Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev 469 Rev 492
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
30
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31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
31
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32
// +     from this software without specific prior written permission.
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33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
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37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked as origin 
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39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
40
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41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
41
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42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
42
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43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
43
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44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
52
#include "main.h"
53
 
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
 
56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
63
}
64
 
64
 
65
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
69
{
70
   if(number > 5) number = 5;  
70
   if(number > 5) number = 5;  
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
73
}
74
 
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
76
{
77
 unsigned char set;
77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79
 if(set > 5)
79
 if(set > 5)
80
  {
80
  {
81
   set = 2;  
81
   set = 2;  
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
  }
83
  }
84
 return(set);
84
 return(set);
85
}
85
}
86
 
86
 
87
//############################################################################
87
//############################################################################
88
//Hauptprogramm
88
//Hauptprogramm
89
int main (void)
89
int main (void)
90
//############################################################################
90
//############################################################################
91
{
91
{
92
        unsigned int timer;
92
        unsigned int timer;
93
 
93
 
94
        //unsigned int timer2 = 0;
94
        //unsigned int timer2 = 0;
95
    DDRB  = 0x00;
95
    DDRB  = 0x00;
96
    PORTB = 0x00;
96
    PORTB = 0x00;
97
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
97
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
98
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
98
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
99
    DDRC  = 0x81; // SCL
99
    DDRC  = 0x81; // SCL
100
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
100
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
101
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
101
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
102
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
102
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
103
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
103
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
104
    DDRD  |=0x80; // J7
104
    DDRD  |=0x80; // J7
105
   
105
   
106
        PORTD = 0xF7; // LED
106
        PORTD = 0xF7; // LED
107
 
107
 
108
   
108
   
109
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
109
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
110
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
110
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
111
    WDTCSR = 0;
111
    WDTCSR = 0;
112
 
112
 
113
    beeptime = 2000;
113
    beeptime = 2000;
114
 
114
 
115
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
115
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
116
 
116
 
117
    ROT_OFF;
117
    ROT_OFF;
118
   
118
   
119
    Timer_Init();
119
    Timer_Init();
120
        UART_Init();
120
        UART_Init();
121
    rc_sum_init();
121
    rc_sum_init();
122
        ADC_Init();
122
        ADC_Init();
123
        i2c_init();
123
        i2c_init();
124
//      SPI_MasterInit();
124
//      SPI_MasterInit();
125
   
125
   
126
        sei();
126
        sei();
127
 
127
 
128
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
128
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
129
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
129
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
130
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
130
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
131
   
131
   
132
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
132
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
133
        printf("\n\r==============================");
133
        printf("\n\r==============================");
134
        GRN_ON;
134
        GRN_ON;
135
 
135
 
136
#define EE_DATENREVISION 67 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
136
#define EE_DATENREVISION 67 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
137
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
137
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
138
        {
138
        {
139
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
139
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
140
          DefaultKonstanten1();
140
          DefaultKonstanten1();
141
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
141
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
142
      {
142
      {
143
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
143
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
144
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
144
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
145
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
145
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
146
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
146
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
147
      }
147
      }
148
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
148
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
149
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
149
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
150
        }
150
        }
151
       
151
       
152
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
152
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
153
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
153
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
154
 
154
 
155
   
155
   
156
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
156
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
157
         {
157
         {
158
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
158
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
159
           timer = SetDelay(1000);  
159
           timer = SetDelay(1000);  
160
       SucheLuftruckOffset();
160
       SucheLuftruckOffset();
161
           while (!CheckDelay(timer));
161
           while (!CheckDelay(timer));
162
       printf("OK\n\r");
162
       printf("OK\n\r");
163
        }
163
        }
164
       
164
       
165
        SetNeutral();
165
        SetNeutral();
166
 
166
 
167
        ROT_OFF;
167
        ROT_OFF;
168
   
168
   
169
    beeptime = 2000;
169
    beeptime = 2000;
170
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
170
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
171
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
171
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
172
 
172
 
173
   
173
   
174
        printf("\n\rSteuerung: ");
174
        printf("\n\rSteuerung: ");
175
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
175
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
176
        else printf("Neutral");
176
        else printf("Neutral");
177
       
177
       
178
        printf("\n\n\r");
178
        printf("\n\n\r");
179
               
179
               
180
    LcdClear();
180
    LcdClear();
181
    I2CTimeout = 5000;
181
    I2CTimeout = 5000;
182
        while (1)
182
        while (1)
183
        {
183
        {
184
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
184
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
185
            {
185
            {
186
//            SPI_TransmitByte();
186
//            SPI_TransmitByte();
187
                        UpdateMotor=0;
187
                        UpdateMotor=0;
188
//PORTD |= 0x08;
188
//PORTD |= 0x08;
189
            MotorRegler();  
189
            MotorRegler();  
190
//PORTD &= ~0x08;
190
//PORTD &= ~0x08;
191
            SendMotorData();
191
            SendMotorData();
192
            ROT_OFF;
192
            ROT_OFF;
193
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
193
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
-
 
194
             else
-
 
195
              {
-
 
196
               DubWiseKeys[0] = 0;
-
 
197
               DubWiseKeys[1] = 0;
-
 
198
               ExternStickNick = 0;
-
 
199
               ExternStickRoll = 0;
-
 
200
               ExternStickGier = 0;
-
 
201
              }
194
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
202
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
195
            if(!I2CTimeout)
203
            if(!I2CTimeout)
196
                {
204
                {
197
                 I2CTimeout = 5;
205
                 I2CTimeout = 5;
198
                 i2c_reset();
206
                 i2c_reset();
199
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
207
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
200
                   {
208
                   {
201
                    beeptime = 10000;
209
                    beeptime = 10000;
202
                    BeepMuster = 0x0080;
210
                    BeepMuster = 0x0080;
203
                   }
211
                   }
204
                }
212
                }
205
            else        
213
            else        
206
                {
214
                {
207
                 I2CTimeout--;
215
                 I2CTimeout--;
208
                 ROT_OFF;
216
                 ROT_OFF;
209
                }
217
                }
210
            }
218
            }
211
            if(SIO_DEBUG)
219
            if(SIO_DEBUG)
212
              {
220
              {
213
               DatenUebertragung();
221
               DatenUebertragung();
214
               BearbeiteRxDaten();
222
               BearbeiteRxDaten();
215
              }
223
              }
216
              else BearbeiteRxDaten();
224
              else BearbeiteRxDaten();
217
         if(CheckDelay(timer))
225
         if(CheckDelay(timer))
218
            {
226
            {
219
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
227
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
220
                {    
228
                {    
221
                  if(BeepMuster == 0xffff)
229
                  if(BeepMuster == 0xffff)
222
                   {
230
                   {
223
                    beeptime = 6000;
231
                    beeptime = 6000;
224
                    BeepMuster = 0x0300;
232
                    BeepMuster = 0x0300;
225
                   }
233
                   }
226
                }
234
                }
227
       //      SPI_StartTransmitPacket();
235
       //      SPI_StartTransmitPacket();
228
                         timer = SetDelay(100);  
236
                         timer = SetDelay(100);  
229
            }
237
            }
230
    }
238
    }
231
 return (1);
239
 return (1);
232
}
240
}
233
 
241
 
234
 
242