WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 286 and 295

 /*#######################################################################################*/
 /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
 /*#######################################################################################*/
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 //
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "waypoints.h"
 #include "uart1.h"
 // the waypoints list
 #define MAX_LIST_LEN 31
 Point_t PointList[MAX_LIST_LEN];
 u8 WPIndex = 0;         // list index of GPS point representig the current WP, can be maximal WPCount
 u8 POIIndex = 0;        // list index of GPS Point representing the current POI, can be maximal WPCount
 u8 WPCount = 0;         // number of waypoints
 u8 PointCount = 0;              // number of wp in the list can be maximal equal to MAX_LIST_LEN
 u8 POICount = 0;
 u8 WPActive = TRUE;
 u8 PointList_Init(void)
+{
         return PointList_Clear();
+}
 u8 PointList_Clear(void)
+{
         u8 i;
         WPIndex = 0;    // real list position are 1 ,2, 3 ...
         POIIndex = 0;   // real list position are 1 ,2, 3 ...
         WPCount = 0;    // no waypoints
     POICount = 0;
         PointCount = 0; // no contents
         WPActive = TRUE;
         NaviData.WaypointNumber = WPCount;
         NaviData.WaypointIndex = 0;
         for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)
+        {
                 PointList[i].Position.Status = INVALID;
                 PointList[i].Position.Latitude = 0;
                 PointList[i].Position.Longitude = 0;
                 PointList[i].Position.Altitude = 0;
                 PointList[i].Heading = 361;             // invalid value
                 PointList[i].ToleranceRadius = 0;       // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
                 PointList[i].HoldTime = 0;                      // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
                 PointList[i].Type = POINT_TYPE_INVALID;
                 PointList[i].Event_Flag = 0;            // future implementation
                 PointList[i].AltitudeRate = 0;          // no change of setpoint
+        }
         return TRUE;
+}
 u8 PointList_GetCount(void)
+{
         return PointCount; // number of points in the list
+}
+Point_t* PointList_GetAt(u8 index)
+{
+        if((index > 0) && (index <= PointCount)) return(&(PointList[index-1])); // return pointer to this waypoint
+        else return(NULL);
+}
-u8 PointList_Append(Point_t* pPoint)
+u8 PointList_SetAt(Point_t* pPoint)
+{
-{
+        // if index is in range
-        if((PointCount < MAX_LIST_LEN) && (pPoint->Index == (PointCount + 1)) ) // there is still some space in the list and index points to next
+        if((pPoint->Index > 0) && (pPoint->Index < MAX_LIST_LEN))
-        {
-                memcpy(&PointList[PointCount], pPoint, sizeof(Point_t)); // copy data to list entry                                                                             // increment list length
+        {
-                if(PointList[PointCount].Type == POINT_TYPE_WP) WPCount++;
+                // check list entry before update
-                if(PointList[PointCount].Type == POINT_TYPE_POI) POICount++;
+                if(PointList[pPoint->Index-1].Type)
-                NaviData.WaypointNumber = WPCount;
-                PointCount++;
-                if(PointCount == 1) // only for the first entry
+                switch(PointList[pPoint->Index-1].Type)
                 {
-                        // update POI index
+                        case POINT_TYPE_INVALID: // was invalid
-                        switch(PointList[WPIndex-1].Type)
+                                switch(pPoint->Type)
+                                {
+                                        default:
+                                        case POINT_TYPE_INVALID:
+                                                // nothing to do
+                                                break;
-                        {
+                                        case POINT_TYPE_WP:
-                                case POINT_TYPE_WP:
+                                                WPCount++;
+                                                PointCount++;
+                                                break;
-                                        if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
+                                        case POINT_TYPE_POI:
+                                                POICount++;
-                                        else POIIndex = 0;
+                                                PointCount++;
+                                                break;
+                                }
+                                break;
+                        case POINT_TYPE_WP: // was  a waypoint
+                                switch(pPoint->Type)
+                                {
+                                        case POINT_TYPE_INVALID:
+                                                WPCount--;
+                                                PointCount--;
+                                                break;
+                                        default:
+                                        case POINT_TYPE_WP:
+                                                //nothing to do
-                                        break;
+                                                break;
+                                        case POINT_TYPE_POI:
+                                                POICount++;
+                                                WPCount--;
+                                                break;
+                                }
+                                break;
+                        case POINT_TYPE_POI: // was a poi
+                                switch(pPoint->Type)
+                                {
+                                        case POINT_TYPE_INVALID:
+                                                POICount--;
+                                                PointCount--;
+                                                break;
-                                case POINT_TYPE_POI:
+                                        case POINT_TYPE_WP:
-                                        POIIndex = 1;
+                                                WPCount++;
-                                        POICount = 1;
+                                                POICount--;
+                                                break;
-                                        break;
+                                        case POINT_TYPE_POI:
-                                default:
+                                        default:
-                                        POIIndex = 0;
+                                                // nothing to do
+                                                break;
                                         break;
+                                break;
+                }
-                        }
+                memcpy(&PointList[pPoint->Index-1], pPoint, sizeof(Point_t)); // copy data to list entry
                 NaviData.WaypointNumber = WPCount;
-                return TRUE;
+                return pPoint->Index;
+        }
-        else return FALSE;
+        else return 0;
+}
 // returns the pointer to the first waypoint within the list
 Point_t* PointList_WPBegin(void)
+{
         u8 i;
         WPIndex = 0; // set list position invalid
         if(WPActive == FALSE) return(NULL);
         POIIndex = 0; // set invalid POI
         if(PointCount > 0)
+        {
                 // search for first wp in list
-                for(i = 0; i <PointCount; i++)
+                for(i = 0; i <MAX_LIST_LEN; i++)
+                {
                         if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))
+                        {
                                 WPIndex = i + 1;
                                 break;
+                        }
+                }
                 if(WPIndex) // found a WP in the list
+                {
                         NaviData.WaypointIndex = 1;
                         // update index to POI
                         if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                         else POIIndex = 0;
                         return(&(PointList[WPIndex-1])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
+                }
                 else // some points in the list but no WP found
+                {
                         NaviData.WaypointIndex = 0;
                         //Check for an existing POI
-                        for(i = 0; i < PointCount; i++)
+                        for(i = 0; i < MAX_LIST_LEN; i++)
+                        {
                                 if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[i].Position.Status != INVALID))
+                                {
                                         POIIndex = i + 1;
                                         break;
+                                }
+                        }
-                        return NULL;
+                }
+        }
         else // no point in the list
+        {
                 POIIndex = 0;
                 NaviData.WaypointIndex = 0;
-                return NULL;
+        }
+        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));
+        else return(NULL);
+}
 // returns the last waypoint
 Point_t* PointList_WPEnd(void)
+{
         u8 i;
         WPIndex = 0; // set list position invalid
         POIIndex = 0; // set invalid
         if(WPActive == FALSE) return(NULL);
         if(PointCount > 0)
+        {
                 // search backward!
-                for(i = 1; i <= PointCount; i++)
+                for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)
+                {
-                        if((PointList[PointCount - i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[PointCount - i].Position.Status != INVALID))
+                        if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))
+                        {
-                                WPIndex = PointCount - i + 1;
+                                WPIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;
                                 break;
+                        }
+                }
                 if(WPIndex) // found a WP within the list
+                {
                         NaviData.WaypointIndex = WPCount;
                         if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                         else POIIndex = 0;
-                        return(&(PointList[WPIndex-1]));
+                }
                 else // list contains some points but no WP in the list
+                {
                         // search backward for a POI!
-                        for(i = 1; i <= PointCount; i++)
+                        for(i = 1; i <= MAX_LIST_LEN; i++)
+                        {
-                                if((PointList[PointCount - i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[PointCount - i].Position.Status != INVALID))
+                                if((PointList[MAX_LIST_LEN - i].Type == POINT_TYPE_POI) && (PointList[MAX_LIST_LEN - i].Position.Status != INVALID))
+                                {
-                                        POIIndex = PointCount - i + 1;
+                                        POIIndex = MAX_LIST_LEN - i + 1;
                                         break;
+                                }
+                        }
                         NaviData.WaypointIndex = 0;
-                        return NULL;
+                }
+        }
         else // no point in the list
+        {
                 POIIndex = 0;
                 NaviData.WaypointIndex = 0;
-                return NULL;
+        }
+        if(WPIndex) return(&(PointList[WPIndex-1]));
+        else return(NULL);
+}
 // returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
 Point_t* PointList_WPNext(void)
+{
         u8 wp_found = 0;
         if(WPActive == FALSE) return(NULL);
-        if(WPIndex < PointCount) // if there is a next entry in the list
+        if(WPIndex < MAX_LIST_LEN) // if there is a next entry in the list
+        {
                 u8 i;
-                for(i = WPIndex; i < PointCount; i++)   // start search for next at next list entry
+                for(i = WPIndex; i < MAX_LIST_LEN; i++) // start search for next at next list entry
+                {
                         if((PointList[i].Type == POINT_TYPE_WP) && (PointList[i].Position.Status != INVALID)) // jump over POIs
+                        {
                                 wp_found = i+1;
                                 break;
+                        }
+                }
+        }
         if(wp_found)
+        {
                 WPIndex = wp_found; // update list position
                 NaviData.WaypointIndex++;
                 if(PointList[WPIndex-1].Heading < 0) POIIndex = (u8)(-PointList[WPIndex-1].Heading);
                 else POIIndex = 0;
                 return(&(PointList[WPIndex-1]));        // return pointer to this waypoint
+        }
         else
         {  // no next wp found
                 NaviData.WaypointIndex = 0;
                 POIIndex = 0;
                 return(NULL);
+        }
+}
 void PointList_WPActive(u8 set)
+{
+        if(set)
+        {
-        if(set) WPActive = TRUE;
+                WPActive = TRUE;
+                PointList_WPBegin(); // uopdates POI index
+        }
+        else
+        {
-        else WPActive = FALSE;
+                WPActive = FALSE;
+                POIIndex = 0;  // disable POI also
+        }
+}
-Point_t* PointList_GetAt(u8 index)
-{
-        if((index > 0) && (index <= PointCount)) return(&(PointList[index-1])); // return pointer to this waypoint
-        else return(NULL);
-}
 Point_t* PointList_GetPOI(void)
+{
         return PointList_GetAt(POIIndex);
+}

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.26e/waypoints.c @ 882 - Rev 286 → 295