Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 254 | Rev 256 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 254 Rev 255
1 
#ifndef _MAIN_H
 1 
#ifndef _MAIN_H
2 
#define _MAIN_H
 2 
#define _MAIN_H
3 
 
 3 
 
4 
//-----------------------
 4 
//-----------------------
5 
//#define DEBUG 1
 5 
//#define DEBUG 1
6 
//-----------------------
 6 
//-----------------------
7 
 
 7 
 
8 
#define VERSION_MAJOR   0
 8 
#define VERSION_MAJOR   0
9 
#define VERSION_MINOR   21
 9 
#define VERSION_MINOR   21
10 
#define VERSION_PATCH   0
 10 
#define VERSION_PATCH   0
11 
 
 11 
 
12 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
 12 
#define VERSION_SERIAL_MAJOR    11
13 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
 13 
#define VERSION_SERIAL_MINOR    0
14 
 
 14 
 
15 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               14
 15 
#define FC_SPI_COMPATIBLE               15
16 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
 16 
#define MK3MAG_I2C_COMPATIBLE   3
17 
 
 - 
 
18 
// FC FLAGS
 - 
 
19 
// tbd: Trennen in Error Flags und Status Flags!!!
 17 
 
20 
// aufnehmen.
18 
// FC STATUS FLAGS
21 
#define FCFLAG_MOTOR_RUN                                0x01
 19 
#define FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
22 
#define FCFLAG_FLY                                      0x02
 20 
#define FC_STATUS_FLY                                   0x02
23 
#define FCFLAG_CALIBRATE                                0x04
 21 
#define FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
24 
#define FCFLAG_START                                    0x08
 22 
#define FC_STATUS_START                                 0x08
25 
#define FCFLAG_EMERGENCY_LANDING        0x10
 23 
#define FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING             0x10
26 
#define FCFLAG_LOWBAT                           0x20
 24 
#define FC_STATUS_LOWBAT                                0x20
- 
 
 25 
#define FC_STATUS_RES1                                  0x40
- 
 
 26 
#define FC_STATUS_RES2                                  0x80
- 
 
 27 
 
- 
 
 28 
// FC ERRORS FLAGS
- 
 
 29 
#define FC_ERROR0_GYRO_NICK     0x01
- 
 
 30 
#define FC_ERROR0_GYRO_ROLL     0x02
- 
 
 31 
#define FC_ERROR0_GYRO_YAW              0x04
- 
 
 32 
#define FC_ERROR0_ACC_NICK              0x08
- 
 
 33 
#define FC_ERROR0_ACC_ROLL              0x10
- 
 
 34 
#define FC_ERROR0_ACC_TOP               0x20
- 
 
 35 
#define FC_ERROR0_PRESSURE              0x40
- 
 
 36 
#define FC_ERROR0_CAREFREE              0x80
- 
 
 37 
 
- 
 
 38 
#define FC_ERROR1_I2C                   0x01
- 
 
 39 
#define FC_ERROR1_BL_MISSING    0x02
- 
 
 40 
#define FC_ERROR1_SPI_RX                0x04
- 
 
 41 
#define FC_ERROR1_PPM                   0x08
- 
 
 42 
#define FC_ERROR1_MIXER                 0x10
- 
 
 43 
#define FC_ERROR1_RES1                  0x20
27 
#define FCFLAG_SPI_RX_ERR                       0x40
 44 
#define FC_ERROR1_RES2                  0x40
28 
#define FCFLAG_I2CERR                           0x80
 45 
#define FC_ERROR1_RES3                  0x80
29 
 
 46 
 
30 
// NC Errors
 47 
// NC Errors
31 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
 48 
#define NCERR_FLAG_FC_COMPATIBLE                        0x00000001
32 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
 49 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMPATIBLE            0x00000002
33 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
 50 
#define NCERR_FLAG_FC_COMMUNICATION                     0x00000004
34 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
 51 
#define NCERR_FLAG_MK3MAG_COMMUNICATION         0x00000008
35 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
 52 
#define NCERR_FLAG_MKGPS_COMMUNICATION          0x00000010
36 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
 53 
#define NCERR_FLAG_BAD_COMPASS_HEADING          0x00000020
37 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
 54 
#define NCERR_FLAG_RC_SIGNAL_LOST                       0x00000040
38 
 
 55 
 
39 
 
 56 
 
40 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 57 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
41 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 58 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
42 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 59 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
43 
 
 60 
 
44 
extern u8 BoardRelease;
 61 
extern u8 BoardRelease;
45 
extern u16 BeepTime;
 62 
extern u16 BeepTime;
46 
extern u8  NCFlags;
 63 
extern u8  NCFlags;
47 
extern u8 ClearFCFlags;
 64 
extern u8 ClearFCStatusFlags;
48 
void Interrupt_Init(void);
 65 
void Interrupt_Init(void);
49 
extern s16 GeoMagDec;
 66 
extern s16 GeoMagDec;
50 
 
 67 
 
51 
 
 68 
 
52 
typedef struct
 69 
typedef struct
53 
{
 70 
{
54 
        u8 ActiveSetting;
 71 
        u8 ActiveSetting;
55 
        u8 User1;
 72 
        u8 User1;
56 
        u8 User2;
 73 
        u8 User2;
57 
        u8 User3;
 74 
        u8 User3;
58 
        u8 User4;
 75 
        u8 User4;
59 
        u8 User5;
 76 
        u8 User5;
60 
        u8 User6;
 77 
        u8 User6;
61 
        u8 User7;
 78 
        u8 User7;
62 
        u8 User8;
 79 
        u8 User8;
63 
        u8 NaviGpsModeControl;
 80 
        u8 NaviGpsModeControl;
64 
        u8 NaviGpsGain;
 81 
        u8 NaviGpsGain;
65 
        u8 NaviGpsP;
 82 
        u8 NaviGpsP;
66 
        u8 NaviGpsI;
 83 
        u8 NaviGpsI;
67 
        u8 NaviGpsD;
 84 
        u8 NaviGpsD;
68 
        u8 NaviGpsPLimit;
 85 
        u8 NaviGpsPLimit;
69 
        u8 NaviGpsILimit;
 86 
        u8 NaviGpsILimit;
70 
        u8 NaviGpsDLimit;
 87 
        u8 NaviGpsDLimit;
71 
        u8 NaviGpsACC;
 88 
        u8 NaviGpsACC;
72 
        u8 NaviGpsMinSat;
 89 
        u8 NaviGpsMinSat;
73 
        u8 NaviStickThreshold;
 90 
        u8 NaviStickThreshold;
74 
        u8 NaviOperatingRadius;
 91 
        u8 NaviOperatingRadius;
75 
        u8 NaviWindCorrection;
 92 
        u8 NaviWindCorrection;
76 
        u8 NaviSpeedCompensation;
 93 
        u8 NaviSpeedCompensation;
77 
        u8 LowVoltageWarning;
 94 
        u8 LowVoltageWarning;
78 
        u8 NaviAngleLimitation;
 95 
        u8 NaviAngleLimitation;
79 
        u8 NaviPH_LoginTime;
 96 
        u8 NaviPH_LoginTime;
80 
} __attribute__((packed)) Param_t;
 97 
} __attribute__((packed)) Param_t;
81 
 
 98 
 
82 
typedef struct
 99 
typedef struct
83 
{
 100 
{
84 
        s8 StickNick;
 101 
        s8 StickNick;
85 
        s8 StickRoll;
 102 
        s8 StickRoll;
86 
        s8 StickYaw;
 103 
        s8 StickYaw;
87 
        s8 StickGas;
 104 
        s8 StickGas;
88 
        u8 Poti[8];
 105 
        u8 Poti[8];
89 
        u8 Poti5;
 106 
        u8 Poti5;
90 
        u8 Poti6;
 107 
        u8 Poti6;
91 
        u8 Poti7;
 108 
        u8 Poti7;
92 
        u8 Poti8;
 109 
        u8 Poti8;
93 
        u8 RC_Quality;
 110 
        u8 RC_Quality;
94 
        u8 RC_RSSI;
 111 
        u8 RC_RSSI;
95 
        u8 BAT_Voltage;
 112 
        u8 BAT_Voltage;
96 
        u16 BAT_Current;
 113 
        u16 BAT_Current;
97 
        u16 BAT_UsedCapacity;
 114 
        u16 BAT_UsedCapacity;
98 
        u8 Flags;
 115 
        u8 StatusFlags;
- 
 
 116 
        u8 Error[5];
99 
} __attribute__((packed)) FC_t;
 117 
} __attribute__((packed)) FC_t;
100 
 
 118 
 
101 
 
 119 
 
102 
extern Param_t Parameter;
 120 
extern Param_t Parameter;
103 
extern volatile FC_t FC;
 121 
extern volatile FC_t FC;
104 
extern s8 ErrorMSG[25];
 122 
extern s8 ErrorMSG[25];
105 
extern u8 ErrorCode;
 123 
extern u8 ErrorCode;
106 
extern u8 StopNavigation;
 124 
extern u8 StopNavigation;
107 
#endif // _MAIN_H
 125 
#endif // _MAIN_H
108 
 
 126