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1 | /*############################################################################ |
1 | /*############################################################################ |
2 | + Regler für Brushless-Motoren |
2 | + Regler für Brushless-Motoren |
3 | + ATMEGA8 mit 8MHz |
3 | + ATMEGA8 mit 8MHz |
4 | + (c) 01.2007 Holger Buss |
4 | + (c) 01.2007 Holger Buss |
5 | + Nur für den privaten Gebrauch |
5 | + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
6 | + Keine Garantie auf Fehlerfreiheit |
7 | + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
7 | + Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung |
8 | + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
8 | + Der Code ist für die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden |
9 | + www.mikrocontroller.com |
9 | + www.mikrocontroller.com |
10 | ############################################################################*/ |
10 | ############################################################################*/ |
11 | #include "main.h" |
11 | #include "main.h" |
12 | 12 | ||
13 | volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
13 | volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0; |
14 | volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
14 | volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100; |
15 | volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
15 | volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0; |
16 | 16 | ||
17 | 17 | ||
18 | //############################################################################ |
18 | //############################################################################ |
19 | // |
19 | // |
20 | SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
20 | SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) |
21 | //############################################################################ |
21 | //############################################################################ |
22 | { |
22 | { |
23 | } |
23 | } |
24 | 24 | ||
25 | //############################################################################ |
25 | //############################################################################ |
26 | // + Interruptroutine |
26 | // + Interruptroutine |
27 | // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
27 | // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst |
28 | // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
28 | // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt |
29 | SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
29 | SIGNAL(SIG_COMPARATOR) |
30 | //############################################################################ |
30 | //############################################################################ |
31 | { |
31 | { |
32 | unsigned char sense = 0; |
32 | unsigned char sense = 0; |
33 | do |
33 | do |
34 | { |
34 | { |
35 | if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
35 | if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0; |
36 | switch(Phase) |
36 | switch(Phase) |
37 | { |
37 | { |
38 | case 0: |
38 | case 0: |
39 | STEUER_A_H; |
39 | STEUER_A_H; |
40 | if(sense) |
40 | if(sense) |
41 | { |
41 | { |
42 | STEUER_C_L; |
42 | STEUER_C_L; |
43 | TCNT2 = 1; |
43 | TCNT2 = 1; |
44 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
44 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
45 | SENSE_FALLING_INT; |
45 | SENSE_FALLING_INT; |
46 | SENSE_B; |
46 | SENSE_B; |
47 | Phase++; |
47 | Phase++; |
48 | CntKommutierungen++; |
48 | CntKommutierungen++; |
49 | } |
49 | } |
50 | else |
50 | else |
51 | { |
51 | { |
52 | STEUER_B_L; |
52 | STEUER_B_L; |
53 | } |
53 | } |
54 | break; |
54 | break; |
55 | case 1: |
55 | case 1: |
56 | STEUER_C_L; |
56 | STEUER_C_L; |
57 | if(!sense) |
57 | if(!sense) |
58 | { |
58 | { |
59 | STEUER_B_H; |
59 | STEUER_B_H; |
60 | TCNT2 = 1; |
60 | TCNT2 = 1; |
61 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
61 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
62 | SENSE_A; |
62 | SENSE_A; |
63 | SENSE_RISING_INT; |
63 | SENSE_RISING_INT; |
64 | Phase++; |
64 | Phase++; |
65 | CntKommutierungen++; |
65 | CntKommutierungen++; |
66 | } |
66 | } |
67 | else |
67 | else |
68 | { |
68 | { |
69 | STEUER_A_H; |
69 | STEUER_A_H; |
70 | } |
70 | } |
71 | 71 | ||
72 | break; |
72 | break; |
73 | case 2: |
73 | case 2: |
74 | STEUER_B_H; |
74 | STEUER_B_H; |
75 | if(sense) |
75 | if(sense) |
76 | { |
76 | { |
77 | STEUER_A_L; |
77 | STEUER_A_L; |
78 | TCNT2 = 1; |
78 | TCNT2 = 1; |
79 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
79 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
80 | SENSE_C; |
80 | SENSE_C; |
81 | SENSE_FALLING_INT; |
81 | SENSE_FALLING_INT; |
82 | Phase++; |
82 | Phase++; |
83 | CntKommutierungen++; |
83 | CntKommutierungen++; |
84 | } |
84 | } |
85 | else |
85 | else |
86 | { |
86 | { |
87 | STEUER_C_L; |
87 | STEUER_C_L; |
88 | } |
88 | } |
89 | 89 | ||
90 | break; |
90 | break; |
91 | case 3: |
91 | case 3: |
92 | STEUER_A_L; |
92 | STEUER_A_L; |
93 | if(!sense) |
93 | if(!sense) |
94 | { |
94 | { |
95 | STEUER_C_H; |
95 | STEUER_C_H; |
96 | TCNT2 = 1; |
96 | TCNT2 = 1; |
97 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
97 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
98 | SENSE_B; |
98 | SENSE_B; |
99 | SENSE_RISING_INT; |
99 | SENSE_RISING_INT; |
100 | Phase++; |
100 | Phase++; |
101 | CntKommutierungen++; |
101 | CntKommutierungen++; |
102 | } |
102 | } |
103 | else |
103 | else |
104 | { |
104 | { |
105 | STEUER_B_H; |
105 | STEUER_B_H; |
106 | } |
106 | } |
107 | 107 | ||
108 | 108 | ||
109 | break; |
109 | break; |
110 | case 4: |
110 | case 4: |
111 | STEUER_C_H; |
111 | STEUER_C_H; |
112 | if(sense) |
112 | if(sense) |
113 | { |
113 | { |
114 | STEUER_B_L; |
114 | STEUER_B_L; |
115 | TCNT2 = 1; |
115 | TCNT2 = 1; |
116 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
116 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
117 | SENSE_A; |
117 | SENSE_A; |
118 | SENSE_FALLING_INT; |
118 | SENSE_FALLING_INT; |
119 | Phase++; |
119 | Phase++; |
120 | CntKommutierungen++; |
120 | CntKommutierungen++; |
121 | } |
121 | } |
122 | else |
122 | else |
123 | { |
123 | { |
124 | STEUER_A_L; |
124 | STEUER_A_L; |
125 | } |
125 | } |
126 | 126 | ||
127 | break; |
127 | break; |
128 | case 5: |
128 | case 5: |
129 | STEUER_B_L; |
129 | STEUER_B_L; |
130 | if(!sense) |
130 | if(!sense) |
131 | { |
131 | { |
132 | STEUER_A_H; |
132 | STEUER_A_H; |
133 | TCNT2 = 1; |
133 | TCNT2 = 1; |
134 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
134 | if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert(); |
135 | SENSE_C; |
135 | SENSE_C; |
136 | SENSE_RISING_INT; |
136 | SENSE_RISING_INT; |
137 | Phase = 0; |
137 | Phase = 0; |
138 | CntKommutierungen++; |
138 | CntKommutierungen++; |
139 | } |
139 | } |
140 | else |
140 | else |
141 | { |
141 | { |
142 | STEUER_C_H; |
142 | STEUER_C_H; |
143 | } |
143 | } |
144 | break; |
144 | break; |
145 | } |
145 | } |
146 | } |
146 | } |
147 | while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
147 | while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense)); |
148 | ZeitZumAdWandeln = 0; |
148 | ZeitZumAdWandeln = 0; |
149 | } |
149 | } |
150 | 150 | ||
151 | //############################################################################ |
151 | //############################################################################ |
152 | // |
152 | // |
153 | void Manuell(void) |
153 | void Manuell(void) |
154 | //############################################################################ |
154 | //############################################################################ |
155 | { |
155 | { |
156 | switch(Phase) |
156 | switch(Phase) |
157 | { |
157 | { |
158 | case 0: |
158 | case 0: |
159 | STEUER_A_H; |
159 | STEUER_A_H; |
160 | STEUER_B_L; |
160 | STEUER_B_L; |
161 | SENSE_C; |
161 | SENSE_C; |
162 | SENSE_RISING_INT; |
162 | SENSE_RISING_INT; |
163 | break; |
163 | break; |
164 | case 1: |
164 | case 1: |
165 | STEUER_A_H; |
165 | STEUER_A_H; |
166 | STEUER_C_L; |
166 | STEUER_C_L; |
167 | SENSE_B; |
167 | SENSE_B; |
168 | SENSE_FALLING_INT; |
168 | SENSE_FALLING_INT; |
169 | break; |
169 | break; |
170 | case 2: |
170 | case 2: |
171 | STEUER_B_H; |
171 | STEUER_B_H; |
172 | STEUER_C_L; |
172 | STEUER_C_L; |
173 | SENSE_A; |
173 | SENSE_A; |
174 | SENSE_RISING_INT; |
174 | SENSE_RISING_INT; |
175 | break; |
175 | break; |
176 | case 3: |
176 | case 3: |
177 | STEUER_B_H; |
177 | STEUER_B_H; |
178 | STEUER_A_L; |
178 | STEUER_A_L; |
179 | SENSE_C; |
179 | SENSE_C; |
180 | SENSE_FALLING_INT; |
180 | SENSE_FALLING_INT; |
181 | break; |
181 | break; |
182 | case 4: |
182 | case 4: |
183 | STEUER_C_H; |
183 | STEUER_C_H; |
184 | STEUER_A_L; |
184 | STEUER_A_L; |
185 | SENSE_B; |
185 | SENSE_B; |
186 | SENSE_RISING_INT; |
186 | SENSE_RISING_INT; |
187 | break; |
187 | break; |
188 | case 5: |
188 | case 5: |
189 | STEUER_C_H; |
189 | STEUER_C_H; |
190 | STEUER_B_L; |
190 | STEUER_B_L; |
191 | SENSE_A; |
191 | SENSE_A; |
192 | SENSE_FALLING_INT; |
192 | SENSE_FALLING_INT; |
193 | break; |
193 | break; |
194 | } |
194 | } |
195 | } |
195 | } |
196 | 196 | ||
197 | 197 |