WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1053 and 1054

 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + only for non-profit use
 // + www.MikroKopter.com
 // + see the File "License.txt" for further Informations
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <stdarg.h>
 #include <string.h>
 #include "main.h"
 #include "uart.h"
+#define FC_ADDRESS 1
+#define NC_ADDRESS 2
+#define MK3MAG_ADDRESS 3
 unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
 unsigned char DisplayLine = 0;
 unsigned volatile char SioTmp = 0;
 unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
 unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
 unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
 unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
 unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
 unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
 unsigned volatile char CntCrcError = 0;
 unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
 unsigned char *pRxData = 0;
 unsigned char RxDataLen = 0;
 unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
 unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
 unsigned char PcZugriff = 100;
 unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
 unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
 unsigned char ConfirmFrame;
 struct str_DebugOut    DebugOut;
 struct str_ExternControl  ExternControl;
 struct str_VersionInfo VersionInfo;
 struct str_WinkelOut WinkelOut;
 int Debug_Timer,Kompass_Timer;
 unsigned int DebugDataIntervall = 200;
 const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
+{
    //1234567890123456
     "IntegralNick    ", //0
     "IntegralRoll    ",
     "AccNick         ",
     "AccRoll         ",
     "GyroGier        ",
     "HoehenWert      ", //5
     "AccZ            ",
     "Gas             ",
     "KompassValue    ",
     "Spannung        ",
     "Empfang         ", //10
     "Ersatzkompass   ",
     "Motor_Vorne     ",
     "Motor_Hinten    ",
     "Motor_Links     ",
     "Motor_Rechts    ", //15
     "                ",
     "Distance        ",
     "OsdBar          ",
     "MK3Mag CalState ",
     "Servo           ", //20
     "Nick            ",
     "Roll            ",
     "                ",
     "                ",
     "                ", //25
     "                ",
     "Kalman_MaxDrift ",
     "                ",
     "Kalman K        ",
     "GPS_Nick        ", //30
     "GPS_Roll        "
 };
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //++ Sende-Part der Datenübertragung
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 SIGNAL(INT_VEC_TX)
+{
  static unsigned int ptr = 0;
  unsigned char tmp_tx;
  if(!UebertragungAbgeschlossen)
+  {
    ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
    tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
    if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
+    {
      ptr = 0;
      UebertragungAbgeschlossen = 1;
+    }
    UDR = tmp_tx;
+  }
   else ptr = 0;
+}
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 SIGNAL(INT_VEC_RX)
+{
  static unsigned int crc;
  static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
  static unsigned char UartState = 0;
  unsigned char CrcOkay = 0;
  SioTmp = UDR;
  if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
  if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
+  {
    UartState = 0;
    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
    crc %= 4096;
    crc1 = '=' + crc / 64;
    crc2 = '=' + crc % 64;
    CrcOkay = 0;
    if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
    if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
+    {
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
          AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
          if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
+        }
+  }
   else
   switch(UartState)
+  {
    case 0:
           if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                   buf_ptr = 0;
                   RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                   crc = SioTmp;
           break;
    case 1: // Adresse auswerten
                   UartState++;
                   RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                   crc += SioTmp;
                   break;
    case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                   RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                   if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                   else UartState = 0;
                   crc += SioTmp;
                   break;
    default:
           UartState = 0;
           break;
+  }
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void AddCRC(unsigned int wieviele)
+{
  unsigned int tmpCRC = 0,i;
  for(i = 0; i < wieviele;i++)
+  {
    tmpCRC += SendeBuffer[i];
+  }
    tmpCRC %= 4096;
    SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
    SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
    SendeBuffer[i++] = '\r';
   UebertragungAbgeschlossen = 0;
   UDR = SendeBuffer[0];
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
+{
  va_list ap;
  unsigned int pt = 0;
  unsigned char a,b,c;
  unsigned char ptr = 0;
  unsigned char *snd = 0;
  int len = 0;
  SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
  SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
  SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
  va_start(ap, BufferAnzahl);
  if(BufferAnzahl)
+ {
                 snd = va_arg(ap, unsigned char*);
                 len = va_arg(ap, int);
                 ptr = 0;
                 BufferAnzahl--;
+ }
  while(len)
+  {
         if(len)
+        {
            a = snd[ptr++];
            len--;
            if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
                         snd = va_arg(ap, unsigned char*);
                         len = va_arg(ap, int);
                         ptr = 0;
                         BufferAnzahl--;
+                }
+        }
         else a = 0;
         if(len)
+        {
                 b = snd[ptr++];
                 len--;
                 if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
                         snd = va_arg(ap, unsigned char*);
                         len = va_arg(ap, int);
                         ptr = 0;
                         BufferAnzahl--;
+                }
+        }
         else b = 0;
         if(len)
+        {
                 c = snd[ptr++];
                 len--;
                 if((!len) && BufferAnzahl)
+                {
                         snd = va_arg(ap, unsigned char*);
                         len = va_arg(ap, int);
                         ptr = 0;
                         BufferAnzahl--;
+                }
+        }
         else c = 0;
    SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
    SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
    SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
    SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
+  }
  va_end(ap);
  AddCRC(pt);
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
+{
  unsigned char a,b,c,d;
  unsigned char x,y,z;
  unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
  unsigned char ptrOut = 3;
  unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
  while(len)
+  {
    a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
    x = (a << 2) | (b >> 4);
    y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
    z = ((c & 0x03) << 6) | d;
    if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
    if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
    if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
+  }
         pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
         RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void BearbeiteRxDaten(void)
+{
  if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
+        switch(RxdBuffer[1]) // check for Slave Address
+        {
+                case FC_ADDRESS: // FC special commands
+                Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
+                switch(RxdBuffer[2])
+                {
+                        case 'K':// Kompasswert
+                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
+                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
+                                        break;
+                        case 't':// Motortest
+                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
+                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
+                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
+                                        PcZugriff = 255;
+                                        break;
+                        case 'p': // get PPM Channels
+                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
+                                        break;
+                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
+                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
+                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
+                                        {
+                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
+                                        }
+                                        else // request active parameter set
+                                        {
+                                                if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
+                                                else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
+                                                // load requested parameter set
+                                                ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                        }
+                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
+                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &pRxData[0], sizeof(unsigned char), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                        break;
+                        case 's': // Parametersatz speichern
+                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) // check for setting to be in range
+                                        {
+                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[1], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
+                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
+                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
+                                                Piep(GetActiveParamSetNumber());
+                                                while(!UebertragungAbgeschlossen);
+                                                SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &pRxData[0], sizeof(unsigned char));
+                                        }
-  Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
-  switch(RxdBuffer[2])
-  {
-   case 'K':// Kompasswert
-            memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
-            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
-                        break;
-   case 'a':// Texte der Analogwerte
-            DebugTextAnforderung = pRxData[0];
-            if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
-            PcZugriff = 255;
-                        break;
-   case 'b':
-                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
-            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
-            PcZugriff = 255;
-            break;
-   case 'd': // Poll the debug data
-                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
-            if (DebugDataIntervall) DebugDataAnforderung = 1;
-            break;
-   case 'h':// x-1 Displayzeilen
-                RemoteKeys |= pRxData[0];
-                if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
-                        DebugDisplayAnforderung = 1;
-                        break;
-   case 'l':// x-1 Displayzeilen
-            MenuePunkt = pRxData[0];
-                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
-                        break;
-   case 't':// Motortest
-            memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
-            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-            SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
-            PcZugriff = 255;
-                        break;
-   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
-            GetVersionAnforderung = 1;
-            break;
-   case 'g'://
-                        GetExternalControl = 1;
-            break;
-   case 'p': // get PPM Channels
-                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
-                        break;
-   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
-            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
-            if(pRxData[0] == 0xFF)
-                        {
+                                        break;
-                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
-                        }
-                        else // request active parameter set
-                        {
-                                if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
-                                else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
-                                // load requested parameter set
-                                ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-                        }
-            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-            SendOutData('Q', MeineSlaveAdresse, 2, &pRxData[0], sizeof(unsigned char), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-            break;
-   case 's': // Parametersatz speichern
-                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) // check for setting to be in range
-                        {
-                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[1], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-                                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
-                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
-                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
-                                Piep(GetActiveParamSetNumber());
-                                while(!UebertragungAbgeschlossen);
-                SendOutData('S', MeineSlaveAdresse, 1, &pRxData[0], sizeof(unsigned char));
+                }
+                break; // case FC_ADDRESS:
-                        }
+                default: // any Slave Address
+                Decode64();
+                switch(RxdBuffer[2])
+                {
+                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
+                        case 't':// Motortest
+                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
+                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
+                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
+                                        PcZugriff = 255;
+                                        break;
+                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
+                        case 'K':// Kompasswert
+                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
+                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
+                                        break;
-                        break;
+                        case 'a':// Texte der Analogwerte
+                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
+                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
+                                        PcZugriff = 255;
+                                        break;
+                        case 'b':
+                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
+                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
+                                        PcZugriff = 255;
+                                        break;
+                        case 'd': // Poll the debug data
+                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
+                                        if (DebugDataIntervall) DebugDataAnforderung = 1;
+                                        break;
+                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
+                                        RemoteKeys |= pRxData[0];
+                                        if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
+                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
+                                        break;
+                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
+                                        MenuePunkt = pRxData[0];
+                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
+                                        break;
+                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
+                                        GetVersionAnforderung = 1;
+                                        break;
+                        case 'g'://
+                                        GetExternalControl = 1;
+                                        break;
+                }
                 break; // default:
 // DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
         NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
         pRxData = 0;
         RxDataLen = 0;
+}
 //############################################################################
 //Routine für die Serielle Ausgabe
 int uart_putchar (char c)
 //############################################################################
+{
         if (c == '\n')
                 uart_putchar('\r');
         //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
         loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
         //Ausgabe des Zeichens
         UDR = c;
         return (0);
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
+{
   //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
   // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
   // Buffer[pos] = wert;
+}
 //############################################################################
 //INstallation der Seriellen Schnittstelle
 void UART_Init (void)
 //############################################################################
+{
         //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
         UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
     // UART Double Speed (U2X)
         USR   |= (1<<U2X);
         // RX-Interrupt Freigabe
         UCSRB |= (1<<RXCIE);
         // TX-Interrupt Freigabe
         UCSRB |= (1<<TXCIE);
         //Teiler wird gesetzt
         UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
         //UBRR = 33;
         //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
         //fdevopen (uart_putchar, 0);
         //sbi(PORTD,4);
         Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
         Kompass_Timer = SetDelay(220);
-        MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
         VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
         VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
         VersionInfo.Patch = VERSION_PATCH;
         VersionInfo.Compatible  = VERSION_SERIAL_COMPATIBLE;
         pRxData = 0;
         RxDataLen = 0;
+}
 //---------------------------------------------------------------------------------------------
 void DatenUebertragung(void)
+{
  if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
    if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
+   {
       SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
           GetExternalControl = 0;
+   }
     if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
                   WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                   WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                   WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
                   WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
-          SendOutData('k',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
+          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
           if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
           Kompass_Timer = SetDelay(99);
+         }
     if((( DebugDataIntervall && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
-          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
+          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
           DebugDataAnforderung = 0;
           if(DebugDataIntervall) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
+         }
     if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
+     {
-      SendOutData('A', MeineSlaveAdresse, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
+      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
       DebugTextAnforderung = 255;
+         }
      if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
+         {
-                SendOutData('B', MeineSlaveAdresse, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
+                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
         ConfirmFrame = 0;
+     }
      if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
              Menu();
-             SendOutData('H',MeineSlaveAdresse, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
+             SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
              DisplayLine++;
              if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
                  DebugDisplayAnforderung = 0;
+         }
      if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
         Menu();
-        SendOutData('L',MeineSlaveAdresse, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
+        SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                 DebugDisplayAnforderung1 = 0;
+         }
     if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+     {
-      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
+      SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
           GetVersionAnforderung = 0;
+     }
      if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+     {
-                 SendOutData('P',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
+                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
                  GetPPMChannelAnforderung = 0;
+         }
+}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V0.72p/uart.c @ 2483 - Rev 1053 → 1054