WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 326 and 327


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
 
#include "91x_lib.h"
#include "main.h"
#include "config.h"
#include "menu.h"
#include "GPS.h"
#include "i2c.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "uart2.h"
#include "timer1.h"
#include "timer2.h"
#include "analog.h"
#include "compass.h"
#include "waypoints.h"
#include "mkprotocol.h"
#include "params.h"
#include "fifo.h"
#include "debug.h"
 
#define FALSE   0
#define TRUE    1
 
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
u32 UART1_AboTimeOut = 0;
 
u8 UART1_Request_VersionInfo    = FALSE;
u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;
u8 UART1_Request_Display                = FALSE;
u8 UART1_Request_Display1               = FALSE;
u8 UART1_Request_DebugData              = FALSE;
u8 UART1_Request_DebugLabel             = 255;
u8 UART1_Request_NaviData               = FALSE;
u8 UART1_Request_ErrorMessage   = FALSE;
u8 UART1_Request_WritePoint             = 0xFF;
u8 UART1_Request_ReadPoint              = 0;
u8 UART1_Request_Data3D             = FALSE;
u8 UART1_Request_Echo               = FALSE;
u8 UART1_Request_ParameterId    = 0;
u8 UART1_Request_Parameter              = FALSE;
u8 UART1_DisplayKeys                    = 0;
u8 UART1_DisplayLine                    = 0;
u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;
 
UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
 
#ifdef FOLLOW_ME
#define FOLLOW_ME_INTERVAL 200 // 5 Hz
u32 UART1_FollowMe_Timer        = 0;
Point_t FollowMe;
#endif
 
// the primary rx fifo
#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
fifo_t UART1_rx_fifo;
 
// the rx buffer
#define UART1_RX_BUFFER_LEN  150
u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART1_rx_buffer;
 
// the tx buffer
#define UART1_TX_BUFFER_LEN  150
u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART1_tx_buffer;
 
 
 
volatile u8 SerialLinkOkay = 0;
 
u8 text[200];
 
const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =
{
   //1234567890123456
        "AngleNick       ", //0
        "AngleRoll       ",
        "AccNick         ",
        "AccRoll         ",
        "OperatingRadius ",
        "FC-Flags        ", //5
        "NC-Flags        ",
        "NickServo       ",
        "RollServo       ",
        "GPS Data        ",
        "CompassHeading  ", //10
        "GyroHeading     ",
        "SPI Error       ",
        "SPI Okay        ",
        "I2C Error       ",
        "I2C Okay        ", //15
        "16              ",//    "Kalman_K        ",
        "ACC_Speed_N     ",
        "ACC_Speed_E     ",
        "Speed_z         ",
        "20              ",//20
        "N_Speed         ",
        "E_Speed         ",
        "23              ",
        "Magnet X        ",
        "Magnet Y        ",//25
        "Magnet Z        ",
        "Distance N      ",
        "Distance E      ",
        "GPS_Nick        ",
        "GPS_Roll        ", //30
        "Used_Sats       "
};
 
DebugOut_t DebugOut;
ExternControl_t ExternControl;
UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
NaviData_t NaviData;
Data3D_t Data3D;
u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
 
u32 UART1_DebugData_Timer = 0;
u32 UART1_DebugData_Interval = 0;       // in ms
u32 UART1_NaviData_Timer = 0;
u32 UART1_NaviData_Interval = 0;        // in ms
u32 UART1_Data3D_Timer = 0;
u32 UART1_Data3D_Interval = 0;          // in ms
u32 UART1_Display_Timer = 0;
u32 UART1_Display_Interval = 0;         // in ms
 
/********************************************************/
/*            Initialization the UART1                  */
/********************************************************/
void UART1_Init (void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
 
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
 
        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
        fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE);  // Enable the UART1 Clock
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);  // Enable the GPIO3 Clock
 
        /*Configure UART1_Rx pin GPIO3.2*/
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD
        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
 
        /*Configure UART1_Tx pin GPIO3.3*/
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX
        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
 
        /* UART1 configured as follow:
        - Word Length = 8 Bits
        - One Stop Bit
        - No parity
        - BaudRate = 57600 baud
        - Hardware flow control Disabled
        - Receive and transmit enabled
        - Receive and transmit FIFOs are Disabled
        */
        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
        UART_InitStructure.UART_WordLength =                    UART_WordLength_8D;
        UART_InitStructure.UART_StopBits =                              UART_StopBits_1;
        UART_InitStructure.UART_Parity =                                UART_Parity_No ;
        UART_InitStructure.UART_BaudRate =                              UART1_BAUD_RATE;
        UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl =  UART_HardwareFlowControl_None;
        UART_InitStructure.UART_Mode =                                  UART_Mode_Tx_Rx;
        UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
        UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
 
        UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
        UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
        // enable uart 1 interrupts selective
        UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
        UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
        // configure the uart 1 interupt line
        VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);
        // enable the uart 1 IRQ
        VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
 
        // initialize the debug timer
        UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
        UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
 
        // Fill Version Info Structure
        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
 
        NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
 
        UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");
}
 
 
/****************************************************************/
/*               USART1 receiver ISR                            */
/****************************************************************/
void UART1_IRQHandler(void)
{
        static u8 abortState = 0;
        u8 c;
 
        IENABLE;
 
        if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
        {
                // clear the pending bits!
                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);
                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);
                // if debug UART is not UART1
                if (DebugUART != UART1)
                {       // forward received data to the debug UART tx buffer
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {
                                // move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART
                                c = UART_ReceiveData(UART1);
 
                                // check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
                                switch (abortState)
                                {
                                        case 0:
                                                if (c == 27) abortState++;
                                                break;
                                        case 1:
                                                if (c == 27) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                        break;
                                        case 2:
                                                if (c == 0x55) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                                break;
                                        case 3:
                                                if (c == 0xAA) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                                break;
                                        case 4:
                                                if (c == 0x00)
                                                {
                                                        if(DebugUART == UART0)
                                                        {
                                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
                                                                TIMER2_Init(); // enbable servo outputs
                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
                                                        }
                                                        DebugUART = UART1;
                                                }
                                                abortState = 0;
                                                break;
                                } // end switch abort state
                                // if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
                                if (DebugUART != UART1)
                                {
                                        // wait for space in the tx buffer of the DebugUART
                                        while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                        // move byte to the tx fifo of the debug uart
                                        UART_SendData(DebugUART, c);
                                }
                        }
                }
                else  // DebugUART == UART1 (normal operation)
                {
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        { // some byes in the hardware fifo
                            // get byte from hardware fifo
                        c = UART_ReceiveData(UART1);
                                // put into the software fifo
                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
                                {       // fifo overflow
                                        //fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
                                }
                        } // EOF while some byes in the hardware fifo
                } // eof DebugUart = UART1
        }
 
        IDISABLE;
}
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void UART1_ProcessRxData(void)
{
        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer
        if(DebugUART != UART1) return;
 
        u8 c;
        // if rx buffer is not locked
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
        {
                //collect data from primary rx fifo
                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
                {
                        // break if complete frame is collected
                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
                }
        }
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
 
        Point_t * pPoint = NULL;
        SerialMsg_t SerialMsg;
 
        // analyze header first
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
        if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )
        {
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
//                      case 'v': // version
                        case 'y': // serial poti values
                        case 'b': // extern control
                                Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC
                                Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
                                return; //end process rx data
                        break;
                }
        }
 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
                        case 'z': // connection checker
                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
                                UART1_Request_Echo = TRUE;
                                break;
 
                        case 'e': // request for the text of the error status
                                UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                break;
 
                        case 's'://  new target position
                                pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;
                                if(pPoint->Position.Status == NEWDATA)
                                {
                                        //if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) PointList_Clear(); // flush the list
                                        //pPoint->Index = 1; // must be one after empty list
                                        PointList_SetAt(pPoint);
                                        if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
                                        GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
                                        if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist
                                        {   // update WP hold time stamp immediately!
/*                                              if(GPS_pWaypoint->Heading > 0 && GPS_pWaypoint->Heading <= 360)
                                                {
                                                 CAM_Orientation.Azimuth = GPS_pWaypoint->Heading;
                                                 CAM_Orientation.UpdateMask |= CAM_UPDATE_AZIMUTH;
                                                }
*/
                                        }
                                        BeepTime = 50;
                                }
                                break;
 
                        case 'u': // redirect debug uart
                                switch(SerialMsg.pData[0])
                                {
                                        case UART_FLIGHTCTRL:
                                                UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                TIMER2_Deinit();                        // reduce irq load
                                                DebugUART = UART2;
                                                break;
                                        case UART_MK3MAG:
                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                        case UART_MKGPS:
                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                TIMER2_Deinit();                        // disable servo outputs to reduce irq load
                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);        // connect UART0 to MKGPS pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                        default:
                                                break;
                                }
                                break;
 
                        case 'w'://  Set point in list at index
                                {
                                        pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;
 
                                        if((pPoint->Position.Status == INVALID) && (pPoint->Index == 0))
                                        {
                                                PointList_Clear();
                                                GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin();
                                                UART1_Request_WritePoint = 0; // return new point count
                                        }
                                        else
                                        {  // update WP in list at index
                                                UART1_Request_WritePoint = PointList_SetAt(pPoint);
                                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
                                                if(UART1_Request_WritePoint == pPoint->Index)
                                                {
                                                        BeepTime = 500;
                                                }
                                        }
                                }
                                break;
 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
                                UART1_Request_ReadPoint = SerialMsg.pData[0];
                                break;
 
                        case 'j':// Set/Get NC-Parameter
                                switch(SerialMsg.pData[0])
                                {
                                        case 0: // get
                                        break;
 
                                        case 1: // set
                                        {
                                                s16 value;
                                                value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
                                                NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
                                        }
                                        break;
 
                                        default:
                                        break;
                                }
                                UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];
                                UART1_Request_Parameter = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                } // case NC_ADDRESS
                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
                default:  // and any other Slave Address
 
                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                {
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
                                UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
                                if(UART1_Request_DebugLabel > 31) UART1_Request_DebugLabel = 31;
                                break;
                        /*
                        case 'b': // submit extern control
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
                                UART1_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                break;
                        */
                        case 'd': // request for debug data;
                                UART1_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_DebugData_Interval > 0) UART1_Request_DebugData = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'c': // request for 3D data;
                                UART1_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_Data3D_Interval > 0) UART1_Request_Data3D = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'h':// reqest for display line
                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format
                                {
                                        UART1_DisplayLine = 2;
                                        UART1_Display_Interval = 0;
                                }
                                else
                                {
                                        UART1_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
                                        UART1_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
                                        UART1_DisplayLine = 4;
                                        UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                }
                                UART1_Request_Display = TRUE;
                                break;
 
                        case 'l':// reqest for display columns
                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];
                                UART1_Request_Display1 = TRUE;
                                break;
 
                        case 'o': // request for navigation information
                                UART1_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_NaviData_Interval > 0) UART1_Request_NaviData = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'v': // request for version info
                                UART1_Request_VersionInfo = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                }
                break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
}
 
 
/*****************************************************/
/*                   Send a character                */
/*****************************************************/
s16 UART1_Putchar(char c)
{
        if (c == '\n') UART1_Putchar('\r');
        // wait until txd fifo is not full
        while (UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != RESET);
        // transmit byte
        UART_SendData(UART1, c);
        #ifdef FOLLOW_ME
        if(TransmitAlsoToFC) UART_SendData(UART2, c);
        #endif
        return (0);
}
 
/*****************************************************/
/*       Send a string to the debug uart              */
/*****************************************************/
void UART1_PutString(u8 *s)
{
        if(s == NULL) return;
        while (*s != '\0' && DebugUART == UART1)
        {
                UART1_Putchar(*s);
                s ++;
        }
}
 
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via debug uart                  */
/**************************************************************/
void UART1_Transmit(void)
{
        u8 tmp_tx;
        if(DebugUART != UART1) return;
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
        if(UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)
        {
                // while there is some space in the tx fifo
                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != SET)
                {
                        tmp_tx = UART1_tx_buffer.pData[UART1_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer
                        UART_SendData(UART1, tmp_tx); // put character to txd fifo
                        #ifdef FOLLOW_ME
                        if(TransmitAlsoToFC)
                        {
                                UART_SendData(UART2, tmp_tx); // put character to txd fifo
                        }
                        #endif
                        // if terminating character or end of txd buffer reached
                        if((tmp_tx == '\r') || (UART1_tx_buffer.Position == UART1_tx_buffer.DataBytes))
                        {
                                Buffer_Clear(&UART1_tx_buffer); // clear txd buffer
                                #ifdef FOLLOW_ME
                                TransmitAlsoToFC = 0;
                                #endif
                                break; // end while loop
                        }
                }
        }
}
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */
/**************************************************************/
void UART1_TransmitTxData(void)
{
        if(DebugUART != UART1) return;
 
        if(CheckDelay(UART1_AboTimeOut))
        {
                UART1_DebugData_Interval = 0;
                UART1_NaviData_Interval = 0;
                UART1_Data3D_Interval = 0;
                UART1_Display_Interval = 0;
        }
 
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if((UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;
 
        if(UART1_Request_Parameter && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                s16 ParamValue;
                NCParams_GetValue(UART1_Request_ParameterId, &ParamValue);
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'J', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_ParameterId, sizeof(UART1_Request_ParameterId), &ParamValue, sizeof(ParamValue)); // answer the param request
                UART1_Request_Parameter = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_Echo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
                Echo = 0; // reset echo value
                UART1_Request_Echo = FALSE;
        }
        else if((UART1_Request_WritePoint!= 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &UART1_Request_WritePoint, sizeof(UART1_Request_WritePoint));
                UART1_Request_WritePoint = 0xFF;
        }
        else if((UART1_Request_ReadPoint) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                u8 PointCount = PointList_GetCount();
                if (UART1_Request_ReadPoint <= PointCount)
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &PointCount, 1, &UART1_Request_ReadPoint, 1, PointList_GetAt(UART1_Request_ReadPoint), sizeof(Point_t));
                }
                else
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &PointCount, sizeof(PointCount));
                }
                UART1_Request_ReadPoint = 0;
        }
        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
        }
        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
                UART1_Request_NaviData = FALSE;
        }
        else if( (( (UART1_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_DebugData_Timer)) || UART1_Request_DebugData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
                UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
                UART1_Request_DebugData = FALSE;
        }
        else if((( (UART1_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Data3D_Timer) ) || UART1_Request_Data3D) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
        }
        /*
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
                UART1_ConfirmFrame = 0;
        }
        */
        /*
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
        }
        */
        else if( (( (UART1_Display_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Display_Timer)) || UART1_Request_Display) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                if(UART1_DisplayLine > 3)
                {
                        Menu_Update(UART1_DisplayKeys);
                        UART1_DisplayKeys = 0;
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                }
                else
                {
                        UART1_DisplayLine = 2;
                        sprintf(text,"!!! incompatible !!!");
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&text, 20);
                        if(UART1_DisplayLine++ > 3) UART1_DisplayLine = 0;
                }
                UART1_Display_Timer = SetDelay(UART1_Display_Interval);
                UART1_Request_Display = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                Menu_Update(0);
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                UART1_Request_Display1 = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_VersionInfo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_ErrorMessage && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
        }
#ifdef FOLLOW_ME
        else if(CheckDelay(UART1_FollowMe_Timer) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                if((GPSData.Status != INVALID) && (GPSData.SatFix == SATFIX_3D) && (GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && (GPSData.NumOfSats >= 4))
                {
                        TransmitAlsoToFC = 1;
                        // update FollowMe content
                        FollowMe.Position.Longitude     = GPSData.Position.Longitude;
                        FollowMe.Position.Latitude      = GPSData.Position.Latitude;
                        FollowMe.Position.Status = NEWDATA;
                        FollowMe.Position.Altitude = 1;
                        // 0  -> no Orientation
                        // 1-360 -> CompassCourse Setpoint
                        // -1 -> points to  WP1 -> itself
                FollowMe.Heading = -1;
                        FollowMe.ToleranceRadius = 1;
                        FollowMe.HoldTime = 60;
                        FollowMe.Event_Flag = 1;
                        FollowMe.Index = 1; // 0 = Delete List, 1 place at first entry in the list
                        FollowMe.Type = POINT_TYPE_WP;
                        FollowMe.WP_EventChannelValue = 100;  // set servo value
                        FollowMe.AltitudeRate = 0;                        // do not change height
                        FollowMe.reserve[0] = 0;                // reserve
                        FollowMe.reserve[1] = 0;                // reserve
                        FollowMe.reserve[2] = 0;                // reserve
                        FollowMe.reserve[3] = 0;                // reserve
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 's', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&FollowMe, sizeof(FollowMe));
                }
                UART1_FollowMe_Timer = SetDelay(FOLLOW_ME_INTERVAL); // set new update time
        }
#endif
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
        else if(SendDebugOutput && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'0', NC_ADDRESS, 1, (u8 *) &tDebug, sizeof(tDebug));
                SendDebugOutput = 0;
        }
#endif
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
 

Rev 326	Rev 327
1	/#######################################################################################/	1	/#######################################################################################/
2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
3	/#######################################################################################/	3	/#######################################################################################/
4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	32	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42	// + clearly linked as origin	42	// + clearly linked as origin
43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
44	//	44	//
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57	#include <stdio.h>	57	#include <stdio.h>
58	#include <stdarg.h>	58	#include <stdarg.h>
59	#include <string.h>	59	#include <string.h>
60		60
61	#include "91x_lib.h"	61	#include "91x_lib.h"
62	#include "main.h"	62	#include "main.h"
63	#include "config.h"	63	#include "config.h"
64	#include "menu.h"	64	#include "menu.h"
65	#include "GPS.h"	65	#include "GPS.h"
66	#include "i2c.h"	66	#include "i2c.h"
67	#include "uart0.h"	67	#include "uart0.h"
68	#include "uart1.h"	68	#include "uart1.h"
69	#include "uart2.h"	69	#include "uart2.h"
70	#include "timer1.h"	70	#include "timer1.h"
71	#include "timer2.h"	71	#include "timer2.h"
72	#include "analog.h"	72	#include "analog.h"
73	#include "compass.h"	73	#include "compass.h"
74	#include "waypoints.h"	74	#include "waypoints.h"
75	#include "mkprotocol.h"	75	#include "mkprotocol.h"
76	#include "params.h"	76	#include "params.h"
77	#include "fifo.h"	77	#include "fifo.h"
78	#include "debug.h"	78	#include "debug.h"
79		79
80	#define FALSE 0	80	#define FALSE 0
81	#define TRUE 1	81	#define TRUE 1
82		82
83	#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds	83	#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
84	u32 UART1_AboTimeOut = 0;	84	u32 UART1_AboTimeOut = 0;
85		85
86	u8 UART1_Request_VersionInfo = FALSE;	86	u8 UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
87	u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;	87	u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;
88	u8 UART1_Request_Display = FALSE;	88	u8 UART1_Request_Display = FALSE;
89	u8 UART1_Request_Display1 = FALSE;	89	u8 UART1_Request_Display1 = FALSE;
90	u8 UART1_Request_DebugData = FALSE;	90	u8 UART1_Request_DebugData = FALSE;
91	u8 UART1_Request_DebugLabel = 255;	91	u8 UART1_Request_DebugLabel = 255;
92	u8 UART1_Request_NaviData = FALSE;	92	u8 UART1_Request_NaviData = FALSE;
93	u8 UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;	93	u8 UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
94	u8 UART1_Request_WritePoint = 0xFF;	94	u8 UART1_Request_WritePoint = 0xFF;
95	u8 UART1_Request_ReadPoint = 0;	95	u8 UART1_Request_ReadPoint = 0;
96	u8 UART1_Request_Data3D = FALSE;	96	u8 UART1_Request_Data3D = FALSE;
97	u8 UART1_Request_Echo = FALSE;	97	u8 UART1_Request_Echo = FALSE;
98	u8 UART1_Request_ParameterId = 0;	98	u8 UART1_Request_ParameterId = 0;
99	u8 UART1_Request_Parameter = FALSE;	99	u8 UART1_Request_Parameter = FALSE;
100	u8 UART1_DisplayKeys = 0;	100	u8 UART1_DisplayKeys = 0;
101	u8 UART1_DisplayLine = 0;	101	u8 UART1_DisplayLine = 0;
102	u8 UART1_ConfirmFrame = 0;	102	u8 UART1_ConfirmFrame = 0;
103		103
104	UART_TypeDef *DebugUART = UART1;	104	UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
105		105
106	#ifdef FOLLOW_ME	106	#ifdef FOLLOW_ME
107	#define FOLLOW_ME_INTERVAL 200 // 5 Hz	107	#define FOLLOW_ME_INTERVAL 200 // 5 Hz
108	u32 UART1_FollowMe_Timer = 0;	108	u32 UART1_FollowMe_Timer = 0;
109	Point_t FollowMe;	109	Point_t FollowMe;
110	#endif	110	#endif
111		111
112	// the primary rx fifo	112	// the primary rx fifo
113	#define UART1_RX_FIFO_LEN 512	113	#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
114	u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];	114	u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
115	fifo_t UART1_rx_fifo;	115	fifo_t UART1_rx_fifo;
116		116
117	// the rx buffer	117	// the rx buffer
118	#define UART1_RX_BUFFER_LEN 150	118	#define UART1_RX_BUFFER_LEN 150
119	u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];	119	u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
120	Buffer_t UART1_rx_buffer;	120	Buffer_t UART1_rx_buffer;
121		121
122	// the tx buffer	122	// the tx buffer
123	#define UART1_TX_BUFFER_LEN 150	123	#define UART1_TX_BUFFER_LEN 150
124	u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];	124	u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
125	Buffer_t UART1_tx_buffer;	125	Buffer_t UART1_tx_buffer;
126		126
127		127
128		128
129	volatile u8 SerialLinkOkay = 0;	129	volatile u8 SerialLinkOkay = 0;
130		130
131	u8 text[200];	131	u8 text[200];
132		132
133	const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =	133	const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =
134	{	134	{
135	//1234567890123456	135	//1234567890123456
136	"AngleNick ", //0	136	"AngleNick ", //0
137	"AngleRoll ",	137	"AngleRoll ",
138	"AccNick ",	138	"AccNick ",
139	"AccRoll ",	139	"AccRoll ",
140	"OperatingRadius ",	140	"OperatingRadius ",
141	"FC-Flags ", //5	141	"FC-Flags ", //5
142	"NC-Flags ",	142	"NC-Flags ",
143	"NickServo ",	143	"NickServo ",
144	"RollServo ",	144	"RollServo ",
145	"GPS Data ",	145	"GPS Data ",
146	"CompassHeading ", //10	146	"CompassHeading ", //10
147	"GyroHeading ",	147	"GyroHeading ",
148	"SPI Error ",	148	"SPI Error ",
149	"SPI Okay ",	149	"SPI Okay ",
150	"I2C Error ",	150	"I2C Error ",
151	"I2C Okay ", //15	151	"I2C Okay ", //15
152	"16 ",// "Kalman_K ",	152	"16 ",// "Kalman_K ",
153	"ACC_Speed_N ",	153	"ACC_Speed_N ",
154	"ACC_Speed_E ",	154	"ACC_Speed_E ",
155	"Speed_z ",// "GPS ACC ",	155	"Speed_z ",
156	"20 ",//20	156	"20 ",//20
157	"N_Speed ",	157	"N_Speed ",
158	"E_Speed ",	158	"E_Speed ",
159	"23 ",	159	"23 ",
160	"Magnet X ",	160	"Magnet X ",
161	"Magnet Y ",//25	161	"Magnet Y ",//25
162	"Magnet Z ",	162	"Magnet Z ",
163	"Distance N ",	163	"Distance N ",
164	"Distance E ",	164	"Distance E ",
165	"GPS_Nick ",	165	"GPS_Nick ",
166	"GPS_Roll ", //30	166	"GPS_Roll ", //30
167	"Used_Sats "	167	"Used_Sats "
168	};	168	};
169		169
170	DebugOut_t DebugOut;	170	DebugOut_t DebugOut;
171	ExternControl_t ExternControl;	171	ExternControl_t ExternControl;
172	UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;	172	UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
173	NaviData_t NaviData;	173	NaviData_t NaviData;
174	Data3D_t Data3D;	174	Data3D_t Data3D;
175	u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo	175	u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
176		176
177	u32 UART1_DebugData_Timer = 0;	177	u32 UART1_DebugData_Timer = 0;
178	u32 UART1_DebugData_Interval = 0; // in ms	178	u32 UART1_DebugData_Interval = 0; // in ms
179	u32 UART1_NaviData_Timer = 0;	179	u32 UART1_NaviData_Timer = 0;
180	u32 UART1_NaviData_Interval = 0; // in ms	180	u32 UART1_NaviData_Interval = 0; // in ms
181	u32 UART1_Data3D_Timer = 0;	181	u32 UART1_Data3D_Timer = 0;
182	u32 UART1_Data3D_Interval = 0; // in ms	182	u32 UART1_Data3D_Interval = 0; // in ms
183	u32 UART1_Display_Timer = 0;	183	u32 UART1_Display_Timer = 0;
184	u32 UART1_Display_Interval = 0; // in ms	184	u32 UART1_Display_Interval = 0; // in ms
185		185
186	/********************************************************/	186	/********************************************************/
187	/* Initialization the UART1 */	187	/* Initialization the UART1 */
188	/********************************************************/	188	/********************************************************/
189	void UART1_Init (void)	189	void UART1_Init (void)
190	{	190	{
191	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	191	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
192	UART_InitTypeDef UART_InitStructure;	192	UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
193		193
194	// initialize txd buffer	194	// initialize txd buffer
195	Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);	195	Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
196		196
197	// initialize rxd buffer	197	// initialize rxd buffer
198	Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);	198	Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
199		199
200	// initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo	200	// initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
201	fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);	201	fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);
202		202
203	SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE); // Enable the UART1 Clock	203	SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE); // Enable the UART1 Clock
204	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); // Enable the GPIO3 Clock	204	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); // Enable the GPIO3 Clock
205		205
206	/Configure UART1_Rx pin GPIO3.2/	206	/Configure UART1_Rx pin GPIO3.2/
207	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);	207	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
208	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;	208	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
209	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;	209	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
210	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;	210	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
211	GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;	211	GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
212	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD	212	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD
213	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);	213	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
214		214
215	/Configure UART1_Tx pin GPIO3.3/	215	/Configure UART1_Tx pin GPIO3.3/
216	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);	216	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
217	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;	217	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
218	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	218	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
219	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;	219	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
220	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX	220	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX
221	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);	221	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
222		222
223	/* UART1 configured as follow:	223	/* UART1 configured as follow:
224	- Word Length = 8 Bits	224	- Word Length = 8 Bits
225	- One Stop Bit	225	- One Stop Bit
226	- No parity	226	- No parity
227	- BaudRate = 57600 baud	227	- BaudRate = 57600 baud
228	- Hardware flow control Disabled	228	- Hardware flow control Disabled
229	- Receive and transmit enabled	229	- Receive and transmit enabled
230	- Receive and transmit FIFOs are Disabled	230	- Receive and transmit FIFOs are Disabled
231	*/	231	*/
232	UART_StructInit(&UART_InitStructure);	232	UART_StructInit(&UART_InitStructure);
233	UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength_8D;	233	UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength_8D;
234	UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1;	234	UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1;
235	UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ;	235	UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ;
236	UART_InitStructure.UART_BaudRate = UART1_BAUD_RATE;	236	UART_InitStructure.UART_BaudRate = UART1_BAUD_RATE;
237	UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None;	237	UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None;
238	UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Tx_Rx;	238	UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Tx_Rx;
239	UART_InitStructure.UART_FIFO = UART_FIFO_Enable;	239	UART_InitStructure.UART_FIFO = UART_FIFO_Enable;
240	UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;	240	UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
241	UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;	241	UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
242		242
243	UART_DeInit(UART1); // reset uart 1 to default	243	UART_DeInit(UART1); // reset uart 1 to default
244	UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1	244	UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
245	// enable uart 1 interrupts selective	245	// enable uart 1 interrupts selective
246	UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive \| UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);	246	UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive \| UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
247	UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1	247	UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
248	// configure the uart 1 interupt line	248	// configure the uart 1 interupt line
249	VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);	249	VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);
250	// enable the uart 1 IRQ	250	// enable the uart 1 IRQ
251	VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);	251	VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
252		252
253	// initialize the debug timer	253	// initialize the debug timer
254	UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);	254	UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
255	UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;	255	UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
256		256
257	// Fill Version Info Structure	257	// Fill Version Info Structure
258	UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;	258	UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
259	UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;	259	UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
260	UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;	260	UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
261	UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;	261	UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
262	UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;	262	UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
263		263
264	NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;	264	NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
265		265
266	UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");	266	UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");
267	}	267	}
268		268
269		269
270	/****************************************************************/	270	/****************************************************************/
271	/* USART1 receiver ISR */	271	/* USART1 receiver ISR */
272	/****************************************************************/	272	/****************************************************************/
273	void UART1_IRQHandler(void)	273	void UART1_IRQHandler(void)
274	{	274	{
275	static u8 abortState = 0;	275	static u8 abortState = 0;
276	u8 c;	276	u8 c;
277		277
278	IENABLE;	278	IENABLE;
279		279
280	if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) \|\| (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )	280	if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) \|\| (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
281	{	281	{
282	// clear the pending bits!	282	// clear the pending bits!
283	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);	283	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);
284	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);	284	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);
285	// if debug UART is not UART1	285	// if debug UART is not UART1
286	if (DebugUART != UART1)	286	if (DebugUART != UART1)
287	{ // forward received data to the debug UART tx buffer	287	{ // forward received data to the debug UART tx buffer
288	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)	288	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
289	{	289	{
290	// move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART	290	// move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART
291	c = UART_ReceiveData(UART1);	291	c = UART_ReceiveData(UART1);
292		292
293	// check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)	293	// check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
294	switch (abortState)	294	switch (abortState)
295	{	295	{
296	case 0:	296	case 0:
297	if (c == 27) abortState++;	297	if (c == 27) abortState++;
298	break;	298	break;
299	case 1:	299	case 1:
300	if (c == 27) abortState++;	300	if (c == 27) abortState++;
301	else abortState = 0;	301	else abortState = 0;
302	break;	302	break;
303	case 2:	303	case 2:
304	if (c == 0x55) abortState++;	304	if (c == 0x55) abortState++;
305	else abortState = 0;	305	else abortState = 0;
306	break;	306	break;
307	case 3:	307	case 3:
308	if (c == 0xAA) abortState++;	308	if (c == 0xAA) abortState++;
309	else abortState = 0;	309	else abortState = 0;
310	break;	310	break;
311	case 4:	311	case 4:
312	if (c == 0x00)	312	if (c == 0x00)
313	{	313	{
314	if(DebugUART == UART0)	314	if(DebugUART == UART0)
315	{	315	{
316	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);	316	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
317	TIMER2_Init(); // enbable servo outputs	317	TIMER2_Init(); // enbable servo outputs
318	fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer	318	fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
319	}	319	}
320	DebugUART = UART1;	320	DebugUART = UART1;
321	}	321	}
322	abortState = 0;	322	abortState = 0;
323	break;	323	break;
324	} // end switch abort state	324	} // end switch abort state
325	// if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART	325	// if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
326	if (DebugUART != UART1)	326	if (DebugUART != UART1)
327	{	327	{
328	// wait for space in the tx buffer of the DebugUART	328	// wait for space in the tx buffer of the DebugUART
329	while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};	329	while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
330	// move byte to the tx fifo of the debug uart	330	// move byte to the tx fifo of the debug uart
331	UART_SendData(DebugUART, c);	331	UART_SendData(DebugUART, c);
332	}	332	}
333	}	333	}
334	}	334	}
335	else // DebugUART == UART1 (normal operation)	335	else // DebugUART == UART1 (normal operation)
336	{	336	{
337	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)	337	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
338	{ // some byes in the hardware fifo	338	{ // some byes in the hardware fifo
339	// get byte from hardware fifo	339	// get byte from hardware fifo
340	c = UART_ReceiveData(UART1);	340	c = UART_ReceiveData(UART1);
341	// put into the software fifo	341	// put into the software fifo
342	if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))	342	if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
343	{ // fifo overflow	343	{ // fifo overflow
344	//fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer	344	//fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
345	}	345	}
346	} // EOF while some byes in the hardware fifo	346	} // EOF while some byes in the hardware fifo
347	} // eof DebugUart = UART1	347	} // eof DebugUart = UART1
348	}	348	}
349		349
350	IDISABLE;	350	IDISABLE;
351	}	351	}
352		352
353	/**************************************************************/	353	/**************************************************************/
354	/* Process incomming data from debug uart */	354	/* Process incomming data from debug uart */
355	/**************************************************************/	355	/**************************************************************/
356	void UART1_ProcessRxData(void)	356	void UART1_ProcessRxData(void)
357	{	357	{
358	// return on forwarding uart or unlocked rx buffer	358	// return on forwarding uart or unlocked rx buffer
359	if(DebugUART != UART1) return;	359	if(DebugUART != UART1) return;
360		360
361	u8 c;	361	u8 c;
362	// if rx buffer is not locked	362	// if rx buffer is not locked
363	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)	363	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
364	{	364	{
365	//collect data from primary rx fifo	365	//collect data from primary rx fifo
366	while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))	366	while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
367	{	367	{
368	// break if complete frame is collected	368	// break if complete frame is collected
369	if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;	369	if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
370	}	370	}
371	}	371	}
372	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;	372	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
373		373
374	Point_t * pPoint = NULL;	374	Point_t * pPoint = NULL;
375	SerialMsg_t SerialMsg;	375	SerialMsg_t SerialMsg;
376		376
377	// analyze header first	377	// analyze header first
378	MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);	378	MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
379	if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )	379	if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )
380	{	380	{
381	switch(SerialMsg.CmdID)	381	switch(SerialMsg.CmdID)
382	{	382	{
383	// case 'v': // version	383	// case 'v': // version
384	case 'y': // serial poti values	384	case 'y': // serial poti values
385	case 'b': // extern control	385	case 'b': // extern control
386	Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC	386	Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC
387	Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame	387	Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
388	return; //end process rx data	388	return; //end process rx data
389	break;	389	break;
390	}	390	}
391	}	391	}
392		392
393	MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer	393	MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
394	if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250; // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"	394	if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250; // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
395	switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address	395	switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
396	{	396	{
397	case NC_ADDRESS: // own Slave Address	397	case NC_ADDRESS: // own Slave Address
398	switch(SerialMsg.CmdID)	398	switch(SerialMsg.CmdID)
399	{	399	{
400	case 'z': // connection checker	400	case 'z': // connection checker
401	memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern	401	memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
402	UART1_Request_Echo = TRUE;	402	UART1_Request_Echo = TRUE;
403	break;	403	break;
404		404
405	case 'e': // request for the text of the error status	405	case 'e': // request for the text of the error status
406	UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;	406	UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;
407	break;	407	break;
408		408
409	case 's':// new target position	409	case 's':// new target position
410	pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;	410	pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;
411	if(pPoint->Position.Status == NEWDATA)	411	if(pPoint->Position.Status == NEWDATA)
412	{	412	{
413	//if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) PointList_Clear(); // flush the list	413	//if(!(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY)) PointList_Clear(); // flush the list
414	//pPoint->Index = 1; // must be one after empty list	414	//pPoint->Index = 1; // must be one after empty list
415	PointList_SetAt(pPoint);	415	PointList_SetAt(pPoint);
416	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);	416	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
417	GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index	417	GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin(); // updates POI index
418	if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist	418	if(GPS_pWaypoint != NULL) // if new WP exist
419	{ // update WP hold time stamp immediately!	419	{ // update WP hold time stamp immediately!
420	/* if(GPS_pWaypoint->Heading > 0 && GPS_pWaypoint->Heading <= 360)	420	/* if(GPS_pWaypoint->Heading > 0 && GPS_pWaypoint->Heading <= 360)
421	{	421	{
422	CAM_Orientation.Azimuth = GPS_pWaypoint->Heading;	422	CAM_Orientation.Azimuth = GPS_pWaypoint->Heading;
423	CAM_Orientation.UpdateMask \|= CAM_UPDATE_AZIMUTH;	423	CAM_Orientation.UpdateMask \|= CAM_UPDATE_AZIMUTH;
424	}	424	}
425	*/	425	*/
426	}	426	}
427	BeepTime = 50;	427	BeepTime = 50;
428	}	428	}
429	break;	429	break;
430		430
431	case 'u': // redirect debug uart	431	case 'u': // redirect debug uart
432	switch(SerialMsg.pData[0])	432	switch(SerialMsg.pData[0])
433	{	433	{
434	case UART_FLIGHTCTRL:	434	case UART_FLIGHTCTRL:
435	UART2_Init(); // initialize UART2 to FC pins	435	UART2_Init(); // initialize UART2 to FC pins
436	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	436	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
437	TIMER2_Deinit(); // reduce irq load	437	TIMER2_Deinit(); // reduce irq load
438	DebugUART = UART2;	438	DebugUART = UART2;
439	break;	439	break;
440	case UART_MK3MAG:	440	case UART_MK3MAG:
441	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running	441	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
442	UART0_Connect_to_MK3MAG(); // mux UART0 to MK3MAG pins	442	UART0_Connect_to_MK3MAG(); // mux UART0 to MK3MAG pins
443	GPSData.Status = INVALID;	443	GPSData.Status = INVALID;
444	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	444	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
445	DebugUART = UART0;	445	DebugUART = UART0;
446	break;	446	break;
447	case UART_MKGPS:	447	case UART_MKGPS:
448	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running	448	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
449	TIMER2_Deinit(); // disable servo outputs to reduce irq load	449	TIMER2_Deinit(); // disable servo outputs to reduce irq load
450	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE); // connect UART0 to MKGPS pins	450	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE); // connect UART0 to MKGPS pins
451	GPSData.Status = INVALID;	451	GPSData.Status = INVALID;
452	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	452	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
453	DebugUART = UART0;	453	DebugUART = UART0;
454	break;	454	break;
455	default:	455	default:
456	break;	456	break;
457	}	457	}
458	break;	458	break;
459		459
460	case 'w':// Set point in list at index	460	case 'w':// Set point in list at index
461	{	461	{
462	pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;	462	pPoint = (Point_t*)SerialMsg.pData;
463		463
464	if((pPoint->Position.Status == INVALID) && (pPoint->Index == 0))	464	if((pPoint->Position.Status == INVALID) && (pPoint->Index == 0))
465	{	465	{
466	PointList_Clear();	466	PointList_Clear();
467	GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin();	467	GPS_pWaypoint = PointList_WPBegin();
468	UART1_Request_WritePoint = 0; // return new point count	468	UART1_Request_WritePoint = 0; // return new point count
469	}	469	}
470	else	470	else
471	{ // update WP in list at index	471	{ // update WP in list at index
472	UART1_Request_WritePoint = PointList_SetAt(pPoint);	472	UART1_Request_WritePoint = PointList_SetAt(pPoint);
473	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);	473	if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_FLY) PointList_WPActive(TRUE);
474	if(UART1_Request_WritePoint == pPoint->Index)	474	if(UART1_Request_WritePoint == pPoint->Index)
475	{	475	{
476	BeepTime = 500;	476	BeepTime = 500;
477	}	477	}
478	}	478	}
479	}	479	}
480	break;	480	break;
481		481
482	case 'x':// Read Waypoint from List	482	case 'x':// Read Waypoint from List
483	UART1_Request_ReadPoint = SerialMsg.pData[0];	483	UART1_Request_ReadPoint = SerialMsg.pData[0];
484	break;	484	break;
485		485
486	case 'j':// Set/Get NC-Parameter	486	case 'j':// Set/Get NC-Parameter
487	switch(SerialMsg.pData[0])	487	switch(SerialMsg.pData[0])
488	{	488	{
489	case 0: // get	489	case 0: // get
490	break;	490	break;
491		491
492	case 1: // set	492	case 1: // set
493	{	493	{
494	s16 value;	494	s16 value;
495	value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;	495	value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
496	NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);	496	NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
497	}	497	}
498	break;	498	break;
499		499
500	default:	500	default:

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.28i/uart1.c @ 427 - Rev 326 → 327