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Rev 819 Rev 820
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 42 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53 
 
 53 
 
54 
#include "main.h"
 54 
#include "main.h"
55 
#include "eeprom.c"
 55 
#include "eeprom.c"
56 
 
 56 
 
57 
unsigned char h,m,s;
 57 
unsigned char h,m,s;
58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
62 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 62 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
long Integral_Gier = 0;
 68 
long Integral_Gier = 0;
69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 77 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
78 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 78 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
79 
unsigned char Notlandung = 0;
 79 
unsigned char Notlandung = 0;
80 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 80 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
81 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 81 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
82 
long  ErsatzKompass;
 82 
long  ErsatzKompass;
83 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 83 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
84 
int   GierGyroFehler = 0;
 84 
int   GierGyroFehler = 0;
85 
float GyroFaktor;
 85 
float GyroFaktor;
86 
float IntegralFaktor;
 86 
float IntegralFaktor;
87 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 87 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
88 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 88 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
89 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 89 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
91 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 91 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
92 
char MotorenEin = 0;
 92 
char MotorenEin = 0;
93 
int HoehenWert = 0;
 93 
int HoehenWert = 0;
94 
int SollHoehe = 0;
 94 
int SollHoehe = 0;
95 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 95 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
96 
float Ki =  FAKTOR_I;
 96 
float Ki =  FAKTOR_I;
97 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 97 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 98 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
99 
 
 99 
 
100 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 102 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 105 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
106 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 107 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 108 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
117 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 117 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
118 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 118 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
119 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 121 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
122 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 122 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
123 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 123 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
124 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 124 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
125 
 
 125 
 
126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
127 
{
 127 
{
128 
 while(Anzahl--)
 128 
 while(Anzahl--)
129 
 {
 129 
 {
130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131 
  beeptime = 100;
 131 
  beeptime = 100;
132 
  Delay_ms(250);
 132 
  Delay_ms(250);
133 
 }
 133 
 }
134 
}
 134 
}
135 
 
 135 
 
136 
//############################################################################
 136 
//############################################################################
137 
//  Nullwerte ermitteln
 137 
//  Nullwerte ermitteln
138 
void SetNeutral(void)
 138 
void SetNeutral(void)
139 
//############################################################################
 139 
//############################################################################
140 
{
 140 
{
141 
        NeutralAccX = 0;
 141 
        NeutralAccX = 0;
142 
        NeutralAccY = 0;
 142 
        NeutralAccY = 0;
143 
        NeutralAccZ = 0;
 143 
        NeutralAccZ = 0;
144 
    AdNeutralNick = 0; 
 144 
    AdNeutralNick = 0; 
145 
        AdNeutralRoll = 0;     
 145 
        AdNeutralRoll = 0;     
146 
        AdNeutralGier = 0;
 146 
        AdNeutralGier = 0;
147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
149 
    CalibrierMittelwert();     
 149 
    CalibrierMittelwert();     
150 
    Delay_ms_Mess(100);
 150 
    Delay_ms_Mess(100);
151 
        CalibrierMittelwert();
 151 
        CalibrierMittelwert();
152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153 
     {    
 153 
     {    
154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155 
     }
 155 
     }
156 
 
 156 
 
157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163 
    {
 163 
    {
164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167 
    }
 167 
    }
168 
    else
 168 
    else
169 
    {
 169 
    {
170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173 
    }
 173 
    }
174 
   
 174 
   
175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180 
    MesswertNick = 0;
 180 
    MesswertNick = 0;
181 
    MesswertRoll = 0;
 181 
    MesswertRoll = 0;
182 
    MesswertGier = 0;
 182 
    MesswertGier = 0;
183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184 
    HoeheD = 0;
 184 
    HoeheD = 0;
185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186 
    KompassStartwert = KompassValue;
 186 
    KompassStartwert = KompassValue;
187 
    GPS_Neutral();
 187 
    GPS_Neutral();
188 
    beeptime = 50;  
 188 
    beeptime = 50;  
189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
191 
    ExternHoehenValue = 0;
 191 
    ExternHoehenValue = 0;
192 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 192 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193 
    GierGyroFehler = 0;
 193 
    GierGyroFehler = 0;
194 
    SendVersionToNavi = 1;
 194 
    SendVersionToNavi = 1;
195 
}
 195 
}
196 
 
 196 
 
197 
//############################################################################
 197 
//############################################################################
198 
// Bearbeitet die Messwerte
 198 
// Bearbeitet die Messwerte
199 
void Mittelwert(void)
 199 
void Mittelwert(void)
200 
//############################################################################
 200 
//############################################################################
201 
{      
 201 
{      
202 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 202 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 203 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 204 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 205 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
206 
 
 206 
 
207 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 207 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 208 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209 
 
 209 
 
210 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 210 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 211 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 212 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 213 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 214 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 215 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
216 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 216 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
217 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 217 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
218 
    NaviCntAcc++;
 218 
    NaviCntAcc++;
219 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 219 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
220 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 220 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
221 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 221 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
222 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 222 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
223 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 223 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
224 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 224 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
225 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 225 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
226 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 226 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
227 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 227 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
228 
         {
 228 
         {
229 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 229 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
230 
            tmpl *= MesswertGier;
 230 
            tmpl *= MesswertGier;
231 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 231 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
232 
            tmpl /= 2048L;
 232 
            tmpl /= 2048L;
233 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 233 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
234 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 234 
            tmpl2 *= MesswertGier;
235 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 235 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
236 
            tmpl2 /= 2048L;
 236 
            tmpl2 /= 2048L;
237 
         }
 237 
         }
238 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 238 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
239 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 239 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
240 
            MesswertRoll += tmpl;
 240 
            MesswertRoll += tmpl;
241 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 241 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
242 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 242 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
243 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 243 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
244 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 244 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
245 
            {
 245 
            {
246 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 246 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
247 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 247 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
248 
            }
 248 
            }
249 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 249 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
250 
            {
 250 
            {
251 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 251 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
252 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 252 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
253 
            }  
 253 
            }  
254 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 254 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
255 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 255 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
256 
            if(PlatinenVersion == 10)
 256 
            if(PlatinenVersion == 10)
257 
                         {
 257 
                         {
258 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 258 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
259 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 259 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
260 
                         }
 260 
                         }
261 
                         else
 261 
                         else
262 
                         {
 262 
                         {
263 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 263 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
264 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 264 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
265 
                         }
 265 
                         }
266 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 266 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267 
            MesswertNick -= tmpl2;
 267 
            MesswertNick -= tmpl2;
268 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 268 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
269 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 269 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
270 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 270 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
271 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 271 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
272 
            {
 272 
            {
273 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 273 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
274 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 274 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
275 
            }
 275 
            }
276 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 276 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
277 
            {
 277 
            {
278 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 278 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
279 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 279 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
280 
            }
 280 
            }
281 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 281 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
282 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 282 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
283 
            if(PlatinenVersion == 10)
 283 
            if(PlatinenVersion == 10)
284 
                         {
 284 
                         {
285 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 285 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
286 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 286 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
287 
                         }
 287 
                         }
288 
                         else
 288 
                         else
289 
                         {
 289 
                         {
290 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 290 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
291 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 291 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
292 
                         }
 292 
                         }
293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
// ADC einschalten
 294 
// ADC einschalten
295 
    ANALOG_ON; 
 295 
    ANALOG_ON; 
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
 
 297 
 
298 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 298 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
299 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 299 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
300 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 300 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
301 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 301 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
302 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 302 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
303 
 
 303 
 
304 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 304 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
305 
  {
 305 
  {
306 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 306 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
307 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 307 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
308 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 308 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
309 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 309 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
310 
  }
 310 
  }
311 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 311 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
312 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 312 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
313 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 313 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
314 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 314 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
315 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 315 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
316 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 316 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
317 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 317 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
318 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 318 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
319 
}
 319 
}
320 
 
 320 
 
321 
//############################################################################
 321 
//############################################################################
322 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 322 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
323 
void CalibrierMittelwert(void)
 323 
void CalibrierMittelwert(void)
324 
//############################################################################
 324 
//############################################################################
325 
{                
 325 
{                
326 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 326 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
327 
        ANALOG_OFF;
 327 
        ANALOG_OFF;
328 
        MesswertNick = AdWertNick;
 328 
        MesswertNick = AdWertNick;
329 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 329 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
330 
        MesswertGier = AdWertGier;
 330 
        MesswertGier = AdWertGier;
331 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 331 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
332 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 332 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
333 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 333 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
334 
   // ADC einschalten
 334 
   // ADC einschalten
335 
    ANALOG_ON; 
 335 
    ANALOG_ON; 
336 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 336 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
337 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 337 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
338 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 338 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
339 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 339 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
340 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 340 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
341 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 341 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
342 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 342 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
343 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 343 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
344 
 
 344 
 
345 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 345 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
346 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 346 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
347 
}
 347 
}
348 
 
 348 
 
349 
//############################################################################
 349 
//############################################################################
350 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 350 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
351 
void SendMotorData(void)
 351 
void SendMotorData(void)
352 
//############################################################################
 352 
//############################################################################
353 
{
 353 
{
354 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 354 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
355 
        {
 355 
        {
356 
        Motor_Hinten = 0;
 356 
        Motor_Hinten = 0;
357 
        Motor_Vorne = 0;
 357 
        Motor_Vorne = 0;
358 
        Motor_Rechts = 0;
 358 
        Motor_Rechts = 0;
359 
        Motor_Links = 0;
 359 
        Motor_Links = 0;
360 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 360 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
361 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 361 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
362 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 362 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
363 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 363 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
364 
        }
 364 
        }
365 
 
 365 
 
366 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 366 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
367 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 367 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
368 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 368 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
369 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 369 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
370 
 
 370 
 
371 
    //Start I2C Interrupt Mode
 371 
    //Start I2C Interrupt Mode
372 
    twi_state = 0;
 372 
    twi_state = 0;
373 
    motor = 0;
 373 
    motor = 0;
374 
    i2c_start();
 374 
    i2c_start();
375 
}
 375 
}
376 
 
 376 
 
377 
 
 377 
 
378 
 
 378 
 
379 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
380 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 380 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
381 
void ParameterZuordnung(void)
 381 
void ParameterZuordnung(void)
382 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
383 
{
 383 
{
384 
 
 384 
 
385 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 385 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
386 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
389 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
407 
 
 407 
 
408 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 408 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
409 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 409 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
410 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 410 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
411 
}
 411 
}
412 
 
 412 
 
413 
 
 413 
 
414 
 
 414 
 
415 
 
 415 
 
416 
//############################################################################
 416 
//############################################################################
417 
//
 417 
//
418 
void MotorRegler(void)
 418 
void MotorRegler(void)
419 
//############################################################################
 419 
//############################################################################
420 
{
 420 
{
421 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 421 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
422 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 422 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
423 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 423 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
424 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 424 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
425 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 425 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
426 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 426 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
427 
         static unsigned int RcLostTimer;
 427 
         static unsigned int RcLostTimer;
428 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 428 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
429 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 429 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
430 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 430 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
431 
     static int hoehenregler = 0;
 431 
     static int hoehenregler = 0;
432 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 432 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
433 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 433 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
434 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 434 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
435 
     
 435 
     
436 
        Mittelwert();
 436 
        Mittelwert();
437 
 
 437 
 
438 
    GRN_ON;
 438 
    GRN_ON;
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// Gaswert ermitteln
 440 
// Gaswert ermitteln
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
        GasMischanteil = StickGas;
 442 
        GasMischanteil = StickGas;
443 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
 443 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
// Empfang schlecht
 445 
// Empfang schlecht
446 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
446 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
447 
   if(SenderOkay < 100)
 447 
   if(SenderOkay < 100)
448 
        {
 448 
        {
449 
        if(!PcZugriff)
 449 
        if(!PcZugriff)
450 
         {
 450 
         {
451 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 451 
           if(BeepMuster == 0xffff)
452 
            {
 452 
            {
453 
             beeptime = 15000;
 453 
             beeptime = 15000;
454 
             BeepMuster = 0x0c00;
 454 
             BeepMuster = 0x0c00;
455 
            }
 455 
            }
456 
         }
 456 
         }
457 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 457 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
458 
        else
 458 
        else
459 
         {
 459 
         {
460 
          MotorenEin = 0;
 460 
          MotorenEin = 0;
461 
          Notlandung = 0;
 461 
          Notlandung = 0;
462 
         }
 462 
         }
463 
        ROT_ON;
 463 
        ROT_ON;
464 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 464 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
465 
            {
 465 
            {
466 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 466 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
467 
            Notlandung = 1;
 467 
            Notlandung = 1;
468 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 468 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
469 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 469 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
470 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 470 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
471 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 471 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 472 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
473 
            }
 473 
            }
474 
         else MotorenEin = 0;
 474 
         else MotorenEin = 0;
475 
        }
 475 
        }
476 
        else
 476 
        else
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// Emfang gut
 478 
// Emfang gut
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
        if(SenderOkay > 140)
 480 
        if(SenderOkay > 140)
481 
            {
 481 
            {
482 
            Notlandung = 0;
 482 
            Notlandung = 0;
483 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 483 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
484 
            if(GasMischanteil > 40)
 484 
            if(GasMischanteil > 40)
485 
                {
 485 
                {
486 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 486 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
487 
                }
 487 
                }
488 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
 488 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
489 
                {
 489 
                {
490 
                SummeNick = 0;
 490 
                SummeNick = 0;
491 
                SummeRoll = 0;
 491 
                SummeRoll = 0;
492 
//                StickGier = 0;
 492 
//                StickGier = 0;
493 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
493 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
494 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 494 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
495 
                }
 495 
                }
496 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 496 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
497 
                {
 497 
                {
498 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
498 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// auf Nullwerte kalibrieren
 499 
// auf Nullwerte kalibrieren
500 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
500 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
502 
                    {
 502 
                    {
503 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 503 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
504 
                        {
 504 
                        {
505 
                        GRN_OFF;
 505 
                        GRN_OFF;
506 
                        MotorenEin = 0;
 506 
                        MotorenEin = 0;
507 
                        delay_neutral = 0;
 507 
                        delay_neutral = 0;
508 
                        modell_fliegt = 0;
 508 
                        modell_fliegt = 0;
509 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 509 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
510 
                        {
 510 
                        {
511 
                         unsigned char setting=1;
 511 
                         unsigned char setting=1;
512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 512 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 513 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 514 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 515 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
516 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 516 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
517 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 517 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
518 
                        }
 518 
                        }
519 
                        else
 519 
//                        else
520 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 520 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
521 
                          {
 521 
                          {
522 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 522 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
523 
                           beeptime = 1000;
 523 
                           beeptime = 1000;
524 
                          }
 524 
                          }
525 
                          else
 525 
                          else
526 
                          {
 526 
                          {
527 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 527 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
528 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 528 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
529 
                            {
 529 
                            {
530 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 530 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
531 
                            }  
 531 
                            }  
532 
                           SetNeutral();
 532 
                           SetNeutral();
533 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 533 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
534 
                         }
 534 
                         }
535 
                        }
 535 
                        }
536 
                    }
 536 
                    }
537 
                 else
 537 
                 else
538 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 538 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
539 
                    {
 539 
                    {
540 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 540 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
541 
                        {
 541 
                        {
542 
                        GRN_OFF;
 542 
                        GRN_OFF;
543 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 543 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
544 
                        MotorenEin = 0;
 544 
                        MotorenEin = 0;
545 
                        delay_neutral = 0;
 545 
                        delay_neutral = 0;
546 
                        modell_fliegt = 0;
 546 
                        modell_fliegt = 0;
547 
                        SetNeutral();
 547 
                        SetNeutral();
548 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 548 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 549 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 551 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 552 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
553 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 553 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
554 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 554 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
555 
                        }
 555 
                        }
556 
                    }
 556 
                    }
557 
                 else delay_neutral = 0;
 557 
                 else delay_neutral = 0;
558 
                }
 558 
                }
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
560 
// Gas ist unten
 560 
// Gas ist unten
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
562 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 562 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
563 
                {
 563 
                {
564 
                // Starten
 564 
                // Starten
565 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 565 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
566 
                    {
 566 
                    {
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// Einschalten
 568 
// Einschalten
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 570 
                    if(++delay_einschalten > 200)
571 
                        {
 571 
                        {
572 
                        delay_einschalten = 200;
 572 
                        delay_einschalten = 200;
573 
                        modell_fliegt = 1;
 573 
                        modell_fliegt = 1;
574 
                        MotorenEin = 1;
 574 
                        MotorenEin = 1;
575 
                        sollGier = 0;
 575 
                        sollGier = 0;
576 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 576 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
577 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 577 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
578 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 578 
                        Mess_IntegralNick = 0;
579 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 579 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
580 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 580 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
581 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 581 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
582 
                        SummeNick = 0;
 582 
                        SummeNick = 0;
583 
                        SummeRoll = 0;
 583 
                        SummeRoll = 0;
584 
                        }          
 584 
                        }          
585 
                    }  
 585 
                    }  
586 
                    else delay_einschalten = 0;
 586 
                    else delay_einschalten = 0;
587 
                //Auf Neutralwerte setzen
 587 
                //Auf Neutralwerte setzen
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
589 
// Auschalten
 589 
// Auschalten
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
591 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 591 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
592 
                    {
 592 
                    {
593 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 593 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
594 
                        {
 594 
                        {
595 
                        MotorenEin = 0;
 595 
                        MotorenEin = 0;
596 
                        delay_ausschalten = 200;
 596 
                        delay_ausschalten = 200;
597 
                        modell_fliegt = 0;
 597 
                        modell_fliegt = 0;
598 
                        }
 598 
                        }
599 
                    }
 599 
                    }
600 
                else delay_ausschalten = 0;
 600 
                else delay_ausschalten = 0;
601 
                }
 601 
                }
602 
            }
 602 
            }
603 
 
 603 
 
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
605 
// neue Werte von der Funke
 605 
// neue Werte von der Funke
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 607 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
608 
  {
 608 
  {
609 
    int tmp_int;
 609 
    int tmp_int;
610 
        static int stick_nick,stick_roll;
 610 
        static int stick_nick,stick_roll;
611 
    ParameterZuordnung();
 611 
    ParameterZuordnung();
612 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 612 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
613 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 613 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 614 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
615 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
615 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
616 
 
 616 
 
617 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 617 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
618 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 618 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
619 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 619 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
620 
 
 620 
 
621 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 621 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
622 
 
 622 
 
623 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 623 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
624 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 624 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
625 
 
 625 
 
626 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 626 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
627 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 627 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
628 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 628 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
629 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 629 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
630 
*/
 630 
*/
631 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 631 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
632 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 632 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
633 
 
 633 
 
634 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 634 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 635 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
636 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 636 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
637 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 637 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
638 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 638 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
639 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 639 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
640 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 640 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
641 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 641 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
642 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 642 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
643 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 643 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
644 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 644 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
645 
 
 645 
 
646 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 646 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
647 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 647 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
648 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 648 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
649 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 649 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
650 
 
 650 
 
651 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 651 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
652 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 652 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
653 
    StickGier += ExternStickGier;
 653 
    StickGier += ExternStickGier;
654 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 654 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
655 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 655 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
656 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 656 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
657 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 657 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
658 
    {
 658 
    {
659 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 659 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
660 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 660 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 661 
         StickGier += ExternControl.Gier;
662 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 662 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
663 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 663 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
664 
    }
 664 
    }
665 
 
 665 
 
666 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 666 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
667 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 667 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
668 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 668 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
669 
 
 669 
 
670 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
 670 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
671 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
 671 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
672 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 672 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
673 
 
 673 
 
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
675 
// Looping?
 675 
// Looping?
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 677 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
678 
  else
 678 
  else
679 
   {
 679 
   {
680 
     {
 680 
     {
681 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 681 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
682 
     }  
 682 
     }  
683 
   }
 683 
   }
684 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 684 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
685 
   else
 685 
   else
686 
   {
 686 
   {
687 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 687 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
688 
     {
 688 
     {
689 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 689 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
690 
     }
 690 
     }
691 
   }
 691 
   }
692 
 
 692 
 
693 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 693 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
694 
  else
 694 
  else
695 
   {
 695 
   {
696 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 696 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
697 
     {
 697 
     {
698 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 698 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
699 
     }  
 699 
     }  
700 
   }
 700 
   }
701 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 701 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
702 
   else
 702 
   else
703 
   {
 703 
   {
704 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 704 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
705 
     {
 705 
     {
706 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 706 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
707 
     }
 707 
     }
708 
   }
 708 
   }
709 
 
 709 
 
710 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 710 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
711 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 711 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
712 
  } // Ende neue Funken-Werte
 712 
  } // Ende neue Funken-Werte
713 
 
 713 
 
714 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 714 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
715 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 715 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
716 
   {
 716 
   {
717 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 717 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
718 
   }
 718 
   }
719 
   
 719 
   
720 
 
 720 
 
721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
722 
// Bei Empfangsausfall im Flug
722 
// Bei Empfangsausfall im Flug
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
724 
   if(Notlandung)
 724 
   if(Notlandung)
725 
    {
 725 
    {
726 
     StickGier = 0;
 726 
     StickGier = 0;
727 
     StickNick = 0;
 727 
     StickNick = 0;
728 
     StickRoll = 0;
 728 
     StickRoll = 0;
729 
     GyroFaktor  = 0.1;
 729 
     GyroFaktor  = 0.1;
730 
     IntegralFaktor = 0.005;
 730 
     IntegralFaktor = 0.005;
731 
     Looping_Roll = 0;
 731 
     Looping_Roll = 0;
732 
     Looping_Nick = 0;
 732 
     Looping_Nick = 0;
733 
    }  
 733 
    }  
734 
 
 734 
 
735 
 
 735 
 
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
737 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 737 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
739 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 739 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
740 
 
 740 
 
741 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 741 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
742 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 742 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
743 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 743 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
744 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 744 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
745 
 
 745 
 
746 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 746 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
747 
  {
 747 
  {
748 
    IntegralAccNick = 0;
 748 
    IntegralAccNick = 0;
749 
    IntegralAccRoll = 0;
 749 
    IntegralAccRoll = 0;
750 
    MittelIntegralNick = 0;
 750 
    MittelIntegralNick = 0;
751 
    MittelIntegralRoll = 0;
 751 
    MittelIntegralRoll = 0;
752 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 752 
    MittelIntegralNick2 = 0;
753 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 753 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
754 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 754 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
755 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 755 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
756 
    ZaehlMessungen = 0;
 756 
    ZaehlMessungen = 0;
757 
    LageKorrekturNick = 0;
 757 
    LageKorrekturNick = 0;
758 
    LageKorrekturRoll = 0;
 758 
    LageKorrekturRoll = 0;
759 
  }
 759 
  }
760 
 
 760 
 
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
762 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 762 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
763 
  {
 763 
  {
764 
   long tmp_long, tmp_long2;
 764 
   long tmp_long, tmp_long2;
765 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 765 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
766 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 766 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
767 
    tmp_long /= 16;
 767 
    tmp_long /= 16;
768 
    tmp_long2 /= 16;
 768 
    tmp_long2 /= 16;
769 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 769 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
770 
    {
 770 
    {
771 
    tmp_long  /= 3;
 771 
    tmp_long  /= 3;
772 
    tmp_long2 /= 3;
 772 
    tmp_long2 /= 3;
773 
    }
 773 
    }
774 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 774 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
775 
    {
 775 
    {
776 
    tmp_long  /= 3;
 776 
    tmp_long  /= 3;
777 
    tmp_long2 /= 3;
 777 
    tmp_long2 /= 3;
778 
    }
 778 
    }
779 
 
 779 
 
780 
 #define AUSGLEICH 32
 780 
 #define AUSGLEICH 32
781 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 781 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
782 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 782 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
783 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 783 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
784 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 784 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
785 
 
 785 
 
786 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 786 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
787 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 787 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
788 
  }
 788 
  }
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
790 
 
 790 
 
791 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 791 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
792 
 {
 792 
 {
793 
  static int cnt = 0;
 793 
  static int cnt = 0;
794 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 794 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
795 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 795 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
796 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 796 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
797 
  {
 797 
  {
798 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 798 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
799 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 799 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
800 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 800 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
801 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 801 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
802 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 802 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
803 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 803 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
804 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 805 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
806 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 806 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
807 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
807 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
808 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 808 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
809 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 809 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
810 
 
 810 
 
811 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 811 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
812 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 812 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
813 
 
 813 
 
814 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 814 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
815 
    {
 815 
    {
816 
     LageKorrekturNick /= 2;
 816 
     LageKorrekturNick /= 2;
817 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 817 
     LageKorrekturRoll /= 2;
818 
    }
 818 
    }
819 
 
 819 
 
820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
821 
// Gyro-Drift ermitteln
 821 
// Gyro-Drift ermitteln
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
823 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 823 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
824 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 824 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
825 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 825 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
826 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 826 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
827 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 827 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
828 
 
 828 
 
829 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 829 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
830 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 830 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
831 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 831 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
832 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 832 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
833 
 
 833 
 
834 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 834 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
835 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 835 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
836 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 836 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
837 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 837 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
838 
 
 838 
 
839 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 839 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
840 
 
 840 
 
841 
    GierGyroFehler = 0;
 841 
    GierGyroFehler = 0;
842 
 
 842 
 
843 
 
 843 
 
844 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 844 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
845 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 845 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
846 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 846 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
847 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 847 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
848 
*/
 848 
*/
849 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 849 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
850 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 850 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
851 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 851 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
852 
/*
 852 
/*
853 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 853 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
854 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 854 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
855 
*/
 855 
*/
856 
 
 856 
 
857 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 857 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
858 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 858 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
859 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 859 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
860 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 860 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 861 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
862 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 862 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
863 
        {
 863 
        {
864 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 864 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
865 
         {
 865 
         {
866 
           if(last_n_p)
 866 
           if(last_n_p)
867 
           {
 867 
           {
868 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 868 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
869 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 869 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
870 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 870 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
871 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 871 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
872 
           }
 872 
           }
873 
           else last_n_p = 1;
 873 
           else last_n_p = 1;
874 
         } else  last_n_p = 0;
 874 
         } else  last_n_p = 0;
875 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 875 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
876 
         {
 876 
         {
877 
           if(last_n_n)
 877 
           if(last_n_n)
878 
            {
 878 
            {
879 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 879 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
880 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 880 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
881 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 881 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
882 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 882 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
883 
            }
 883 
            }
884 
           else last_n_n = 1;
 884 
           else last_n_n = 1;
885 
         } else  last_n_n = 0;
 885 
         } else  last_n_n = 0;
886 
        } else cnt = 0;
 886 
        } else cnt = 0;
887 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 887 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
888 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 888 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
889 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 889 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
890 
 
 890 
 
891 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 892 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
893 
 
 893 
 
894 
        ausgleichRoll = 0;
 894 
        ausgleichRoll = 0;
895 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 895 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
896 
        {
 896 
        {
897 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 897 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
898 
         {
 898 
         {
899 
           if(last_r_p)
 899 
           if(last_r_p)
900 
           {
 900 
           {
901 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 901 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
902 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 902 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
903 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 903 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
904 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 904 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
905 
           }
 905 
           }
906 
           else last_r_p = 1;
 906 
           else last_r_p = 1;
907 
         } else  last_r_p = 0;
 907 
         } else  last_r_p = 0;
908 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 908 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
909 
         {
 909 
         {
910 
           if(last_r_n)
 910 
           if(last_r_n)
911 
           {
 911 
           {
912 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 912 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
913 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 913 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
914 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 914 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
915 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 915 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
916 
           }
 916 
           }
917 
           else last_r_n = 1;
 917 
           else last_r_n = 1;
918 
         } else  last_r_n = 0;
 918 
         } else  last_r_n = 0;
919 
        } else
 919 
        } else
920 
        {
 920 
        {
921 
         cnt = 0;
 921 
         cnt = 0;
922 
        }
 922 
        }
923 
 
 923 
 
924 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 924 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
925 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 925 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
926 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 926 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
927 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 927 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
928 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 928 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
929 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 929 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
930 
*/
 930 
*/
931 
  }
 931 
  }
932 
  else
 932 
  else
933 
  {
 933 
  {
934 
   LageKorrekturRoll = 0;
 934 
   LageKorrekturRoll = 0;
935 
   LageKorrekturNick = 0;
 935 
   LageKorrekturNick = 0;
936 
  }
 936 
  }
937 
 
 937 
 
938 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 938 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
940 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 940 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
941 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 941 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
942 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
942 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
943 
    IntegralAccNick = 0;
 943 
    IntegralAccNick = 0;
944 
    IntegralAccRoll = 0;
 944 
    IntegralAccRoll = 0;
945 
    IntegralAccZ = 0;
 945 
    IntegralAccZ = 0;
946 
    MittelIntegralNick = 0;
 946 
    MittelIntegralNick = 0;
947 
    MittelIntegralRoll = 0;
 947 
    MittelIntegralRoll = 0;
948 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 948 
    MittelIntegralNick2 = 0;
949 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 949 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
950 
    ZaehlMessungen = 0;
 950 
    ZaehlMessungen = 0;
951 
 }
 951 
 }
952 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 952 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
953 
 
 953 
 
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
955 
//  Gieren
 955 
//  Gieren
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
957 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 957 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
958 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
958 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
959 
     {
 959 
     {
960 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 250;};
 960 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 250;};
961 
     }
 961 
     }
962 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 962 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
963 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 963 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
964 
    sollGier = tmp_int;
 964 
    sollGier = tmp_int;
965 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 965 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
966 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 966 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
967 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 967 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
968 
 
 968 
 
969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
970 
//  Kompass
 970 
//  Kompass
971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
972 
DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 972 
DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
973 
 
 973 
 
974 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 974 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
975 
     {
 975 
     {
976 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 976 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
977 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
 977 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
978 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 978 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
979 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 979 
       v = abs(IntegralRoll /512);
980 
//v /= 4;
 980 
//v /= 4;
981 
//w /= 4;
 981 
//w /= 4;
982 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 982 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
983 
//       if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
 983 
//       if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
984 
       korrektur = w + 4;
 984 
       korrektur = w + 4;
985 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 985 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
986 
        {
 986 
        {
987 
         KompassStartwert = KompassValue;
 987 
         KompassStartwert = KompassValue;
988 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 988 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
989 
        }
 989 
        }
990 
 
 990 
 
991 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 991 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
992 
       ErsatzKompass += (fehler * 8);// / korrektur;
 992 
       ErsatzKompass += (fehler * 8);// / korrektur;
993 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
 993 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
994 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 994 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
995 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 995 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
996 
       if(w > 0)
 996 
       if(w > 0)
997 
        {
 997 
        {
998 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 998 
          if(!KompassSignalSchlecht)
999 
          {
 999 
          {
1000 
           GierGyroFehler += fehler;
 1000 
           GierGyroFehler += fehler;
1001 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1001 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1002 
           //v = 32;
 1002 
           //v = 32;
1003 
           //r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1003 
           //r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1004 
           r = KompassRichtung;
 1004 
           r = KompassRichtung;
1005 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1005 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1006 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1006 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1007 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1007 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1008 
           else
 1008 
           else
1009 
           if(v < -w) v = -w;
 1009 
           if(v < -w) v = -w;
1010 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1010 
           Mess_Integral_Gier += v;
1011 
          }
 1011 
          }
1012 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1012 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1013 
        }  
 1013 
        }  
1014 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
 1014 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1015 
     }
 1015 
     }
1016 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1016 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1017 
 
 1017 
 
1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1019 
//  Debugwerte zuordnen
 1019 
//  Debugwerte zuordnen
1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1021 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1021 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1022 
   {
 1022 
   {
1023 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1023 
    TimerWerteausgabe = 24;
1024 
 
 1024 
 
1025 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1025 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1026 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1026 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1027 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1027 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1028 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1028 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1029 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1029 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1030 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1030 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1031 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1031 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1032 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1032 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1033 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1033 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1034 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1034 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1035 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1035 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1036 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1036 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1037 
 
 1037 
 
1038 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1038 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1039 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1039 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1040 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1040 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1041 
 
 1041 
 
1042 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1042 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1043 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1043 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1044 
 
 1044 
 
1045 
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
 1045 
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
1046 
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
 1046 
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
1047 
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1047 
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1048 
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
 1048 
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
1049 
 
 1049 
 
1050 
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
 1050 
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
1051 
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
 1051 
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
1052 
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
 1052 
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
1053 
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
 1053 
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
1054 
*/
 1054 
*/
1055 
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
 1055 
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
1056 
 
 1056 
 
1057 
 
 1057 
 
1058 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1058 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1059 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1059 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1060 
 
 1060 
 
1061 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1061 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1062 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1062 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1063 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1063 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1064 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1064 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1065 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1065 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1066 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1066 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1067 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1067 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1068 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1068 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1069 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1069 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1070 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1070 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1071 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1071 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1072 
*/
 1072 
*/
1073 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1073 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1074 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1074 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1075 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1075 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1076 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1076 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1077 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1077 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1078 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1078 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1079 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1079 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1080 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1080 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1081 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1081 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1082 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1082 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1083 
  }
 1083 
  }
1084 
 
 1084 
 
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1086 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1086 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1088 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1088 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1089 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1089 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1090 
 
 1090 
 
1091 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1091 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1092 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1092 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1093 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1093 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1094 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1094 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1095 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1095 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1096 
 
 1096 
 
1097 
/*
 1097 
/*
1098 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1098 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1099 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1099 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1100 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1100 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1101 
*/
 1101 
*/
1102 
    // Maximalwerte abfangen
 1102 
    // Maximalwerte abfangen
1103 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1103 
    #define MAX_SENSOR  2048
1104 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1104 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1105 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1105 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1106 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1106 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1107 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1107 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1108 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1108 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1109 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1109 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1110 
 
 1110 
 
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1112 
// Höhenregelung
 1112 
// Höhenregelung
1113 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1113 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1115 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1115 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1116 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1116 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1117 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1117 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1118 
  {
 1118 
  {
1119 
    int tmp_int;
 1119 
    int tmp_int;
1120 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1120 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1121 
    {
 1121 
    {
1122 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1122 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1123 
      {
 1123 
      {
1124 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1124 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1125 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1125 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1126 
      }
 1126 
      }
1127 
      else  
 1127 
      else  
1128 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1128 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1129 
    }
 1129 
    }
1130 
    else
 1130 
    else
1131 
    {
 1131 
    {
1132 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1132 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1133 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1133 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1134 
    }
 1134 
    }
1135 
 
 1135 
 
1136 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1136 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1137 
    h = HoehenWert;
 1137 
    h = HoehenWert;
1138 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1138 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1139 
     {      
 1139 
     {      
1140 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1140 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1141 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1141 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1142 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1142 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1143 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1143 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1144 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1144 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1145 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1145 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1146 
      h -= tmp_int;
 1146 
      h -= tmp_int;
1147 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1147 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1148 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1148 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1149 
       {
 1149 
       {
1150 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1150 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1151 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1151 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1152 
       }  
 1152 
       }  
1153 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1153 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1154 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1154 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1155 
     }
 1155 
     }
1156 
  }
 1156 
  }
1157 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1157 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1159 
// + Mischer und PI-Regler
 1159 
// + Mischer und PI-Regler
1160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1161 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1161 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1162 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1162 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1163 
// Gier-Anteil
 1163 
// Gier-Anteil
1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1165 
#define MUL_G  1.0
 1165 
#define MUL_G  1.0
1166 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1166 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1167 
// GierMischanteil = 0;
 1167 
// GierMischanteil = 0;
1168 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1168 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1169 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1169 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1170 
    {
 1170 
    {
1171 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1171 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1172 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1172 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1173 
    }
 1173 
    }
1174 
    else
 1174 
    else
1175 
    {
 1175 
    {
1176 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1176 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1177 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1177 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1178 
    }
 1178 
    }
1179 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1179 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1180 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1180 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1181 
 
 1181 
 
1182 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1182 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1184 
// Nick-Achse
 1184 
// Nick-Achse
1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1186 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1186 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1187 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1187 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1188 
 
 1188 
 
1189 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1189 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1190 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1190 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1191 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1191 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1192 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1192 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1193 
    // Motor Vorn
 1193 
    // Motor Vorn
1194 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1194 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1195 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1195 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1196 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1196 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1197 
 
 1197 
 
1198 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1198 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1199 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1199 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1200 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1200 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1201 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1201 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1202 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1202 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1203 
    // Motor Heck
 1203 
    // Motor Heck
1204 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1204 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1205 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1205 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1206 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1206 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1207 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1207 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1208 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1208 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1210 
// Roll-Achse
 1210 
// Roll-Achse
1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1212 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1212 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1213 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1213 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1214 
 
 1214 
 
1215 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1215 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1216 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1216 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1217 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1217 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1218 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1218 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1219 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1219 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1220 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1220 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1221 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1221 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1222 
    // Motor Links
 1222 
    // Motor Links
1223 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1223 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1224 
 
 1224 
 
1225 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1225 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1226 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1226 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1227 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1227 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1228 
    Motor_Links = motorwert;           
 1228 
    Motor_Links = motorwert;           
1229 
    // Motor Rechts
 1229 
    // Motor Rechts
1230 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1230 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1231 
 
 1231 
 
1232 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1232 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1233 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1233 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1234 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1234 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1235 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1235 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1236 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1236 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
}
 1237 
}
1238 
 
 1238 
 
1239 
 
 1239