WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 380 and 401


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
 
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile int  StartLuftdruck;
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
volatile int HoeheD = 0;
volatile char messanzahl_Druck;
volatile int  tmpLuftdruck;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 
//#######################################################################################
//
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
}
 
void SucheLuftruckOffset(void)
{
 unsigned int off;
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
 if(off > 20) off -= 10;
 OCR0A = off;
 Delay_ms_Mess(100);
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
 for(; off < 250;off++)
  {
  OCR0A = off;
  Delay_ms_Mess(50);
  printf(".");  
  if(MessLuftdruck < 900) break;
  }
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
 DruckOffsetSetting = off;
 Delay_ms_Mess(300);
}
 
 
//#######################################################################################
//
SIGNAL(SIG_ADC)
//#######################################################################################
{
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
    ANALOG_OFF;
    switch(state++)
        {
        case 0:
            gier1 = ADC;
            kanal = 1;
            ZaehlMessungen++;
            break;
        case 1:
            roll1 = ADC;
            kanal = 2;
            break;
        case 2:
            nick1 = ADC;
            kanal = 4;
            break;
        case 3:
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
            kanal = 6;
            break;
        case 4:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
            kanal = 7;
            break;
        case 5:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
                    kanal = 0;
            break;
        case 6:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
            kanal = 1;
            break;
        case 7:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
            kanal = 2;
            break;
        case 8:
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
            kanal = 5;
            break;
       case 9:
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
            if(AdWertAccHoch > 1)
             {
              if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
             }  
             else if(AdWertAccHoch < -1)
             {
              if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
             }
            messanzahl_AccHoch = 1;
            Aktuell_az = ADC;
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                kanal = 3;
            break;
        case 10:
            tmpLuftdruck += ADC;
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
                {
                MessLuftdruck = ADC;
                messanzahl_Druck = 0;
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
                tmpLuftdruck = 0;
                }
            kanal = 0;
            state = 0;
            break;
        default:
            kanal = 0;
            state = 0;
            break;
        }
    ADMUX = kanal;
    if(state != 0) ANALOG_ON;
}
 

Rev 380	Rev 401
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9		9
10	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;	10	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;	11	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;	12	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13	volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;	13	volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14	volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;	14	volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15	volatile long Luftdruck = 32000;	15	volatile long Luftdruck = 32000;
16	volatile int StartLuftdruck;	16	volatile int StartLuftdruck;
17	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;	17	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
18	unsigned char DruckOffsetSetting;	18	unsigned char DruckOffsetSetting;
19	volatile int HoeheD = 0;	19	volatile int HoeheD = 0;
20	volatile char messanzahl_Druck;	20	volatile char messanzahl_Druck;
21	volatile int tmpLuftdruck;	21	volatile int tmpLuftdruck;
22	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;	22	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23		23
24	//#######################################################################################	24	//#######################################################################################
25	//	25	//
26	void ADC_Init(void)	26	void ADC_Init(void)
27	//#######################################################################################	27	//#######################################################################################
28	{	28	{
29	ADMUX = 0;//Referenz ist extern	29	ADMUX = 0;//Referenz ist extern
30	ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(1<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE);	30	ADCSRA=(1<<ADEN)\|(1<<ADSC)\|(1<<ADATE)\|(1<<ADPS2)\|(1<<ADPS1)\|(1<<ADPS0)\|(1<<ADIE);
31	//Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on	31	//Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
32	}	32	}
33		33
34	void SucheLuftruckOffset(void)	34	void SucheLuftruckOffset(void)
35	{	35	{
36	unsigned int off;	36	unsigned int off;
37	off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);	37	off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38	if(off > 20) off -= 10;	38	if(off > 20) off -= 10;
39	OCR0A = off;	39	OCR0A = off;
40	Delay_ms_Mess(100);	40	Delay_ms_Mess(100);
41	if(MessLuftdruck < 850) off = 0;	41	if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
42	for(; off < 250;off++)	42	for(; off < 250;off++)
43	{	43	{
44	OCR0A = off;	44	OCR0A = off;
45	Delay_ms_Mess(50);	45	Delay_ms_Mess(50);
46	printf(".");	46	printf(".");
47	if(MessLuftdruck < 900) break;	47	if(MessLuftdruck < 900) break;
48	}	48	}
49	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);	49	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
50	DruckOffsetSetting = off;	50	DruckOffsetSetting = off;
51	Delay_ms_Mess(300);	51	Delay_ms_Mess(300);
52	}	52	}
53		53
54		54
55	//#######################################################################################	55	//#######################################################################################
56	//	56	//
57	SIGNAL(SIG_ADC)	57	SIGNAL(SIG_ADC)
58	//#######################################################################################	58	//#######################################################################################
59	{	59	{
60	static unsigned char kanal=0,state = 0;	60	static unsigned char kanal=0,state = 0;
-		61	static unsigned int gier1, roll1, nick1;
61	ANALOG_OFF;	62	ANALOG_OFF;
62	switch(state++)	63	switch(state++)
63	{	64	{
64	case 0:	65	case 0:
65	AdWertGier = ADC;	66	gier1 = ADC;
66	kanal = 1;	67	kanal = 1;
67	ZaehlMessungen++;	68	ZaehlMessungen++;
68	break;	69	break;
69	case 1:	70	case 1:
70	AdWertRoll = ADC;	71	roll1 = ADC;
71	kanal = 2;	72	kanal = 2;
72	break;	73	break;
73	case 2:	74	case 2:
74	AdWertNick = ADC;	75	nick1 = ADC;
75	kanal = 4;	76	kanal = 4;
76	break;	77	break;
77	case 3:	78	case 3:
78	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19) / 2;	79	UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19) / 2;
79	kanal = 6;	80	kanal = 6;
80	break;	81	break;
81	case 4:	82	case 4:
82	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	83	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
83	AdWertAccRoll = Aktuell_ay;	84	AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
84	kanal = 7;	85	kanal = 7;
85	break;	86	break;
86	case 5:	87	case 5:
87	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	88	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
88	AdWertAccNick = Aktuell_ax;	89	AdWertAccNick = Aktuell_ax;
89	kanal = 5;	90	kanal = 0;
90	break;	91	break;
91	case 6:	92	case 6:
-		93	if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
-		94	else AdWertGier = ADC + gier1;
-		95	kanal = 1;
-		96	break;
-		97	case 7:
-		98	if(PlatinenVersion == 10) AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
-		99	else AdWertRoll = ADC + roll1;
-		100	kanal = 2;
-		101	break;
-		102	case 8:
-		103	if(PlatinenVersion == 10) AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
-		104	else AdWertNick = ADC + nick1;
-		105	kanal = 5;
-		106	break;
-		107	case 9:
92	AdWertAccHoch = (signed int) ADC - NeutralAccZ;	108	AdWertAccHoch = (signed int) ADC - NeutralAccZ;
93	AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;	109	AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
94	if(AdWertAccHoch > 1)	110	if(AdWertAccHoch > 1)
95	{	111	{
96	if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;	112	if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
97	}	113	}
98	else if(AdWertAccHoch < -1)	114	else if(AdWertAccHoch < -1)
99	{	115	{
100	if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;	116	if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
101	}	117	}
102	messanzahl_AccHoch = 1;	118	messanzahl_AccHoch = 1;
103	Aktuell_az = ADC;	119	Aktuell_az = ADC;
104	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren	120	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
105	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen	121	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
106	kanal = 3;	122	kanal = 3;
107	break;	123	break;
108	case 7:	124	case 10:
109	tmpLuftdruck += ADC;	125	tmpLuftdruck += ADC;
110	if(++messanzahl_Druck >= 5)	126	if(++messanzahl_Druck >= 5)
111	{	127	{
112	MessLuftdruck = ADC;	128	MessLuftdruck = ADC;
113	messanzahl_Druck = 0;	129	messanzahl_Druck = 0;
114	HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert); // D-Anteil = neuerWert - AlterWert	130	HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert); // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
115	Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;	131	Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
116	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;	132	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
117	tmpLuftdruck = 0;	133	tmpLuftdruck = 0;
118	}	134	}
119	kanal = 0;	135	kanal = 0;
120	state = 0;	136	state = 0;
121	break;	137	break;
122	default:	138	default:
123	kanal = 0;	139	kanal = 0;
124	state = 0;	140	state = 0;
125	break;	141	break;
126	}	142	}
127	ADMUX = kanal;	143	ADMUX = kanal;
128	if(state != 0) ANALOG_ON;	144	if(state != 0) ANALOG_ON;
129	}	145	}
130		146

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/tags/V0.71h/analog.c @ 1738 - Rev 380 → 401