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Rev 326 Rev 327
1 
#ifndef _MAIN_H
 1 
#ifndef _MAIN_H
2 
#define _MAIN_H
 2 
#define _MAIN_H
3 
 
 3 
 
4 
 
 4 
 
5 
//#define FOLLOW_ME
 5 
//#define FOLLOW_ME
6 
 
 6 
 
7 
#ifdef FOLLOW_ME
 7 
#ifdef FOLLOW_ME
8 
extern u8 TransmitAlsoToFC;
 8 
extern u8 TransmitAlsoToFC;
9 
#endif
 9 
#endif
10 
 
 10 
 
11 
//-----------------------
 11 
//-----------------------
12 
//#define DEBUG 0
 12 
//#define DEBUG 0
13 
//-----------------------
 13 
//-----------------------
14 
 
 14 
 
15 
#define VERSION_MAJOR   0
 15 
#define VERSION_MAJOR   0
16 
#define VERSION_MINOR   25
 16 
#define VERSION_MINOR   25
17 
#define VERSION_PATCH   4
 17 
#define VERSION_PATCH   5
18 
// 0 = A
 18 
// 0 = A
19 
// 1 = B
 19 
// 1 = B
20 
// 2 = C
 20 
// 2 = C
21 
// 3 = D
 21 
// 3 = D
22 
// 4 = E
 22 
// 4 = E
23 
// 5 = F
 23 
// 5 = F
24 
// 6 = G
 24 
// 6 = G
25 
// 7 = H
 25 
// 7 = H
26 
// 8 = I
 26 
// 8 = I
27 
// 9 = J
 27 
// 9 = J
28 
// 10 = k
 28 
// 10 = k
29 
// 11 = L
 29 
// 11 = L
30 
// 12 = M
 30 
// 12 = M
31 
// 13 = N
 31 
// 13 = N
32 
// 14 = o
 32 
// 14 = o
33 
 
 33 
 
34 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
 34 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
35 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
 35 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
36 
 
 36 
 
37 
#ifndef FOLLOW_ME
 37 
#ifndef FOLLOW_ME
38 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               21
 38 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               22
39 
#else
 39 
#else
40 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF
 40 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF
41 
#endif
 41 
#endif
42 
 
 42 
 
43 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
 43 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
44 
 
 44 
 
45 
// FC.StatusFlags
 45 
// FC.StatusFlags
46 
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
 46 
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
47 
#define FC_STATUS_FLY                                   0x02
 47 
#define FC_STATUS_FLY                                   0x02
48 
#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
 48 
#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
49 
#define FC_STATUS_START                                 0x08
 49 
#define FC_STATUS_START                                 0x08
50 
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
 50 
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
51 
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
 51 
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
52 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40
 52 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40
53 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80
 53 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80
54 
 
 54 
 
55 
// FC.StatusFlags2
 55 
// FC.StatusFlags2
56 
#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01
 56 
#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01
57 
#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02
 57 
#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02
58 
#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04
 58 
#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04
59 
 
 59 
 
60 
 
 60 
 
61 
// FC ERRORS FLAGS
 61 
// FC ERRORS FLAGS
62 
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
 62 
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
63 
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
 63 
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
64 
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
 64 
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
65 
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
 65 
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
66 
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
 66 
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
67 
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
 67 
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
68 
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
 68 
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
69 
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80
 69 
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80
70 
 
 70 
 
71 
#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
 71 
#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
72 
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
 72 
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
73 
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
 73 
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
74 
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
 74 
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
75 
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
 75 
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
76 
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
 76 
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
77 
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
 77 
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
78 
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80
 78 
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80
79 
 
 79 
 
80 
// NC Errors
 80 
// NC Errors
81 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
 81 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
82 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
 82 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
83 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
 83 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
84 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
 84 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
85 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
 85 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
86 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
 86 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
87 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
 87 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
88 
#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080
 88 
#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080
89 
 
 89 
 
90 
// Parameter.GlobalConfig
 90 
// Parameter.GlobalConfig
91 
#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG       0x01
 91 
#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG       0x01
92 
#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER      0x02
 92 
#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER      0x02
93 
#define FC_CFG_HEADING_HOLD         0x04
 93 
#define FC_CFG_HEADING_HOLD         0x04
94 
#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV        0x08
 94 
#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV        0x08
95 
#define FC_CFG_KOMPASS_FIX          0x10
 95 
#define FC_CFG_KOMPASS_FIX          0x10
96 
#define FC_CFG_GPS_AKTIV            0x20
 96 
#define FC_CFG_GPS_AKTIV            0x20
97 
#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40
 97 
#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40
98 
#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  0x80
 98 
#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  0x80
99 
 
 99 
 
100 
//Parameter.ExtraConfig
 100 
//Parameter.ExtraConfig
101 
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT        0x01
 101 
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT        0x01
102 
#define CFG2_VARIO_BEEP          0x02
 102 
#define CFG2_VARIO_BEEP          0x02
103 
#define CFG_SENSITIVE_RC         0x04
 103 
#define CFG_SENSITIVE_RC         0x04
104 
#define CFG_3_3V_REFERENCE       0x08
 104 
#define CFG_3_3V_REFERENCE       0x08
105 
#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING     0x10
 105 
#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING     0x10
106 
#define CFG_GPS_AID                  0x20
 106 
#define CFG_GPS_AID                  0x20
107 
#define CFG_LEARNABLE_CAREFREE   0x40
 107 
#define CFG_TEACHABLE_CAREFREE   0x40
108 
 
 108 
 
109 
 
 109 
 
110 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 110 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
111 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 111 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
112 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 112 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
- 
 
 113 
 
- 
 
 114 
 
- 
 
 115 
#define Poti1  FC.Poti[0]
- 
 
 116 
#define Poti2  FC.Poti[1]
- 
 
 117 
#define Poti3  FC.Poti[2]
- 
 
 118 
#define Poti4  FC.Poti[3]
- 
 
 119 
#define Poti5  FC.Poti[4]
- 
 
 120 
#define Poti6  FC.Poti[5]
- 
 
 121 
#define Poti7  FC.Poti[6]
- 
 
 122 
#define Poti8  FC.Poti[7]
113 
 
 123 
 
114 
extern u16 BeepTime;
 124 
extern u16 BeepTime;
115 
extern u8  NCFlags;
 125 
extern u8  NCFlags;
116 
extern u8 ClearFCStatusFlags;
 126 
extern u8 ClearFCStatusFlags;
117 
void Interrupt_Init(void);
 127 
void Interrupt_Init(void);
118 
extern s16 GeoMagDec;
 128 
extern s16 GeoMagDec;
119 
 
 - 
 
120 
 
 129 
 
121 
typedef struct
 130 
typedef struct
122 
{
 131 
{
123 
        u8 ActiveSetting;
 132 
        u8 ActiveSetting;
124 
        u8 User1;
 133 
        u8 User1;
125 
        u8 User2;
 134 
        u8 User2;
126 
        u8 User3;
 135 
        u8 User3;
127 
        u8 User4;
 136 
        u8 User4;
128 
        u8 User5;
 137 
        u8 User5;
129 
        u8 User6;
 138 
        u8 User6;
130 
        u8 User7;
 139 
        u8 User7;
131 
        u8 User8;
 140 
        u8 User8;
132 
        u8 NaviGpsModeControl;
 141 
        u8 NaviGpsModeControl;
133 
        u8 NaviGpsGain;
 142 
        u8 NaviGpsGain;
134 
        u8 NaviGpsP;
 143 
        u8 NaviGpsP;
135 
        u8 NaviGpsI;
 144 
        u8 NaviGpsI;
136 
        u8 NaviGpsD;
 145 
        u8 NaviGpsD;
137 
        u8 NaviGpsPLimit;
 146 
        u8 NaviGpsPLimit;
138 
        u8 NaviGpsILimit;
 147 
        u8 NaviGpsILimit;
139 
        u8 NaviGpsDLimit;
 148 
        u8 NaviGpsDLimit;
140 
        u8 NaviGpsACC;
 149 
        u8 NaviGpsACC;
141 
        u8 NaviGpsMinSat;
 150 
        u8 NaviGpsMinSat;
142 
        u8 NaviStickThreshold;
 151 
        u8 NaviStickThreshold;
143 
        u8 NaviOperatingRadius;
 152 
        u8 NaviOperatingRadius;
144 
        u8 NaviWindCorrection;
 153 
        u8 NaviWindCorrection;
- 
 
 154 
        u8 NaviAccCompensation;
145 
        u8 NaviSpeedCompensation;
 155 
        u8 NaviSpeedCompensation;
146 
        u8 LowVoltageWarning;
 156 
        u8 LowVoltageWarning;
147 
        u8 NaviAngleLimitation;
 157 
        u8 NaviAngleLimitation;
148 
        u8 NaviPH_LoginTime;
 158 
        u8 NaviPH_LoginTime;
149 
        u8 OrientationAngle;
 159 
        u8 OrientationAngle;
150 
        u8 GlobalConfig;
 160 
        u8 GlobalConfig;
151 
        u8 ExtraConfig;
 161 
        u8 ExtraConfig;
152 
        u8 ComingHomeAltitude;
 162 
        u8 ComingHomeAltitude;
153 
} __attribute__((packed)) Param_t;
 163 
} __attribute__((packed)) Param_t;
154 
 
 164 
 
155 
typedef struct
 165 
typedef struct
156 
{
 166 
{
157 
        s8 StickNick;
 167 
        s8 StickNick;
158 
        s8 StickRoll;
 168 
        s8 StickRoll;
159 
        s8 StickYaw;
 169 
        s8 StickYaw;
160 
        s8 StickGas;
 170 
        s8 StickGas;
161 
        u8 Poti[8];
 171 
        u8 Poti[8];
162 
        u8 Poti5;
 - 
 
163 
        u8 Poti6;
 - 
 
164 
        u8 Poti7;
 - 
 
165 
        u8 Poti8;
 - 
 
166 
        u8 RC_Quality;
 172 
        u8 RC_Quality;
167 
        u8 RC_RSSI;
 173 
        u8 RC_RSSI;
168 
        u8 BAT_Voltage;
 174 
        u8 BAT_Voltage;
169 
        u16 BAT_Current;
 175 
        u16 BAT_Current;
170 
        u16 BAT_UsedCapacity;
 176 
        u16 BAT_UsedCapacity;
171 
        u8 StatusFlags;
 177 
        u8 StatusFlags;
172 
        u8 Error[5];
 178 
        u8 Error[5];
173 
        u8 StatusFlags2;
 179 
        u8 StatusFlags2;
174 
} __attribute__((packed)) FC_t;
 180 
} __attribute__((packed)) FC_t;
175 
 
 181 
 
176 
 
 182 
 
177 
extern Param_t Parameter;
 183 
extern Param_t Parameter;
178 
extern volatile FC_t FC;
 184 
extern volatile FC_t FC;
179 
extern s8 ErrorMSG[25];
 185 
extern s8 ErrorMSG[25];
180 
extern u8 ErrorCode;
 186 
extern u8 ErrorCode;
181 
extern u8 StopNavigation;
 187 
extern u8 StopNavigation;
182 
#endif // _MAIN_H
 188 
#endif // _MAIN_H
183 
 
 189