WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 918 and 921


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   LED_Init();
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
    VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
       
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);  
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 918	Rev 921
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
-		63	LED_Init();
63	}	64	}
64		65
65		66
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	68	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	70	{
70	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
-		74	LED_Init();
73	}	75	}
74		76
75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76	{	78	{
77	unsigned char set;	79	unsigned char set;
78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79	if(set > 5)	81	if(set > 5)
80	{	82	{
81	set = 2;	83	set = 2;
82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83	}	85	}
84	return(set);	86	return(set);
85	}	87	}
86		88
87	void CalMk3Mag(void)	89	void CalMk3Mag(void)
88	{	90	{
89	static unsigned char stick = 1;	91	static unsigned char stick = 1;
90		92
91	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	93	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
92	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	94	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
93	{	95	{
94	stick = 1;	96	stick = 1;
95	WinkelOut.CalcState++;	97	WinkelOut.CalcState++;
96	if(WinkelOut.CalcState > 4)	98	if(WinkelOut.CalcState > 4)
97	{	99	{
98	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	100	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
99	beeptime = 1000;	101	beeptime = 1000;
100	}	102	}
101	else Piep(WinkelOut.CalcState);	103	else Piep(WinkelOut.CalcState);
102	}	104	}
103	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	105	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
104	}	106	}
105		107
106		108
107	//############################################################################	109	//############################################################################
108	//Hauptprogramm	110	//Hauptprogramm
109	int main (void)	111	int main (void)
110	//############################################################################	112	//############################################################################
111	{	113	{
112	unsigned int timer;	114	unsigned int timer;
113		115
114	//unsigned int timer2 = 0;	116	//unsigned int timer2 = 0;
115	DDRB = 0x00;	117	DDRB = 0x00;
116	PORTB = 0x00;	118	PORTB = 0x00;
117	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	119	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
118	if(PINB & 0x01)	120	if(PINB & 0x01)
119	{	121	{
120	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12;	122	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12;
121	else PlatinenVersion = 11;	123	else PlatinenVersion = 11;
122	}	124	}
123	else PlatinenVersion = 10;	125	else PlatinenVersion = 10;
124	DDRC = 0x81; // SCL	126	DDRC = 0x81; // SCL
125	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	127	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
126	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	128	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
127	PORTB = 0x01; // LED_Rot	129	PORTB = 0x01; // LED_Rot
128	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	130	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
129	DDRD \|=0x80; // J7	131	DDRD \|=0x80; // J7
130		132
131	PORTD = 0xF7; // LED	133	PORTD = 0xF7; // LED
132		134
133		135
134	MCUSR &=~(1<<WDRF);	136	MCUSR &=~(1<<WDRF);
135	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	137	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
136	WDTCSR = 0;	138	WDTCSR = 0;
137		139
138	beeptime = 2000;	140	beeptime = 2000;
139		141
140	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	142	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
141		143
142	ROT_OFF;	144	ROT_OFF;
143		145
144	Timer_Init();	146	Timer_Init();
145	UART_Init();	147	UART_Init();
146	rc_sum_init();	148	rc_sum_init();
147	ADC_Init();	149	ADC_Init();
148	i2c_init();	150	i2c_init();
149	SPI_MasterInit();	151	SPI_MasterInit();
150		152
151	sei();	153	sei();
152		154
153	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	155	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
154	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	156	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
155	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	157	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
-		158	VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
156		159
157	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	160	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
158	printf("\n\r==============================");	161	printf("\n\r==============================");
159		162
160	GRN_ON;	163	GRN_ON;
161		164
162	#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	165	#define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
163	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	166	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
164	{	167	{
165	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	168	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
166	DefaultKonstanten1();	169	DefaultKonstanten1();
167	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	170	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
168	{	171	{
169	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	172	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
170	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	173	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
171	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	174	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
172	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	175	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
173	}	176	}
174	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	177	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
175	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	178	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
176	}	179	}
177		180
178	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	181	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
179	{	182	{
180	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	183	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
181	}	184	}
182		185
183	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	186	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
184	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	187	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
185		188
186		189
187	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	190	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
188	{	191	{
189	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	192	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
190	timer = SetDelay(1000);	193	timer = SetDelay(1000);
191	SucheLuftruckOffset();	194	SucheLuftruckOffset();
192	while (!CheckDelay(timer));	195	while (!CheckDelay(timer));
193	printf("OK\n\r");	196	printf("OK\n\r");
194	}	197	}
195		198
196	SetNeutral();	199	SetNeutral();
197		200
198	ROT_OFF;	201	ROT_OFF;
199		202
200	beeptime = 2000;	203	beeptime = 2000;
201	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	204	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
202		205
203		206
204	printf("\n\rSteuerung: ");	207	printf("\n\rSteuerung: ");
205	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	208	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
206	else printf("Neutral");	209	else printf("Neutral");
207		210
208	printf("\n\n\r");	211	printf("\n\n\r");
209		212
210	LcdClear();	213	LcdClear();
211	I2CTimeout = 5000;	214	I2CTimeout = 5000;
212	WinkelOut.Orientation = 1;	215	WinkelOut.Orientation = 1;
213	while (1)	216	while (1)
214	{	217	{
215		218
216	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	219	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
217	{	220	{
218	UpdateMotor=0;	221	UpdateMotor=0;
219	//PORTD \|= 0x08;	222	//PORTD \|= 0x08;
220	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	223	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
221	else MotorRegler();	224	else MotorRegler();
222	//PORTD &= ~0x08;	225	//PORTD &= ~0x08;
223	SendMotorData();	226	SendMotorData();
224	ROT_OFF;	227	ROT_OFF;
225	if(PcZugriff) PcZugriff--;	228	if(PcZugriff) PcZugriff--;
226	else	229	else
227	{	230	{
228	DubWiseKeys[0] = 0;	231	DubWiseKeys[0] = 0;
229	DubWiseKeys[1] = 0;	232	DubWiseKeys[1] = 0;
230	ExternControl.Config = 0;	233	ExternControl.Config = 0;
231	ExternStickNick = 0;	234	ExternStickNick = 0;
232	ExternStickRoll = 0;	235	ExternStickRoll = 0;
233	ExternStickGier = 0;	236	ExternStickGier = 0;
234	}	237	}
235	if(SenderOkay) SenderOkay--;	238	if(SenderOkay) SenderOkay--;
236	if(!I2CTimeout)	239	if(!I2CTimeout)
237	{	240	{
238	I2CTimeout = 5;	241	I2CTimeout = 5;
239	i2c_reset();	242	i2c_reset();
240	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	243	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
241	{	244	{
242	beeptime = 10000;	245	beeptime = 10000;
243	BeepMuster = 0x0080;	246	BeepMuster = 0x0080;
244	}	247	}
245	}	248	}
246	else	249	else
247	{	250	{
248	I2CTimeout--;	251	I2CTimeout--;
249	ROT_OFF;	252	ROT_OFF;
250	}	253	}
251	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	254	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
252	{	255	{
253	DatenUebertragung();	256	DatenUebertragung();
254	BearbeiteRxDaten();	257	BearbeiteRxDaten();
255	}	258	}
256	else BearbeiteRxDaten();	259	else BearbeiteRxDaten();
257	if(CheckDelay(timer))	260	if(CheckDelay(timer))
258	{	261	{
259	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	262	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
260	{	263	{
261	if(BeepMuster == 0xffff)	264	if(BeepMuster == 0xffff)
262	{	265	{
263	beeptime = 6000;	266	beeptime = 6000;
264	BeepMuster = 0x0300;	267	BeepMuster = 0x0300;
265	}	268	}
266	}	269	}
267	/* if(SendVersionToNavi)	270	/* if(SendVersionToNavi)
268	{	271	{
269	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	272	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
270	SendVersionToNavi = 0;	273	SendVersionToNavi = 0;
271	}	274	}
272	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	275	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
273	*/	276	*/
274	SPI_StartTransmitPacket();//#	277	SPI_StartTransmitPacket();//#
275		278
276	SendSPI = 4;	279	SendSPI = 4;
277	timer = SetDelay(20);	280	timer = SetDelay(20);
278	}	281	}
279	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	282	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
-		283	LED_Update();
280	}	284	}
281	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	285	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
282	}	286	}
283	return (1);	287	return (1);
284	}	288	}
285		289
286		290

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