZugriff)
 543 
        if(!PcZugriff)
493 
         {
 544 
         {
494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 545 
           if(BeepMuster == 0xffff)
495 
            {
 546 
            {
496 
             beeptime = 15000;
 547 
             beeptime = 15000;
497 
             BeepMuster = 0x0c00;
 548 
             BeepMuster = 0x0c00;
498 
            }
 549 
            }
499 
         }
 550 
         }
500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 551 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
501 
        else
 552 
        else
502 
         {
 553 
         {
503 
          MotorenEin = 0;
 554 
          MotorenEin = 0;
504 
          Notlandung = 0;
 555 
          Notlandung = 0;
505 
         }
 556 
         }
506 
        ROT_ON;
 557 
        ROT_ON;
507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 558 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508 
            {
 559 
            {
509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 560 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510 
            Notlandung = 1;
 561 
            Notlandung = 1;
511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 562 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 563 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 564 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 565 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 566 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
516 
            }
 567 
            }
517 
         else MotorenEin = 0;
 568 
         else MotorenEin = 0;
518 
        }
 569 
        }
519 
        else
 570 
        else
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
521 
// Emfang gut
 572 
// Emfang gut
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
523 
        if(SenderOkay > 140)
 574 
        if(SenderOkay > 140)
524 
            {
 575 
            {
525 
            Notlandung = 0;
 576 
            Notlandung = 0;
526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 577 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 578 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
528 
                {
 579 
                {
529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 580 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
530 
                }
 581 
                }
531 
            if((modell_fliegt < 256))
 582 
            if((modell_fliegt < 256))
532 
                {
 583 
                {
533 
                SummeNick = 0;
 584 
                SummeNick = 0;
534 
                SummeRoll = 0;
 585 
                SummeRoll = 0;
535 
                if(modell_fliegt == 250)
 586 
                if(modell_fliegt == 250)
536 
                 {
 587 
                 {
537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 588 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
538 
                  sollGier = 0;
 589 
                  sollGier = 0;
539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 590 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 591 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
541 
                 }
 592 
                 }
542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 593 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
543 
 
 594 
 
544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 595 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
545 
                {
 596 
                {
546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
547 
// auf Nullwerte kalibrieren
 598 
// auf Nullwerte kalibrieren
548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 600 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
550 
                    {
 601 
                    {
551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 602 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
552 
                        {
 603 
                        {
553 
                        GRN_OFF;
 604 
                        GRN_OFF;
554 
                        MotorenEin = 0;
 605 
                        MotorenEin = 0;
555 
                        delay_neutral = 0;
 606 
                        delay_neutral = 0;
556 
                        modell_fliegt = 0;
 607 
                        modell_fliegt = 0;
557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 608 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
558 
                        {
 609 
                        {
559 
                         unsigned char setting=1;
 610 
                         unsigned char setting=1;
560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 611 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 612 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 613 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 614 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 615 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
565 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 616 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
566 
                        }
 617 
                        }
567 
//                        else
 618 
//                        else
568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 619 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
569 
                          {
 620 
                          {
570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 621 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
571 
                           beeptime = 1000;
 622 
                           beeptime = 1000;
572 
                          }
 623 
                          }
573 
                          else
 624 
                          else
574 
                          {
 625 
                          {
575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 626 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 627 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
577 
                            {
 628 
                            {
578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 629 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
579 
                            }
 630 
                            }
580 
                           SetNeutral();
 631 
                           SetNeutral();
581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 632 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
582 
                         }
 633 
                         }
583 
                        }
 634 
                        }
584 
                    }
 635 
                    }
585 
                 else
 636 
                 else
586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 637 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
587 
                    {
 638 
                    {
588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 639 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
589 
                        {
 640 
                        {
590 
                        GRN_OFF;
 641 
                        GRN_OFF;
591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 642 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
592 
                        MotorenEin = 0;
 643 
                        MotorenEin = 0;
593 
                        delay_neutral = 0;
 644 
                        delay_neutral = 0;
594 
                        modell_fliegt = 0;
 645 
                        modell_fliegt = 0;
595 
                        SetNeutral();
 646 
                        SetNeutral();
596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 647 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 648 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 649 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 650 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 651 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 652 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 653 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
603 
                        }
 654 
                        }
604 
                    }
 655 
                    }
605 
                 else delay_neutral = 0;
 656 
                 else delay_neutral = 0;
606 
                }
 657 
                }
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
608 
// Gas ist unten
 659 
// Gas ist unten
609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 661 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
611 
                {
 662 
                {
612 
                // Starten
 663 
                // Starten
613 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 664 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
614 
                    {
 665 
                    {
615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616 
// Einschalten
 667 
// Einschalten
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 669 
                    if(++delay_einschalten > 200)
619 
                        {
 670 
                        {
620 
                        delay_einschalten = 200;
 671 
                        delay_einschalten = 200;
621 
                        modell_fliegt = 1;
 672 
                        modell_fliegt = 1;
622 
                        MotorenEin = 1;
 673 
                        MotorenEin = 1;
623 
                        sollGier = 0;
 674 
                        sollGier = 0;
624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 675 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 676 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 677 
                        Mess_IntegralNick = 0;
627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 678 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 679 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 680 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
630 
                        SummeNick = 0;
 681 
                        SummeNick = 0;
631 
                        SummeRoll = 0;
 682 
                        SummeRoll = 0;
632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 683 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
633 
                        }
 684 
                        }
634 
                    }
 685 
                    }
635 
                    else delay_einschalten = 0;
 686 
                    else delay_einschalten = 0;
636 
                //Auf Neutralwerte setzen
 687 
                //Auf Neutralwerte setzen
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
// Auschalten
 689 
// Auschalten
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 691 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
641 
                    {
 692 
                    {
642 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 693 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
643 
                        {
 694 
                        {
644 
                        MotorenEin = 0;
 695 
                        MotorenEin = 0;
645 
                        delay_ausschalten = 200;
 696 
                        delay_ausschalten = 200;
646 
                        modell_fliegt = 0;
 697 
                        modell_fliegt = 0;
647 
                        }
 698 
                        }
648 
                    }
 699 
                    }
649 
                else delay_ausschalten = 0;
 700 
                else delay_ausschalten = 0;
650 
                }
 701 
                }
651 
            }
 702 
            }
652 
 
 703 
 
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
654 
// neue Werte von der Funke
 705 
// neue Werte von der Funke
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 707 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
657 
  {
 708 
  {
658 
    int tmp_int;
 709 
    int tmp_int;
659 
        static int stick_nick,stick_roll;
 710 
        static int stick_nick,stick_roll;
660 
    ParameterZuordnung();
 711 
    ParameterZuordnung();
661 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 712 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
662 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 713 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
663 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 714 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
664 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 715 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
665 
 
 716 
 
666 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 717 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
667 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 718 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
668 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 719 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
669 
 
 720 
 
670 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 721 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
671 
 
 722 
 
672 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 723 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
673 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 724 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
674 
 
 725 
 
675 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 726 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
676 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 727 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
677 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 728 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
678 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 729 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
679 
*/
 730 
*/
680 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 731 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
681 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 732 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
682 
 
 733 
 
683 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 734 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 735 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
685 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 736 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
686 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 737 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
687 
    {
 738 
    {
688 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 739 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
689 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 740 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
690 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 741 
         StickGier += ExternControl.Gier;
691 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 742 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
692 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 743 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
693 
    }
 744 
    }
694 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 745 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
695 
 
 746 
 
696 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 747 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
697 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 748 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
698 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 749 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
699 
 
 750 
 
700 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 751 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
701 
     {
 752 
     {
702 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 753 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
703 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 754 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
704 
     }
 755 
     }
705 
     else MaxStickNick--;
 756 
     else MaxStickNick--;
706 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 757 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
707 
     {
 758 
     {
708 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 759 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
709 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 760 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
710 
     }
 761 
     }
711 
     else MaxStickRoll--;
 762 
     else MaxStickRoll--;
712 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 763 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
713 
 
 764 
 
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
// Looping?
 766 
// Looping?
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 768 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
718 
  else
 769 
  else
719 
   {
 770 
   {
720 
     {
 771 
     {
721 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 772 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
722 
     }
 773 
     }
723 
   }
 774 
   }
724 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 775 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
725 
   else
 776 
   else
726 
   {
 777 
   {
727 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 778 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
728 
     {
 779 
     {
729 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 780 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
730 
     }
 781 
     }
731 
   }
 782 
   }
732 
 
 783 
 
733 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 784 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
734 
  else
 785 
  else
735 
   {
 786 
   {
736 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 787 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
737 
     {
 788 
     {
738 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 789 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
739 
     }
 790 
     }
740 
   }
 791 
   }
741 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 792 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
742 
   else
 793 
   else
743 
   {
 794 
   {
744 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 795 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
745 
     {
 796 
     {
746 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 797 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
747 
     }
 798 
     }
748 
   }
 799 
   }
749 
 
 800 
 
750 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 801 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
751 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 802 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
752 
  } // Ende neue Funken-Werte
 803 
  } // Ende neue Funken-Werte
753 
 
 804 
 
754 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 805 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
755 
   {
 806 
   {
756 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 807 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
757 
   }
 808 
   }
758 
 
 809 
 
759 
 
 810 
 
760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
761 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 812 
// Bei Empfangsausfall im Flug
762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
   if(Notlandung)
 814 
   if(Notlandung)
764 
    {
 815 
    {
765 
     StickGier = 0;
 816 
     StickGier = 0;
766 
     StickNick = 0;
 817 
     StickNick = 0;
767 
     StickRoll = 0;
 818 
     StickRoll = 0;
768 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 819 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
769 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 820 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
770 
     Looping_Roll = 0;
 821 
     Looping_Roll = 0;
771 
     Looping_Nick = 0;
 822 
     Looping_Nick = 0;
772 
    }
 823 
    }
773 
 
 824 
 
774 
 
 825 
 
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 827 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
778 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 829 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
779 
 
 830 
 
780 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 831 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
781 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 832 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
782 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 833 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
783 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 834 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
784 
 
 835 
 
785 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 836 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
786 
  {
 837 
  {
787 
    IntegralAccNick = 0;
 838 
    IntegralAccNick = 0;
788 
    IntegralAccRoll = 0;
 839 
    IntegralAccRoll = 0;
789 
    MittelIntegralNick = 0;
 840 
    MittelIntegralNick = 0;
790 
    MittelIntegralRoll = 0;
 841 
    MittelIntegralRoll = 0;
791 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 842 
    MittelIntegralNick2 = 0;
792 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 843 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
793 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 844 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
794 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 845 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
795 
    ZaehlMessungen = 0;
 846 
    ZaehlMessungen = 0;
796 
    LageKorrekturNick = 0;
 847 
    LageKorrekturNick = 0;
797 
    LageKorrekturRoll = 0;
 848 
    LageKorrekturRoll = 0;
798 
  }
 849 
  }
799 
 
 850 
 
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
801 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 852 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
802 
  {
 853 
  {
803 
   long tmp_long, tmp_long2;
 854 
   long tmp_long, tmp_long2;
804 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
 855 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
805 
     {
 856 
     {
806 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 857 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
807 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 858 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
808 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 859 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
809 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 860 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
810 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 861 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
811 
      {
 862 
      {
812 
      tmp_long  /= 2;
 863 
      tmp_long  /= 2;
813 
      tmp_long2 /= 2;
 864 
      tmp_long2 /= 2;
814 
      }
 865 
      }
815 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 866 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
816 
      {
 867 
      {
817 
      tmp_long  /= 3;
 868 
      tmp_long  /= 3;
818 
      tmp_long2 /= 3;
 869 
      tmp_long2 /= 3;
819 
      }
 870 
      }
820 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 871 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
821 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 872 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
822 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 873 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
823 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 874 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
824 
     }
 875 
     }
825 
     else
 876 
     else
826 
     {
 877 
     {
827 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 878 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
828 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 879 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
829 
      tmp_long /= 16;
 880 
      tmp_long /= 16;
830 
      tmp_long2 /= 16;
 881 
      tmp_long2 /= 16;
831 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 882 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
832 
      {
 883 
      {
833 
      tmp_long  /= 3;
 884 
      tmp_long  /= 3;
834 
      tmp_long2 /= 3;
 885 
      tmp_long2 /= 3;
835 
      }
 886 
      }
836 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 887 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
837 
      {
 888 
      {
838 
      tmp_long  /= 3;
 889 
      tmp_long  /= 3;
839 
      tmp_long2 /= 3;
 890 
      tmp_long2 /= 3;
840 
      }
 891 
      }
841 
 #define AUSGLEICH 32
 892 
 #define AUSGLEICH 32
842 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 893 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
843 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 894 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
844 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 895 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
845 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 896 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
846 
     }
 897 
     }
847 
 
 - 
 
848 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 898 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
849 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 899 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
850 
  }
 900 
  }
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 902 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
853 
 {
 903 
 {
854 
  static int cnt = 0;
 904 
  static int cnt = 0;
855 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 905 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
856 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 906 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
857 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 907 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
858 
  {
 908 
  {
859 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 909 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
860 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 910 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
861 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 911 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
862 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 912 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
863 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 913 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
864 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 914 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
865 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 915 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
866 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 916 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
867 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 917 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
868 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 918 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 919 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
870 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 920 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
871 
 
 921 
 
872 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 922 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
873 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 923 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
874 
 
 924 
 
875 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 925 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
876 
    {
 926 
    {
877 
     LageKorrekturNick /= 2;
 927 
     LageKorrekturNick /= 2;
878 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 928 
     LageKorrekturRoll /= 2;
879 
    }
 929 
    }
880 
 
 930 
 
881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
882 
// Gyro-Drift ermitteln
 932 
// Gyro-Drift ermitteln
883 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
884 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 934 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
885 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 935 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
886 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 936 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
887 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 937 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
888 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 938 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
889 
 
 939 
 
890 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 940 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
891 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 941 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
892 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 942 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
893 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 943 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
894 
 
 944 
 
895 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 945 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
896 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 946 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
- 
 
 947 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
- 
 
 948 
   {
897 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 949 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
898 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 950 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
899 
 
 951 
   }
900 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 952 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
901 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 953 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
902 
    GierGyroFehler = 0;
 954 
    GierGyroFehler = 0;
903 
 
 955 
 
904 
 
 956 
 
905 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 957 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
906 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 958 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
907 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 959 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
908 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 960 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
909 
*/
 961 
*/
910 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 962 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
911 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 963 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
912 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 964 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
913 
/*
 965 
/*
914 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 966 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
915 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 967 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
916 
*/
 968 
*/
917 
 
 969 
 
918 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 970 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
919 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 971 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
920 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 972 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
921 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 973 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
922 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 974 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
923 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 975 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
924 
        {
 976 
        {
925 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 977 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
926 
         {
 978 
         {
927 
           if(last_n_p)
 979 
           if(last_n_p)
928 
           {
 980 
           {
929 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 981 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
930 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 982 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
931 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 983 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
932 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 984 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
933 
           }
 985 
           }
934 
           else last_n_p = 1;
 986 
           else last_n_p = 1;
935 
         } else  last_n_p = 0;
 987 
         } else  last_n_p = 0;
936 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 988 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
937 
         {
 989 
         {
938 
           if(last_n_n)
 990 
           if(last_n_n)
939 
            {
 991 
            {
940 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 992 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
941 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 993 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
942 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 994 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
943 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 995 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
944 
            }
 996 
            }
945 
           else last_n_n = 1;
 997 
           else last_n_n = 1;
946 
         } else  last_n_n = 0;
 998 
         } else  last_n_n = 0;
947 
        }
 999 
        }
948 
        else
 1000 
        else
949 
        {
 1001 
        {
950 
         cnt = 0;
 1002 
         cnt = 0;
951 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1003 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
952 
        }
 1004 
        }
953 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1005 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
954 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1006 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
955 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1007 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
956 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1008 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
957 
 
 1009 
 
958 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1010 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1011 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
960 
 
 1012 
 
961 
        ausgleichRoll = 0;
 1013 
        ausgleichRoll = 0;
962 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1014 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
963 
        {
 1015 
        {
964 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1016 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
965 
         {
 1017 
         {
966 
           if(last_r_p)
 1018 
           if(last_r_p)
967 
           {
 1019 
           {
968 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1020 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
969 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1021 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
970 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1022 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
971 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1023 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
972 
           }
 1024 
           }
973 
           else last_r_p = 1;
 1025 
           else last_r_p = 1;
974 
         } else  last_r_p = 0;
 1026 
         } else  last_r_p = 0;
975 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1027 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
976 
         {
 1028 
         {
977 
           if(last_r_n)
 1029 
           if(last_r_n)
978 
           {
 1030 
           {
979 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1031 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
980 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1032 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
981 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1033 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
982 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
983 
           }
 1035 
           }
984 
           else last_r_n = 1;
 1036 
           else last_r_n = 1;
985 
         } else  last_r_n = 0;
 1037 
         } else  last_r_n = 0;
986 
        } else
 1038 
        } else
987 
        {
 1039 
        {
988 
         cnt = 0;
 1040 
         cnt = 0;
989 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1041 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
990 
        }
 1042 
        }
991 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1043 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1044 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
993 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1045 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
994 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1046 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
995 
  }
 1047 
  }
996 
  else
 1048 
  else
997 
  {
 1049 
  {
998 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1050 
   LageKorrekturRoll = 0;
999 
   LageKorrekturNick = 0;
 1051 
   LageKorrekturNick = 0;
1000 
   TrichterFlug = 0;
 1052 
   TrichterFlug = 0;
1001 
  }
 1053 
  }
1002 
 
 1054 
 
1003 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1055 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1005 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1057 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1006 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1058 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1007 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1059 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1008 
    IntegralAccNick = 0;
 1060 
    IntegralAccNick = 0;
1009 
    IntegralAccRoll = 0;
 1061 
    IntegralAccRoll = 0;
1010 
    IntegralAccZ = 0;
 1062 
    IntegralAccZ = 0;
1011 
    MittelIntegralNick = 0;
 1063 
    MittelIntegralNick = 0;
1012 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1064 
    MittelIntegralRoll = 0;
1013 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1065 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1014 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1066 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1015 
    ZaehlMessungen = 0;
 1067 
    ZaehlMessungen = 0;
1016 
 }
 1068 
 }
1017 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1069 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1018 
 
 1070 
 
1019 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1020 
//  Gieren
 1072 
//  Gieren
1021 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1022 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1074 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1023 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1075 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1024 
     {
 1076 
     {
1025 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1077 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1026 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1078 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1027 
       {
 1079 
       {
1028 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1080 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1029 
        };
 1081 
        };
1030 
     }
 1082 
     }
1031 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1083 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1032 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1084 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1033 
    sollGier = tmp_int;
 1085 
    sollGier = tmp_int;
1034 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1086 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1035 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1087 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1036 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1088 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1037 
 
 1089 
 
1038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1039 
//  Kompass
 1091 
//  Kompass
1040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1041 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1093 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1042 
 
 1094 
 
1043 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1095 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1044 
     {
 1096 
     {
1045 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1097 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1046 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1098 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1047 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1099 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1048 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1100 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1049 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1101 
       korrektur = w / 8 + 1;
1050 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1102 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1051 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1103 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1052 
            {
 1104 
            {
1053 
                 fehler = 0;
 1105 
                 fehler = 0;
1054 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1106 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1055 
                }
 1107 
                }
1056 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1108 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1057 
        {
 1109 
        {
1058 
        GierGyroFehler += fehler;
 1110 
        GierGyroFehler += fehler;
1059 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1111 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1060 
         {
 1112 
         {
1061 
          beeptime = 200;
 1113 
          beeptime = 200;
1062 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1114 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1063 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1115 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1064 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1116 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1065 
         }
 1117 
         }
1066 
        }
 1118 
        }
1067 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1119 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1068 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1120 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1069 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1121 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1070 
       if(w >= 0)
 1122 
       if(w >= 0)
1071 
        {
 1123 
        {
1072 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1124 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1073 
          {
 1125 
          {
1074 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1126 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1075 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1127 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1076 
//           r = KompassRichtung;
 1128 
//           r = KompassRichtung;
1077 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1129 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1078 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1130 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1079 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1131 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1080 
           else
 1132 
           else
1081 
           if(v < -w) v = -w;
 1133 
           if(v < -w) v = -w;
1082 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1134 
           Mess_Integral_Gier += v;
1083 
          }
 1135 
          }
1084 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1136 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1085 
        }
 1137 
        }
1086 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1138 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1087 
     }
 1139 
     }
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1140 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
 
 1141 
 
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
//  Debugwerte zuordnen
 1143 
//  Debugwerte zuordnen
1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1145 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1094 
   {
 1146 
   {
1095 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1147 
    TimerWerteausgabe = 24;
1096 
 
 1148 
 
1097 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1149 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1098 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1150 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1099 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1151 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1100 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1152 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1101 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1153 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1102 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1154 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1103 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1155 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1104 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1156 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1105 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1157 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1106 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1158 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1107 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1159 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1108 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1160 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1109 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1161 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1110 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1162 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1111 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1163 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1112 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1164 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
- 
 
 1165 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
- 
 
 1166 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1113 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1167 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1114 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1168 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1115 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1169 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1116 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1170 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1117 
 
 1171 
 
1118 
 
 1172 
 
1119 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1173 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1120 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1174 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1121 
 
 1175 
 
1122 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1176 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1123 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1177 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1124 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1178 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1125 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1179 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1126 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1180 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1127 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1181 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1128 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1182 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1129 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1183 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1130 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1184 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1131 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1185 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1132 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1186 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1133 
*/
 1187 
*/
1134 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1188 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1135 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1189 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1136 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1190 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1137 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1191 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1138 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1192 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1139 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1193 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1140 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1194 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1141 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1195 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1142 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1196 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1143 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1197 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1144 
  }
 1198 
  }
1145 
 
 1199 
 
1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1147 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1201 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1148 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1149 
 
 1203 
 
1150 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1204 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1151 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1205 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1152 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1206 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1153 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1207 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
- 
 
 1208 
#ifdef OCTO
1154 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1209 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1155 
 
 1210 
#else
1156 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1211 
    MesswertGier =   MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4;
1157 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1212 
#endif
1158 
 
 1213 
 
1159 
    // Maximalwerte abfangen
 1214 
    // Maximalwerte abfangen
1160 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1215 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1161 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1216 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1162 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1217 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1163 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1218 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1164 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1219 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1165 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1220 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1166 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1221 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1167 
 
 1222 
 
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1223 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
// Höhenregelung
 1224 
// Höhenregelung
1170 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1225 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 - 
 
1173 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 - 
 
- 
 
 1227 
 
1174 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1228 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1175 
/*
 - 
 
1176 
  if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else
 - 
 
1177 
  if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else
 - 
 
1178 
  if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else
 - 
 
1179 
  if(Poti1 >  50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else
 - 
 
1180 
  {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;}
 - 
 
1181 
*/
 - 
 
1182 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1229 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1183 
  {
 1230 
  {
1184 
    int tmp_int;
 1231 
    int tmp_int;
1185 
        static char delay = 100;
 1232 
        static char delay = 100;
1186 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1233 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1187 
    {
 1234 
    {
1188 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1235 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1189 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1236 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1190 
      {
 1237 
      {
1191 
       if(!delay--)
 1238 
       if(!delay--)
1192 
            {
 1239 
            {
1193 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1240 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1194 
                  {
 1241 
                  {
1195 
                   ExpandBaro -= 10;
 1242 
                   ExpandBaro -= 10;
1196 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1243 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1197 
                   beeptime = 300;
 1244 
                   beeptime = 300;
1198 
           delay = 250;
 1245 
           delay = 250;
1199 
                  }
 1246 
                  }
1200 
                  else
 1247 
                  else
1201 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1248 
         if(MessLuftdruck < 100)
1202 
                  {
 1249 
                  {
1203 
                   ExpandBaro += 10;
 1250 
                   ExpandBaro += 10;
1204 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1251 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1205 
                   beeptime = 300;
 1252 
                   beeptime = 300;
1206 
           delay = 250;
 1253 
           delay = 250;
1207 
                  }
 1254 
                  }
1208 
          else
 1255 
          else
1209 
          {
 1256 
          {
1210 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1257 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1211 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1258 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1212 
                   delay = 1;
 1259 
                   delay = 1;
1213 
                  }
 1260 
                  }
1214 
                }
 1261 
                }
1215 
      }
 1262 
      }
1216 
      else
 1263 
      else
1217 
        {
 1264 
        {
1218 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1265 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1219 
                 delay = 200;
 1266 
                 delay = 200;
1220 
                }
 1267 
                }
1221 
    }
 1268 
    }
1222 
    else
 1269 
    else
1223 
    {
 1270 
    {
1224 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1271 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1225 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1272 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1226 
    }
 1273 
    }
1227 
 
 1274 
 
1228 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1275 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1229 
    h = HoehenWert;
 1276 
    h = HoehenWert;
1230 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1277 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1231 
     {
 1278 
     {
1232 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1279 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1233 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1280 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1234 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1281 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1235 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1282 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1236 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1283 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1237 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1284 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1238 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1285 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1239 
      h -= tmp_int;
 1286 
      h -= tmp_int;
1240 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1287 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1241 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1288 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1242 
       {
 1289 
       {
1243 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1290 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1244 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1291 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1245 
       }
 1292 
       }
1246 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1293 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1247 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1294 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1248 
     }
 1295 
     }
1249 
  }
 1296 
  }
1250 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1297 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
- 
 
 1298 
 
- 
 
 1299 
#ifdef OCTO
1251 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1300 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1252 
// + Mischer und PI-Regler
 1301 
// + Mischer und PI-Regler
1253 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1303 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1304 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1256 
// Gier-Anteil
 1305 
// Gier-Anteil
1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1306 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1258 
#define MUL_G  1.0
 1307 
#define MUL_G  1.0
1259 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1308 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1260 
// GierMischanteil = 0;
 1309 
// GierMischanteil = 0;
1261 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1310 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1262 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1311 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1263 
    {
 1312 
    {
1264 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1313 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1265 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1314 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1266 
    }
 1315 
    }
1267 
    else
 1316 
    else
1268 
    {
 1317 
    {
1269 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1318 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1270 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1319 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1271 
    }
 1320 
    }
1272 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1321 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1273 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1322 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1274 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1323 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1275 
 
 1324 
 
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277 
// Nick-Achse
 1326 
// Nick-Achse
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1327 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1328 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1280 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1329 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1281 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1330 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1282 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1331 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1283 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1332 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1284 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
 1333 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1285 
    // Motor Vorn
 1334 
    // Motor Vorn
1286 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1335 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1287 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1336 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1288 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1337 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1289 
 
 1338 
 
1290 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1339 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1291 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1340 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1292 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1341 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1293 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1342 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1294 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1343 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1344 
        Motor1 = motorwert;
- 
 
 1345 
 
- 
 
 1346 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;   // Mischer
- 
 
 1347 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1348 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1349 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1350 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1351 
        Motor2 = motorwert;
- 
 
 1352 
 
- 
 
 1353 
    // Motor Heck
- 
 
 1354 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
- 
 
 1355 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1356 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1357 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1358 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1359 
        Motor5 = motorwert;
- 
 
 1360 
 
- 
 
 1361 
    // Motor Heck
- 
 
 1362 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
- 
 
 1363 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1364 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1365 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1366 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1367 
        Motor6 = motorwert;
- 
 
 1368 
 
- 
 
 1369 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1370 
// Roll-Achse
- 
 
 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1372 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
- 
 
 1373 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
- 
 
 1374 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
- 
 
 1375 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
- 
 
 1376 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
- 
 
 1377 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
- 
 
 1378 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
- 
 
 1379 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
- 
 
 1380 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
- 
 
 1381 
 
- 
 
 1382 
    // Motor Links
- 
 
 1383 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
- 
 
 1384 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1385 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1386 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1387 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1388 
    Motor8 = motorwert;
- 
 
 1389 
 
- 
 
 1390 
    // Motor Links
- 
 
 1391 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;
- 
 
 1392 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1393 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1394 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1395 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1396 
    Motor7 = motorwert;
- 
 
 1397 
 
- 
 
 1398 
    // Motor Rechts
- 
 
 1399 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
- 
 
 1400 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1401 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1402 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1403 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1404 
    Motor3 = motorwert;
- 
 
 1405 
 
- 
 
 1406 
    // Motor Rechts
- 
 
 1407 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
- 
 
 1408 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1409 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1410 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1411 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
- 
 
 1412 
    Motor4 = motorwert;
- 
 
 1413 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1414 
}
- 
 
 1415 
#else
- 
 
 1416 
 
- 
 
 1417 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1418 
// + Mischer und PI-Regler
- 
 
 1419 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1420 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
- 
 
 1421 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1422 
// Gier-Anteil
- 
 
 1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1424 
#define MUL_G  1.0
- 
 
 1425 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
- 
 
 1426 
//GierMischanteil = 0;
- 
 
 1427 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
- 
 
 1428 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
- 
 
 1429 
    {
- 
 
 1430 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
- 
 
 1431 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
- 
 
 1432 
    }
- 
 
 1433 
    else
- 
 
 1434 
    {
- 
 
 1435 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
- 
 
 1436 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
- 
 
 1437 
    }
- 
 
 1438 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
- 
 
 1439 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
- 
 
 1440 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
- 
 
 1441 
 
- 
 
 1442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1443 
// Nick-Achse
- 
 
 1444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1445 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
- 
 
 1446 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
- 
 
 1447 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
- 
 
 1448 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
- 
 
 1449 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
- 
 
 1450 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
- 
 
 1451 
    // Motor Vorn
- 
 
 1452 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
- 
 
 1453 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
- 
 
 1454 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
- 
 
 1455 
 
- 
 
 1456 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
- 
 
 1457 
    motorwert /= STICK_GAIN;
- 
 
 1458 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
- 
 
 1459 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
- 
 
 1460 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1295 
        Motor_Vorne = motorwert;
 1461 
        Motor_Vorne = motorwert;
1296 
    // Motor Heck
 1462 
    // Motor Heck
1297 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1463 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1298 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1464 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1299 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1465 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1300 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1466 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1301 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1467 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1302 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1468 
        Motor_Hinten = motorwert;
1303 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304 
// Roll-Achse
 1470 
// Roll-Achse
1305 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1306 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1472 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1307 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1473 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1308 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1474 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1309 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1475 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1310 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1476 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1311 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1477 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1312 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1478 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1313 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1479 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1314 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1480 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1315 
    // Motor Links
 1481 
    // Motor Links
1316 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1482 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1317 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1483 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1318 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1484 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1319 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1485 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1320 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1486 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1321 
    Motor_Links = motorwert;
 1487 
    Motor_Links = motorwert;
1322 
    // Motor Rechts
 1488 
    // Motor Rechts
1323 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1489 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1324 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1490 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1325 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1491 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1326 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1492 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1327 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1493 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1328 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1494 
    Motor_Rechts = motorwert;
1329 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1495 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1496 
//Motor_Hinten = 0;
- 
 
 1497 
//Motor_Vorne = 0;
1330 
}
 1498 
}
- 
 
 1499 
 
1331 
 
 1500 
#endif
1332 
 
 1501