Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 27 | Rev 48 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 27 Rev 41
1 
#ifndef _SPI_H
 1 
#ifndef _SPI_SLAVE_H
2 
#define _SPI_H
 2 
#define _SPI_SLAVE_H
- 
 
 3 
 
- 
 
 4 
#include "fifo.h"
3 
 
 - 
 
4 
#define SPI_PROTOCOL_COMP   1
 5 
 
5 
 
 6 
 
6 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
 7 
#define SS_PIN GPIO_ReadBit(GPIO2, GPIO_Pin_7)
7 
 
 - 
 
8 
// IMPORTANT: no syncbytes in structure !
 - 
 
9 
#define SPI_CMD_USER        10
 - 
 
10 
#define SPI_CMD_STICK       11
 8 
 
11 
#define SPI_CMD_CAL_COMPASS 12
 - 
 
- 
 
 9 
#define SPI_PROTOCOL_COMP   2
- 
 
 10 
 
- 
 
 11 
#define SPI_CMD_USER             10
- 
 
 12 
#define SPI_CMD_STICK            11
- 
 
 13 
#define SPI_CMD_MISC         12
- 
 
 14 
#define SPI_CMD_PARAMETER1       13
12 
#define SPI_CMD_PARAMETER1  13
 15 
#define SPI_CMD_VERSION      14
- 
 
 16 
 
- 
 
 17 
extern s32 FC_Kalman_K;
- 
 
 18 
extern s32 Kalman_MaxDrift;
13 
 
 19 
extern s32 Kalman_MaxFusion;
14 
struct str_FromFlightCtrl
 20 
typedef struct
15 
 {
 21 
 {
16 
         u8   Command;
 22 
         u8   Command;
17 
         s16  IntegralNick;
 23 
         s16  IntegralNick;
18 
         s16  IntegralRoll;
 24 
         s16  IntegralRoll;
19 
         s16  AccNick;
 25 
         s16  AccNick;
20 
         s16  AccRoll;
 26 
         s16  AccRoll;
21 
         s16  GyroCompass;
 27 
         s16  GyroHeading;
22 
         s16  GyroNick;
 28 
         s16  GyroNick;
23 
         s16  GyroRoll;
 29 
         s16  GyroRoll;
24 
         s16  GyroGier;          
 30 
         s16  GyroYaw;
25 
         union  
 31 
         union
- 
 
 32 
         {
26 
         { u8  Byte[12];
 33 
           s8    sByte[12];
27 
           s8 sByte[12];
 34 
           u8    Byte[12];
28 
           s16  Int[6];
 35 
           s16   Int[6];
- 
 
 36 
           s32   Long[3];
29 
           float Float[3];
 37 
           float Float[3];
30 
           int Long[3];
 - 
 
31 
         } Param;
 38 
         } Param;
32 
         u8 Chksum;
 39 
         u8 Chksum;
33 
 } __attribute__((packed));
 40 
 } __attribute__((packed)) FromFlightCtrl_t;
34 
 
 41 
 
35 
#define SPI_CMD_OSD_DATA         100
 42 
#define SPI_CMD_OSD_DATA         100
36 
#define SPI_CMD_GPS_POS          101
 43 
#define SPI_CMD_GPS_POS          101
37 
#define SPI_CMD_GPS_TARGET   102
 44 
#define SPI_CMD_GPS_TARGET   102
- 
 
 45 
#define SPI_KALMAN           103
38 
 
 46 
 
39 
struct str_ToFlightCtrl
 47 
typedef struct
40 
 {
 - 
 
41 
  unsigned char Sync1, Sync2;
 48 
{
42 
  unsigned char Command;
 49 
        u8 Command;
43 
  s16 GPS_Nick;
 50 
        s16 GPS_Nick;
44 
  s16 GPS_Roll;
 51 
        s16 GPS_Roll;
45 
  s16 GPS_Gier;
 52 
        s16 GPS_Yaw;
46 
  s16 CompassValue;
 53 
        s16 CompassHeading;
47 
  s16 Status;
 54 
        s16 Status;
48 
  unsigned char BeepTime;
 55 
        u16 BeepTime;
- 
 
 56 
        union
- 
 
 57 
        {
49 
         union  
 58 
                s8    sByte[12];
50 
         { u8 Byte[12];
 59 
                u8    Byte[12];
51 
           s16  Int[6];
 60 
                s16   Int[6];
52 
           float Float[3];
 61 
                s32   Long[3];
53 
           int Long[3];
 62 
                float Float[3];
54 
         } Param;
 63 
        }Param;
55 
  unsigned char Chksum;
 64 
        u8 Chksum;
56 
 } __attribute__((packed));
 - 
 
57 
 
 - 
 
58 
 
 - 
 
59 
#define X_AXIS 1
 - 
 
60 
#define Y_AXIS 2
 - 
 
61 
#define Z_AXIS 3
 - 
 
62 
 
 65 
 } __attribute__((packed)) ToFlightCtrl_t;
63 
 
 66 
 
64 
 
 67 
 
65 
struct str_MicroMag
 68 
typedef struct
66 
{
 69 
{
- 
 
 70 
   u8 Major;
67 
 unsigned char ReadAxis, WaitingforMeasurement;
 71 
   u8 Minor;
- 
 
 72 
   u8 Patch;
- 
 
 73 
   u8 Compatible;
- 
 
 74 
} __attribute__((packed)) SPI_Version_t;
- 
 
 75 
 
- 
 
 76 
extern volatile FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
- 
 
 77 
extern volatile ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
68 
 s16 Axis[3];
 78 
extern SPI_Version_t FC_Version;
69 
 s16 Heading;
 79 
extern fifo_t CompassCalcStateFiFo;
70 
} __attribute__((packed));
 - 
 
71 
 
 - 
 
72 
 
 80 
extern u32 CheckSPIOkay;
73 
extern struct str_FromFlightCtrl   FromFlightCtrl;
 - 
 
74 
extern struct str_ToFlightCtrl     ToFlightCtrl;
 - 
 
75 
 
 - 
 
76 
extern volatile struct str_MicroMag  MicroMag;
 81 
 
77 
 
 82 
void SPI0_Init(void);
78 
extern s16 GPS_Nick, GPS_Roll, CompassValue;
 83 
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void);
79 
 
 84 
void SPI0_UpdateBuffer(void);
80 
extern void SPI0_Init(void);
 85 
 
81 
extern void SPI_CheckSlaveSelect(void);
 86 
 
82 
extern void UpdateSPI_Buffer(void);
 87 
 
83 
#endif
 88 
#endif //_SPI_SLAVE_H
84 
 
 89