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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + Regler für Brushless-Motoren |
5 | // + Regler für Brushless-Motoren |
6 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
6 | // + ATMEGA8 mit 8MHz |
7 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
8 | // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
8 | // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss |
9 | // + www.MikroKopter.com |
9 | // + www.MikroKopter.com |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
10 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
11 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
11 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
12 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
12 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
13 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
13 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
14 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
14 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
15 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
15 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
16 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
16 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
17 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
17 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
18 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
18 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
19 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
19 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
20 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
21 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
21 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
22 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
22 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
23 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
23 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
24 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
25 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
25 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
26 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
26 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
27 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
27 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
29 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
30 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
30 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
32 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
34 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
35 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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36 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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37 | // + from this software without specific prior written permission. |
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38 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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39 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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41 | // + with our written permission |
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42 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
47 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
48 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
49 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
50 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | 57 | ||
58 | volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
58 | volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
59 | volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
59 | volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
60 | volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
60 | volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
61 | 61 | ||
62 | 62 | ||
63 | //############################################################################ |
63 | //############################################################################ |
64 | // |
64 | // |
65 | SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
65 | SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
66 | //############################################################################ |
66 | //############################################################################ |
67 | { |
67 | { |
68 | } |
68 | } |
69 | 69 | ||
70 | //############################################################################ |
70 | //############################################################################ |
71 | // + Interruptroutine |
71 | // + Interruptroutine |
72 | // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
72 | // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
73 | // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
73 | // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
74 | SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
74 | SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
75 | //############################################################################ |
75 | //############################################################################ |
76 | { |
76 | { |
77 | unsigned char sense = 0; |
77 | unsigned char sense = 0; |
78 | do |
78 | do |
79 | { |
79 | { |
80 | if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
80 | if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
81 | switch(Phase) |
81 | switch(Phase) |
82 | { |
82 | { |
83 | case 0: |
83 | case 0: |
84 | STEUER_A_H; |
84 | STEUER_A_H; |
85 | if(sense) |
85 | if(sense) |
86 | { |
86 | { |
87 | STEUER_C_L; |
87 | STEUER_C_L; |
88 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
88 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
89 | TCNT2 = 1; |
89 | TCNT2 = 1; |
90 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
90 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
91 | SENSE_FALLING_INT; |
91 | SENSE_FALLING_INT; |
92 | SENSE_B; |
92 | SENSE_B; |
93 | Phase++; |
93 | Phase++; |
94 | CntKommutierungen++; |
94 | CntKommutierungen++; |
95 | } |
95 | } |
96 | else |
96 | else |
97 | { |
97 | { |
98 | STEUER_B_L; |
98 | STEUER_B_L; |
99 | } |
99 | } |
100 | break; |
100 | break; |
101 | case 1: |
101 | case 1: |
102 | STEUER_C_L; |
102 | STEUER_C_L; |
103 | if(!sense) |
103 | if(!sense) |
104 | { |
104 | { |
105 | STEUER_B_H; |
105 | STEUER_B_H; |
106 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
106 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
107 | TCNT2 = 1; |
107 | TCNT2 = 1; |
108 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
108 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
109 | SENSE_A; |
109 | SENSE_A; |
110 | SENSE_RISING_INT; |
110 | SENSE_RISING_INT; |
111 | Phase++; |
111 | Phase++; |
112 | CntKommutierungen++; |
112 | CntKommutierungen++; |
113 | } |
113 | } |
114 | else |
114 | else |
115 | { |
115 | { |
116 | STEUER_A_H; |
116 | STEUER_A_H; |
117 | } |
117 | } |
118 | 118 | ||
119 | break; |
119 | break; |
120 | case 2: |
120 | case 2: |
121 | STEUER_B_H; |
121 | STEUER_B_H; |
122 | if(sense) |
122 | if(sense) |
123 | { |
123 | { |
124 | STEUER_A_L; |
124 | STEUER_A_L; |
125 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
125 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
126 | TCNT2 = 1; |
126 | TCNT2 = 1; |
127 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
127 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
128 | SENSE_C; |
128 | SENSE_C; |
129 | SENSE_FALLING_INT; |
129 | SENSE_FALLING_INT; |
130 | Phase++; |
130 | Phase++; |
131 | CntKommutierungen++; |
131 | CntKommutierungen++; |
132 | } |
132 | } |
133 | else |
133 | else |
134 | { |
134 | { |
135 | STEUER_C_L; |
135 | STEUER_C_L; |
136 | } |
136 | } |
137 | 137 | ||
138 | break; |
138 | break; |
139 | case 3: |
139 | case 3: |
140 | STEUER_A_L; |
140 | STEUER_A_L; |
141 | if(!sense) |
141 | if(!sense) |
142 | { |
142 | { |
143 | STEUER_C_H; |
143 | STEUER_C_H; |
144 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
144 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
145 | TCNT2 = 1; |
145 | TCNT2 = 1; |
146 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
146 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
147 | SENSE_B; |
147 | SENSE_B; |
148 | SENSE_RISING_INT; |
148 | SENSE_RISING_INT; |
149 | Phase++; |
149 | Phase++; |
150 | CntKommutierungen++; |
150 | CntKommutierungen++; |
151 | } |
151 | } |
152 | else |
152 | else |
153 | { |
153 | { |
154 | STEUER_B_H; |
154 | STEUER_B_H; |
155 | } |
155 | } |
156 | 156 | ||
157 | 157 | ||
158 | break; |
158 | break; |
159 | case 4: |
159 | case 4: |
160 | STEUER_C_H; |
160 | STEUER_C_H; |
161 | if(sense) |
161 | if(sense) |
162 | { |
162 | { |
163 | STEUER_B_L; |
163 | STEUER_B_L; |
164 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
164 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
165 | TCNT2 = 1; |
165 | TCNT2 = 1; |
166 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
166 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
167 | SENSE_A; |
167 | SENSE_A; |
168 | SENSE_FALLING_INT; |
168 | SENSE_FALLING_INT; |
169 | Phase++; |
169 | Phase++; |
170 | CntKommutierungen++; |
170 | CntKommutierungen++; |
171 | } |
171 | } |
172 | else |
172 | else |
173 | { |
173 | { |
174 | STEUER_A_L; |
174 | STEUER_A_L; |
175 | } |
175 | } |
176 | 176 | ||
177 | break; |
177 | break; |
178 | case 5: |
178 | case 5: |
179 | STEUER_B_L; |
179 | STEUER_B_L; |
180 | if(!sense) |
180 | if(!sense) |
181 | { |
181 | { |
182 | STEUER_A_H; |
182 | STEUER_A_H; |
183 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
183 | if(!PPM_Betrieb) TCNT1 = 1; |
184 | TCNT2 = 1; |
184 | TCNT2 = 1; |
185 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
185 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
186 | SENSE_C; |
186 | SENSE_C; |
187 | SENSE_RISING_INT; |
187 | SENSE_RISING_INT; |
188 | Phase = 0; |
188 | Phase = 0; |
189 | CntKommutierungen++; |
189 | CntKommutierungen++; |
190 | } |
190 | } |
191 | else |
191 | else |
192 | { |
192 | { |
193 | STEUER_C_H; |
193 | STEUER_C_H; |
194 | } |
194 | } |
195 | break; |
195 | break; |
196 | } |
196 | } |
197 | } |
197 | } |
198 | while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
198 | while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
199 | ZeitZumAdWandeln = 0; |
199 | ZeitZumAdWandeln = 0; |
200 | } |
200 | } |
201 | 201 | ||
202 | //############################################################################ |
202 | //############################################################################ |
203 | // |
203 | // |
204 | void Manuell(void) |
204 | void Manuell(void) |
205 | //############################################################################ |
205 | //############################################################################ |
206 | { |
206 | { |
207 | switch(Phase) |
207 | switch(Phase) |
208 | { |
208 | { |
209 | case 0: |
209 | case 0: |
210 | STEUER_A_H; |
210 | STEUER_A_H; |
211 | STEUER_B_L; |
211 | STEUER_B_L; |
212 | SENSE_C; |
212 | SENSE_C; |
213 | SENSE_RISING_INT; |
213 | SENSE_RISING_INT; |
214 | break; |
214 | break; |
215 | case 1: |
215 | case 1: |
216 | STEUER_A_H; |
216 | STEUER_A_H; |
217 | STEUER_C_L; |
217 | STEUER_C_L; |
218 | SENSE_B; |
218 | SENSE_B; |
219 | SENSE_FALLING_INT; |
219 | SENSE_FALLING_INT; |
220 | break; |
220 | break; |
221 | case 2: |
221 | case 2: |
222 | STEUER_B_H; |
222 | STEUER_B_H; |
223 | STEUER_C_L; |
223 | STEUER_C_L; |
224 | SENSE_A; |
224 | SENSE_A; |
225 | SENSE_RISING_INT; |
225 | SENSE_RISING_INT; |
226 | break; |
226 | break; |
227 | case 3: |
227 | case 3: |
228 | STEUER_B_H; |
228 | STEUER_B_H; |
229 | STEUER_A_L; |
229 | STEUER_A_L; |
230 | SENSE_C; |
230 | SENSE_C; |
231 | SENSE_FALLING_INT; |
231 | SENSE_FALLING_INT; |
232 | break; |
232 | break; |
233 | case 4: |
233 | case 4: |
234 | STEUER_C_H; |
234 | STEUER_C_H; |
235 | STEUER_A_L; |
235 | STEUER_A_L; |
236 | SENSE_B; |
236 | SENSE_B; |
237 | SENSE_RISING_INT; |
237 | SENSE_RISING_INT; |
238 | break; |
238 | break; |
239 | case 5: |
239 | case 5: |
240 | STEUER_C_H; |
240 | STEUER_C_H; |
241 | STEUER_B_L; |
241 | STEUER_B_L; |
242 | SENSE_A; |
242 | SENSE_A; |
243 | SENSE_FALLING_INT; |
243 | SENSE_FALLING_INT; |
244 | break; |
244 | break; |
245 | } |
245 | } |
246 | } |
246 | } |
247 | 247 | ||
248 | 248 |