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Rev 1021 Rev 1036
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61 
int AdNeutralGierBias;  
 61 
int AdNeutralGierBias;  
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
 76 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
float GyroFaktor;
 88 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
 89 
float IntegralFaktor;
90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95 
char MotorenEin = 0;
 95 
char MotorenEin = 0;
96 
int HoehenWert = 0;
 96 
int HoehenWert = 0;
97 
int SollHoehe = 0;
 97 
int SollHoehe = 0;
98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99 
float Ki =  FAKTOR_I;
 99 
float Ki =  FAKTOR_I;
100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
102 
 
 102 
 
103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
125 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 125 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 126 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 127 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 128 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 129 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
 130 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
 131 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
135 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 135 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
136 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 136 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
137 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 137 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
138 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 138 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
139 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 139 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
140 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 140 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
141 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 141 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
142 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 142 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
143 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 143 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
144 
 
 144 
 
145 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 145 
void Piep(unsigned char Anzahl)
146 
{
 146 
{
147 
 while(Anzahl--)
 147 
 while(Anzahl--)
148 
 {
 148 
 {
149 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 149 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
150 
  beeptime = 100;
 150 
  beeptime = 100;
151 
  Delay_ms(250);
 151 
  Delay_ms(250);
152 
 }
 152 
 }
153 
}
 153 
}
154 
 
 154 
 
155 
//############################################################################
 155 
//############################################################################
156 
//  Nullwerte ermitteln
 156 
//  Nullwerte ermitteln
157 
void SetNeutral(void)
 157 
void SetNeutral(void)
158 
//############################################################################
 158 
//############################################################################
159 
{
 159 
{
160 
        NeutralAccX = 0;
 160 
        NeutralAccX = 0;
161 
        NeutralAccY = 0;
 161 
        NeutralAccY = 0;
162 
        NeutralAccZ = 0;
 162 
        NeutralAccZ = 0;
163 
    AdNeutralNick = 0; 
 163 
    AdNeutralNick = 0; 
164 
        AdNeutralRoll = 0;     
 164 
        AdNeutralRoll = 0;     
165 
        AdNeutralGier = 0;
 165 
        AdNeutralGier = 0;
166 
    AdNeutralGierBias = 0;
 166 
    AdNeutralGierBias = 0;
167 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 167 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
168 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 168 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
- 
 
 169 
    ExpandBaro = 0;
169 
    CalibrierMittelwert();     
 170 
    CalibrierMittelwert();     
170 
    Delay_ms_Mess(100);
 171 
    Delay_ms_Mess(100);
171 
        CalibrierMittelwert();
 172 
        CalibrierMittelwert();
172 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 173 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
173 
     {    
 174 
     {    
174 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 175 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
175 
     }
 176 
     }
176 
 
 177 
 
177 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 178 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
178 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 179 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
179 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 180 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
180 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
 181 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
181 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 182 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
182 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 183 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
183 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 184 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
184 
    {
 185 
    {
185 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 186 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
186 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 187 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
187 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 188 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
188 
    }
 189 
    }
189 
    else
 190 
    else
190 
    {
 191 
    {
191 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 192 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
192 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 193 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
193 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 194 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
194 
    }
 195 
    }
195 
   
 196 
   
196 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 197 
        Mess_IntegralNick = 0; 
197 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 198 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
198 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 199 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
199 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 200 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
200 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 201 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
201 
    MesswertNick = 0;
 202 
    MesswertNick = 0;
202 
    MesswertRoll = 0;
 203 
    MesswertRoll = 0;
203 
    MesswertGier = 0;
 204 
    MesswertGier = 0;
204 
 Delay_ms_Mess(100);
 205 
 Delay_ms_Mess(100);
205 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 206 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
206 
    HoeheD = 0;
 207 
    HoeheD = 0;
207 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 208 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
208 
    KompassStartwert = KompassValue;
 209 
    KompassStartwert = KompassValue;
209 
    GPS_Neutral();
 210 
    GPS_Neutral();
210 
    beeptime = 50;  
 211 
    beeptime = 50;  
211 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 212 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
212 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 213 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
213 
    ExternHoehenValue = 0;
 214 
    ExternHoehenValue = 0;
214 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 215 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
215 
    GierGyroFehler = 0;
 216 
    GierGyroFehler = 0;
216 
    SendVersionToNavi = 1;
 217 
    SendVersionToNavi = 1;
217 
    LED_Init();
 218 
    LED_Init();
218 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 219 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
219 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 220 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
220 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 221 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
221 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 222 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
222 
}
 223 
}
223 
 
 224 
 
224 
//############################################################################
 225 
//############################################################################
225 
// Bearbeitet die Messwerte
 226 
// Bearbeitet die Messwerte
226 
void Mittelwert(void)
 227 
void Mittelwert(void)
227 
//############################################################################
 228 
//############################################################################
228 
{      
 229 
{      
229 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 230 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
230 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 231 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
231 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 232 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
232 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 233 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
233 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 234 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
234 
 
 235 
 
235 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 236 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
236 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 237 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
237 
 
 238 
 
238 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 239 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
239 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 240 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
240 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 241 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
241 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 242 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
242 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 243 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
243 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 244 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
244 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 245 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
245 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 246 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
246 
    NaviCntAcc++;
 247 
    NaviCntAcc++;
247 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 248 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
248 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 249 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
249 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 250 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
250 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 251 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
251 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 252 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
252 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 253 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
253 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 254 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
254 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 255 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
255 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 256 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
256 
         {
 257 
         {
257 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 258 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
258 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 259 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
259 
            tmpl /= 4096L;
 260 
            tmpl /= 4096L;
260 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 261 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
261 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 262 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
262 
            tmpl2 /= 4096L;
 263 
            tmpl2 /= 4096L;
263 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 264 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
264 
         }
 265 
         }
265 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 266 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
266 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 267 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267 
            MesswertRoll += tmpl;
 268 
            MesswertRoll += tmpl;
268 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 269 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
269 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 270 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
270 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 271 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
271 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 272 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
272 
            {
 273 
            {
273 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 274 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
274 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 275 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
275 
            }
 276 
            }
276 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 277 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
277 
            {
 278 
            {
278 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 279 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
279 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 280 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
280 
            }  
 281 
            }  
281 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 282 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
282 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 283 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
283 
            if(PlatinenVersion == 10)
 284 
            if(PlatinenVersion == 10)
284 
                         {
 285 
                         {
285 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 286 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
286 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 287 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
287 
                         }
 288 
                         }
288 
                         else
 289 
                         else
289 
                         {
 290 
                         {
290 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 291 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
291 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 292 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
292 
                         }
 293 
                         }
293 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 294 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
            MesswertNick -= tmpl2;
 295 
            MesswertNick -= tmpl2;
295 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 296 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
296 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 297 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
297 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 298 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
298 
 
 299 
 
299 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 300 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
300 
             {
 301 
             {
301 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 302 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
302 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 303 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
303 
             }
 304 
             }
304 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 305 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
305 
            {
 306 
            {
306 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 307 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
307 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 308 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
308 
            }
 309 
            }
309 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 310 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
310 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 311 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
311 
            if(PlatinenVersion == 10)
 312 
            if(PlatinenVersion == 10)
312 
                         {
 313 
                         {
313 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 314 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
314 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 315 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
315 
                         }
 316 
                         }
316 
                         else
 317 
                         else
317 
                         {
 318 
                         {
318 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 319 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
319 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 320 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
320 
                         }
 321 
                         }
321 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 322 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
// ADC einschalten
 323 
// ADC einschalten
323 
    ANALOG_ON; 
 324 
    ANALOG_ON; 
324 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 325 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
325 
 
 326 
 
326 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 327 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
327 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 328 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
328 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 329 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
329 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 330 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
330 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 331 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
331 
 
 332 
 
332 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 333 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
333 
  {
 334 
  {
334 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 335 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
335 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 336 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
336 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 337 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
337 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 338 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
338 
  }
 339 
  }
339 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 340 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
340 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 341 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
341 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 342 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
342 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 343 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
343 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 344 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
344 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 345 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
345 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 346 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
346 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 347 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
347 
}
 348 
}
348 
 
 349 
 
349 
//############################################################################
 350 
//############################################################################
350 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 351 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
351 
void CalibrierMittelwert(void)
 352 
void CalibrierMittelwert(void)
352 
//############################################################################
 353 
//############################################################################
353 
{                
 354 
{                
354 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 355 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
355 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 356 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
356 
        ANALOG_OFF;
 357 
        ANALOG_OFF;
357 
        MesswertNick = AdWertNick;
 358 
        MesswertNick = AdWertNick;
358 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 359 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
359 
        MesswertGier = AdWertGier;
 360 
        MesswertGier = AdWertGier;
360 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 361 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
361 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 362 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
362 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 363 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
363 
   // ADC einschalten
 364 
   // ADC einschalten
364 
    ANALOG_ON; 
 365 
    ANALOG_ON; 
365 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 366 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
366 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 367 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
367 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 368 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
368 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 369 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
369 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 370 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
370 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 371 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
371 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 372 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
372 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 373 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
373 
 
 374 
 
374 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 375 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
375 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 376 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
376 
}
 377 
}
377 
 
 378 
 
378 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
379 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 380 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
380 
void SendMotorData(void)
 381 
void SendMotorData(void)
381 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
382 
{
 383 
{
383 
    if(!MotorenEin)
 384 
    if(!MotorenEin)
384 
        {
 385 
        {
385 
        Motor_Hinten = 0;
 386 
        Motor_Hinten = 0;
386 
        Motor_Vorne = 0;
 387 
        Motor_Vorne = 0;
387 
        Motor_Rechts = 0;
 388 
        Motor_Rechts = 0;
388 
        Motor_Links = 0;
 389 
        Motor_Links = 0;
389 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 390 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
390 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 391 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
391 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 392 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
392 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 393 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
393 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 394 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
394 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 395 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
395 
 
 396 
 
396 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 397 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
397 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 398 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
398 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 399 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
399 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 400 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
400 
 
 401 
 
401 
    //Start I2C Interrupt Mode
 402 
    //Start I2C Interrupt Mode
402 
    twi_state = 0;
 403 
    twi_state = 0;
403 
    motor = 0;
 404 
    motor = 0;
404 
    i2c_start();
 405 
    i2c_start();
405 
}
 406 
}
406 
 
 407 
 
407 
 
 408 
 
408 
 
 409 
 
409 
//############################################################################
 410 
//############################################################################
410 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 411 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
411 
void ParameterZuordnung(void)
 412 
void ParameterZuordnung(void)
412 
//############################################################################
 413 
//############################################################################
413 
{
 414 
{
414 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 415 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
415 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 416 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
416 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 417 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
417 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 418 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
418 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 419 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
419 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 420 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
420 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 421 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
421 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 422 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
422 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 423 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
423 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 424 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
424 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 425 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
432 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 433 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
433 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 434 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 435 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 436 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
436 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 437 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
437 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 438 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
438 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 439 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
439 
 
 440 
 
440 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 441 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
441 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 442 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
442 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 443 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
443 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 444 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
444 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 445 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
445 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 446 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
446 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 447 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
447 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 448 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
448 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 449 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
449 
 
 450 
 
450 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 451 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
451 
 
 452 
 
452 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 453 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
453 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 454 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
454 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 455 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
455 
}
 456 
}
456 
 
 457 
 
457 
 
 458 
 
458 
 
 459 
 
459 
//############################################################################
 460 
//############################################################################
460 
//
 461 
//
461 
void MotorRegler(void)
 462 
void MotorRegler(void)
462 
//############################################################################
 463 
//############################################################################
463 
{
 464 
{
464 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 465 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
465 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 466 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
466 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 467 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
467 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 468 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
468 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 469 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
469 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 470 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
470 
         static unsigned int RcLostTimer;
 471 
         static unsigned int RcLostTimer;
471 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 472 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
472 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 473 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
473 
     static int hoehenregler = 0;
 474 
     static int hoehenregler = 0;
474 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 475 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
475 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 476 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
476 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 477 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
477 
     
 478 
     
478 
        Mittelwert();
 479 
        Mittelwert();
479 
 
 480 
 
480 
    GRN_ON;
 481 
    GRN_ON;
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
// Gaswert ermitteln
 483 
// Gaswert ermitteln
483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
484 
        GasMischanteil = StickGas;
 485 
        GasMischanteil = StickGas;
485 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 486 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
486 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
487 
// Empfang schlecht
 488 
// Empfang schlecht
488 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
489 
   if(SenderOkay < 100)
 490 
   if(SenderOkay < 100)
490 
        {
 491 
        {
491 
        if(!PcZugriff)
 492 
        if(!PcZugriff)
492 
         {
 493 
         {
493 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
494 
            {
 495 
            {
495 
             beeptime = 15000;
 496 
             beeptime = 15000;
496 
             BeepMuster = 0x0c00;
 497 
             BeepMuster = 0x0c00;
497 
            }
 498 
            }
498 
         }
 499 
         }
499 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
500 
        else
 501 
        else
501 
         {
 502 
         {
502 
          MotorenEin = 0;
 503 
          MotorenEin = 0;
503 
          Notlandung = 0;
 504 
          Notlandung = 0;
504 
         }
 505 
         }
505 
        ROT_ON;
 506 
        ROT_ON;
506 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
507 
            {
 508 
            {
508 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
509 
            Notlandung = 1;
 510 
            Notlandung = 1;
510 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
512 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
515 
            }
 516 
            }
516 
         else MotorenEin = 0;
 517 
         else MotorenEin = 0;
517 
        }
 518 
        }
518 
        else
 519 
        else
519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
// Emfang gut
 521 
// Emfang gut
521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
        if(SenderOkay > 140)
 523 
        if(SenderOkay > 140)
523 
            {
 524 
            {
524 
            Notlandung = 0;
 525 
            Notlandung = 0;
525 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
526 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
527 
                {
 528 
                {
528 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
529 
                }
 530 
                }
530 
            if((modell_fliegt < 256))
 531 
            if((modell_fliegt < 256))
531 
                {
 532 
                {
532 
                SummeNick = 0;
 533 
                SummeNick = 0;
533 
                SummeRoll = 0;
 534 
                SummeRoll = 0;
534 
                if(modell_fliegt == 250)
 535 
                if(modell_fliegt == 250)
535 
                 {
 536 
                 {
536 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
537 
                  sollGier = 0;
 538 
                  sollGier = 0;
538 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
 539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
539 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
540 
                 }
 541 
                 }
541 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
542 
               
 543 
               
543 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
544 
                {
 545 
                {
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
// auf Nullwerte kalibrieren
 547 
// auf Nullwerte kalibrieren
547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
548 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
549 
                    {
 550 
                    {
550 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
551 
                        {
 552 
                        {
552 
                        GRN_OFF;
 553 
                        GRN_OFF;
553 
                        MotorenEin = 0;
 554 
                        MotorenEin = 0;
554 
                        delay_neutral = 0;
 555 
                        delay_neutral = 0;
555 
                        modell_fliegt = 0;
 556 
                        modell_fliegt = 0;
556 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
557 
                        {
 558 
                        {
558 
                         unsigned char setting=1;
 559 
                         unsigned char setting=1;
559 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
564 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 565 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
565 
                        }
 566 
                        }
566 
//                        else
 567 
//                        else
567 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
568 
                          {
 569 
                          {
569 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
570 
                           beeptime = 1000;
 571 
                           beeptime = 1000;
571 
                          }
 572 
                          }
572 
                          else
 573 
                          else
573 
                          {
 574 
                          {
574 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
575 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
576 
                            {
 577 
                            {
577 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
578 
                            }  
 579 
                            }  
579 
                           SetNeutral();
 580 
                           SetNeutral();
580 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
581 
                         }
 582 
                         }
582 
                        }
 583 
                        }
583 
                    }
 584 
                    }
584 
                 else
 585 
                 else
585 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
586 
                    {
 587 
                    {
587 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
588 
                        {
 589 
                        {
589 
                        GRN_OFF;
 590 
                        GRN_OFF;
590 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
591 
                        MotorenEin = 0;
 592 
                        MotorenEin = 0;
592 
                        delay_neutral = 0;
 593 
                        delay_neutral = 0;
593 
                        modell_fliegt = 0;
 594 
                        modell_fliegt = 0;
594 
                        SetNeutral();
 595 
                        SetNeutral();
595 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
601 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
602 
                        }
 603 
                        }
603 
                    }
 604 
                    }
604 
                 else delay_neutral = 0;
 605 
                 else delay_neutral = 0;
605 
                }
 606 
                }
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
// Gas ist unten
 608 
// Gas ist unten
608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
609 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
610 
                {
 611 
                {
611 
                // Starten
 612 
                // Starten
612 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 613 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
613 
                    {
 614 
                    {
614 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
615 
// Einschalten
 616 
// Einschalten
616 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
617 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
618 
                        {
 619 
                        {
619 
                        delay_einschalten = 200;
 620 
                        delay_einschalten = 200;
620 
                        modell_fliegt = 1;
 621 
                        modell_fliegt = 1;
621 
                        MotorenEin = 1;
 622 
                        MotorenEin = 1;
622 
                        sollGier = 0;
 623 
                        sollGier = 0;
623 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
624 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
625 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
626 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
627 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
628 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
629 
                        SummeNick = 0;
 630 
                        SummeNick = 0;
630 
                        SummeRoll = 0;
 631 
                        SummeRoll = 0;
631 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
632 
                        }          
 633 
                        }          
633 
                    }  
 634 
                    }  
634 
                    else delay_einschalten = 0;
 635 
                    else delay_einschalten = 0;
635 
                //Auf Neutralwerte setzen
 636 
                //Auf Neutralwerte setzen
636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
637 
// Auschalten
 638 
// Auschalten
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 640 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
640 
                    {
 641 
                    {
641 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 642 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
642 
                        {
 643 
                        {
643 
                        MotorenEin = 0;
 644 
                        MotorenEin = 0;
644 
                        delay_ausschalten = 200;
 645 
                        delay_ausschalten = 200;
645 
                        modell_fliegt = 0;
 646 
                        modell_fliegt = 0;
646 
                        }
 647 
                        }
647 
                    }
 648 
                    }
648 
                else delay_ausschalten = 0;
 649 
                else delay_ausschalten = 0;
649 
                }
 650 
                }
650 
            }
 651 
            }
651 
 
 652 
 
652 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
653 
// neue Werte von der Funke
 654 
// neue Werte von der Funke
654 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
655 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 656 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
656 
  {
 657 
  {
657 
    int tmp_int;
 658 
    int tmp_int;
658 
        static int stick_nick,stick_roll;
 659 
        static int stick_nick,stick_roll;
659 
    ParameterZuordnung();
 660 
    ParameterZuordnung();
660 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 661 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
661 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 662 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
662 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 663 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
663 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
664 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
664 
 
 665 
 
665 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 666 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
666 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 667 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
667 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 668 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
668 
 
 669 
 
669 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 670 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
670 
 
 671 
 
671 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 672 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
672 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 673 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
673 
 
 674 
 
674 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 675 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
675 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 676 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
676 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 677 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
677 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 678 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
678 
*/
 679 
*/
679 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 680 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
680 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 681 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
681 
 
 682 
 
682 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 683 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 684 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
684 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 685 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
 686 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
686 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 687 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
687 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 688 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
688 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 689 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
689 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 690 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
690 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 691 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
691 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 692 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
692 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 693 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
693 
 
 694 
 
694 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 695 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
695 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 696 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
696 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 697 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
697 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 698 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
698 
 
 699 
 
699 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 700 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
700 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 701 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
701 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 702 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
702 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
703 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 704 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
704 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
705 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 706 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
706 
    {
 707 
    {
707 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 708 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
708 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 709 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
709 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 710 
         StickGier += ExternControl.Gier;
710 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 711 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
711 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 712 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
712 
    }
 713 
    }
713 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 714 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
714 
 
 715 
 
715 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 716 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
716 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 717 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
717 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 718 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
718 
 
 719 
 
719 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 720 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
720 
     {
 721 
     {
721 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 722 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
722 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 723 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
723 
     }
 724 
     }
724 
     else MaxStickNick--;
 725 
     else MaxStickNick--;
725 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 726 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
726 
     {
 727 
     {
727 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 728 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
728 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 729 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
729 
     }
 730 
     }
730 
     else MaxStickRoll--;
 731 
     else MaxStickRoll--;
731 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 732 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
732 
 
 733 
 
733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
734 
// Looping?
 735 
// Looping?
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
736 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 737 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
737 
  else
 738 
  else
738 
   {
 739 
   {
739 
     {
 740 
     {
740 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 741 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
741 
     }  
 742 
     }  
742 
   }
 743 
   }
743 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 744 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
744 
   else
 745 
   else
745 
   {
 746 
   {
746 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 747 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
747 
     {
 748 
     {
748 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 749 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
749 
     }
 750 
     }
750 
   }
 751 
   }
751 
 
 752 
 
752 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 753 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
753 
  else
 754 
  else
754 
   {
 755 
   {
755 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 756 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
756 
     {
 757 
     {
757 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 758 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
758 
     }  
 759 
     }  
759 
   }
 760 
   }
760 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 761 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
761 
   else
 762 
   else
762 
   {
 763 
   {
763 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 764 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
764 
     {
 765 
     {
765 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 766 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
766 
     }
 767 
     }
767 
   }
 768 
   }
768 
 
 769 
 
769 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 770 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
770 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 771 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
771 
  } // Ende neue Funken-Werte
 772 
  } // Ende neue Funken-Werte
772 
 
 773 
 
773 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 774 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
774 
   {
 775 
   {
775 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 776 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
776 
   }
 777 
   }
777 
   
 778 
   
778 
 
 779 
 
779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
780 
// Bei Empfangsausfall im Flug
781 
// Bei Empfangsausfall im Flug
781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
782 
   if(Notlandung)
 783 
   if(Notlandung)
783 
    {
 784 
    {
784 
     StickGier = 0;
 785 
     StickGier = 0;
785 
     StickNick = 0;
 786 
     StickNick = 0;
786 
     StickRoll = 0;
 787 
     StickRoll = 0;
787 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 788 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
788 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 789 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
789 
     Looping_Roll = 0;
 790 
     Looping_Roll = 0;
790 
     Looping_Nick = 0;
 791 
     Looping_Nick = 0;
791 
    }  
 792 
    }  
792 
 
 793 
 
793 
 
 794 
 
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
795 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 796 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
797 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 798 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
798 
 
 799 
 
799 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 800 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
800 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 801 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
801 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 802 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
802 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 803 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
803 
 
 804 
 
804 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 805 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
805 
  {
 806 
  {
806 
    IntegralAccNick = 0;
 807 
    IntegralAccNick = 0;
807 
    IntegralAccRoll = 0;
 808 
    IntegralAccRoll = 0;
808 
    MittelIntegralNick = 0;
 809 
    MittelIntegralNick = 0;
809 
    MittelIntegralRoll = 0;
 810 
    MittelIntegralRoll = 0;
810 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 811 
    MittelIntegralNick2 = 0;
811 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 812 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
812 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 813 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
813 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 814 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
814 
    ZaehlMessungen = 0;
 815 
    ZaehlMessungen = 0;
815 
    LageKorrekturNick = 0;
 816 
    LageKorrekturNick = 0;
816 
    LageKorrekturRoll = 0;
 817 
    LageKorrekturRoll = 0;
817 
  }
 818 
  }
818 
 
 819 
 
819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
820 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 821 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
821 
  {
 822 
  {
822 
   long tmp_long, tmp_long2;
 823 
   long tmp_long, tmp_long2;
823 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
 824 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
824 
     {
 825 
     {
825 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 826 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
826 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 827 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
827 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
 828 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
828 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
 829 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
829 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 830 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
830 
      {
 831 
      {
831 
      tmp_long  /= 2;
 832 
      tmp_long  /= 2;
832 
      tmp_long2 /= 2;
 833 
      tmp_long2 /= 2;
833 
      }
 834 
      }
834 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 835 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
835 
      {
 836 
      {
836 
      tmp_long  /= 3;
 837 
      tmp_long  /= 3;
837 
      tmp_long2 /= 3;
 838 
      tmp_long2 /= 3;
838 
      }
 839 
      }
839 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 840 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
840 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 841 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
841 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 842 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
842 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 843 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
843 
     }
 844 
     }
844 
     else
 845 
     else
845 
     {
 846 
     {
846 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 847 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
847 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 848 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
848 
      tmp_long /= 16;
 849 
      tmp_long /= 16;
849 
      tmp_long2 /= 16;
 850 
      tmp_long2 /= 16;
850 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 851 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
851 
      {
 852 
      {
852 
      tmp_long  /= 3;
 853 
      tmp_long  /= 3;
853 
      tmp_long2 /= 3;
 854 
      tmp_long2 /= 3;
854 
      }
 855 
      }
855 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 856 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
856 
      {
 857 
      {
857 
      tmp_long  /= 3;
 858 
      tmp_long  /= 3;
858 
      tmp_long2 /= 3;
 859 
      tmp_long2 /= 3;
859 
      }
 860 
      }
860 
 #define AUSGLEICH 32
 861 
 #define AUSGLEICH 32
861 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 862 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
862 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 863 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
863 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 864 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
864 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 865 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
865 
     }
 866 
     }
866 
     
 867 
     
867 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 868 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
868 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 869 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
869 
  }
 870 
  }
870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
871 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 872 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
872 
 {
 873 
 {
873 
  static int cnt = 0;
 874 
  static int cnt = 0;
874 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 875 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
875 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 876 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
876 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 877 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
877 
  {
 878 
  {
878 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 879 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
879 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 880 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
880 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 881 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
881 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 882 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
882 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 883 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
883 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 884 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
884 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 885 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
885 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 886 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
886 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 887 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
887 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
888 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
888 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 889 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
889 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 890 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
890 
 
 891 
 
891 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 892 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
892 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 893 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
893 
 
 894 
 
894 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 895 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
895 
    {
 896 
    {
896 
     LageKorrekturNick /= 2;
 897 
     LageKorrekturNick /= 2;
897 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 898 
     LageKorrekturRoll /= 2;
898 
    }
 899 
    }
899 
 
 900 
 
900 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
901 
// Gyro-Drift ermitteln
 902 
// Gyro-Drift ermitteln
902 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
903 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 904 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
904 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 905 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
905 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 906 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
906 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 907 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
907 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 908 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
908 
 
 909 
 
909 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 910 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
910 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 911 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
911 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 912 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
912 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 913 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
913 
 
 914 
 
914 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 915 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
915 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 916 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
916 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 917 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
917 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 918 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
918 
 
 919 
 
919 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 920 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
920 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 921 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
921 
    GierGyroFehler = 0;
 922 
    GierGyroFehler = 0;
922 
 
 923 
 
923 
 
 924 
 
924 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 925 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
925 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 926 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
926 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 927 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
927 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 928 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
928 
*/
 929 
*/
929 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 930 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
930 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 931 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
931 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 932 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
932 
/*
 933 
/*
933 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 934 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
934 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 935 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
935 
*/
 936 
*/
936 
 
 937 
 
937 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 938 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
938 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 939 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
939 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 940 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
940 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 941 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 942 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
942 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 943 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
943 
        {
 944 
        {
944 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 945 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
945 
         {
 946 
         {
946 
           if(last_n_p)
 947 
           if(last_n_p)
947 
           {
 948 
           {
948 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 949 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
949 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 950 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
950 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 951 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
951 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
952 
           }
 953 
           }
953 
           else last_n_p = 1;
 954 
           else last_n_p = 1;
954 
         } else  last_n_p = 0;
 955 
         } else  last_n_p = 0;
955 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 956 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
956 
         {
 957 
         {
957 
           if(last_n_n)
 958 
           if(last_n_n)
958 
            {
 959 
            {
959 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 960 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
960 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 961 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
961 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 962 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
962 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 963 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
963 
            }
 964 
            }
964 
           else last_n_n = 1;
 965 
           else last_n_n = 1;
965 
         } else  last_n_n = 0;
 966 
         } else  last_n_n = 0;
966 
        }
 967 
        }
967 
        else
 968 
        else
968 
        {
 969 
        {
969 
         cnt = 0;
 970 
         cnt = 0;
970 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 971 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
971 
        }
 972 
        }
972 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 973 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
973 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 974 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
974 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 975 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
975 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 976 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
976 
 
 977 
 
977 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
978 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 979 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
979 
 
 980 
 
980 
        ausgleichRoll = 0;
 981 
        ausgleichRoll = 0;
981 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 982 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
982 
        {
 983 
        {
983 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 984 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
984 
         {
 985 
         {
985 
           if(last_r_p)
 986 
           if(last_r_p)
986 
           {
 987 
           {
987 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 988 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
988 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 989 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
989 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 990 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
990 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 991 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
991 
           }
 992 
           }
992 
           else last_r_p = 1;
 993 
           else last_r_p = 1;
993 
         } else  last_r_p = 0;
 994 
         } else  last_r_p = 0;
994 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 995 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
995 
         {
 996 
         {
996 
           if(last_r_n)
 997 
           if(last_r_n)
997 
           {
 998 
           {
998 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 999 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
999 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1000 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1000 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1001 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1001 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1002 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1002 
           }
 1003 
           }
1003 
           else last_r_n = 1;
 1004 
           else last_r_n = 1;
1004 
         } else  last_r_n = 0;
 1005 
         } else  last_r_n = 0;
1005 
        } else
 1006 
        } else
1006 
        {
 1007 
        {
1007 
         cnt = 0;
 1008 
         cnt = 0;
1008 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1009 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1009 
        }
 1010 
        }
1010 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1011 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1011 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1012 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1012 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1013 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1013 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1014 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1014 
  }
 1015 
  }
1015 
  else
 1016 
  else
1016 
  {
 1017 
  {
1017 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1018 
   LageKorrekturRoll = 0;
1018 
   LageKorrekturNick = 0;
 1019 
   LageKorrekturNick = 0;
1019 
   TrichterFlug = 0;
 1020 
   TrichterFlug = 0;
1020 
  }
 1021 
  }
1021 
 
 1022 
 
1022 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1023 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1024 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 1025 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1025 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 1026 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1027 
    IntegralAccNick = 0;
 1028 
    IntegralAccNick = 0;
1028 
    IntegralAccRoll = 0;
 1029 
    IntegralAccRoll = 0;
1029 
    IntegralAccZ = 0;
 1030 
    IntegralAccZ = 0;
1030 
    MittelIntegralNick = 0;
 1031 
    MittelIntegralNick = 0;
1031 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1032 
    MittelIntegralRoll = 0;
1032 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1033 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1033 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1034 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1034 
    ZaehlMessungen = 0;
 1035 
    ZaehlMessungen = 0;
1035 
 }
 1036 
 }
1036 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1037 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1037 
 
 1038 
 
1038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1039 
//  Gieren
 1040 
//  Gieren
1040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1041 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1042 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1042 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1043 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1043 
     {
 1044 
     {
1044 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1045 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1045 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1046 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1046 
       {
 1047 
       {
1047 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1048 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1048 
        };
 1049 
        };
1049 
     }
 1050 
     }
1050 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1051 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1052 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1052 
    sollGier = tmp_int;
 1053 
    sollGier = tmp_int;
1053 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 1054 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1054 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1055 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1055 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1056 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1056 
 
 1057 
 
1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1058 
//  Kompass
 1059 
//  Kompass
1059 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1060 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1061 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1061 
 
 1062 
 
1062 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1063 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1063 
     {
 1064 
     {
1064 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1065 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1065 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1066 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1066 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1067 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1067 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1068 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1068 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1069 
       korrektur = w / 8 + 1;
1069 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1070 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
- 
 
 1071 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
- 
 
 1072 
            {
- 
 
 1073 
                 fehler = 0;
1070 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
 1074 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
- 
 
 1075 
                }
1071 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1076 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1072 
        {
 1077 
        {
1073 
        GierGyroFehler += fehler;
 1078 
        GierGyroFehler += fehler;
1074 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
 1079 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1075 
         {
 1080 
         {
1076 
          beeptime = 200;
 1081 
          beeptime = 200;
1077 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1082 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1078 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1083 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1079 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1084 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1080 
         }
 1085 
         }
1081 
        }
 1086 
        }
1082 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1087 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1083 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1088 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1084 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1089 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1085 
       if(w >= 0)
 1090 
       if(w >= 0)
1086 
        {
 1091 
        {
1087 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1092 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1088 
          {
 1093 
          {
1089 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1094 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1090 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1095 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1091 
//           r = KompassRichtung;
 1096 
//           r = KompassRichtung;
1092 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1097 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1093 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1098 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1094 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1099 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1095 
           else
 1100 
           else
1096 
           if(v < -w) v = -w;
 1101 
           if(v < -w) v = -w;
1097 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1102 
           Mess_Integral_Gier += v;
1098 
          }
 1103 
          }
1099 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1104 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1100 
        }  
 1105 
        }  
1101 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1106 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1102 
     }
 1107 
     }
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1104 
 
 1109 
 
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1110 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1106 
//  Debugwerte zuordnen
 1111 
//  Debugwerte zuordnen
1107 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1108 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1113 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1109 
   {
 1114 
   {
1110 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1115 
    TimerWerteausgabe = 24;
1111 
 
 1116 
 
1112 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1117 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1113 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1118 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1114 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1119 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1115 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1120 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1116 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1121 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1117 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1122 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1118 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1123 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1119 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1124 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1120 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1125 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1121 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1126 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1122 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1127 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1123 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1128 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1124 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1129 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1125 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1130 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1126 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1131 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1127 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1132 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1128 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1133 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1129 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1134 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1130 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1135 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1131 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1136 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1132 
 
 1137 
 
1133 
 
 1138 
 
1134 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1139 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1135 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1140 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1136 
 
 1141 
 
1137 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1142 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1138 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1143 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1139 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1144 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1140 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1145 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1141 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1146 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1142 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1147 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1143 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1148 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1144 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1149 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1145 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1150 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1146 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1151 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1147 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1152 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1148 
*/
 1153 
*/
1149 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1154 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1150 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1155 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1151 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1156 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1152 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1157 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1153 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1158 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1154 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1159 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1155 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1160 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1156 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1161 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1157 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1162 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1158 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1163 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1159 
  }
 1164 
  }
1160 
 
 1165 
 
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1162 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1167 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1164 
 
 1169 
 
1165 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1170 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1166 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1171 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1167 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1172 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1168 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1173 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1169 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1174 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1170 
 
 1175 
 
1171 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1176 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1172 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1177 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1173 
 
 1178 
 
1174 
    // Maximalwerte abfangen
 1179 
    // Maximalwerte abfangen
1175 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1180 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1176 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1181 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1177 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1182 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1178 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1183 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1179 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1184 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1180 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1185 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1181 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1186 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1182 
 
 1187 
 
1183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1184 
// Höhenregelung
 1189 
// Höhenregelung
1185 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1190 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1187 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1192 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1188 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1193 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1189 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1194 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
- 
 
 1195 
/*
- 
 
 1196 
  if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else
- 
 
 1197 
  if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else
- 
 
 1198 
  if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else
- 
 
 1199 
  if(Poti1 >  50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else
- 
 
 1200 
  {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;}
1190 
 
 1201 
*/
1191 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1202 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1192 
  {
 1203 
  {
1193 
    int tmp_int;
 1204 
    int tmp_int;
- 
 
 1205 
        static char delay = 100;
1194 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1206 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1195 
    {
 1207 
    {
1196 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 50) && (Parameter_MaxHoehe < 180))) ||
 1208 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1197 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1209 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1198 
      {
 1210 
      {
- 
 
 1211 
       if(!delay--)
- 
 
 1212 
            {
- 
 
 1213 
         if(MessLuftdruck > 1000)
- 
 
 1214 
                  {
- 
 
 1215 
                   ExpandBaro -= 10;
- 
 
 1216 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
- 
 
 1217 
                   beeptime = 300;
- 
 
 1218 
           delay = 250;
- 
 
 1219 
                  }
- 
 
 1220 
                  else
- 
 
 1221 
         if(MessLuftdruck < 100)
- 
 
 1222 
                  {
- 
 
 1223 
                   ExpandBaro += 10;
- 
 
 1224 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
- 
 
 1225 
                   beeptime = 300;
- 
 
 1226 
           delay = 250;
- 
 
 1227 
                  }
- 
 
 1228 
          else
- 
 
 1229 
          {
1199 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1230 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1200 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1231 
           HoehenReglerAktiv = 0;
- 
 
 1232 
                   delay = 1;
- 
 
 1233 
                  }
- 
 
 1234 
                }
1201 
      }
 1235 
      }
1202 
      else  
 1236 
      else
- 
 
 1237 
        {
1203 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1238 
         HoehenReglerAktiv = 1;
- 
 
 1239 
                 delay = 200;
- 
 
 1240 
                }
1204 
    }
 1241 
    }
1205 
    else
 1242 
    else
1206 
    {
 1243 
    {
1207 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1244 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1208 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1245 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1209 
    }
 1246 
    }
1210 
 
 1247 
 
1211 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1248 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1212 
    h = HoehenWert;
 1249 
    h = HoehenWert;
1213 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1250 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1214 
     {      
 1251 
     {      
1215 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1252 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1216 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1253 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1217 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1254 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1218 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1255 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1219 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1256 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1220 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1257 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1221 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1258 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1222 
      h -= tmp_int;
 1259 
      h -= tmp_int;
1223 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1260 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1224 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1261 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1225 
       {
 1262 
       {
1226 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1263 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1227 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1264 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1228 
       }  
 1265 
       }  
1229 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1266 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1230 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1267 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1231 
     }
 1268 
     }
1232 
  }
 1269 
  }
1233 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1270 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1235 
// + Mischer und PI-Regler
 1272 
// + Mischer und PI-Regler
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1237 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1274 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1239 
// Gier-Anteil
 1276 
// Gier-Anteil
1240 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1241 
#define MUL_G  1.0
 1278 
#define MUL_G  1.0
1242 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1279 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1243 
// GierMischanteil = 0;
 1280 
// GierMischanteil = 0;
1244 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1281 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1245 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1282 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1246 
    {
 1283 
    {
1247 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1284 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1248 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1285 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1249 
    }
 1286 
    }
1250 
    else
 1287 
    else
1251 
    {
 1288 
    {
1252 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1289 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1253 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1290 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1254 
    }
 1291 
    }
1255 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1292 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1256 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1293 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1257 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1294 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1258 
 
 1295 
 
1259 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1296 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1260 
// Nick-Achse
 1297 
// Nick-Achse
1261 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1298 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1262 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1299 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1263 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1300 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1264 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1301 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1265 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1302 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1266 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1303 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1267 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1304 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1268 
    // Motor Vorn
 1305 
    // Motor Vorn
1269 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1306 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1270 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1307 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1271 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1308 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1272 
 
 1309 
 
1273 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1310 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1274 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1311 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1275 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1312 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1276 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1313 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1277 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1314 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1278 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1315 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1279 
    // Motor Heck
 1316 
    // Motor Heck
1280 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1317 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1281 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1318 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1282 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1319 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1283 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1320 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1284 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1321 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1285 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1322 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1286 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1287 
// Roll-Achse
 1324 
// Roll-Achse
1288 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1289 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1326 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1290 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1327 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1291 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1328 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1292 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1329 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1293 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1330 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1294 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1331 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1295 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1332 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1296 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1333 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1297 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1334 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1298 
    // Motor Links
 1335 
    // Motor Links
1299 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1336 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1300 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1337 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1301 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1338 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1302 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1339 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1303 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1340 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1304 
    Motor_Links = motorwert;           
 1341 
    Motor_Links = motorwert;           
1305 
    // Motor Rechts
 1342 
    // Motor Rechts
1306 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1343 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1307 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1344 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1308 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1345 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1309 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1346 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1310 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1347 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1311 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1348 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1312 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1349 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1313 
}
 1350 
}
1314 
 
 1351 
 
1315 
 
 1352