WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 247 and 250


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
 
#include "91x_lib.h"
#include "config.h"
#include "menu.h"
#include "GPS.h"
#include "i2c.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "uart2.h"
#include "timer1.h"
#include "timer2.h"
#include "analog.h"
 
#include "compass.h"
#include "waypoints.h"
#include "mkprotocol.h"
#include "params.h"
#include "fifo.h"
 
#define FALSE   0
#define TRUE    1
 
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
u32 UART1_AboTimeOut = 0;
 
u8 UART1_Request_VersionInfo    = FALSE;
u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;
u8 UART1_Request_Display                = FALSE;
u8 UART1_Request_Display1               = FALSE;
u8 UART1_Request_DebugData              = FALSE;
u8 UART1_Request_DebugLabel             = 255;
u8 UART1_Request_NaviData               = FALSE;
u8 UART1_Request_ErrorMessage   = FALSE;
u8 UART1_Request_NewWaypoint    = FALSE;
u8 UART1_Request_ReadWaypoint   = 0;
u8 UART1_Request_Data3D             = FALSE;
u8 UART1_Request_Echo               = FALSE;
u8 UART1_Request_ParameterId    = 0;
u8 UART1_Request_Parameter              = FALSE;
u8 UART1_DisplayKeys                    = 0;
u8 UART1_DisplayLine                    = 0;
u8 UART1_ConfirmFrame                   = 0;
 
UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
 
// the primary rx fifo
#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
fifo_t UART1_rx_fifo;
 
// the rx buffer
#define UART1_RX_BUFFER_LEN  150
u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART1_rx_buffer;
 
// the tx buffer
#define UART1_TX_BUFFER_LEN  150
u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t UART1_tx_buffer;
 
 
 
volatile u8 SerialLinkOkay = 0;
 
u8 text[200];
 
const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =
{
   //1234567890123456
        "AngleNick       ", //0
        "AngleRoll       ",
        "AccNick         ",
        "AccRoll         ",
        "OperatingRadius ",
        "FC-Flags        ", //5
        "NC-Flags        ",
        "NickServo       ",
        "RollServo       ",
        "GPS Data        ",
        "CompassHeading  ", //10
        "GyroHeading     ",
        "SPI Error       ",
        "SPI Okay        ",
        "I2C Error       ",
        "I2C Okay        ", //15
        "                ",//    "Kalman_K        ",
        "ACC_Speed_N     ",
        "ACC_Speed_E     ",
        "Speed_z         ",//    "GPS ACC         ",
        "                ",//    "MAXDrift        ", //20
        "N_Speed         ",
        "E_Speed         ",
        "                ",
        "                ",
        "                ",//25
        "                ",
        "Distance N      ",
        "Distance E      ",
        "GPS_Nick        ",
        "GPS_Roll        ", //30
        "Used_Sats       "
};
 
DebugOut_t DebugOut;
ExternControl_t ExternControl;
UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
NaviData_t NaviData;
Data3D_t Data3D;
u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
 
u32 UART1_DebugData_Timer = 0;
u32 UART1_DebugData_Interval = 0;       // in ms
u32 UART1_NaviData_Timer = 0;
u32 UART1_NaviData_Interval = 0;        // in ms
u32 UART1_Data3D_Timer = 0;
u32 UART1_Data3D_Interval = 0;          // in ms
u32 UART1_Display_Timer = 0;
u32 UART1_Display_Interval = 0;         // in ms
 
/********************************************************/
/*            Initialization the UART1                  */
/********************************************************/
void UART1_Init (void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
 
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
 
        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
        fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE);  // Enable the UART1 Clock
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE);  // Enable the GPIO3 Clock
 
        /*Configure UART1_Rx pin GPIO3.2*/
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD
        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
 
        /*Configure UART1_Tx pin GPIO3.3*/
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_3;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX
        GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
 
        /* UART1 configured as follow:
        - Word Length = 8 Bits
        - One Stop Bit
        - No parity
        - BaudRate = 57600 baud
        - Hardware flow control Disabled
        - Receive and transmit enabled
        - Receive and transmit FIFOs are Disabled
        */
        UART_StructInit(&UART_InitStructure);
        UART_InitStructure.UART_WordLength =                    UART_WordLength_8D;
        UART_InitStructure.UART_StopBits =                              UART_StopBits_1;
        UART_InitStructure.UART_Parity =                                UART_Parity_No ;
        UART_InitStructure.UART_BaudRate =                              UART1_BAUD_RATE;
        UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl =  UART_HardwareFlowControl_None;
        UART_InitStructure.UART_Mode =                                  UART_Mode_Tx_Rx;
        UART_InitStructure.UART_FIFO =                                  UART_FIFO_Enable;
        UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
        UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel =                   UART_FIFOLevel_1_2;
 
        UART_DeInit(UART1); // reset uart 1     to default
        UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
        // enable uart 1 interrupts selective
        UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
        UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
        // configure the uart 1 interupt line
        VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);
        // enable the uart 1 IRQ
        VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
 
        // initialize the debug timer
        UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
        UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
 
        // Fill Version Info Structure
        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
 
        NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
 
        UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");
}
 
 
/****************************************************************/
/*               USART1 receiver ISR                            */
/****************************************************************/
void UART1_IRQHandler(void)
{
        static u8 abortState = 0;
        u8 c;
 
        IENABLE;
 
        if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
        {
                // clear the pending bits!
                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);
                UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);
                // if debug UART is not UART1
                if (DebugUART != UART1)
                {       // forward received data to the debug UART tx buffer
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        {
                                // move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART
                                c = UART_ReceiveData(UART1);
 
                                // check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
                                switch (abortState)
                                {
                                        case 0:
                                                if (c == 27) abortState++;
                                                break;
                                        case 1:
                                                if (c == 27) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                        break;
                                        case 2:
                                                if (c == 0x55) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                                break;
                                        case 3:
                                                if (c == 0xAA) abortState++;
                                                else abortState = 0;
                                                break;
                                        case 4:
                                                if (c == 0x00)
                                                {
                                                        if(DebugUART == UART0)
                                                        {
                                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
                                                                TIMER2_Init(); // enbable servo outputs
                                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
                                                        }
                                                        DebugUART = UART1;
                                                }
                                                abortState = 0;
                                                break;
                                } // end switch abort state
                                // if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
                                if (DebugUART != UART1)
                                {
                                        // wait for space in the tx buffer of the DebugUART
                                        while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
                                        // move byte to the tx fifo of the debug uart
                                        UART_SendData(DebugUART, c);
                                }
                        }
                }
                else  // DebugUART == UART1 (normal operation)
                {
                        while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
                        { // some byes in the hardware fifo
                            // get byte from hardware fifo
                        c = UART_ReceiveData(UART1);
                                // put into the software fifo
                                if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
                                {       // fifo overflow
                                        //fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
                                }
                        } // EOF while some byes in the hardware fifo
                } // eof DebugUart = UART1
        }
 
        IDISABLE;
}
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void UART1_ProcessRxData(void)
{
        // return on forwarding uart  or unlocked rx buffer
        if(DebugUART != UART1) return;
 
        u8 c;
        // if rx buffer is not locked
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
        {
                //collect data from primary rx fifo
                while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
                {      
                        // break if complete frame is collected
                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
                }
        }
        if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
 
        Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
        SerialMsg_t SerialMsg;
 
        // analyze header first
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
        if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )
        {
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
//                      case 'v': // version
                        case 'y': // serial poti values
                        case 'b': // extern control
                                Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC
                                Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
                                return; //end process rx data
                        break;
                }
        }
 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
                        case 'z': // connection checker
                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
                                UART1_Request_Echo = TRUE;
                                break;
 
                        case 'e': // request for the text of the error status
                                UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                break;
 
                        case 's'://  new target position
                                pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
                                BeepTime = 300;
                                if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
                                {
                                        WPList_Clear(); // empty WPList
                                        WPList_Append(pWaypoint);
                                        GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
                                }
                                break;
 
                        case 'u': // redirect debug uart
                                switch(SerialMsg.pData[0])
                                {
                                        case UART_FLIGHTCTRL:
                                                UART2_Init();                           // initialize UART2 to FC pins
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                TIMER2_Deinit();                        // reduce irq load
                                                DebugUART = UART2;
                                                break;
                                        case UART_MK3MAG:
                                                if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                UART0_Connect_to_MK3MAG();      // mux UART0 to MK3MAG pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                        case UART_MKGPS:
                                                if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
                                                TIMER2_Deinit();                        // disable servo outputs to reduce irq load
                                                UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);        // connect UART0 to MKGPS pins
                                                GPSData.Status = INVALID;
                                                fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
                                                DebugUART = UART0;
                                                break;
                                        default:
                                                break;
                                }
                                break;
 
                        case 'w'://  Append Waypoint to List
                                {
                                        pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
                                        //sprintf(text, "\r\nI=%d, S=%d,T=%d\r\n",pWaypoint->Index, pWaypoint->Position.Status, pWaypoint->Type);
                                        //UART1_PutString(text);
 
                                        if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))
                                        {
                                                WPList_Clear();
                                                GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
                                                UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number       
                                        }
                                        else
                                        {  // app current WP to the list
                                                if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))
                                                {
                                                        WPList_Append(pWaypoint);
                                                        BeepTime = 500;
                                                        UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
                                                }
                                        }
                                }
                                break;
 
                        case 'x'://  Read Waypoint from List
                                UART1_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];
                                break;
 
                        case 'j':// Set/Get NC-Parameter
                                switch(SerialMsg.pData[0])
                                {
                                        case 0: // get
                                        break;
 
                                        case 1: // set
                                        {
                                                s16 value;
                                                value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
                                                NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
                                        }
                                        break;
 
                                        default:
                                        break;
                                }
                                UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];
                                UART1_Request_Parameter = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                } // case NC_ADDRESS
                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
                default:  // and any other Slave Address
 
                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                {
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
                                UART1_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
                                if(UART1_Request_DebugLabel > 31) UART1_Request_DebugLabel = 31;
                                break;
                        /*
                        case 'b': // submit extern control
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
                                UART1_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                break;
                        */
                        case 'd': // request for debug data;
                                UART1_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_DebugData_Interval > 0) UART1_Request_DebugData = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'c': // request for 3D data;
                                UART1_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_Data3D_Interval > 0) UART1_Request_Data3D = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
                        /*
                        case 'g':// request for external control data
                                UART1_Request_ExternalControl = TRUE;
                                break;
                        */
                        case 'h':// reqest for display line
                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format
                                {
                                        UART1_DisplayLine = 2;
                                        UART1_Display_Interval = 0;
                                }
                                else
                                {
                                        UART1_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
                                        UART1_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
                                        UART1_DisplayLine = 4;
                                        UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                }
                                UART1_Request_Display = TRUE;
                                break;
 
                        case 'l':// reqest for display columns
                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];
                                UART1_Request_Display1 = TRUE;
                                break;
 
                        case 'o': // request for navigation information
                                UART1_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(UART1_NaviData_Interval > 0) UART1_Request_NaviData = TRUE;
                                UART1_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'v': // request for version info
                                UART1_Request_VersionInfo = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                }
                break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
}
 
 
/*****************************************************/
/*                   Send a character                */
/*****************************************************/
s16 UART1_Putchar(char c)
{
        if (c == '\n') UART1_Putchar('\r');
        // wait until txd fifo is not full
        while (UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != RESET);
        // transmit byte
        UART_SendData(UART1, c);
        return (0);
}
 
/*****************************************************/
/*       Send a string to the debug uart              */
/*****************************************************/
void UART1_PutString(u8 *s)
{
        if(s == NULL) return;
        while (*s != '\0' && DebugUART == UART1)
        {
                UART1_Putchar(*s);
                s ++;
        }
}
 
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via debug uart                  */
/**************************************************************/
void UART1_Transmit(void)
{
        u8 tmp_tx;
        if(DebugUART != UART1) return;
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
        if(UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)
        {
                // while there is some space in the tx fifo
                while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) != SET)
                {
                        tmp_tx = UART1_tx_buffer.pData[UART1_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer
                        UART_SendData(UART1, tmp_tx); // put character to txd fifo
                        // if terminating character or end of txd buffer reached
                        if((tmp_tx == '\r') || (UART1_tx_buffer.Position == UART1_tx_buffer.DataBytes))
                        {
                                Buffer_Clear(&UART1_tx_buffer); // clear txd buffer
                                break; // end while loop
                        }
                }
        }
}
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */
/**************************************************************/
void UART1_TransmitTxData(void)
{
        if(DebugUART != UART1) return;
 
        if(CheckDelay(UART1_AboTimeOut))
        {
                UART1_DebugData_Interval = 0;
                UART1_NaviData_Interval = 0;
                UART1_Data3D_Interval = 0;
                UART1_Display_Interval = 0;
        }
 
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if((UART1_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;
 
        if(UART1_Request_Parameter && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                s16 ParamValue;
                NCParams_GetValue(UART1_Request_ParameterId, &ParamValue);
                //sprintf(text, "\r\nId=%d, value = %d\r\n", UART1_Request_ParameterId, ParamValue);
                //UART1_PutString(text);
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'J', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_ParameterId, sizeof(UART1_Request_ParameterId), &ParamValue, sizeof(ParamValue)); // answer the param request
                UART1_Request_Parameter = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_Echo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'Z', NC_ADDRESS, 1, &Echo, sizeof(Echo)); // answer the echo request
                Echo = 0; // reset echo value
                UART1_Request_Echo = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_NewWaypoint && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'W', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
                UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
        }
        else if((UART1_Request_ReadWaypoint) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                u8 WPNumber = WPList_GetCount();
                if (UART1_Request_ReadWaypoint <= WPNumber)
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'X', NC_ADDRESS, 3, &WPNumber, 1, &UART1_Request_ReadWaypoint, 1, WPList_GetAt(UART1_Request_ReadWaypoint), sizeof(Waypoint_t));
                }
                else
                {
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'X', NC_ADDRESS, 1, &WPNumber, sizeof(WPNumber));
                }
                UART1_Request_ReadWaypoint = 0;
        }
        else if((UART1_Request_DebugLabel != 0xFF) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &UART1_Request_DebugLabel, sizeof(UART1_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[UART1_Request_DebugLabel], 16);
                UART1_Request_DebugLabel = 0xFF;
        }
        else if(( ((UART1_NaviData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_NaviData_Timer) ) || UART1_Request_NaviData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval);
                UART1_Request_NaviData = FALSE;
        }
        else if( (( (UART1_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_DebugData_Timer)) || UART1_Request_DebugData) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
                UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
                UART1_Request_DebugData = FALSE;
        }
        else if((( (UART1_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Data3D_Timer) ) || UART1_Request_Data3D) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
                UART1_Data3D_Timer = SetDelay(UART1_Data3D_Interval);
                UART1_Request_Data3D = FALSE;
        }
        /*
        else if(UART1_ConfirmFrame && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &UART1_ConfirmFrame, sizeof(UART1_ConfirmFrame));
                UART1_ConfirmFrame = 0;
        }
        */
        /*
        else if(UART1_Request_ExternalControl && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                UART1_Request_ExternalControl = FALSE;
        }
        */
        else if( (( (UART1_Display_Interval > 0) && CheckDelay(UART1_Display_Timer)) || UART1_Request_Display) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                if(UART1_DisplayLine > 3)
                {
                        Menu_Update(UART1_DisplayKeys);
                        UART1_DisplayKeys = 0;
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                }
                else
                {
                        UART1_DisplayLine = 2;
                        sprintf(text,"!!! incompatible !!!");
                        MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 2, &UART1_DisplayLine, sizeof(UART1_DisplayLine), (u8*)&text, 20);
                        if(UART1_DisplayLine++ > 3) UART1_DisplayLine = 0;
                }
                UART1_Display_Timer = SetDelay(UART1_Display_Interval);
                UART1_Request_Display = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_Display1 && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                Menu_Update(0);
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                UART1_Request_Display1 = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_VersionInfo && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        else if(UART1_Request_ErrorMessage && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
        }
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
     if(SendDebugOutput && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
     {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&UART1_tx_buffer,'0', NC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
                 //SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
                 SendDebugOutput = 0;
         }
#endif  
 
        UART1_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
 

Rev 247	Rev 250
1	/#######################################################################################/	1	/#######################################################################################/
2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	2	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
3	/#######################################################################################/	3	/#######################################################################################/
4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	5	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	6	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	7	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
8	// + www.MikroKopter.com	8	// + www.MikroKopter.com
9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	9	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	10	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	11	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	12	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	13	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	14	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	15	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	17	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	18	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	20	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	21	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	22	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	24	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25	// + Benutzung auf eigene Gefahr	25	// + Benutzung auf eigene Gefahr
26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	26	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	27	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	28	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29	// + mit unserer Zustimmung zulässig	29	// + mit unserer Zustimmung zulässig
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	31	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	32	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	33	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34	// + this list of conditions and the following disclaimer.	34	// + this list of conditions and the following disclaimer.
35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	35	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36	// + from this software without specific prior written permission.	36	// + from this software without specific prior written permission.
37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	37	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	38	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	39	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40	// + with our written permission	40	// + with our written permission
41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	41	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42	// + clearly linked as origin	42	// + clearly linked as origin
43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	43	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
44	//	44	//
45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	45	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	46	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	47	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	48	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	49	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	50	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	51	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	52	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	53	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	54	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	55	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	56	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57	#include <stdio.h>	57	#include <stdio.h>
58	#include <stdarg.h>	58	#include <stdarg.h>
59	#include <string.h>	59	#include <string.h>
60		60
61	#include "91x_lib.h"	61	#include "91x_lib.h"
62	#include "config.h"	62	#include "config.h"
63	#include "menu.h"	63	#include "menu.h"
64	#include "GPS.h"	64	#include "GPS.h"
65	#include "i2c.h"	65	#include "i2c.h"
66	#include "uart0.h"	66	#include "uart0.h"
67	#include "uart1.h"	67	#include "uart1.h"
68	#include "uart2.h"	68	#include "uart2.h"
69	#include "timer1.h"	69	#include "timer1.h"
70	#include "timer2.h"	70	#include "timer2.h"
71	#include "analog.h"	71	#include "analog.h"
72	#include "main.h"	-
73	#include "compass.h"	72	#include "compass.h"
74	#include "waypoints.h"	73	#include "waypoints.h"
75	#include "mkprotocol.h"	74	#include "mkprotocol.h"
76	#include "params.h"	75	#include "params.h"
77	#include "fifo.h"	76	#include "fifo.h"
78		77
79	#define FALSE 0	78	#define FALSE 0
80	#define TRUE 1	79	#define TRUE 1
81		80
82	#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds	81	#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
83	u32 UART1_AboTimeOut = 0;	82	u32 UART1_AboTimeOut = 0;
84		83
85	u8 UART1_Request_VersionInfo = FALSE;	84	u8 UART1_Request_VersionInfo = FALSE;
86	u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;	85	u8 UART1_Request_ExternalControl= FALSE;
87	u8 UART1_Request_Display = FALSE;	86	u8 UART1_Request_Display = FALSE;
88	u8 UART1_Request_Display1 = FALSE;	87	u8 UART1_Request_Display1 = FALSE;
89	u8 UART1_Request_DebugData = FALSE;	88	u8 UART1_Request_DebugData = FALSE;
90	u8 UART1_Request_DebugLabel = 255;	89	u8 UART1_Request_DebugLabel = 255;
91	u8 UART1_Request_NaviData = FALSE;	90	u8 UART1_Request_NaviData = FALSE;
92	u8 UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;	91	u8 UART1_Request_ErrorMessage = FALSE;
93	u8 UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;	92	u8 UART1_Request_NewWaypoint = FALSE;
94	u8 UART1_Request_ReadWaypoint = 0;	93	u8 UART1_Request_ReadWaypoint = 0;
95	u8 UART1_Request_Data3D = FALSE;	94	u8 UART1_Request_Data3D = FALSE;
96	u8 UART1_Request_Echo = FALSE;	95	u8 UART1_Request_Echo = FALSE;
97	u8 UART1_Request_ParameterId = 0;	96	u8 UART1_Request_ParameterId = 0;
98	u8 UART1_Request_Parameter = FALSE;	97	u8 UART1_Request_Parameter = FALSE;
99	u8 UART1_DisplayKeys = 0;	98	u8 UART1_DisplayKeys = 0;
100	u8 UART1_DisplayLine = 0;	99	u8 UART1_DisplayLine = 0;
101	u8 UART1_ConfirmFrame = 0;	100	u8 UART1_ConfirmFrame = 0;
102		101
103	UART_TypeDef *DebugUART = UART1;	102	UART_TypeDef *DebugUART = UART1;
104		103
105	// the primary rx fifo	104	// the primary rx fifo
106	#define UART1_RX_FIFO_LEN 512	105	#define UART1_RX_FIFO_LEN 512
107	u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];	106	u8 UART1_rxfifobuffer[UART1_RX_FIFO_LEN];
108	fifo_t UART1_rx_fifo;	107	fifo_t UART1_rx_fifo;
109		108
110	// the rx buffer	109	// the rx buffer
111	#define UART1_RX_BUFFER_LEN 150	110	#define UART1_RX_BUFFER_LEN 150
112	u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];	111	u8 UART1_rbuffer[UART1_RX_BUFFER_LEN];
113	Buffer_t UART1_rx_buffer;	112	Buffer_t UART1_rx_buffer;
114		113
115	// the tx buffer	114	// the tx buffer
116	#define UART1_TX_BUFFER_LEN 150	115	#define UART1_TX_BUFFER_LEN 150
117	u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];	116	u8 UART1_tbuffer[UART1_TX_BUFFER_LEN];
118	Buffer_t UART1_tx_buffer;	117	Buffer_t UART1_tx_buffer;
119		118
120		119
121		120
122	volatile u8 SerialLinkOkay = 0;	121	volatile u8 SerialLinkOkay = 0;
123		122
124	u8 text[200];	123	u8 text[200];
125		124
126	const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =	125	const u8 ANALOG_LABEL[32][16] =
127	{	126	{
128	//1234567890123456	127	//1234567890123456
129	"AngleNick ", //0	128	"AngleNick ", //0
130	"AngleRoll ",	129	"AngleRoll ",
131	"AccNick ",	130	"AccNick ",
132	"AccRoll ",	131	"AccRoll ",
133	"OperatingRadius ",	132	"OperatingRadius ",
134	"FC-Flags ", //5	133	"FC-Flags ", //5
135	"NC-Flags ",	134	"NC-Flags ",
136	"NickServo ",	135	"NickServo ",
137	"RollServo ",	136	"RollServo ",
138	"GPS Data ",	137	"GPS Data ",
139	"CompassHeading ", //10	138	"CompassHeading ", //10
140	"GyroHeading ",	139	"GyroHeading ",
141	"SPI Error ",	140	"SPI Error ",
142	"SPI Okay ",	141	"SPI Okay ",
143	"I2C Error ",	142	"I2C Error ",
144	"I2C Okay ", //15	143	"I2C Okay ", //15
145	" ",// "Kalman_K ",	144	" ",// "Kalman_K ",
146	"ACC_Speed_N ",	145	"ACC_Speed_N ",
147	"ACC_Speed_E ",	146	"ACC_Speed_E ",
148	"Speed_z ",// "GPS ACC ",	147	"Speed_z ",// "GPS ACC ",
149	" ",// "MAXDrift ", //20	148	" ",// "MAXDrift ", //20
150	"N_Speed ",	149	"N_Speed ",
151	"E_Speed ",	150	"E_Speed ",
152	" ",	151	" ",
153	" ",	152	" ",
154	" ",//25	153	" ",//25
155	" ",	154	" ",
156	"Distance N ",	155	"Distance N ",
157	"Distance E ",	156	"Distance E ",
158	"GPS_Nick ",	157	"GPS_Nick ",
159	"GPS_Roll ", //30	158	"GPS_Roll ", //30
160	"Used_Sats "	159	"Used_Sats "
161	};	160	};
162		161
163	DebugOut_t DebugOut;	162	DebugOut_t DebugOut;
164	ExternControl_t ExternControl;	163	ExternControl_t ExternControl;
165	UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;	164	UART_VersionInfo_t UART_VersionInfo;
166	NaviData_t NaviData;	165	NaviData_t NaviData;
167	Data3D_t Data3D;	166	Data3D_t Data3D;
168	u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo	167	u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
169		168
170	u32 UART1_DebugData_Timer = 0;	169	u32 UART1_DebugData_Timer = 0;
171	u32 UART1_DebugData_Interval = 0; // in ms	170	u32 UART1_DebugData_Interval = 0; // in ms
172	u32 UART1_NaviData_Timer = 0;	171	u32 UART1_NaviData_Timer = 0;
173	u32 UART1_NaviData_Interval = 0; // in ms	172	u32 UART1_NaviData_Interval = 0; // in ms
174	u32 UART1_Data3D_Timer = 0;	173	u32 UART1_Data3D_Timer = 0;
175	u32 UART1_Data3D_Interval = 0; // in ms	174	u32 UART1_Data3D_Interval = 0; // in ms
176	u32 UART1_Display_Timer = 0;	175	u32 UART1_Display_Timer = 0;
177	u32 UART1_Display_Interval = 0; // in ms	176	u32 UART1_Display_Interval = 0; // in ms
178		177
179	/********************************************************/	178	/********************************************************/
180	/* Initialization the UART1 */	179	/* Initialization the UART1 */
181	/********************************************************/	180	/********************************************************/
182	void UART1_Init (void)	181	void UART1_Init (void)
183	{	182	{
184	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	183	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
185	UART_InitTypeDef UART_InitStructure;	184	UART_InitTypeDef UART_InitStructure;
186		185
187	// initialize txd buffer	186	// initialize txd buffer
188	Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);	187	Buffer_Init(&UART1_tx_buffer, UART1_tbuffer, UART1_TX_BUFFER_LEN);
189		188
190	// initialize rxd buffer	189	// initialize rxd buffer
191	Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);	190	Buffer_Init(&UART1_rx_buffer, UART1_rbuffer, UART1_RX_BUFFER_LEN);
192		191
193	// initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo	192	// initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
194	fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);	193	fifo_init(&UART1_rx_fifo, UART1_rxfifobuffer, UART1_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, UART1_ITLine);
195		194
196	SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE); // Enable the UART1 Clock	195	SCU_APBPeriphClockConfig(__UART1, ENABLE); // Enable the UART1 Clock
197	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); // Enable the GPIO3 Clock	196	SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); // Enable the GPIO3 Clock
198		197
199	/Configure UART1_Rx pin GPIO3.2/	198	/Configure UART1_Rx pin GPIO3.2/
200	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);	199	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
201	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;	200	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
202	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;	201	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
203	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;	202	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
204	GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;	203	GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
205	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD	204	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; // UART1_RxD
206	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);	205	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
207		206
208	/Configure UART1_Tx pin GPIO3.3/	207	/Configure UART1_Tx pin GPIO3.3/
209	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);	208	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
210	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;	209	GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
211	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	210	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
212	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;	211	GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull;
213	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX	212	GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; // UART1_TX
214	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);	213	GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure);
215		214
216	/* UART1 configured as follow:	215	/* UART1 configured as follow:
217	- Word Length = 8 Bits	216	- Word Length = 8 Bits
218	- One Stop Bit	217	- One Stop Bit
219	- No parity	218	- No parity
220	- BaudRate = 57600 baud	219	- BaudRate = 57600 baud
221	- Hardware flow control Disabled	220	- Hardware flow control Disabled
222	- Receive and transmit enabled	221	- Receive and transmit enabled
223	- Receive and transmit FIFOs are Disabled	222	- Receive and transmit FIFOs are Disabled
224	*/	223	*/
225	UART_StructInit(&UART_InitStructure);	224	UART_StructInit(&UART_InitStructure);
226	UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength_8D;	225	UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength_8D;
227	UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1;	226	UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1;
228	UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ;	227	UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ;
229	UART_InitStructure.UART_BaudRate = UART1_BAUD_RATE;	228	UART_InitStructure.UART_BaudRate = UART1_BAUD_RATE;
230	UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None;	229	UART_InitStructure. UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None;
231	UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Tx_Rx;	230	UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Tx_Rx;
232	UART_InitStructure.UART_FIFO = UART_FIFO_Enable;	231	UART_InitStructure.UART_FIFO = UART_FIFO_Enable;
233	UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;	232	UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
234	UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;	233	UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2;
235		234
236	UART_DeInit(UART1); // reset uart 1 to default	235	UART_DeInit(UART1); // reset uart 1 to default
237	UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1	236	UART_Init(UART1, &UART_InitStructure); // initialize uart 1
238	// enable uart 1 interrupts selective	237	// enable uart 1 interrupts selective
239	UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive \| UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);	238	UART_ITConfig(UART1, UART_IT_Receive \| UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE);
240	UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1	239	UART_Cmd(UART1, ENABLE); // enable uart 1
241	// configure the uart 1 interupt line	240	// configure the uart 1 interupt line
242	VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);	241	VIC_Config(UART1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART1);
243	// enable the uart 1 IRQ	242	// enable the uart 1 IRQ
244	VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);	243	VIC_ITCmd(UART1_ITLine, ENABLE);
245		244
246	// initialize the debug timer	245	// initialize the debug timer
247	UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);	246	UART1_DebugData_Timer = SetDelay(UART1_DebugData_Interval);
248	UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;	247	UART1_NaviData_Timer = SetDelay(UART1_NaviData_Interval)+500;
249		248
250	// Fill Version Info Structure	249	// Fill Version Info Structure
251	UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;	250	UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
252	UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;	251	UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
253	UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;	252	UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
254	UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;	253	UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
255	UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;	254	UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
256		255
257	NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;	256	NaviData.Version = NAVIDATA_VERSION;
258		257
259	UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");	258	UART1_PutString("\r\n UART1 init...ok");
260	}	259	}
261		260
262		261
263	/****************************************************************/	262	/****************************************************************/
264	/* USART1 receiver ISR */	263	/* USART1 receiver ISR */
265	/****************************************************************/	264	/****************************************************************/
266	void UART1_IRQHandler(void)	265	void UART1_IRQHandler(void)
267	{	266	{
268	static u8 abortState = 0;	267	static u8 abortState = 0;
269	u8 c;	268	u8 c;
270		269
271	IENABLE;	270	IENABLE;
272		271
273	if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) \|\| (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )	272	if((UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_Receive) != RESET) \|\| (UART_GetITStatus(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) )
274	{	273	{
275	// clear the pending bits!	274	// clear the pending bits!
276	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);	275	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_Receive);
277	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);	276	UART_ClearITPendingBit(UART1, UART_IT_ReceiveTimeOut);
278	// if debug UART is not UART1	277	// if debug UART is not UART1
279	if (DebugUART != UART1)	278	if (DebugUART != UART1)
280	{ // forward received data to the debug UART tx buffer	279	{ // forward received data to the debug UART tx buffer
281	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)	280	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
282	{	281	{
283	// move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART	282	// move the byte from the rx buffer of UART1 to the tx buffer of DebugUART
284	c = UART_ReceiveData(UART1);	283	c = UART_ReceiveData(UART1);
285		284
286	// check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)	285	// check for abort condition (ESC ESC 0x55 0xAA 0x00)
287	switch (abortState)	286	switch (abortState)
288	{	287	{
289	case 0:	288	case 0:
290	if (c == 27) abortState++;	289	if (c == 27) abortState++;
291	break;	290	break;
292	case 1:	291	case 1:
293	if (c == 27) abortState++;	292	if (c == 27) abortState++;
294	else abortState = 0;	293	else abortState = 0;
295	break;	294	break;
296	case 2:	295	case 2:
297	if (c == 0x55) abortState++;	296	if (c == 0x55) abortState++;
298	else abortState = 0;	297	else abortState = 0;
299	break;	298	break;
300	case 3:	299	case 3:
301	if (c == 0xAA) abortState++;	300	if (c == 0xAA) abortState++;
302	else abortState = 0;	301	else abortState = 0;
303	break;	302	break;
304	case 4:	303	case 4:
305	if (c == 0x00)	304	if (c == 0x00)
306	{	305	{
307	if(DebugUART == UART0)	306	if(DebugUART == UART0)
308	{	307	{
309	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);	308	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE);
310	TIMER2_Init(); // enbable servo outputs	309	TIMER2_Init(); // enbable servo outputs
311	fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer	310	fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole fifo init buffer
312	}	311	}
313	DebugUART = UART1;	312	DebugUART = UART1;
314	}	313	}
315	abortState = 0;	314	abortState = 0;
316	break;	315	break;
317	} // end switch abort state	316	} // end switch abort state
318	// if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART	317	// if the Debug uart is not UART1, redirect input to the Debug UART
319	if (DebugUART != UART1)	318	if (DebugUART != UART1)
320	{	319	{
321	// wait for space in the tx buffer of the DebugUART	320	// wait for space in the tx buffer of the DebugUART
322	while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};	321	while(UART_GetFlagStatus(DebugUART, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {};
323	// move byte to the tx fifo of the debug uart	322	// move byte to the tx fifo of the debug uart
324	UART_SendData(DebugUART, c);	323	UART_SendData(DebugUART, c);
325	}	324	}
326	}	325	}
327	}	326	}
328	else // DebugUART == UART1 (normal operation)	327	else // DebugUART == UART1 (normal operation)
329	{	328	{
330	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)	329	while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET)
331	{ // some byes in the hardware fifo	330	{ // some byes in the hardware fifo
332	// get byte from hardware fifo	331	// get byte from hardware fifo
333	c = UART_ReceiveData(UART1);	332	c = UART_ReceiveData(UART1);
334	// put into the software fifo	333	// put into the software fifo
335	if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))	334	if(!fifo_put(&UART1_rx_fifo, c))
336	{ // fifo overflow	335	{ // fifo overflow
337	//fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer	336	//fifo_purge(&UART1_rx_fifo); // flush the whole buffer
338	}	337	}
339	} // EOF while some byes in the hardware fifo	338	} // EOF while some byes in the hardware fifo
340	} // eof DebugUart = UART1	339	} // eof DebugUart = UART1
341	}	340	}
342		341
343	IDISABLE;	342	IDISABLE;
344	}	343	}
345		344
346	/**************************************************************/	345	/**************************************************************/
347	/* Process incomming data from debug uart */	346	/* Process incomming data from debug uart */
348	/**************************************************************/	347	/**************************************************************/
349	void UART1_ProcessRxData(void)	348	void UART1_ProcessRxData(void)
350	{	349	{
351	// return on forwarding uart or unlocked rx buffer	350	// return on forwarding uart or unlocked rx buffer
352	if(DebugUART != UART1) return;	351	if(DebugUART != UART1) return;
353		352
354	u8 c;	353	u8 c;
355	// if rx buffer is not locked	354	// if rx buffer is not locked
356	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)	355	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE)
357	{	356	{
358	//collect data from primary rx fifo	357	//collect data from primary rx fifo
359	while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))	358	while(fifo_get(&UART1_rx_fifo, &c))
360	{	359	{
361	// break if complete frame is collected	360	// break if complete frame is collected
362	if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;	361	if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&UART1_rx_buffer, c)) break;
363	}	362	}
364	}	363	}
365	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;	364	if(UART1_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
366		365
367	Waypoint_t * pWaypoint = NULL;	366	Waypoint_t * pWaypoint = NULL;
368	SerialMsg_t SerialMsg;	367	SerialMsg_t SerialMsg;
369		368
370	// analyze header first	369	// analyze header first
371	MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);	370	MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg);
372	if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )	371	if( SerialMsg.Address == FC_ADDRESS )
373	{	372	{
374	switch(SerialMsg.CmdID)	373	switch(SerialMsg.CmdID)
375	{	374	{
376	// case 'v': // version	375	// case 'v': // version
377	case 'y': // serial poti values	376	case 'y': // serial poti values
378	case 'b': // extern control	377	case 'b': // extern control
379	Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC	378	Buffer_Copy(&UART1_rx_buffer, &UART2_tx_buffer); //forward to FC
380	Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame	379	Buffer_Clear(&UART1_rx_buffer); // free rc buffer for next frame
381	return; //end process rx data	380	return; //end process rx data
382	break;	381	break;
383	}	382	}
384	}	383	}
385		384
386	MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer	385	MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&UART1_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
387	if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250; // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"	386	if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250; // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
388	switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address	387	switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
389	{	388	{
390	case NC_ADDRESS: // own Slave Address	389	case NC_ADDRESS: // own Slave Address
391	switch(SerialMsg.CmdID)	390	switch(SerialMsg.CmdID)
392	{	391	{
393	case 'z': // connection checker	392	case 'z': // connection checker
394	memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern	393	memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
395	UART1_Request_Echo = TRUE;	394	UART1_Request_Echo = TRUE;
396	break;	395	break;
397		396
398	case 'e': // request for the text of the error status	397	case 'e': // request for the text of the error status
399	UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;	398	UART1_Request_ErrorMessage = TRUE;
400	break;	399	break;
401		400
402	case 's':// new target position	401	case 's':// new target position
403	pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;	402	pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
404	BeepTime = 300;	403	BeepTime = 300;
405	if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)	404	if(pWaypoint->Position.Status == NEWDATA)
406	{	405	{
407	WPList_Clear(); // empty WPList	406	WPList_Clear(); // empty WPList
408	WPList_Append(pWaypoint);	407	WPList_Append(pWaypoint);
409	GPS_pWaypoint = WPList_Begin();	408	GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
410	}	409	}
411	break;	410	break;
412		411
413	case 'u': // redirect debug uart	412	case 'u': // redirect debug uart
414	switch(SerialMsg.pData[0])	413	switch(SerialMsg.pData[0])
415	{	414	{
416	case UART_FLIGHTCTRL:	415	case UART_FLIGHTCTRL:
417	UART2_Init(); // initialize UART2 to FC pins	416	UART2_Init(); // initialize UART2 to FC pins
418	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	417	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
419	TIMER2_Deinit(); // reduce irq load	418	TIMER2_Deinit(); // reduce irq load
420	DebugUART = UART2;	419	DebugUART = UART2;
421	break;	420	break;
422	case UART_MK3MAG:	421	case UART_MK3MAG:
423	if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running	422	if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
424	UART0_Connect_to_MK3MAG(); // mux UART0 to MK3MAG pins	423	UART0_Connect_to_MK3MAG(); // mux UART0 to MK3MAG pins
425	GPSData.Status = INVALID;	424	GPSData.Status = INVALID;
426	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	425	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
427	DebugUART = UART0;	426	DebugUART = UART0;
428	break;	427	break;
429	case UART_MKGPS:	428	case UART_MKGPS:
430	if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running	429	if(FC.Flags & FCFLAG_MOTOR_RUN) break; // not if the motors are running
431	TIMER2_Deinit(); // disable servo outputs to reduce irq load	430	TIMER2_Deinit(); // disable servo outputs to reduce irq load
432	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE); // connect UART0 to MKGPS pins	431	UART0_Connect_to_MKGPS(UART0_BAUD_RATE); // connect UART0 to MKGPS pins
433	GPSData.Status = INVALID;	432	GPSData.Status = INVALID;
434	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);	433	fifo_purge(&UART1_rx_fifo);
435	DebugUART = UART0;	434	DebugUART = UART0;
436	break;	435	break;
437	default:	436	default:
438	break;	437	break;
439	}	438	}
440	break;	439	break;
441		440
442	case 'w':// Append Waypoint to List	441	case 'w':// Append Waypoint to List
443	{	442	{
444	pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;	443	pWaypoint = (Waypoint_t*)SerialMsg.pData;
445	//sprintf(text, "\r\nI=%d, S=%d,T=%d\r\n",pWaypoint->Index, pWaypoint->Position.Status, pWaypoint->Type);	444	//sprintf(text, "\r\nI=%d, S=%d,T=%d\r\n",pWaypoint->Index, pWaypoint->Position.Status, pWaypoint->Type);
446	//UART1_PutString(text);	445	//UART1_PutString(text);
447		446
448	if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))	447	if((pWaypoint->Position.Status == INVALID) && (pWaypoint->Index == 0))
449	{	448	{
450	WPList_Clear();	449	WPList_Clear();
451	GPS_pWaypoint = WPList_Begin();	450	GPS_pWaypoint = WPList_Begin();
452	UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number	451	UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
453	}	452	}
454	else	453	else
455	{ // app current WP to the list	454	{ // app current WP to the list
456	if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))	455	if (pWaypoint->Index == (WPList_GetCount() + 1))
457	{	456	{
458	WPList_Append(pWaypoint);	457	WPList_Append(pWaypoint);
459	BeepTime = 500;	458	BeepTime = 500;
460	UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number	459	UART1_Request_NewWaypoint = TRUE; // return new WP number
461	}	460	}
462	}	461	}
463	}	462	}
464	break;	463	break;
465		464
466	case 'x':// Read Waypoint from List	465	case 'x':// Read Waypoint from List
467	UART1_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];	466	UART1_Request_ReadWaypoint = SerialMsg.pData[0];
468	break;	467	break;
469		468
470	case 'j':// Set/Get NC-Parameter	469	case 'j':// Set/Get NC-Parameter
471	switch(SerialMsg.pData[0])	470	switch(SerialMsg.pData[0])
472	{	471	{
473	case 0: // get	472	case 0: // get
474	break;	473	break;
475		474
476	case 1: // set	475	case 1: // set
477	{	476	{
478	s16 value;	477	s16 value;
479	value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;	478	value = SerialMsg.pData[2] + (s16)SerialMsg.pData[3] * 0x0100;
480	NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);	479	NCParams_SetValue(SerialMsg.pData[1], &value);
481	}	480	}
482	break;	481	break;
483		482
484	default:	483	default:
485	break;	484	break;
486	}	485	}
487	UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];	486	UART1_Request_ParameterId = SerialMsg.pData[1];
488	UART1_Request_Parameter = TRUE;	487	UART1_Request_Parameter = TRUE;
489	break;	488	break;
490	default:	489	default:
491	// unsupported command recieved	490	// unsupported command recieved
492	break;	491	break;
493	} // case NC_ADDRESS	492	} // case NC_ADDRESS
494	// "break;" is missing here to fall thru to the common commands	493	// "break;" is missing here to fall thru to the common commands
495		494
496	default: // and any other Slave Address	495	default: // and any other Slave Address
497		496
498	switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID	497	switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
499	{	498	{
500	case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs	499	case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.26b/uart1.c @ 668 - Rev 247 → 250