WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 268 and 292


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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "91x_lib.h"
#include "compass.h"
#include "mk3mag.h"
#include "ncmag.h"
#include "spi_slave.h"
#include "mymath.h"
#include "uart1.h"
#include "fifo.h"
#include "led.h"
#include "main.h"
 
 
u8 CompassCalStateQueue[10];
fifo_t CompassCalcStateFiFo;
 
volatile s16vec_t MagVector;   // is written by mk3mag or ncmag implementation
volatile s16 Compass_Heading;   // is written by mk3mag or ncmag implementation
volatile u8  Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation
 
#define COMPASS_NONE    0
#define COMPASS_MK3MAG  1
#define COMPASS_NCMAG   2
u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;
 
void Compass_Init(void)
{
        switch(Compass_Device)
        {
                case COMPASS_NONE:
                        UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
                        if(Version_HW > 11)
                        {
                                if(      NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                                else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
                        }
                        else
                        {
                                if(     MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
                                else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                        }
                        break;
       
                case COMPASS_NCMAG:
                        if( NCMAG_Init() )      Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
                        else                            Compass_Device = COMPASS_NONE;                
                        break;
 
                case COMPASS_MK3MAG:
                default:
                        // nothing to do
                        break;
 
        }
        fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);
}
 
 
void Compass_CalcHeading(void)
{
        if((UART_VersionInfo.HardwareError[0] & NC_ERROR0_SPI_RX) || Compass_CalState)
        {
                Compass_Heading = -1;
        }
        else // fc attitude is avialable and no compass calibration active
        {
                // calculate attitude correction
                // a float implementation takes too long
                s16 tmp, Hx, Hy;
                s32 sinnick, cosnick, sinroll, cosroll;
               
                tmp = FromFlightCtrl.AngleNick/10; // in deg 
                sinnick = (s32)c_sin_8192(tmp);
                cosnick = (s32)c_cos_8192(tmp);
                tmp = FromFlightCtrl.AngleRoll/10; // in deg 
                sinroll = (s32)c_sin_8192(tmp);
                cosroll = (s32)c_cos_8192(tmp);
                // tbd. compensation signs and oriantation has to be fixed 
                Hx = (s16)((MagVector.Y * cosnick + MagVector.Z * sinnick)/8192L);
                Hy = (s16)((MagVector.X * cosroll - MagVector.Z * sinroll)/8192L);             
                // calculate heading
                tmp = (s16)(c_tan2_546(Hy, Hx)/546L);
                if (tmp > 0) tmp = 360 - tmp;
                else tmp = -tmp;
                Compass_Heading = tmp;
        }
}
 
void Compass_Update(void)
{
        // check for new cal state
        Compass_UpdateCalState();
        // initiate new compass communication
        switch(Compass_Device)
        {
                case COMPASS_MK3MAG:
                        MK3MAG_Update();
                        break;
                case COMPASS_NCMAG:
                        NCMAG_Update();
                default:
                        break;
        }
}
 
// put cal state into fifo
void Compass_SetCalState(u8 CalState)
{
        fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);     
}
 
// get cal state from fifo
void Compass_UpdateCalState()
{
        fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);       
}
 
 

Rev 268	Rev 292
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5	// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
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10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
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28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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44	//	44	//
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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57	#include "91x_lib.h"	57	#include "91x_lib.h"
58	#include "compass.h"	58	#include "compass.h"
59	#include "mk3mag.h"	59	#include "mk3mag.h"
60	#include "ncmag.h"	60	#include "ncmag.h"
-		61	#include "spi_slave.h"
-		62	#include "mymath.h"
61	#include "uart1.h"	63	#include "uart1.h"
62	#include "fifo.h"	64	#include "fifo.h"
63	#include "led.h"	65	#include "led.h"
-		66	#include "main.h"
64		67
65		68
66	u8 CompassCalStateQueue[10];	69	u8 CompassCalStateQueue[10];
67	fifo_t CompassCalcStateFiFo;	70	fifo_t CompassCalcStateFiFo;
68		71
69	volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation	72	volatile s16vec_t MagVector; // is written by mk3mag or ncmag implementation
70	volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation	73	volatile s16 Compass_Heading; // is written by mk3mag or ncmag implementation
71	volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation	74	volatile u8 Compass_CalState; // is written by mk3mag or ncmag implementation
72		75
73	#define COMPASS_NONE 0	76	#define COMPASS_NONE 0
74	#define COMPASS_MK3MAG 1	77	#define COMPASS_MK3MAG 1
75	#define COMPASS_NCMAG 2	78	#define COMPASS_NCMAG 2
76	u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;	79	u8 Compass_Device = COMPASS_NONE;
77		80
78	void Compass_Init(void)	81	void Compass_Init(void)
79	{	82	{
80	switch(Compass_Device)	83	switch(Compass_Device)
81	{	84	{
82	case COMPASS_NONE:	85	case COMPASS_NONE:
83	UART1_PutString("\r\n Looking for compass");	86	UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
84	if(Version_HW > 11)	87	if(Version_HW > 11)
85	{	88	{
86	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;	89	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
87	else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;	90	else if( MK3MAG_Init()) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
88	}	91	}
89	else	92	else
90	{	93	{
91	if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;	94	if( MK3MAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_MK3MAG;
92	else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;	95	else if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
93	}	96	}
94	break;	97	break;
95		98
96	case COMPASS_NCMAG:	99	case COMPASS_NCMAG:
97	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;	100	if( NCMAG_Init() ) Compass_Device = COMPASS_NCMAG;
98	else Compass_Device = COMPASS_NONE;	101	else Compass_Device = COMPASS_NONE;
99	break;	102	break;
100		103
101	case COMPASS_MK3MAG:	104	case COMPASS_MK3MAG:
102	default:	105	default:
103	// nothing to do	106	// nothing to do
104	break;	107	break;
105		108
106	}	109	}
107	fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);	110	fifo_init(&CompassCalcStateFiFo, CompassCalStateQueue, sizeof(CompassCalStateQueue), NO_ITLine, NO_ITLine);
108	}	111	}
109		112
110		113
111	void Compass_UpdateHeading(void)	114	void Compass_CalcHeading(void)
112	{	115	{
113	switch(Compass_Device)	116	if((UART_VersionInfo.HardwareError[0] & NC_ERROR0_SPI_RX) \|\| Compass_CalState)
114	{	117	{
-		118	Compass_Heading = -1;
-		119	}
-		120	else // fc attitude is avialable and no compass calibration active
115	case COMPASS_MK3MAG:	121	{
-		122	// calculate attitude correction
116	MK3MAG_UpdateCompass();	123	// a float implementation takes too long
-		124	s16 tmp, Hx, Hy;
-		125	s32 sinnick, cosnick, sinroll, cosroll;
-		126
-		127	tmp = FromFlightCtrl.AngleNick/10; // in deg
117	break;	128	sinnick = (s32)c_sin_8192(tmp);
-		129	cosnick = (s32)c_cos_8192(tmp);
-		130	tmp = FromFlightCtrl.AngleRoll/10; // in deg
118	case COMPASS_NCMAG:	131	sinroll = (s32)c_sin_8192(tmp);
-		132	cosroll = (s32)c_cos_8192(tmp);
-		133	// tbd. compensation signs and oriantation has to be fixed
-		134	Hx = (s16)((MagVector.Y * cosnick + MagVector.Z * sinnick)/8192L);
119	NCMAG_UpdateCompass();	135	Hy = (s16)((MagVector.X * cosroll - MagVector.Z * sinroll)/8192L);
-		136	// calculate heading
-		137	tmp = (s16)(c_tan2_546(Hy, Hx)/546L);
120	break;	138	if (tmp > 0) tmp = 360 - tmp;
121	default:	139	else tmp = -tmp;
122	break;	140	Compass_Heading = tmp;
123	}	141	}
124	}	142	}
125		143
126	void Compass_UpdateMagVector(void)	144	void Compass_Update(void)
-		145	{
-		146	// check for new cal state
-		147	Compass_UpdateCalState();
127	{	148	// initiate new compass communication
128	switch(Compass_Device)	149	switch(Compass_Device)
129	{	150	{
130	case COMPASS_MK3MAG:	151	case COMPASS_MK3MAG:
131	MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);	152	MK3MAG_Update();
132	break;	153	break;
133	case COMPASS_NCMAG:	154	case COMPASS_NCMAG:
134	NCMAG_UpdateCompass();	155	NCMAG_Update();
135	default:	156	default:
136	break;	157	break;
137	}	158	}
138	}	159	}
139		160
140	// put cal state into fifo	161	// put cal state into fifo
141	void Compass_SetCalState(u8 CalState)	162	void Compass_SetCalState(u8 CalState)
142	{	163	{
143	fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);	164	fifo_put(&CompassCalcStateFiFo, CalState);
144	}	165	}
145		166
146	// get cal state from fifo	167	// get cal state from fifo
147	void Compass_UpdateCalState()	168	void Compass_UpdateCalState()
148	{	169	{
149	fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);	170	fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8*)&Compass_CalState);
150	}	171	}
151		172
152		173

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