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Rev 884 | Rev 1340 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [0..5] |
58 | // number [0..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if (number > 5) number = 5; |
61 | if (number > 5) number = 5; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
63 | } |
63 | } |
64 | 64 | ||
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [0..5] |
67 | // number [0..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
72 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
73 | } |
73 | } |
74 | 74 | ||
75 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
75 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
76 | { |
76 | { |
77 | unsigned char set; |
77 | unsigned char set; |
78 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
78 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
79 | if(set > 5) |
79 | if(set > 5) |
80 | { |
80 | { |
81 | set = 2; |
81 | set = 2; |
82 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
82 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
83 | } |
83 | } |
84 | return(set); |
84 | return(set); |
85 | } |
85 | } |
86 | 86 | ||
87 | void CalMk3Mag(void) |
87 | void CalMk3Mag(void) |
88 | { |
88 | { |
89 | static unsigned char stick = 1; |
89 | static unsigned char stick = 1; |
90 | 90 | ||
91 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
91 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
92 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
92 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
93 | { |
93 | { |
94 | stick = 1; |
94 | stick = 1; |
95 | WinkelOut.CalcState++; |
95 | WinkelOut.CalcState++; |
96 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
96 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
97 | { |
97 | { |
98 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
98 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
99 | beeptime = 1000; |
99 | beeptime = 1000; |
100 | } |
100 | } |
101 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
101 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
102 | } |
102 | } |
103 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
103 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
104 | } |
104 | } |
105 | 105 | ||
106 | 106 | ||
107 | //############################################################################ |
107 | //############################################################################ |
108 | //Hauptprogramm |
108 | //Hauptprogramm |
109 | int main (void) |
109 | int main (void) |
110 | //############################################################################ |
110 | //############################################################################ |
111 | { |
111 | { |
112 | unsigned int timer; |
112 | unsigned int timer; |
113 | 113 | ||
114 | //unsigned int timer2 = 0; |
114 | //unsigned int timer2 = 0; |
115 | DDRB = 0x00; |
115 | DDRB = 0x00; |
116 | PORTB = 0x00; |
116 | PORTB = 0x00; |
117 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
117 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
118 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
118 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
119 | DDRC = 0x81; // SCL |
119 | DDRC = 0x81; // SCL |
120 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
120 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
121 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
121 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
122 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
122 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
123 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
123 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
124 | DDRD |=0x80; // J7 |
124 | DDRD |=0x80; // J7 |
125 | 125 | ||
126 | PORTD = 0xF7; // LED |
126 | PORTD = 0xF7; // LED |
127 | 127 | ||
128 | 128 | ||
129 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
129 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
130 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
130 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
131 | WDTCSR = 0; |
131 | WDTCSR = 0; |
132 | 132 | ||
133 | beeptime = 2000; |
133 | beeptime = 2000; |
134 | 134 | ||
135 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
135 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
136 | 136 | ||
137 | ROT_OFF; |
137 | ROT_OFF; |
138 | 138 | ||
139 | Timer_Init(); |
139 | Timer_Init(); |
140 | UART_Init(); |
140 | UART_Init(); |
141 | rc_sum_init(); |
141 | rc_sum_init(); |
142 | ADC_Init(); |
142 | ADC_Init(); |
143 | i2c_init(); |
143 | i2c_init(); |
144 | SPI_MasterInit(); |
144 | SPI_MasterInit(); |
145 | 145 | ||
146 | sei(); |
146 | sei(); |
147 | 147 | ||
148 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
148 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
149 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
149 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
150 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
150 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
151 | 151 | ||
152 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
152 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
153 | printf("\n\r=============================="); |
153 | printf("\n\r=============================="); |
154 | GRN_ON; |
154 | GRN_ON; |
155 | 155 | ||
156 | #define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
156 | #define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
157 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
157 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
158 | { |
158 | { |
159 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
159 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
160 | DefaultKonstanten1(); |
160 | DefaultKonstanten1(); |
161 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
161 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
162 | { |
162 | { |
163 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
163 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
164 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
164 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
165 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
165 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
166 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
166 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
167 | } |
167 | } |
168 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
168 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
169 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
169 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
170 | } |
170 | } |
171 | 171 | ||
172 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
172 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
173 | { |
173 | { |
174 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
174 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
175 | } |
175 | } |
176 | 176 | ||
177 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
177 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
178 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
178 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
179 | 179 | ||
180 | 180 | ||
181 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
181 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
182 | { |
182 | { |
183 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
183 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
184 | timer = SetDelay(1000); |
184 | timer = SetDelay(1000); |
185 | SucheLuftruckOffset(); |
185 | SucheLuftruckOffset(); |
186 | while (!CheckDelay(timer)); |
186 | while (!CheckDelay(timer)); |
187 | printf("OK\n\r"); |
187 | printf("OK\n\r"); |
188 | } |
188 | } |
189 | 189 | ||
190 | SetNeutral(); |
190 | SetNeutral(); |
191 | 191 | ||
192 | ROT_OFF; |
192 | ROT_OFF; |
193 | 193 | ||
194 | beeptime = 2000; |
194 | beeptime = 2000; |
195 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
195 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
196 | 196 | ||
197 | 197 | ||
198 | printf("\n\rSteuerung: "); |
198 | printf("\n\rSteuerung: "); |
199 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
199 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
200 | else printf("Neutral"); |
200 | else printf("Neutral"); |
201 | 201 | ||
202 | printf("\n\n\r"); |
202 | printf("\n\n\r"); |
203 | 203 | ||
204 | LcdClear(); |
204 | LcdClear(); |
205 | I2CTimeout = 5000; |
205 | I2CTimeout = 5000; |
206 | WinkelOut.Orientation = 1; |
206 | WinkelOut.Orientation = 1; |
207 | while (1) |
207 | while (1) |
208 | { |
208 | { |
209 | 209 | ||
210 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
210 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
211 | { |
211 | { |
212 | UpdateMotor=0; |
212 | UpdateMotor=0; |
213 | //PORTD |= 0x08; |
213 | //PORTD |= 0x08; |
214 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
214 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
215 | else MotorRegler(); |
215 | else MotorRegler(); |
216 | //PORTD &= ~0x08; |
216 | //PORTD &= ~0x08; |
217 | SendMotorData(); |
217 | SendMotorData(); |
218 | ROT_OFF; |
218 | ROT_OFF; |
219 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
219 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
220 | else |
220 | else |
221 | { |
221 | { |
222 | DubWiseKeys[0] = 0; |
222 | DubWiseKeys[0] = 0; |
223 | DubWiseKeys[1] = 0; |
223 | DubWiseKeys[1] = 0; |
224 | ExternControl.Config = 0; |
224 | ExternControl.Config = 0; |
225 | ExternStickNick = 0; |
225 | ExternStickNick = 0; |
226 | ExternStickRoll = 0; |
226 | ExternStickRoll = 0; |
227 | ExternStickGier = 0; |
227 | ExternStickGier = 0; |
228 | } |
228 | } |
229 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
229 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
230 | if(!I2CTimeout) |
230 | if(!I2CTimeout) |
231 | { |
231 | { |
232 | I2CTimeout = 5; |
232 | I2CTimeout = 5; |
233 | i2c_reset(); |
233 | i2c_reset(); |
234 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
234 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
235 | { |
235 | { |
236 | beeptime = 10000; |
236 | beeptime = 10000; |
237 | BeepMuster = 0x0080; |
237 | BeepMuster = 0x0080; |
238 | } |
238 | } |
239 | } |
239 | } |
240 | else |
240 | else |
241 | { |
241 | { |
242 | I2CTimeout--; |
242 | I2CTimeout--; |
243 | ROT_OFF; |
243 | ROT_OFF; |
244 | } |
244 | } |
245 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
245 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
246 | { |
246 | { |
247 | DatenUebertragung(); |
247 | DatenUebertragung(); |
248 | BearbeiteRxDaten(); |
248 | BearbeiteRxDaten(); |
249 | } |
249 | } |
250 | else BearbeiteRxDaten(); |
250 | else BearbeiteRxDaten(); |
251 | if(CheckDelay(timer)) |
251 | if(CheckDelay(timer)) |
252 | { |
252 | { |
253 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
253 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
254 | { |
254 | { |
255 | if(BeepMuster == 0xffff) |
255 | if(BeepMuster == 0xffff) |
256 | { |
256 | { |
257 | beeptime = 6000; |
257 | beeptime = 6000; |
258 | BeepMuster = 0x0300; |
258 | BeepMuster = 0x0300; |
259 | } |
259 | } |
260 | } |
260 | } |
261 | /* if(SendVersionToNavi) |
261 | /* if(SendVersionToNavi) |
262 | { |
262 | { |
263 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
263 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
264 | SendVersionToNavi = 0; |
264 | SendVersionToNavi = 0; |
265 | } |
265 | } |
266 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
266 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
267 | */ |
267 | */ |
268 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
268 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
269 | 269 | ||
270 | SendSPI = 4; |
270 | SendSPI = 4; |
271 | timer = SetDelay(20); |
271 | timer = SetDelay(20); |
272 | } |
272 | } |
273 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
273 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
274 | } |
274 | } |
275 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
275 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
276 | } |
276 | } |
277 | return (1); |
277 | return (1); |
278 | } |
278 | } |
279 | 279 | ||
280 | 280 |