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Rev 339 Rev 340
1 
#ifndef _MAIN_H
 1 
#ifndef _MAIN_H
2 
#define _MAIN_H
 2 
#define _MAIN_H
3 
 
 3 
 
4 
 
 4 
 
5 
//#define FOLLOW_ME
 5 
//#define FOLLOW_ME
6 
 
 6 
 
7 
#ifdef FOLLOW_ME
 7 
#ifdef FOLLOW_ME
8 
extern u8 TransmitAlsoToFC;
 8 
extern u8 TransmitAlsoToFC;
9 
#endif
 9 
#endif
10 
 
 10 
 
11 
//-----------------------
 11 
//-----------------------
12 
//#define DEBUG 0
 12 
//#define DEBUG 0
13 
//-----------------------
 13 
//-----------------------
14 
 
 14 
 
15 
#define VERSION_MAJOR   0
 15 
#define VERSION_MAJOR   0
16 
#define VERSION_MINOR   26
 16 
#define VERSION_MINOR   26
17 
#define VERSION_PATCH   0
 17 
#define VERSION_PATCH   1
18 
// 0 = A
 18 
// 0 = A
19 
// 1 = B
 19 
// 1 = B
20 
// 2 = C
 20 
// 2 = C
21 
// 3 = D
 21 
// 3 = D
22 
// 4 = E
 22 
// 4 = E
23 
// 5 = F
 23 
// 5 = F
24 
// 6 = G
 24 
// 6 = G
25 
// 7 = H
 25 
// 7 = H
26 
// 8 = I
 26 
// 8 = I
27 
// 9 = J
 27 
// 9 = J
28 
// 10 = k
 28 
// 10 = k
29 
// 11 = L
 29 
// 11 = L
30 
// 12 = M
 30 
// 12 = M
31 
// 13 = N
 31 
// 13 = N
32 
// 14 = O
 32 
// 14 = O
33 
// 15 = P
 33 
// 15 = P
34 
// 16 = Q
 34 
// 16 = Q
35 
// 17 = R
 35 
// 17 = R
36 
// 18 = S
 36 
// 18 = S
37 
 
 37 
 
38 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
 38 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
39 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
 39 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
40 
 
 40 
 
41 
#ifndef FOLLOW_ME
 41 
#ifndef FOLLOW_ME
42 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               26
 42 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               26
43 
#else
 43 
#else
44 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF
 44 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               0xFF
45 
#endif
 45 
#endif
46 
 
 46 
 
47 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
 47 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
48 
 
 48 
 
49 
// FC.StatusFlags
 49 
// FC.StatusFlags
50 
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
 50 
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
51 
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 51 
#define FC_STATUS_FLY                                   0x02
52 
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 52 
#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
53 
#define FC_STATUS_START                                 0x08
 53 
#define FC_STATUS_START                                 0x08
54 
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
 54 
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
55 
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
 55 
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
56 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40
 56 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP                 0x40
57 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80
 57 
#define FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN               0x80
58 
 
 58 
 
59 
// FC.StatusFlags2
 59 
// FC.StatusFlags2
60 
#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01
 60 
#define FC_STATUS2_CAREFREE                 0x01
61 
#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02
 61 
#define FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL         0x02
62 
#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04
 62 
#define FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE       0x04
63 
 
 63 
 
64 
 
 64 
 
65 
// FC ERRORS FLAGS
 65 
// FC ERRORS FLAGS
66 
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
 66 
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
67 
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
 67 
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
68 
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
 68 
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
69 
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
 69 
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
70 
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
 70 
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
71 
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
 71 
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
72 
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
 72 
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
73 
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80
 73 
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80
74 
 
 74 
 
75 
#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
 75 
#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
76 
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
 76 
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
77 
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
 77 
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
78 
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
 78 
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
79 
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
 79 
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
80 
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
 80 
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
81 
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
 81 
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
82 
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80
 82 
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80
83 
 
 83 
 
84 
// NC Errors
 84 
// NC Errors
85 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
 85 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
86 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
 86 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
87 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
 87 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
88 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
 88 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
89 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
 89 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
90 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
 90 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
91 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
 91 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
92 
#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080
 92 
#define NCERR_FLAG_EEPROM_NOT_FOUND                     0x00000080
93 
 
 93 
 
94 
// Parameter.GlobalConfig
 94 
// Parameter.GlobalConfig
95 
#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG           0x01
 95 
#define FC_CFG_HOEHENREGELUNG           0x01
96 
#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER          0x02
 96 
#define FC_CFG_HOEHEN_SCHALTER          0x02
97 
#define FC_CFG_HEADING_HOLD             0x04
 97 
#define FC_CFG_HEADING_HOLD             0x04
98 
#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV            0x08
 98 
#define FC_CFG_KOMPASS_AKTIV            0x08
99 
#define FC_CFG_KOMPASS_FIX              0x10
 99 
#define FC_CFG_KOMPASS_FIX              0x10
100 
#define FC_CFG_GPS_AKTIV                0x20
 100 
#define FC_CFG_GPS_AKTIV                0x20
101 
#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV     0x40
 101 
#define FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV     0x40
102 
#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER      0x80
 102 
#define FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER      0x80
103 
 
 103 
 
104 
//Parameter.ExtraConfig
104 
//Parameter.ExtraConfig
105 
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01
 105 
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01
106 
#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02
 106 
#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02
107 
#define CFG_SENSITIVE_RC                        0x04
 107 
#define CFG_SENSITIVE_RC                        0x04
108 
#define CFG_3_3V_REFERENCE                      0x08
 108 
#define CFG_3_3V_REFERENCE                      0x08
109 
#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING                    0x10
 109 
#define CFG_NO_RCOFF_BEEPING                    0x10
110 
#define CFG_GPS_AID                             0x20
 110 
#define CFG_GPS_AID                             0x20
111 
#define CFG_TEACHABLE_CAREFREE                  0x40
 111 
#define CFG_TEACHABLE_CAREFREE                  0x40
112 
#define CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP   0x80
 112 
#define CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP   0x80
113 
 
 113 
 
114 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 114 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
115 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 115 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
116 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 116 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
117 
 
 117 
 
118 
 
 118 
 
119 
#define Poti1  FC.Poti[0]
 119 
#define Poti1  FC.Poti[0]
120 
#define Poti2  FC.Poti[1]
 120 
#define Poti2  FC.Poti[1]
121 
#define Poti3  FC.Poti[2]
 121 
#define Poti3  FC.Poti[2]
122 
#define Poti4  FC.Poti[3]
 122 
#define Poti4  FC.Poti[3]
123 
#define Poti5  FC.Poti[4]
 123 
#define Poti5  FC.Poti[4]
124 
#define Poti6  FC.Poti[5]
 124 
#define Poti6  FC.Poti[5]
125 
#define Poti7  FC.Poti[6]
 125 
#define Poti7  FC.Poti[6]
126 
#define Poti8  FC.Poti[7]
 126 
#define Poti8  FC.Poti[7]
127 
 
 127 
 
128 
extern u16 BeepTime;
 128 
extern u16 BeepTime;
129 
extern u8  NCFlags;
 129 
extern u8  NCFlags;
130 
extern u8 ClearFCStatusFlags;
 130 
extern u8 ClearFCStatusFlags;
131 
void Interrupt_Init(void);
 131 
void Interrupt_Init(void);
132 
extern s16 GeoMagDec;
 132 
extern s16 GeoMagDec;
133 
 
 133 
 
134 
typedef struct
 134 
typedef struct
135 
{
 135 
{
136 
        u8 ActiveSetting;
 136 
        u8 ActiveSetting;
137 
        u8 User1;
 137 
        u8 User1;
138 
        u8 User2;
 138 
        u8 User2;
139 
        u8 User3;
 139 
        u8 User3;
140 
        u8 User4;
 140 
        u8 User4;
141 
        u8 User5;
 141 
        u8 User5;
142 
        u8 User6;
 142 
        u8 User6;
143 
        u8 User7;
 143 
        u8 User7;
144 
        u8 User8;
 144 
        u8 User8;
145 
        u8 NaviGpsModeControl;
 145 
        u8 NaviGpsModeControl;
146 
        u8 NaviGpsGain;
 146 
        u8 NaviGpsGain;
147 
        u8 NaviGpsP;
 147 
        u8 NaviGpsP;
148 
        u8 NaviGpsI;
 148 
        u8 NaviGpsI;
149 
        u8 NaviGpsD;
 149 
        u8 NaviGpsD;
150 
        u8 NaviGpsPLimit;
 150 
        u8 NaviGpsPLimit;
151 
        u8 NaviGpsILimit;
 151 
        u8 NaviGpsILimit;
152 
        u8 NaviGpsDLimit;
 152 
        u8 NaviGpsDLimit;
153 
        u8 NaviGpsACC;
 153 
        u8 NaviGpsACC;
154 
        u8 NaviGpsMinSat;
 154 
        u8 NaviGpsMinSat;
155 
        u8 NaviStickThreshold;
 155 
        u8 NaviStickThreshold;
156 
        u8 NaviOperatingRadius;
 156 
        u8 NaviOperatingRadius;
157 
        u8 NaviWindCorrection;
 157 
        u8 NaviWindCorrection;
158 
        u8 NaviAccCompensation;
 158 
        u8 NaviAccCompensation;
159 
        u8 NaviSpeedCompensation;
 159 
        u8 NaviSpeedCompensation;
160 
        u8 LowVoltageWarning;
 160 
        u8 LowVoltageWarning;
161 
        u8 NaviAngleLimitation;
 161 
        u8 NaviAngleLimitation;
162 
        u8 NaviPH_LoginTime;
 162 
        u8 NaviPH_LoginTime;
163 
        u8 OrientationAngle;
 163 
        u8 OrientationAngle;
164 
        u8 GlobalConfig;
 164 
        u8 GlobalConfig;
165 
        u8 ExtraConfig;
 165 
        u8 ExtraConfig;
166 
        u8 ComingHomeAltitude;
 166 
        u8 ComingHomeAltitude;
167 
} __attribute__((packed)) Param_t;
 167 
} __attribute__((packed)) Param_t;
168 
 
 168 
 
169 
typedef struct
 169 
typedef struct
170 
{
 170 
{
171 
        s8 StickNick;
 171 
        s8 StickNick;
172 
        s8 StickRoll;
 172 
        s8 StickRoll;
173 
        s8 StickYaw;
 173 
        s8 StickYaw;
174 
        s8 StickGas;
 174 
        s8 StickGas;
175 
        u8 Poti[8];
 175 
        u8 Poti[8];
176 
        u8 RC_Quality;
 176 
        u8 RC_Quality;
177 
        u8 RC_RSSI;
 177 
        u8 RC_RSSI;
178 
        u8 BAT_Voltage;
 178 
        u8 BAT_Voltage;
179 
        u16 BAT_Current;
 179 
        u16 BAT_Current;
180 
        u16 BAT_UsedCapacity;
 180 
        u16 BAT_UsedCapacity;
181 
        u8 StatusFlags;
 181 
        u8 StatusFlags;
182 
        u8 Error[5];
 182 
        u8 Error[5];
183 
        u8 StatusFlags2;
 183 
        u8 StatusFlags2;
184 
} __attribute__((packed)) FC_t;
 184 
} __attribute__((packed)) FC_t;
185 
 
 185 
 
186 
 
 186 
 
187 
extern Param_t Parameter;
 187 
extern Param_t Parameter;
188 
extern volatile FC_t FC;
 188 
extern volatile FC_t FC;
189 
extern s8 ErrorMSG[25];
 189 
extern s8 ErrorMSG[25];
190 
extern u8 ErrorCode;
 190 
extern u8 ErrorCode;
191 
extern u8 StopNavigation;
 191 
extern u8 StopNavigation;
192 
extern u8 ErrorGpsFixLost;
 192 
extern u8 ErrorGpsFixLost;
193 
#endif // _MAIN_H
 193 
#endif // _MAIN_H
194 
 
 194