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4 | // IMPORTANT NOTE: |
4 | // IMPORTANT NOTE: |
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6 | // This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources. |
6 | // This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources. |
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8 | // The GPS navigation routines are NOT included ! |
8 | // The GPS navigation routines are NOT included ! |
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10 | /*#######################################################################################*/ |
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11 | /*#######################################################################################*/ |
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12 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
12 | /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
13 | /*#######################################################################################*/ |
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14 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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15 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
15 | // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
16 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
16 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
17 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
17 | // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
18 | // + www.MikroKopter.com |
18 | // + www.MikroKopter.com |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
20 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
21 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
21 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
22 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
22 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
23 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
23 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
24 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
24 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
25 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
25 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
27 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
28 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
28 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
30 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
31 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
31 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
32 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
32 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
34 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
35 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
35 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
36 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
36 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
37 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
37 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
38 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
38 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
39 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
39 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
40 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
40 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
41 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
41 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
42 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
42 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
43 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
43 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
44 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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45 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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46 | // + from this software without specific prior written permission. |
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47 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted |
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48 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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49 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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50 | // + with our written permission |
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51 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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52 | // + clearly linked as origin |
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53 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
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54 | // |
54 | // |
55 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
55 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
56 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
56 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
57 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
57 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
58 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
58 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
59 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
59 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
60 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
60 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
61 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
61 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
62 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
62 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
63 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
63 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
64 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
64 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
65 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
65 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
66 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
66 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
67 | #include <stdio.h> |
67 | #include <stdio.h> |
68 | #include <stdlib.h> |
68 | #include <stdlib.h> |
69 | #include <math.h> |
69 | #include <math.h> |
70 | #include "91x_lib.h" |
70 | #include "91x_lib.h" |
71 | #include "main.h" |
71 | #include "main.h" |
72 | #include "uart1.h" |
72 | #include "uart1.h" |
73 | #include "GPS.h" |
73 | #include "GPS.h" |
74 | #include "timer1.h" |
74 | #include "timer1.h" |
75 | #include "spi_slave.h" |
75 | #include "spi_slave.h" |
76 | #include "waypoints.h" |
76 | #include "waypoints.h" |
77 | #include "i2c.h" |
77 | #include "i2c.h" |
78 | 78 | ||
79 | 79 | ||
80 | #define M_PI_180 (M_PI / 180.0f) |
80 | #define M_PI_180 (M_PI / 180.0f) |
81 | #define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz |
81 | #define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz |
82 | typedef enum |
82 | typedef enum |
83 | { |
83 | { |
84 | GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF, |
84 | GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF, |
85 | GPS_FLIGHT_MODE_FREE, |
85 | GPS_FLIGHT_MODE_FREE, |
86 | GPS_FLIGHT_MODE_AID, |
86 | GPS_FLIGHT_MODE_AID, |
87 | GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT |
87 | GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT |
88 | } GPS_FlightMode_t; |
88 | } GPS_FlightMode_t; |
89 | 89 | ||
90 | typedef struct |
90 | typedef struct |
91 | { |
91 | { |
92 | float Gain; |
92 | float Gain; |
93 | float P; |
93 | float P; |
94 | float I; |
94 | float I; |
95 | float D; |
95 | float D; |
96 | float A; |
96 | float A; |
97 | float ACC; |
97 | float ACC; |
98 | s32 P_Limit; |
98 | s32 P_Limit; |
99 | s32 I_Limit; |
99 | s32 I_Limit; |
100 | s32 D_Limit; |
100 | s32 D_Limit; |
101 | s32 PID_Limit; |
101 | s32 PID_Limit; |
102 | u32 BrakingDuration; |
102 | u32 BrakingDuration; |
103 | u8 MinSat; |
103 | u8 MinSat; |
104 | s8 StickThreshold; |
104 | s8 StickThreshold; |
105 | float WindCorrection; |
105 | float WindCorrection; |
106 | float SpeedCompensation; |
106 | float SpeedCompensation; |
107 | s32 OperatingRadius; |
107 | s32 OperatingRadius; |
108 | GPS_FlightMode_t FlightMode; |
108 | GPS_FlightMode_t FlightMode; |
109 | } __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t; |
109 | } __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t; |
110 | 110 | ||
111 | typedef struct |
111 | typedef struct |
112 | { |
112 | { |
113 | u8 Status; // invalid, newdata, processed |
113 | u8 Status; // invalid, newdata, processed |
114 | s32 North; // in cm |
114 | s32 North; // in cm |
115 | s32 East; // in cm |
115 | s32 East; // in cm |
116 | s32 Bearing; // in deg |
116 | s32 Bearing; // in deg |
117 | s32 Distance; // in cm |
117 | s32 Distance; // in cm |
118 | } __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t; |
118 | } __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t; |
119 | GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target |
119 | GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target |
120 | GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home |
120 | GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home |
121 | GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home |
121 | GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home |
122 | 122 | ||
123 | GPS_Stick_t GPS_Stick; |
123 | GPS_Stick_t GPS_Stick; |
- | 124 | ||
- | 125 | // the CAM orientation |
|
- | 126 | CAM_Orientation_t CAM_Orientation; |
|
- | 127 | ||
124 | GPS_Parameter_t GPS_Parameter; |
128 | GPS_Parameter_t GPS_Parameter; |
125 | 129 | ||
126 | // the gps reference positions |
130 | // the gps reference positions |
127 | GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position |
131 | GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position |
128 | GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position |
132 | GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position |
129 | GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position |
133 | GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position |
130 | u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area |
134 | u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area |
131 | Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint |
135 | Point_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint |
132 | 136 | ||
133 | //------------------------------------------------------------- |
137 | //------------------------------------------------------------- |
134 | // Update GPSParamter |
138 | // Update GPSParamter |
135 | void GPS_UpdateParameter(void) |
139 | void GPS_UpdateParameter(void) |
136 | { |
140 | { |
137 | } |
141 | } |
138 | 142 | ||
139 | //------------------------------------------------------------- |
143 | //------------------------------------------------------------- |
140 | // This function defines a good GPS signal condition |
144 | // This function defines a good GPS signal condition |
141 | u8 GPS_IsSignalOK(void) |
145 | u8 GPS_IsSignalOK(void) |
142 | { |
146 | { |
143 | return 0; |
147 | return 0; |
144 | } |
148 | } |
145 | 149 | ||
146 | //------------------------------------------------------------ |
150 | //------------------------------------------------------------ |
147 | // Checks for manual control action |
151 | // Checks for manual control action |
148 | u8 GPS_IsManuallyControlled(void) |
152 | u8 GPS_IsManuallyControlled(void) |
149 | { |
153 | { |
150 | return 0; |
154 | return 0; |
151 | } |
155 | } |
152 | 156 | ||
153 | //------------------------------------------------------------ |
157 | //------------------------------------------------------------ |
154 | // copy GPS position from source position to target position |
158 | // copy GPS position from source position to target position |
155 | u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt) |
159 | u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt) |
156 | { |
160 | { |
157 | return 0; |
161 | return 0; |
158 | } |
162 | } |
159 | 163 | ||
160 | //------------------------------------------------------------ |
164 | //------------------------------------------------------------ |
161 | // clear position data |
165 | // clear position data |
162 | u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos) |
166 | u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos) |
163 | { |
167 | { |
164 | return 0; |
168 | return 0; |
165 | } |
169 | } |
166 | 170 | ||
167 | 171 | ||
168 | //------------------------------------------------------------ |
172 | //------------------------------------------------------------ |
169 | void GPS_Neutral(void) |
173 | void GPS_Neutral(void) |
170 | { |
174 | { |
171 | } |
175 | } |
172 | 176 | ||
173 | //------------------------------------------------------------ |
177 | //------------------------------------------------------------ |
174 | void GPS_Init(void) |
178 | void GPS_Init(void) |
175 | { |
179 | { |
176 | } |
180 | } |
177 | 181 | ||
178 | //------------------------------------------------------------ |
182 | //------------------------------------------------------------ |
179 | // calculate the bearing to target position from its deviation |
183 | // calculate the bearing to target position from its deviation |
180 | s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev) |
184 | s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev) |
181 | { |
185 | { |
182 | return 0; |
186 | return 0; |
183 | } |
187 | } |
184 | 188 | ||
185 | 189 | ||
186 | //------------------------------------------------------------ |
190 | //------------------------------------------------------------ |
187 | // Rescale xy-vector length if length limit is violated |
191 | // Rescale xy-vector length if length limit is violated |
188 | // returns vector len after scaling |
192 | // returns vector len after scaling |
189 | s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit) |
193 | s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit) |
190 | { |
194 | { |
191 | return 0; |
195 | return 0; |
192 | } |
196 | } |
193 | 197 | ||
194 | //------------------------------------------------------------ |
198 | //------------------------------------------------------------ |
195 | // transform the integer deg into float radians |
199 | // transform the integer deg into float radians |
196 | inline double RadiansFromGPS(s32 deg) |
200 | inline double RadiansFromGPS(s32 deg) |
197 | { |
201 | { |
198 | return 0.0; |
202 | return 0.0; |
199 | } |
203 | } |
200 | 204 | ||
201 | //------------------------------------------------------------ |
205 | //------------------------------------------------------------ |
202 | // transform the integer deg into float deg |
206 | // transform the integer deg into float deg |
203 | inline double DegFromGPS(s32 deg) |
207 | inline double DegFromGPS(s32 deg) |
204 | { |
208 | { |
205 | return 0.0; |
209 | return 0.0; |
206 | } |
210 | } |
207 | 211 | ||
208 | //------------------------------------------------------------ |
212 | //------------------------------------------------------------ |
209 | // calculate the deviation from the current position to the target position |
213 | // calculate the deviation from the current position to the target position |
210 | u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget) |
214 | u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget) |
211 | { |
215 | { |
212 | return 0; |
216 | return 0; |
213 | } |
217 | } |
214 | 218 | ||
215 | void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick) |
219 | void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick) |
216 | { |
220 | { |
217 | return; |
221 | return; |
218 | } |
222 | } |
219 | 223 | ||
220 | void CalcHeadFree(void) |
224 | void CalcHeadFree(void) |
221 | { |
225 | { |
222 | return; |
226 | return; |
223 | } |
227 | } |
224 | 228 |