WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 624 and 1340


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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
unsigned char ConfirmFrame;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_ExternControl  ExternControl;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Spannung        ",
    "Empfang         ", //10
    "Analog11        ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Acc_Z           ",
    "MittelAccNick   ",
    "MittelAccRoll   ",
    "IntegralErrNick ",
    "IntegralErrRoll ", //20
    "MittelIntNick   ",
    "MittelIntRoll       ",
    "NeutralNick     ",
    "RollOffset      ",
    "IntRoll*Faktor  ", //25
    "Analog26        ",
    "DirektAusglRoll ",
    "MesswertRoll    ",
    "AusgleichRoll   ",
    "I-LageRoll      ", //30
    "StickRoll       "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
 PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
                        break;
   case 'b':
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
            break;
   case 'c':
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
            DebugDataAnforderung = 1;
            break;
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz ohne CRC bestätigen 
         {
      SendeBuffer[0] = '#';
      SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
      SendeBuffer[2] = '\r';
      UebertragungAbgeschlossen = 0;
      ConfirmFrame = 0;
      UDR = SendeBuffer[0];
     }
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 624	Rev 1340
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27	unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};	27	unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
28	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
29	unsigned char ConfirmFrame;	29	unsigned char ConfirmFrame;
30	struct str_DebugOut DebugOut;	30	struct str_DebugOut DebugOut;
31	struct str_ExternControl ExternControl;	31	struct str_ExternControl ExternControl;
32	struct str_VersionInfo VersionInfo;	32	struct str_VersionInfo VersionInfo;
33	int Debug_Timer;	33	int Debug_Timer;
34		34
35	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =	35	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
36	{	36	{
37	//1234567890123456	37	//1234567890123456
38	"IntegralNick ", //0	38	"IntegralNick ", //0
39	"IntegralRoll ",	39	"IntegralRoll ",
40	"AccNick ",	40	"AccNick ",
41	"AccRoll ",	41	"AccRoll ",
42	"GyroGier ",	42	"GyroGier ",
43	"HoehenWert ", //5	43	"HoehenWert ", //5
44	"AccZ ",	44	"AccZ ",
45	"Gas ",	45	"Gas ",
46	"KompassValue ",	46	"KompassValue ",
47	"Spannung ",	47	"Spannung ",
48	"Empfang ", //10	48	"Empfang ", //10
49	"Analog11 ",	49	"Analog11 ",
50	"Motor_Vorne ",	50	"Motor_Vorne ",
51	"Motor_Hinten ",	51	"Motor_Hinten ",
52	"Motor_Links ",	52	"Motor_Links ",
53	"Motor_Rechts ", //15	53	"Motor_Rechts ", //15
54	"Acc_Z ",	54	"Acc_Z ",
55	"MittelAccNick ",	55	"MittelAccNick ",
56	"MittelAccRoll ",	56	"MittelAccRoll ",
57	"IntegralErrNick ",	57	"IntegralErrNick ",
58	"IntegralErrRoll ", //20	58	"IntegralErrRoll ", //20
59	"MittelIntNick ",	59	"MittelIntNick ",
60	"MittelIntRoll ",	60	"MittelIntRoll ",
61	"NeutralNick ",	61	"NeutralNick ",
62	"RollOffset ",	62	"RollOffset ",
63	"IntRoll*Faktor ", //25	63	"IntRoll*Faktor ", //25
64	"Analog26 ",	64	"Analog26 ",
65	"DirektAusglRoll ",	65	"DirektAusglRoll ",
66	"MesswertRoll ",	66	"MesswertRoll ",
67	"AusgleichRoll ",	67	"AusgleichRoll ",
68	"I-LageRoll ", //30	68	"I-LageRoll ", //30
69	"StickRoll "	69	"StickRoll "
70	};	70	};
71		71
72		72
73		73
74	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	74	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
75	//++ Sende-Part der Datenübertragung	75	//++ Sende-Part der Datenübertragung
76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
77	SIGNAL(INT_VEC_TX)	77	SIGNAL(INT_VEC_TX)
78	{	78	{
79	static unsigned int ptr = 0;	79	static unsigned int ptr = 0;
80	unsigned char tmp_tx;	80	unsigned char tmp_tx;
81	if(!UebertragungAbgeschlossen)	81	if(!UebertragungAbgeschlossen)
82	{	82	{
83	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	83	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
84	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	84	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
85	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	85	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
86	{	86	{
87	ptr = 0;	87	ptr = 0;
88	UebertragungAbgeschlossen = 1;	88	UebertragungAbgeschlossen = 1;
89	}	89	}
90	UDR = tmp_tx;	90	UDR = tmp_tx;
91	}	91	}
92	else ptr = 0;	92	else ptr = 0;
93	}	93	}
94		94
95	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	95	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
96	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	96	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
98	SIGNAL(INT_VEC_RX)	98	SIGNAL(INT_VEC_RX)
99	{	99	{
100	static unsigned int crc;	100	static unsigned int crc;
101	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	101	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
102	static unsigned char UartState = 0;	102	static unsigned char UartState = 0;
103	unsigned char CrcOkay = 0;	103	unsigned char CrcOkay = 0;
104		104
105	SioTmp = UDR;	105	SioTmp = UDR;
106	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	106	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
107	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	107	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
108	{	108	{
109	UartState = 0;	109	UartState = 0;
110	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	110	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
111	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	111	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
112	crc %= 4096;	112	crc %= 4096;
113	crc1 = '=' + crc / 64;	113	crc1 = '=' + crc / 64;
114	crc2 = '=' + crc % 64;	114	crc2 = '=' + crc % 64;
115	CrcOkay = 0;	115	CrcOkay = 0;
116	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	116	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
117	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	117	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
118	{	118	{
119	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	119	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
120	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	120	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
121	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	121	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
122	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	122	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
123	}	123	}
124	}	124	}
125	else	125	else
126	switch(UartState)	126	switch(UartState)
127	{	127	{
128	case 0:	128	case 0:
129	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	129	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
130	buf_ptr = 0;	130	buf_ptr = 0;
131	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	131	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
132	crc = SioTmp;	132	crc = SioTmp;
133	break;	133	break;
134	case 1: // Adresse auswerten	134	case 1: // Adresse auswerten
135	UartState++;	135	UartState++;
136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	136	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
137	crc += SioTmp;	137	crc += SioTmp;
138	break;	138	break;
139	case 2: // Eingangsdaten sammeln	139	case 2: // Eingangsdaten sammeln
140	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	140	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
141	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	141	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
142	else UartState = 0;	142	else UartState = 0;
143	crc += SioTmp;	143	crc += SioTmp;
144	break;	144	break;
145	default:	145	default:
146	UartState = 0;	146	UartState = 0;
147	break;	147	break;
148	}	148	}
149	}	149	}
150		150
151		151
152	// --------------------------------------------------------------------------	152	// --------------------------------------------------------------------------
153	void AddCRC(unsigned int wieviele)	153	void AddCRC(unsigned int wieviele)
154	{	154	{
155	unsigned int tmpCRC = 0,i;	155	unsigned int tmpCRC = 0,i;
156	for(i = 0; i < wieviele;i++)	156	for(i = 0; i < wieviele;i++)
157	{	157	{
158	tmpCRC += SendeBuffer[i];	158	tmpCRC += SendeBuffer[i];
159	}	159	}
160	tmpCRC %= 4096;	160	tmpCRC %= 4096;
161	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	161	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
162	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	162	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
163	SendeBuffer[i++] = '\r';	163	SendeBuffer[i++] = '\r';
164	UebertragungAbgeschlossen = 0;	164	UebertragungAbgeschlossen = 0;
165	UDR = SendeBuffer[0];	165	UDR = SendeBuffer[0];
166	}	166	}
167		167
168		168
169		169
170	// --------------------------------------------------------------------------	170	// --------------------------------------------------------------------------
171	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	171	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
172	{	172	{
173	unsigned int pt = 0;	173	unsigned int pt = 0;
174	unsigned char a,b,c;	174	unsigned char a,b,c;
175	unsigned char ptr = 0;	175	unsigned char ptr = 0;
176		176
177	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	177	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
178	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	178	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
179	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	179	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
180		180
181	while(len)	181	while(len)
182	{	182	{
183	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	183	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
184	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	184	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
185	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	185	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
186	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	186	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
187	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	187	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
188	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	188	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
189	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	189	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
190	}	190	}
191	AddCRC(pt);	191	AddCRC(pt);
192	}	192	}
193		193
194		194
195	// --------------------------------------------------------------------------	195	// --------------------------------------------------------------------------
196	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	196	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
197	{	197	{
198	unsigned char a,b,c,d;	198	unsigned char a,b,c,d;
199	unsigned char ptr = 0;	199	unsigned char ptr = 0;
200	unsigned char x,y,z;	200	unsigned char x,y,z;
201	while(len)	201	while(len)
202	{	202	{
203	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	203	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
204	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	204	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
205	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	205	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
206	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	206	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
207	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	207	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
208		208
209	x = (a << 2) \| (b >> 4);	209	x = (a << 2) \| (b >> 4);
210	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	210	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
211	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	211	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
212		212
213	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	213	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
214	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	214	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
215	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	215	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
216	}	216	}
217		217
218	}	218	}
219		219
220	// --------------------------------------------------------------------------	220	// --------------------------------------------------------------------------
221	void BearbeiteRxDaten(void)	221	void BearbeiteRxDaten(void)
222	{	222	{
223	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	223	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
224		224
225	// unsigned int tmp_int_arr1[1];	225	// unsigned int tmp_int_arr1[1];
226	// unsigned int tmp_int_arr2[2];	226	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
227	// unsigned int tmp_int_arr3[3];	227	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
228	unsigned char tmp_char_arr2[2];	228	unsigned char tmp_char_arr2[2];
229	// unsigned char tmp_char_arr3[3];	229	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
230	// unsigned char tmp_char_arr4[4];	230	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
231	//if(!MotorenEin)	231	//if(!MotorenEin)
232	PcZugriff = 255;	232	PcZugriff = 255;
233	switch(RxdBuffer[2])	233	switch(RxdBuffer[2])
234	{	234	{
235	case 'a':// Texte der Analogwerte	235	case 'a':// Texte der Analogwerte
236	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	236	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
237	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];	237	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
238	break;	238	break;
239	case 'b':	239	case 'b':
240	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);	240	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
241	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;	241	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
242	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;	242	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
243	break;	243	break;
244	case 'c':	244	case 'c':
245	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);	245	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
246	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;	246	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
247	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;	247	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
248	DebugDataAnforderung = 1;	248	DebugDataAnforderung = 1;
249	break;	249	break;
250	case 'h':// x-1 Displayzeilen	250	case 'h':// x-1 Displayzeilen
251	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	251	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
252	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	252	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
253	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten	253	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
254	DebugDisplayAnforderung = 1;	254	DebugDisplayAnforderung = 1;
255	break;	255	break;
256	case 't':// Motortest	256	case 't':// Motortest
257	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	257	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
258	break;	258	break;
259	case 'k':// Keys von DubWise	259	case 'k':// Keys von DubWise
260	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);	260	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
261	ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];	261	ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
262	break;	262	break;
263	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	263	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
264	GetVersionAnforderung = 1;	264	GetVersionAnforderung = 1;
265	break;	265	break;
266	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	266	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
267	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	267	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
268	DebugGetAnforderung = 1;	268	DebugGetAnforderung = 1;
269	break;	269	break;
270	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	270	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
271	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	271	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
272	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	272	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
273	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	273	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
274	{	274	{
275	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	275	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
276	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	276	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
277	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	277	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
278	}	278	}
279	else	279	else
280	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	280	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
281		281
282	break;	282	break;
283		283
284	case 'l':	284	case 'l':
285	case 'm':	285	case 'm':
286	case 'n':	286	case 'n':
287	case 'o':	287	case 'o':
288	case 'p': // Parametersatz speichern	288	case 'p': // Parametersatz speichern
289	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	289	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
290	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	290	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
291	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	291	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
292	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;	292	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
293	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;	293	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
294	Piep(GetActiveParamSetNumber());	294	Piep(GetActiveParamSetNumber());
295	break;	295	break;
296		296
297		297
298	}	298	}
299	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	299	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
300	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	300	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
301	}	301	}
302		302
303	//############################################################################	303	//############################################################################
304	//Routine für die Serielle Ausgabe	304	//Routine für die Serielle Ausgabe
305	int uart_putchar (char c)	305	int uart_putchar (char c)
306	//############################################################################	306	//############################################################################
307	{	307	{
308	if (c == '\n')	308	if (c == '\n')
309	uart_putchar('\r');	309	uart_putchar('\r');
310	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	310	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
311	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	311	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
312	//Ausgabe des Zeichens	312	//Ausgabe des Zeichens
313	UDR = c;	313	UDR = c;
314		314
315	return (0);	315	return (0);
316	}	316	}
317		317
318	// --------------------------------------------------------------------------	318	// --------------------------------------------------------------------------
319	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	319	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
320	{	320	{
321	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	321	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
322	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	322	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
323	// Buffer[pos] = wert;	323	// Buffer[pos] = wert;
324	}	324	}
325		325
326	//############################################################################	326	//############################################################################
327	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	327	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
328	void UART_Init (void)	328	void UART_Init (void)
329	//############################################################################	329	//############################################################################
330	{	330	{
331	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	331	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
332		332
333	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	333	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
334	// UART Double Speed (U2X)	334	// UART Double Speed (U2X)
335	USR \|= (1<<U2X);	335	USR \|= (1<<U2X);
336	// RX-Interrupt Freigabe	336	// RX-Interrupt Freigabe
337	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	337	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
338	// TX-Interrupt Freigabe	338	// TX-Interrupt Freigabe
339	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	339	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
340		340
341	//Teiler wird gesetzt	341	//Teiler wird gesetzt
342	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	342	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
343	//UBRR = 33;	343	//UBRR = 33;
344	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	344	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
345	//fdevopen (uart_putchar, 0);	345	//fdevopen (uart_putchar, 0);
346	//sbi(PORTD,4);	346	//sbi(PORTD,4);
347	Debug_Timer = SetDelay(200);	347	Debug_Timer = SetDelay(200);
348	}	348	}
349		349
350	//---------------------------------------------------------------------------------------------	350	//---------------------------------------------------------------------------------------------
351	void DatenUebertragung(void)	351	void DatenUebertragung(void)
352	{	352	{
353	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	353	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
354		354
355	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	355	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
356	{	356	{
357	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));	357	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
358	DebugGetAnforderung = 0;	358	DebugGetAnforderung = 0;
359	}	359	}
360		360
361	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	361	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
362	{	362	{
363	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	363	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
364	DebugDataAnforderung = 0;	364	DebugDataAnforderung = 0;
365	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	365	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
366	}	366	}
367	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten	367	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
368	{	368	{
369	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);	369	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
370	DebugTextAnforderung = 255;	370	DebugTextAnforderung = 255;
371	}	371	}
372	if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen	372	if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen
373	{	373	{
374	SendeBuffer[0] = '#';	374	SendeBuffer[0] = '#';
375	SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;	375	SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
376	SendeBuffer[2] = '\r';	376	SendeBuffer[2] = '\r';
377	UebertragungAbgeschlossen = 0;	377	UebertragungAbgeschlossen = 0;
378	ConfirmFrame = 0;	378	ConfirmFrame = 0;
379	UDR = SendeBuffer[0];	379	UDR = SendeBuffer[0];
380	}	380	}
381	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	381	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
382	{	382	{
383	Menu();	383	Menu();
384	DebugDisplayAnforderung = 0;	384	DebugDisplayAnforderung = 0;
385	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)	385	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
386	{	386	{
387	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	387	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
388	RemotePollDisplayLine = -1;	388	RemotePollDisplayLine = -1;
389	}	389	}
390	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen	390	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
391	}	391	}
392	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	392	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
393	{	393	{
394	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	394	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
395	GetVersionAnforderung = 0;	395	GetVersionAnforderung = 0;
396	}	396	}
397		397
398	}	398	}
399		399
400		400

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