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Rev 856 Rev 871
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
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// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69 
long Integral_Gier = 0;
 69 
long Integral_Gier = 0;
70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75 
volatile int  KompassValue = 0;
 75 
volatile int  KompassValue = 0;
76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
80 
unsigned char Notlandung = 0;
 80 
unsigned char Notlandung = 0;
81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
82 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 82 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
83 
long  ErsatzKompass;
 83 
long  ErsatzKompass;
84 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 84 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
85 
int   GierGyroFehler = 0;
 85 
int   GierGyroFehler = 0;
86 
float GyroFaktor;
 86 
float GyroFaktor;
87 
float IntegralFaktor;
 87 
float IntegralFaktor;
88 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 88 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
89 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 89 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
90 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 90 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
91 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 91 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
92 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 92 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
93 
char MotorenEin = 0;
 93 
char MotorenEin = 0;
94 
int HoehenWert = 0;
 94 
int HoehenWert = 0;
95 
int SollHoehe = 0;
 95 
int SollHoehe = 0;
96 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 96 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
97 
float Ki =  FAKTOR_I;
 97 
float Ki =  FAKTOR_I;
98 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 98 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
99 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 99 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
100 
 
 100 
 
101 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 103 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
104 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 106 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
107 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 108 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
109 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 109 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
110 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
118 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 118 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
119 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 119 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
120 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 122 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
123 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 123 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
124 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 124 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
125 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 125 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
- 
 
 126 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
126 
 
 127 
 
127 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 128 
void Piep(unsigned char Anzahl)
128 
{
 129 
{
129 
 while(Anzahl--)
 130 
 while(Anzahl--)
130 
 {
 131 
 {
131 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 132 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
132 
  beeptime = 100;
 133 
  beeptime = 100;
133 
  Delay_ms(250);
 134 
  Delay_ms(250);
134 
 }
 135 
 }
135 
}
 136 
}
136 
 
 137 
 
137 
//############################################################################
 138 
//############################################################################
138 
//  Nullwerte ermitteln
 139 
//  Nullwerte ermitteln
139 
void SetNeutral(void)
 140 
void SetNeutral(void)
140 
//############################################################################
 141 
//############################################################################
141 
{
 142 
{
142 
        NeutralAccX = 0;
 143 
        NeutralAccX = 0;
143 
        NeutralAccY = 0;
 144 
        NeutralAccY = 0;
144 
        NeutralAccZ = 0;
 145 
        NeutralAccZ = 0;
145 
    AdNeutralNick = 0; 
 146 
    AdNeutralNick = 0; 
146 
        AdNeutralRoll = 0;     
 147 
        AdNeutralRoll = 0;     
147 
        AdNeutralGier = 0;
 148 
        AdNeutralGier = 0;
148 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 149 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
149 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 150 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
150 
    CalibrierMittelwert();     
 151 
    CalibrierMittelwert();     
151 
    Delay_ms_Mess(100);
 152 
    Delay_ms_Mess(100);
152 
        CalibrierMittelwert();
 153 
        CalibrierMittelwert();
153 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 154 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
154 
     {    
 155 
     {    
155 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 156 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
156 
     }
 157 
     }
157 
 
 158 
 
158 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 159 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
159 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 160 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
160 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 161 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
161 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 162 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
162 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 163 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
163 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 164 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
164 
    {
 165 
    {
165 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 166 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
166 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 167 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
167 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 168 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
168 
    }
 169 
    }
169 
    else
 170 
    else
170 
    {
 171 
    {
171 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 172 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
172 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 173 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
173 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 174 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
174 
    }
 175 
    }
175 
   
 176 
   
176 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 177 
        Mess_IntegralNick = 0; 
177 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 178 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
178 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 179 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
179 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 180 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
180 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 181 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
181 
    MesswertNick = 0;
 182 
    MesswertNick = 0;
182 
    MesswertRoll = 0;
 183 
    MesswertRoll = 0;
183 
    MesswertGier = 0;
 184 
    MesswertGier = 0;
184 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 185 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
185 
    HoeheD = 0;
 186 
    HoeheD = 0;
186 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 187 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
187 
    KompassStartwert = KompassValue;
 188 
    KompassStartwert = KompassValue;
188 
    GPS_Neutral();
 189 
    GPS_Neutral();
189 
    beeptime = 50;  
 190 
    beeptime = 50;  
190 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 191 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
191 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 192 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
192 
    ExternHoehenValue = 0;
 193 
    ExternHoehenValue = 0;
193 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 194 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
194 
    GierGyroFehler = 0;
 195 
    GierGyroFehler = 0;
195 
    SendVersionToNavi = 1;
 196 
    SendVersionToNavi = 1;
196 
}
 197 
}
197 
 
 198 
 
198 
//############################################################################
 199 
//############################################################################
199 
// Bearbeitet die Messwerte
 200 
// Bearbeitet die Messwerte
200 
void Mittelwert(void)
 201 
void Mittelwert(void)
201 
//############################################################################
 202 
//############################################################################
202 
{      
 203 
{      
203 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 204 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
204 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 205 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
205 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 206 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
206 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 207 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
207 
 
 208 
 
208 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 209 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
209 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 210 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
210 
 
 211 
 
211 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 212 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
212 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 213 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
213 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 214 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
214 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 215 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
215 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 216 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
216 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 217 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
217 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 218 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
218 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 219 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
219 
    NaviCntAcc++;
 220 
    NaviCntAcc++;
220 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 221 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
221 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 222 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
222 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 223 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
223 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 224 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
224 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 225 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
225 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 226 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
226 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 227 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
227 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 228 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 229 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
229 
         {
 230 
         {
230 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 231 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
231 
            tmpl *= MesswertGier;
 232 
            tmpl *= MesswertGier;
232 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 233 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
233 
            tmpl /= 2048L;
 234 
            tmpl /= 2048L;
234 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 235 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
235 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 236 
            tmpl2 *= MesswertGier;
236 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 237 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
237 
            tmpl2 /= 2048L;
 238 
            tmpl2 /= 2048L;
238 
         }
 239 
         }
239 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 240 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
240 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 241 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
241 
            MesswertRoll += tmpl;
 242 
            MesswertRoll += tmpl;
242 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 243 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
243 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 244 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
244 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 245 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
245 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 246 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
246 
            {
 247 
            {
247 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 248 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
248 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
249 
            }
 250 
            }
250 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 251 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
251 
            {
 252 
            {
252 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 253 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
253 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 254 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
254 
            }  
 255 
            }  
255 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 256 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
256 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 257 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
257 
            if(PlatinenVersion == 10)
 258 
            if(PlatinenVersion == 10)
258 
                         {
 259 
                         {
259 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 260 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
260 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 261 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
261 
                         }
 262 
                         }
262 
                         else
 263 
                         else
263 
                         {
 264 
                         {
264 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 265 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
265 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 266 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
266 
                         }
 267 
                         }
267 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 268 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
268 
            MesswertNick -= tmpl2;
 269 
            MesswertNick -= tmpl2;
269 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 270 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
270 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 271 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
271 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 272 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
272 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 273 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
273 
            {
 274 
            {
274 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 275 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
275 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 276 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
276 
            }
 277 
            }
277 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 278 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
278 
            {
 279 
            {
279 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 280 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
280 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 281 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
281 
            }
 282 
            }
282 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 283 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
283 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 284 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
284 
            if(PlatinenVersion == 10)
 285 
            if(PlatinenVersion == 10)
285 
                         {
 286 
                         {
286 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 287 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
287 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 288 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
288 
                         }
 289 
                         }
289 
                         else
 290 
                         else
290 
                         {
 291 
                         {
291 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 292 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
292 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 293 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
293 
                         }
 294 
                         }
294 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 295 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295 
// ADC einschalten
 296 
// ADC einschalten
296 
    ANALOG_ON; 
 297 
    ANALOG_ON; 
297 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 298 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
298 
 
 299 
 
299 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 300 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
300 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 301 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
301 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 302 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
302 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 303 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
303 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 304 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
304 
 
 305 
 
305 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 306 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
306 
  {
 307 
  {
307 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 308 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
308 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 309 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
309 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 310 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
310 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 311 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
311 
  }
 312 
  }
312 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 313 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
313 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 314 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
314 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 315 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
315 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 316 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
316 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 317 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
317 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 318 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
318 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 319 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
319 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 320 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
320 
}
 321 
}
321 
 
 322 
 
322 
//############################################################################
 323 
//############################################################################
323 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 324 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
324 
void CalibrierMittelwert(void)
 325 
void CalibrierMittelwert(void)
325 
//############################################################################
 326 
//############################################################################
326 
{                
 327 
{                
327 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 328 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
328 
        ANALOG_OFF;
 329 
        ANALOG_OFF;
329 
        MesswertNick = AdWertNick;
 330 
        MesswertNick = AdWertNick;
330 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 331 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
331 
        MesswertGier = AdWertGier;
 332 
        MesswertGier = AdWertGier;
332 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 333 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
333 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 334 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
334 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 335 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
335 
   // ADC einschalten
 336 
   // ADC einschalten
336 
    ANALOG_ON; 
 337 
    ANALOG_ON; 
337 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 338 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
338 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 339 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
339 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 340 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
340 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 341 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
341 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 342 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
342 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 343 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
343 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 344 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
344 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 345 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
345 
 
 346 
 
346 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 347 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
347 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 348 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
348 
}
 349 
}
349 
 
 350 
 
350 
//############################################################################
 351 
//############################################################################
351 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 352 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
352 
void SendMotorData(void)
 353 
void SendMotorData(void)
353 
//############################################################################
 354 
//############################################################################
354 
{
 355 
{
355 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 356 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
356 
        {
 357 
        {
357 
        Motor_Hinten = 0;
 358 
        Motor_Hinten = 0;
358 
        Motor_Vorne = 0;
 359 
        Motor_Vorne = 0;
359 
        Motor_Rechts = 0;
 360 
        Motor_Rechts = 0;
360 
        Motor_Links = 0;
 361 
        Motor_Links = 0;
361 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 362 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
362 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 363 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
363 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 364 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
364 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 365 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
365 
        }
 366 
        }
366 
 
 367 
 
367 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 368 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
368 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 369 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
369 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 370 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
370 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 371 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
371 
 
 372 
 
372 
    //Start I2C Interrupt Mode
 373 
    //Start I2C Interrupt Mode
373 
    twi_state = 0;
 374 
    twi_state = 0;
374 
    motor = 0;
 375 
    motor = 0;
375 
    i2c_start();
 376 
    i2c_start();
376 
}
 377 
}
377 
 
 378 
 
378 
 
 379 
 
379 
 
 380 
 
380 
//############################################################################
 381 
//############################################################################
381 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 382 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
382 
void ParameterZuordnung(void)
 383 
void ParameterZuordnung(void)
383 
//############################################################################
 384 
//############################################################################
384 
{
 385 
{
385 
 
 386 
 
386 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 387 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
387 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
389 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
390 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 407 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
407 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 408 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
408 
 
 409 
 
409 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 410 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
410 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 411 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
411 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 412 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
412 
}
 413 
}
413 
 
 414 
 
414 
 
 415 
 
415 
 
 416 
 
416 
 
 417 
 
417 
//############################################################################
 418 
//############################################################################
418 
//
 419 
//
419 
void MotorRegler(void)
 420 
void MotorRegler(void)
420 
//############################################################################
 421 
//############################################################################
421 
{
 422 
{
422 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 423 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
423 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 424 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
424 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 425 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
425 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 426 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
426 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 427 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
427 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 428 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
428 
         static unsigned int RcLostTimer;
 429 
         static unsigned int RcLostTimer;
429 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 430 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
430 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 431 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
431 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 - 
 
432 
     static int hoehenregler = 0;
 432 
     static int hoehenregler = 0;
433 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 433 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
434 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 434 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
435 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 435 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
436 
     
 436 
     
437 
        Mittelwert();
 437 
        Mittelwert();
438 
 
 438 
 
439 
    GRN_ON;
 439 
    GRN_ON;
440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
441 
// Gaswert ermitteln
 441 
// Gaswert ermitteln
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
        GasMischanteil = StickGas;
 443 
        GasMischanteil = StickGas;
444 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 444 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
445 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
446 
// Empfang schlecht
 446 
// Empfang schlecht
447 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
447 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
448 
   if(SenderOkay < 100)
 448 
   if(SenderOkay < 100)
449 
        {
 449 
        {
450 
        if(!PcZugriff)
 450 
        if(!PcZugriff)
451 
         {
 451 
         {
452 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 452 
           if(BeepMuster == 0xffff)
453 
            {
 453 
            {
454 
             beeptime = 15000;
 454 
             beeptime = 15000;
455 
             BeepMuster = 0x0c00;
 455 
             BeepMuster = 0x0c00;
456 
            }
 456 
            }
457 
         }
 457 
         }
458 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 458 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
459 
        else
 459 
        else
460 
         {
 460 
         {
461 
          MotorenEin = 0;
 461 
          MotorenEin = 0;
462 
          Notlandung = 0;
 462 
          Notlandung = 0;
463 
         }
 463 
         }
464 
        ROT_ON;
 464 
        ROT_ON;
465 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 465 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
466 
            {
 466 
            {
467 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 467 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
468 
            Notlandung = 1;
 468 
            Notlandung = 1;
469 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 469 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
470 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 470 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
471 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 471 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
473 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 473 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
474 
            }
 474 
            }
475 
         else MotorenEin = 0;
 475 
         else MotorenEin = 0;
476 
        }
 476 
        }
477 
        else
 477 
        else
478 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// Emfang gut
 479 
// Emfang gut
480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
        if(SenderOkay > 140)
 481 
        if(SenderOkay > 140)
482 
            {
 482 
            {
483 
            Notlandung = 0;
 483 
            Notlandung = 0;
484 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 484 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
485 
            if(GasMischanteil > 40)
 485 
            if(GasMischanteil > 40)
486 
                {
 486 
                {
487 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 487 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
488 
                }
 488 
                }
489 
            if((modell_fliegt < 200))
 489 
            if((modell_fliegt < 256))
490 
                {
 490 
                {
491 
                SummeNick = 0;
 491 
                SummeNick = 0;
492 
                SummeRoll = 0;
 492 
                SummeRoll = 0;
493 
//                StickGier = 0;
 - 
 
494 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
- 
 
495 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 493 
                if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1;
496 
                }
 494 
                }
497 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 495 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
498 
                {
 496 
                {
499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
500 
// auf Nullwerte kalibrieren
 498 
// auf Nullwerte kalibrieren
501 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
502 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 500 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
503 
                    {
 501 
                    {
504 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 502 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
505 
                        {
 503 
                        {
506 
                        GRN_OFF;
 504 
                        GRN_OFF;
507 
                        MotorenEin = 0;
 505 
                        MotorenEin = 0;
508 
                        delay_neutral = 0;
 506 
                        delay_neutral = 0;
509 
                        modell_fliegt = 0;
 507 
                        modell_fliegt = 0;
510 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 508 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
511 
                        {
 509 
                        {
512 
                         unsigned char setting=1;
 510 
                         unsigned char setting=1;
513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
516 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
517 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
518 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 516 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
519 
                        }
 517 
                        }
520 
//                        else
 518 
//                        else
521 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 519 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
522 
                          {
 520 
                          {
523 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 521 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
524 
                           beeptime = 1000;
 522 
                           beeptime = 1000;
525 
                          }
 523 
                          }
526 
                          else
 524 
                          else
527 
                          {
 525 
                          {
528 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 526 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
529 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 527 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
530 
                            {
 528 
                            {
531 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 529 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
532 
                            }  
 530 
                            }  
533 
                           SetNeutral();
 531 
                           SetNeutral();
534 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 532 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
535 
                         }
 533 
                         }
536 
                        }
 534 
                        }
537 
                    }
 535 
                    }
538 
                 else
 536 
                 else
539 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 537 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
540 
                    {
 538 
                    {
541 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 539 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542 
                        {
 540 
                        {
543 
                        GRN_OFF;
 541 
                        GRN_OFF;
544 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 542 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
545 
                        MotorenEin = 0;
 543 
                        MotorenEin = 0;
546 
                        delay_neutral = 0;
 544 
                        delay_neutral = 0;
547 
                        modell_fliegt = 0;
 545 
                        modell_fliegt = 0;
548 
                        SetNeutral();
 546 
                        SetNeutral();
549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 547 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 548 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
553 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
554 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
555 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 553 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
556 
                        }
 554 
                        }
557 
                    }
 555 
                    }
558 
                 else delay_neutral = 0;
 556 
                 else delay_neutral = 0;
559 
                }
 557 
                }
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
// Gas ist unten
 559 
// Gas ist unten
562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
563 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 561 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
564 
                {
 562 
                {
565 
                // Starten
 563 
                // Starten
566 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 564 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
567 
                    {
 565 
                    {
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
569 
// Einschalten
 567 
// Einschalten
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
571 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 569 
                    if(++delay_einschalten > 200)
572 
                        {
 570 
                        {
573 
                        delay_einschalten = 200;
 571 
                        delay_einschalten = 200;
574 
                        modell_fliegt = 1;
 572 
                        modell_fliegt = 1;
575 
                        MotorenEin = 1;
 573 
                        MotorenEin = 1;
576 
                        sollGier = 0;
 574 
                        sollGier = 0;
577 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 575 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
578 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 576 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
579 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 577 
                        Mess_IntegralNick = 0;
580 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 578 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
581 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 579 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
582 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 580 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
583 
                        SummeNick = 0;
 581 
                        SummeNick = 0;
584 
                        SummeRoll = 0;
 582 
                        SummeRoll = 0;
585 
                        }          
 583 
                        }          
586 
                    }  
 584 
                    }  
587 
                    else delay_einschalten = 0;
 585 
                    else delay_einschalten = 0;
588 
                //Auf Neutralwerte setzen
 586 
                //Auf Neutralwerte setzen
589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
590 
// Auschalten
 588 
// Auschalten
591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
592 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 590 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
593 
                    {
 591 
                    {
594 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 592 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
595 
                        {
 593 
                        {
596 
                        MotorenEin = 0;
 594 
                        MotorenEin = 0;
597 
                        delay_ausschalten = 200;
 595 
                        delay_ausschalten = 200;
598 
                        modell_fliegt = 0;
 596 
                        modell_fliegt = 0;
599 
                        }
 597 
                        }
600 
                    }
 598 
                    }
601 
                else delay_ausschalten = 0;
 599 
                else delay_ausschalten = 0;
602 
                }
 600 
                }
603 
            }
 601 
            }
604 
 
 602 
 
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
606 
// neue Werte von der Funke
 604 
// neue Werte von der Funke
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
608 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 606 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
609 
  {
 607 
  {
610 
    int tmp_int;
 608 
    int tmp_int;
611 
        static int stick_nick,stick_roll;
 609 
        static int stick_nick,stick_roll;
612 
    ParameterZuordnung();
 610 
    ParameterZuordnung();
613 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 611 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
614 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 612 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
615 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 613 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
616 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
614 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
617 
 
 615 
 
618 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 616 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
619 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 617 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
620 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 618 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
621 
 
 619 
 
622 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 620 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
623 
 
 621 
 
624 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 622 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
625 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 623 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
626 
 
 624 
 
627 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 625 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
628 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 626 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
629 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 627 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
630 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 628 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
631 
*/
 629 
*/
632 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 630 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
633 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 631 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
634 
 
 632 
 
635 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 633 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 634 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
637 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 636 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
639 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 637 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
640 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 638 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
641 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 639 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
642 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 640 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
643 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 641 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
644 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 642 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
645 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 643 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
646 
 
 644 
 
647 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 645 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
648 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 646 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
649 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 647 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
650 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 648 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
651 
 
 649 
 
652 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 650 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
653 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 651 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
654 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 652 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
655 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 653 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 654 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
657 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 655 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 656 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
659 
    {
 657 
    {
660 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 658 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 659 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
662 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 660 
         StickGier += ExternControl.Gier;
663 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 661 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
664 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 662 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
665 
    }
 663 
    }
666 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 664 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
667 
 
 665 
 
668 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 666 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
669 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 667 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
670 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 668 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
671 
 
 669 
 
672 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
 670 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
673 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
 671 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
674 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 672 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
675 
 
 673 
 
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
// Looping?
 675 
// Looping?
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
679 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 677 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
680 
  else
 678 
  else
681 
   {
 679 
   {
682 
     {
 680 
     {
683 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 681 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
684 
     }  
 682 
     }  
685 
   }
 683 
   }
686 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 684 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
687 
   else
 685 
   else
688 
   {
 686 
   {
689 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 687 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
690 
     {
 688 
     {
691 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 689 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
692 
     }
 690 
     }
693 
   }
 691 
   }
694 
 
 692 
 
695 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 693 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
696 
  else
 694 
  else
697 
   {
 695 
   {
698 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 696 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
699 
     {
 697 
     {
700 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 698 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
701 
     }  
 699 
     }  
702 
   }
 700 
   }
703 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 701 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
704 
   else
 702 
   else
705 
   {
 703 
   {
706 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 704 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
707 
     {
 705 
     {
708 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 706 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
709 
     }
 707 
     }
710 
   }
 708 
   }
711 
 
 709 
 
712 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 710 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
713 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 711 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
714 
  } // Ende neue Funken-Werte
 712 
  } // Ende neue Funken-Werte
715 
 
 713 
 
716 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 714 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
717 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 715 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
718 
   {
 716 
   {
719 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 717 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
720 
   }
 718 
   }
721 
   
 719 
   
722 
 
 720 
 
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
724 
// Bei Empfangsausfall im Flug
722 
// Bei Empfangsausfall im Flug
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
726 
   if(Notlandung)
 724 
   if(Notlandung)
727 
    {
 725 
    {
728 
     StickGier = 0;
 726 
     StickGier = 0;
729 
     StickNick = 0;
 727 
     StickNick = 0;
730 
     StickRoll = 0;
 728 
     StickRoll = 0;
731 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 729 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
732 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 730 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
733 
     Looping_Roll = 0;
 731 
     Looping_Roll = 0;
734 
     Looping_Nick = 0;
 732 
     Looping_Nick = 0;
735 
    }  
 733 
    }  
736 
 
 734 
 
737 
 
 735 
 
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
739 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 737 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
741 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 739 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
742 
 
 740 
 
743 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 741 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
744 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 742 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
745 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 743 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
746 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 744 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
747 
 
 745 
 
748 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 746 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
749 
  {
 747 
  {
750 
    IntegralAccNick = 0;
 748 
    IntegralAccNick = 0;
751 
    IntegralAccRoll = 0;
 749 
    IntegralAccRoll = 0;
752 
    MittelIntegralNick = 0;
 750 
    MittelIntegralNick = 0;
753 
    MittelIntegralRoll = 0;
 751 
    MittelIntegralRoll = 0;
754 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 752 
    MittelIntegralNick2 = 0;
755 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 753 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
756 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 754 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
757 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 755 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
758 
    ZaehlMessungen = 0;
 756 
    ZaehlMessungen = 0;
759 
    LageKorrekturNick = 0;
 757 
    LageKorrekturNick = 0;
760 
    LageKorrekturRoll = 0;
 758 
    LageKorrekturRoll = 0;
761 
  }
 759 
  }
762 
 
 760 
 
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
764 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 762 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
765 
  {
 763 
  {
766 
   long tmp_long, tmp_long2;
 764 
   long tmp_long, tmp_long2;
767 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 765 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
768 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 766 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
769 
    tmp_long /= 16;
 767 
    tmp_long /= 16;
770 
    tmp_long2 /= 16;
 768 
    tmp_long2 /= 16;
771 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 769 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
772 
    {
 770 
    {
773 
    tmp_long  /= 3;
 771 
    tmp_long  /= 3;
774 
    tmp_long2 /= 3;
 772 
    tmp_long2 /= 3;
775 
    }
 773 
    }
776 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 774 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
777 
    {
 775 
    {
778 
    tmp_long  /= 3;
 776 
    tmp_long  /= 3;
779 
    tmp_long2 /= 3;
 777 
    tmp_long2 /= 3;
780 
    }
 778 
    }
781 
 
 779 
 
782 
 #define AUSGLEICH 32
 780 
 #define AUSGLEICH 32
783 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 781 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
784 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 782 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
785 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 783 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
786 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 784 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
787 
 
 785 
 
788 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 786 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
789 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 787 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
790 
  }
 788 
  }
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
792 
 
 790 
 
793 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 791 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
794 
 {
 792 
 {
795 
  static int cnt = 0;
 793 
  static int cnt = 0;
796 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 794 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
797 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 795 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
798 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 796 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
799 
  {
 797 
  {
800 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 798 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
801 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 799 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
802 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 800 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
803 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 801 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
804 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 802 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
805 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 803 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
806 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
807 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 805 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
808 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 806 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
809 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
807 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
810 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 808 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
811 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 809 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
812 
 
 810 
 
813 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 811 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
814 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 812 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
815 
 
 813 
 
816 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 814 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
817 
    {
 815 
    {
818 
     LageKorrekturNick /= 2;
 816 
     LageKorrekturNick /= 2;
819 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 817 
     LageKorrekturRoll /= 2;
820 
    }
 818 
    }
821 
 
 819 
 
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
823 
// Gyro-Drift ermitteln
 821 
// Gyro-Drift ermitteln
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
825 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 823 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
826 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 824 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
827 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 825 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
828 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 826 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
829 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 827 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
830 
 
 828 
 
831 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 829 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
832 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 830 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
833 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 831 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
834 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 832 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
835 
 
 833 
 
836 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 834 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
837 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 835 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
838 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 836 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
839 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 837 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
840 
 
 838 
 
841 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 839 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
842 
 
 840 
 
843 
    GierGyroFehler = 0;
 841 
    GierGyroFehler = 0;
844 
 
 842 
 
845 
 
 843 
 
846 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 844 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
847 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 845 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
848 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 846 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
849 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 847 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
850 
*/
 848 
*/
851 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 849 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
852 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 850 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
853 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 851 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
854 
/*
 852 
/*
855 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 853 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
856 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 854 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
857 
*/
 855 
*/
858 
 
 856 
 
859 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 857 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
860 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 858 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
861 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 859 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
862 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 860 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
863 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 861 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
864 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 862 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
865 
        {
 863 
        {
866 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 864 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
867 
         {
 865 
         {
868 
           if(last_n_p)
 866 
           if(last_n_p)
869 
           {
 867 
           {
870 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 868 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
871 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 869 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
872 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 870 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
873 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 871 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
874 
           }
 872 
           }
875 
           else last_n_p = 1;
 873 
           else last_n_p = 1;
876 
         } else  last_n_p = 0;
 874 
         } else  last_n_p = 0;
877 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 875 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
878 
         {
 876 
         {
879 
           if(last_n_n)
 877 
           if(last_n_n)
880 
            {
 878 
            {
881 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 879 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
882 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 880 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
883 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 881 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
884 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 882 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
885 
            }
 883 
            }
886 
           else last_n_n = 1;
 884 
           else last_n_n = 1;
887 
         } else  last_n_n = 0;
 885 
         } else  last_n_n = 0;
888 
        }
 886 
        }
889 
        else
 887 
        else
890 
        {
 888 
        {
891 
         cnt = 0;
 889 
         cnt = 0;
892 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 890 
         KompassSignalSchlecht = 500;
893 
        }
 891 
        }
894 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 892 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
895 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 893 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
896 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 894 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
897 
 
 895 
 
898 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 896 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 897 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
900 
 
 898 
 
901 
        ausgleichRoll = 0;
 899 
        ausgleichRoll = 0;
902 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 900 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
903 
        {
 901 
        {
904 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 902 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
905 
         {
 903 
         {
906 
           if(last_r_p)
 904 
           if(last_r_p)
907 
           {
 905 
           {
908 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 906 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
909 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 907 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
910 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 908 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
911 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 909 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
912 
           }
 910 
           }
913 
           else last_r_p = 1;
 911 
           else last_r_p = 1;
914 
         } else  last_r_p = 0;
 912 
         } else  last_r_p = 0;
915 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 913 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
916 
         {
 914 
         {
917 
           if(last_r_n)
 915 
           if(last_r_n)
918 
           {
 916 
           {
919 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 917 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
920 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 918 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
921 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 919 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
922 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 920 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
923 
           }
 921 
           }
924 
           else last_r_n = 1;
 922 
           else last_r_n = 1;
925 
         } else  last_r_n = 0;
 923 
         } else  last_r_n = 0;
926 
        } else
 924 
        } else
927 
        {
 925 
        {
928 
         cnt = 0;
 926 
         cnt = 0;
929 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 927 
         KompassSignalSchlecht = 500;
930 
        }
 928 
        }
931 
 
 929 
 
932 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 930 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
933 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 931 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
934 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 932 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
935 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 933 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
936 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 934 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
937 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 935 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
938 
*/
 936 
*/
939 
  }
 937 
  }
940 
  else
 938 
  else
941 
  {
 939 
  {
942 
   LageKorrekturRoll = 0;
 940 
   LageKorrekturRoll = 0;
943 
   LageKorrekturNick = 0;
 941 
   LageKorrekturNick = 0;
944 
  }
 942 
  }
945 
 
 943 
 
946 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 944 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
948 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 946 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
949 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 947 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
951 
    IntegralAccNick = 0;
 949 
    IntegralAccNick = 0;
952 
    IntegralAccRoll = 0;
 950 
    IntegralAccRoll = 0;
953 
    IntegralAccZ = 0;
 951 
    IntegralAccZ = 0;
954 
    MittelIntegralNick = 0;
 952 
    MittelIntegralNick = 0;
955 
    MittelIntegralRoll = 0;
 953 
    MittelIntegralRoll = 0;
956 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 954 
    MittelIntegralNick2 = 0;
957 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 955 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
958 
    ZaehlMessungen = 0;
 956 
    ZaehlMessungen = 0;
959 
 }
 957 
 }
960 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 958 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
961 
 
 959 
 
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
963 
//  Gieren
 961 
//  Gieren
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
965 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 963 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
966 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
964 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
967 
     {
 965 
     {
968 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 966 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
969 
       {
 967 
       {
970 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 968 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
971 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
 969 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
972 
         KompassSignalSchlecht = 250;
 970 
         KompassSignalSchlecht = 250;
973 
        };
 971 
        };
974 
     }
 972 
     }
975 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 973 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
976 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 974 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
977 
    sollGier = tmp_int;
 975 
    sollGier = tmp_int;
978 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 976 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
979 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 977 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
980 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 978 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
981 
 
 979 
 
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
983 
//  Kompass
 981 
//  Kompass
984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
985 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 983 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
986 
 
 984 
 
987 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 985 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
988 
     {
 986 
     {
989 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 987 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
990 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 988 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
991 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 989 
       v = abs(IntegralRoll /512);
992 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 990 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
993 
       korrektur = w / 8 + 1;
 991 
       korrektur = w / 8 + 1;
994 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 992 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
995 
        {
 993 
        {
996 
         beeptime = 200;
 994 
         beeptime = 200;
997 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 995 
//         KompassStartwert = KompassValue;
998 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 996 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
999 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 997 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
1000 
        }
 998 
        }
1001 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 999 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1002 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1000 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1003 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 1001 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
1004 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1002 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1005 
       if(w > 0)
 1003 
       if(w > 0)
1006 
        {
 1004 
        {
1007 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1005 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1008 
          {
 1006 
          {
1009 
           GierGyroFehler += fehler;
 1007 
           GierGyroFehler += fehler;
1010 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1008 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1011 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1009 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1012 
//           r = KompassRichtung;
 1010 
//           r = KompassRichtung;
1013 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1011 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1014 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1012 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1015 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1013 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1016 
           else
 1014 
           else
1017 
           if(v < -w) v = -w;
 1015 
           if(v < -w) v = -w;
1018 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1016 
           Mess_Integral_Gier += v;
1019 
          }
 1017 
          }
1020 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1018 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1021 
        }  
 1019 
        }  
1022 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
 1020 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1023 
       
 1021 
       
1024 
     }
 1022 
     }
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1026 
 
 1024 
 
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1028 
//  Debugwerte zuordnen
 1026 
//  Debugwerte zuordnen
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1030 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1028 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1031 
   {
 1029 
   {
1032 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1030 
    TimerWerteausgabe = 24;
1033 
 
 1031 
 
1034 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1032 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1035 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1033 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1036 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1034 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1037 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1035 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1038 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1036 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1039 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1037 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1040 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1038 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1041 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1039 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1042 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1040 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1043 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1041 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1044 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1042 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1045 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1043 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1046 
 
 1044 
 
1047 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1045 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1048 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1046 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1049 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1047 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1050 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1048 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1051 
 
 1049 
 
1052 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1050 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1053 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1051 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1054 
 
 1052 
 
1055 
 
 1053 
 
1056 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1054 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1057 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1055 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1058 
 
 1056 
 
1059 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1057 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1060 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1058 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1061 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1059 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1062 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1060 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1063 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1061 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1064 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1062 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1065 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1063 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1066 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1064 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1067 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1065 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1068 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1066 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1069 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1067 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1070 
*/
 1068 
*/
1071 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1069 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1072 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1070 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1073 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1071 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1074 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1072 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1075 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1073 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1076 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1074 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1077 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1075 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1078 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1076 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1079 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1077 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1080 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1078 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1081 
  }
 1079 
  }
1082 
 
 1080 
 
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1084 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1082 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1086 
 
 1084 
 
1087 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1085 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1088 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1086 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1089 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1087 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1090 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1088 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1091 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1089 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1092 
 
 1090 
 
1093 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1091 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1094 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1092 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1095 
 
 1093 
 
1096 
    // Maximalwerte abfangen
 1094 
    // Maximalwerte abfangen
1097 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1095 
    #define MAX_SENSOR  2048
1098 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1096 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1099 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1097 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1100 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1098 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1101 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1099 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1102 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1100 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1103 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1101 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1104 
 
 1102 
 
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1106 
// Höhenregelung
 1104 
// Höhenregelung
1107 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1105 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1109 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1107 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1110 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1108 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1111 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1109 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1112 
 
 1110 
 
1113 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1111 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1114 
  {
 1112 
  {
1115 
    int tmp_int;
 1113 
    int tmp_int;
1116 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1114 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1117 
    {
 1115 
    {
1118 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1116 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1119 
      {
 1117 
      {
1120 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1118 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1121 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1119 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1122 
      }
 1120 
      }
1123 
      else  
 1121 
      else  
1124 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1122 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1125 
    }
 1123 
    }
1126 
    else
 1124 
    else
1127 
    {
 1125 
    {
1128 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1126 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1129 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1127 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1130 
    }
 1128 
    }
1131 
 
 1129 
 
1132 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1130 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1133 
    h = HoehenWert;
 1131 
    h = HoehenWert;
1134 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1132 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1135 
     {      
 1133 
     {      
1136 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1134 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1137 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1135 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1138 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1136 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
- 
 
 1137 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1139 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (32 / STICK_GAIN);
 1138 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1140 
      if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN;
 1139 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1141 
      else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN);
 1140 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1142 
      h -= tmp_int;
 1141 
      h -= tmp_int;
1143 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1142 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1144 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1143 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1145 
       {
 1144 
       {
1146 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1145 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1147 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1146 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1148 
       }  
 1147 
       }  
1149 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1148 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1150 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1149 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1151 
     }
 1150 
     }
1152 
  }
 1151 
  }
1153 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1152 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1154 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1155 
// + Mischer und PI-Regler
 1154 
// + Mischer und PI-Regler
1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1157 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1156 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1159 
// Gier-Anteil
 1158 
// Gier-Anteil
1160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1159 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1161 
#define MUL_G  1.0
 1160 
#define MUL_G  1.0
1162 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1161 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1163 
// GierMischanteil = 0;
 1162 
// GierMischanteil = 0;
1164 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1163 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1165 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1164 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1166 
    {
 1165 
    {
1167 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1166 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1168 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1167 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1169 
    }
 1168 
    }
1170 
    else
 1169 
    else
1171 
    {
 1170 
    {
1172 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1171 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1173 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1172 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1174 
    }
 1173 
    }
1175 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1174 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1176 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1175 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1177 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1176 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1178 
 
 1177 
 
1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1180 
// Nick-Achse
 1179 
// Nick-Achse
1181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1182 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1181 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1183 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1182 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1184 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1183 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1185 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1184 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1186 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1185 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1187 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1186 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1188 
    // Motor Vorn
 1187 
    // Motor Vorn
1189 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1188 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1190 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1189 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1191 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1190 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1192 
 
 1191 
 
1193 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1192 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1194 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1193 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1195 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1194 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1196 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1195 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1197 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1196 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1198 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1197 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1199 
    // Motor Heck
 1198 
    // Motor Heck
1200 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1199 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1201 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1200 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1202 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1201 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1203 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1202 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1204 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1203 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1205 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1204 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1207 
// Roll-Achse
 1206 
// Roll-Achse
1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1209 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1208 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1210 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1209 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1211 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1210 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1212 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1211 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1213 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1212 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1214 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1213 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1215 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1214 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1216 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1215 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1217 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1216 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1218 
    // Motor Links
 1217 
    // Motor Links
1219 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1218 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1220 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1219 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1221 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1220 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1222 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1221 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1223 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1222 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1224 
    Motor_Links = motorwert;           
 1223 
    Motor_Links = motorwert;           
1225 
    // Motor Rechts
 1224 
    // Motor Rechts
1226 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1225 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1227 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1226 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1228 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1227 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1229 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1228 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1230 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1229 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1231 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1230 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1232 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1231 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1233 
}
 1232 
}
1234 
 
 1233 
 
1235 
 
 1234