WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1036 and 1038


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   number--;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   if(number < 1) return;
   number--;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x77; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
    VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL;
    VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
        VersionInfo.Patch        = VERSION_INDEX;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
        ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
    // valid Stick-Settings?
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 ||
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
           {
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
        DefaultStickMapping();
       }
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
       
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);  
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1036	Rev 1038
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	number--;	62	number--;
63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
64	LED_Init();	64	LED_Init();
65	}	65	}
66		66
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [1..5]	68	// number [1..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	70	{
71	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
72	if(number < 1) return;	72	if(number < 1) return;
73	number--;	73	number--;
74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
76	LED_Init();	76	LED_Init();
77	}	77	}
78		78
79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80	{	80	{
81	unsigned char set;	81	unsigned char set;
82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83	if(set > 5)	83	if(set > 5)
84	{	84	{
85	set = 2;	85	set = 2;
86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
87	}	87	}
88	return(set);	88	return(set);
89	}	89	}
90		90
91	void CalMk3Mag(void)	91	void CalMk3Mag(void)
92	{	92	{
93	static unsigned char stick = 1;	93	static unsigned char stick = 1;
94		94
95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
97	{	97	{
98	stick = 1;	98	stick = 1;
99	WinkelOut.CalcState++;	99	WinkelOut.CalcState++;
100	if(WinkelOut.CalcState > 4)	100	if(WinkelOut.CalcState > 4)
101	{	101	{
102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
103	beeptime = 1000;	103	beeptime = 1000;
104	}	104	}
105	else Piep(WinkelOut.CalcState);	105	else Piep(WinkelOut.CalcState);
106	}	106	}
107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
108	}	108	}
109		-
110		109
111	//############################################################################	110	//############################################################################
112	//Hauptprogramm	111	//Hauptprogramm
113	int main (void)	112	int main (void)
114	//############################################################################	113	//############################################################################
115	{	114	{
116	unsigned int timer;	115	unsigned int timer;
117		116
118	//unsigned int timer2 = 0;	117	//unsigned int timer2 = 0;
119	DDRB = 0x00;	118	DDRB = 0x00;
120	PORTB = 0x00;	119	PORTB = 0x00;
121	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	120	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
122	if(PINB & 0x01)	121	if(PINB & 0x01)
123	{	122	{
124	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	123	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
125	else PlatinenVersion = 11;	124	else PlatinenVersion = 11;
126	}	125	}
127	else	126	else
128	{	127	{
129	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
130	else PlatinenVersion = 10;	129	else PlatinenVersion = 10;
131	}	130	}
132		131
133	DDRC = 0x81; // SCL	132	DDRC = 0x81; // SCL
134	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	133	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
135	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	134	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
136	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	135	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
137	PORTB = 0x01; // LED_Rot	136	PORTB = 0x01; // LED_Rot
138	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	137	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
139	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	138	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
140	PORTD = 0x77; // LED	139	PORTD = 0x77; // LED
141		140
142		141
143	MCUSR &=~(1<<WDRF);	142	MCUSR &=~(1<<WDRF);
144	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	143	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
145	WDTCSR = 0;	144	WDTCSR = 0;
146		145
147	beeptime = 2000;	146	beeptime = 2000;
148		147
149	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	148	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
150		149
151	ROT_OFF;	150	ROT_OFF;
152		151
153	Timer_Init();	152	Timer_Init();
154	UART_Init();	153	UART_Init();
155	rc_sum_init();	154	rc_sum_init();
156	ADC_Init();	155	ADC_Init();
157	i2c_init();	156	i2c_init();
158	SPI_MasterInit();	157	SPI_MasterInit();
159		158
160	sei();	159	sei();
161		160
162	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	161	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
163	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	162	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
164	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	163	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
165	VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL;	164	VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL;
166	VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl	165	VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
167	VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX;	166	VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX;
168		167
169	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	168	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
170	printf("\n\r==============================");	169	printf("\n\r==============================");
171		170
172	GRN_ON;	171	GRN_ON;
173		172
174	#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	173	#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
175	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	174	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
176	// valid Stick-Settings?	175	// valid Stick-Settings?
177	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 \|\|	176	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 \|\|
178	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)	177	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
179	{	178	{
180	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");	179	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
181	DefaultStickMapping();	180	DefaultStickMapping();
182	}	181	}
183	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	182	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
184		183
185	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	184	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
186	{	185	{
187	DefaultKonstanten1();	186	DefaultKonstanten1();
188	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	187	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
189	{	188	{
190	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	189	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
191	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	190	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
192	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	191	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
193	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	192	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
194	}	193	}
195	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	194	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
196	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	195	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
197	}	196	}
198		197
199	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	198	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
200	{	199	{
201	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	200	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
202	}	201	}
203		202
204	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	203	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
205	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	204	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
206		205
207		206
208	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	207	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
209	{	208	{
210	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	209	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
211	timer = SetDelay(1000);	210	timer = SetDelay(1000);
212	SucheLuftruckOffset();	211	SucheLuftruckOffset();
213	while (!CheckDelay(timer));	212	while (!CheckDelay(timer));
214	printf("OK\n\r");	213	printf("OK\n\r");
215	}	214	}
216		215
217	SetNeutral();	216	SetNeutral();
218		217
219	ROT_OFF;	218	ROT_OFF;
220		219
221	beeptime = 2000;	220	beeptime = 2000;
222	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	221	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
223		222
224		223
225	printf("\n\rSteuerung: ");	224	printf("\n\rSteuerung: ");
226	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	225	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
227	else printf("Neutral");	226	else printf("Neutral");
228		227
229	printf("\n\n\r");	228	printf("\n\n\r");
230		229
231	LcdClear();	230	LcdClear();
232	I2CTimeout = 5000;	231	I2CTimeout = 5000;
233	WinkelOut.Orientation = 1;	232	WinkelOut.Orientation = 1;
234	while (1)	233	while (1)
235	{	234	{
236		235
237	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	236	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
238	{	237	{
239	UpdateMotor=0;	238	UpdateMotor=0;
240	//PORTD \|= 0x08;	239	//PORTD \|= 0x08;
241	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	240	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
242	else MotorRegler();	241	else MotorRegler();
243	//PORTD &= ~0x08;	242	//PORTD &= ~0x08;
244	SendMotorData();	243	SendMotorData();
245	ROT_OFF;	244	ROT_OFF;
246	if(PcZugriff) PcZugriff--;	245	if(PcZugriff) PcZugriff--;
247	else	246	else
248	{	247	{
249	DubWiseKeys[0] = 0;	248	DubWiseKeys[0] = 0;
250	DubWiseKeys[1] = 0;	249	DubWiseKeys[1] = 0;
251	ExternControl.Config = 0;	250	ExternControl.Config = 0;
252	ExternStickNick = 0;	251	ExternStickNick = 0;
253	ExternStickRoll = 0;	252	ExternStickRoll = 0;
254	ExternStickGier = 0;	253	ExternStickGier = 0;
255	}	254	}
256	if(SenderOkay) SenderOkay--;	255	if(SenderOkay) SenderOkay--;
257	if(!I2CTimeout)	256	if(!I2CTimeout)
258	{	257	{
259	I2CTimeout = 5;	258	I2CTimeout = 5;
260	i2c_reset();	259	i2c_reset();
261	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	260	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
262	{	261	{
263	beeptime = 10000;	262	beeptime = 10000;
264	BeepMuster = 0x0080;	263	BeepMuster = 0x0080;
265	}	264	}
266	}	265	}
267	else	266	else
268	{	267	{
269	I2CTimeout--;	268	I2CTimeout--;
270	ROT_OFF;	269	ROT_OFF;
271	}	270	}
272	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	271	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
273	{	272	{
274	DatenUebertragung();	273	DatenUebertragung();
275	BearbeiteRxDaten();	274	BearbeiteRxDaten();
276	}	275	}
277	else BearbeiteRxDaten();	276	else BearbeiteRxDaten();
278	if(CheckDelay(timer))	277	if(CheckDelay(timer))
279	{	278	{
280	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	279	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
281	{	280	{
282	if(BeepMuster == 0xffff)	281	if(BeepMuster == 0xffff)
283	{	282	{
284	beeptime = 6000;	283	beeptime = 6000;
285	BeepMuster = 0x0300;	284	BeepMuster = 0x0300;
286	}	285	}
287	}	286	}
288	/* if(SendVersionToNavi)	287	/* if(SendVersionToNavi)
289	{	288	{
290	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	289	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
291	SendVersionToNavi = 0;	290	SendVersionToNavi = 0;
292	}	291	}
293	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	292	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
294	*/	293	*/
295	SPI_StartTransmitPacket();//#	294	SPI_StartTransmitPacket();//#
296		295
297	SendSPI = 4;	296	SendSPI = 4;
298	timer = SetDelay(20);	297	timer = SetDelay(20);
299	}	298	}
300	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	299	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
301	LED_Update();	300	LED_Update();
302	}	301	}
303	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	302	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
304	}	303	}
305	return (1);	304	return (1);
306	}	305	}
307		306
308		307

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V0.73d/main.c @ 2458 - Rev 1036 → 1038