WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 171 and 190


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "uart1.h"
#include "usb.h"
#include "mkprotocol.h"
#include "waypoints.h"
#include "gps.h"
#include "timer1.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "uart2.h"
#include "menu.h"
 
 
// the tx buffer
#define USB_TX_BUFFER_LEN  150
u8 USB_tbuffer[USB_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t USB_tx_buffer;
 
// the rx buffer
#define USB_RX_BUFFER_LEN  150
u8 USB_rbuffer[USB_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t USB_rx_buffer;
 
u8 USB_Request_VersionInfo      = FALSE;
u8 USB_Request_SendFollowMe     = FALSE;
u8 USB_Request_ExternalControl= FALSE;
u8 USB_Request_Display          = FALSE;
u8 USB_Request_Display1         = FALSE;
u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;
u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;
u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;
u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;
u8 USB_Request_NewWaypoint      = FALSE;
u8 USB_Request_ReadWaypoint     = 255;
u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;
u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;
 
u8 USB_DisplayLine = 0;
u8 USB_ConfirmFrame = 0;
 
u32 USB_DebugData_Timer = 0;
u32 USB_DebugData_Interval = 0; // in ms
u32 USB_NaviData_Timer = 0;
u32 USB_NaviData_Interval = 0;  // in ms
u32 USB_Data3D_Timer = 0;               // in ms
u32 USB_Data3D_Interval = 0;
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_ConfigInit(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART1_PutString("\r\n USB init...");
        #ifdef MCLK96MHZ
        //USB clock = MCLK/2 = 48MHz
        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK2);
        #else
        //USB clock = MCLK = 48MHz
        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK);
        #endif
        //Enable USB clock
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB,ENABLE);
        SCU_AHBPeriphReset(__USB,DISABLE);
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB48M,ENABLE);
 
        //Configure GPIO0 (D+ Pull-Up on P0.1)
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO0 ,ENABLE);
        SCU_APBPeriphReset(__GPIO0,DISABLE);
 
        // GPIO_DeInit(P0.1);
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPConnected=GPIO_IPConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate=GPIO_OutputAlt1;
        GPIO_Init (GPIO0, &GPIO_InitStructure);
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&USB_tx_buffer, USB_tbuffer, USB_TX_BUFFER_LEN);
       
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);
 
        PowerOff();
        Virtual_Com_Port_Reset();
 
        VIC_Config(USBLP_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_USB);
        VIC_ITCmd(USBLP_ITLine, ENABLE);
 
        USB_Init();
 
        UART1_PutString("ok");  
}
 
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void USB_ProcessRxData(void)
{
        SerialMsg_t SerialMsg;
        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
        if((USB_rx_buffer.Locked == FALSE) || (DebugUART != UART1) ) return;
 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
 
    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
                        case 'e': // request for the text of the error status
                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                break;
 
                        case 's'://  new target position
                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
                                BeepTime = 300;
                                if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
                                {
                                        WPList_Clear(); // empty WPList
                                        WPList_Append(pWaypoint);
                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
                                }
                                break;
                   /*
                        case 'u': // redirect debug uart
                                switch(SerialMsg.pData[0])
                                {
                                        case UART_FLIGHTCTRL:
                                                UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins
                                                DebugUART = UART2;
                                                break;
                                        case UART_MK3MAG:
                                                if(FC.MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                        case UART_MKGPS:
                                                if(FC.MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                UART0_Connect_to_MKGPS();       // connect UART0 to MKGPS pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                }
                                break;
                         */
                        case 'w'://  Append Waypoint to List
                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
                                if(pWaypoint->Position.Status == INVALID)
                                {  // clear WP List
                                        WPList_Clear();
                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
                                        //UART1_PutString("\r\nClear WP List\r\n");
                                }
                                else if (pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
                                {  // app current WP to the list
                                        WPList_Append(pWaypoint);
                                        BeepTime = 500;
                                        //UART1_PutString("\r\nAdd WP to List\r\n");
                                }
                                USB_Request_NewWaypoint = TRUE;
                                break;
 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
                                USB_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];
                                break;
 
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                } // case NC_ADDRESS
                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
                default:  // and any other Slave Address
 
                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                {
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
                                USB_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
                                if(USB_Request_DebugLabel > 31) USB_Request_DebugLabel = 31;
                                break;
 
                        case 'b': // submit extern control
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
                                USB_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                break;
 
                        case 'd': // request for debug data;
                                USB_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_DebugData_Interval > 0) USB_Request_DebugData = TRUE;
                                break;
 
                        case 'c': // request for 3D data;
                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;
                                break;
 
                        case 'g':// request for external control data
                                USB_Request_ExternalControl = TRUE;
                                break;
 
                        case 'h':// reqest for display line
                                RemoteKeys |= SerialMsg.pData[0];
                                if(RemoteKeys != 0) USB_DisplayLine = 0;
                                USB_Request_Display = TRUE;
                                break;
 
                        case 'l':// reqest for display columns
                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];
                                USB_Request_Display1 = TRUE;
                                break;
 
                        case 'o': // request for navigation information
                                USB_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;
                                break;
 
                        case 'v': // request for version info
                                USB_Request_VersionInfo = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                }
                break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&USB_rx_buffer);
}
 
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_CableConfig(FunctionalState NewState)
{
        if (NewState == ENABLE)
        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
        else
        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
}
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_PutString(u8 *string)
{
        u8 i = 0;
        u16 timeout = 0;
       
        while (string[i++] != 0){} // get string len
        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
        UserToPMABufferCopy(string, ENDP1_TXADDR, ++i); // copy string to usb buffer
        SetEPTxCount(ENDP1,i);
        SetEPTxValid(ENDP1);
}
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_PutChar(u8 c)
{
        u16 timeout = 0;
        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
        UserToPMABufferCopy(&c, ENDP1_TXADDR, 2);
        SetEPTxCount(ENDP1,2);
        SetEPTxValid(ENDP1);
}
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_SendData(u8 *pdata, u16 count)
{
        u8 i;
        count++;
        u16 timeout = 0;
       
        for (i=0;i< (count/64)+1;i++)  
        {
                while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){if (timeout++ > 60000) return;}             
                if (i < (count/64))
                {
                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, 64);
                        SetEPTxCount(ENDP1,64);
                }
                else
                {
                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, count % 64);
                        SetEPTxCount(ENDP1, count % 64);
                }
                SetEPTxValid(ENDP1);
        }
}
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via usb                         */
/**************************************************************/
void USB_Transmit(void)
{   // nur blockweises kopieren des sendebuffers, nicht alles mit einem mal
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
        u16 i;
        if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)
        {
                if(_GetEPTxStatus(ENDP1) == EP_TX_NAK)
                //if(_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_VALID) // ready to send
                {
                        if(USB_tx_buffer.Position < USB_tx_buffer.DataBytes)
                        {
                                i = USB_tx_buffer.DataBytes - USB_tx_buffer.Position; // bytes to send
                                if(i > 64) i = 64; // limit packet size to 64 bytes
                                UserToPMABufferCopy(&(USB_tx_buffer.pData[USB_tx_buffer.Position]), ENDP1_TXADDR, i);
                                SetEPTxCount(ENDP1,i);
                                SetEPTxValid(ENDP1);   
                        USB_tx_buffer.Position += i;
                        }
                }
                if(USB_tx_buffer.Position >= USB_tx_buffer.DataBytes) // all bytes transfered
                {
                        Buffer_Clear(&USB_tx_buffer); // clear buffer
                }
        }
}
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */
/**************************************************************/
void USB_TransmitTxData(void)
{
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if((USB_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;
 
        if((USB_Request_DebugLabel != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &USB_Request_DebugLabel, sizeof(USB_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[USB_Request_DebugLabel], 16);
                USB_Request_DebugLabel = 0xFF;
        }
        if(USB_ConfirmFrame && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &USB_ConfirmFrame, sizeof(USB_ConfirmFrame));
                USB_ConfirmFrame = 0;
        }
        if( (( (USB_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(USB_DebugData_Timer)) || USB_Request_DebugData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
                USB_DebugData_Timer = SetDelay(USB_DebugData_Interval);
                USB_Request_DebugData = FALSE;
        }
 
        if((( (USB_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Data3D_Timer) ) || USB_Request_Data3D) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
                USB_Data3D_Timer = SetDelay(USB_Data3D_Interval);
                USB_Request_Data3D = FALSE;
        }
 
        if(USB_Request_ExternalControl && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                USB_Request_ExternalControl = FALSE;
        }
        if(USB_Request_Display && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                LCD_PrintMenu();
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &USB_DisplayLine, sizeof(USB_DisplayLine), (u8*)&DisplayBuff[USB_DisplayLine * 20], 20);
                USB_DisplayLine++;
                if(USB_DisplayLine >= 4) USB_DisplayLine = 0;
                USB_Request_Display = FALSE;
        }
        if(USB_Request_Display1 && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                LCD_PrintMenu();
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                USB_Request_Display1 = FALSE;
        }
        if(USB_Request_VersionInfo && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                USB_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        if(( (USB_NaviData_Interval && CheckDelay(USB_NaviData_Timer) ) || USB_Request_NaviData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                USB_NaviData_Timer = SetDelay(USB_NaviData_Interval);
                USB_Request_NaviData = FALSE;
        }
        if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;
        }
        if(USB_Request_NewWaypoint && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
                USB_Request_NewWaypoint = FALSE;
        }
        if((USB_Request_ReadWaypoint != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
                if (USB_Request_ReadWaypoint < WPNumber)
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &USB_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(USB_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
                }
                else
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
                }
                USB_Request_ReadWaypoint = 0xFF;
        }
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.28i/usb.c @ 524 - Rev 171 → 190
