WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 330 and 331


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include <string.h>
#include <math.h>
#include "91x_lib.h"
#include "led.h"
#include "gps.h"
#include "uart1.h"
#include "spi_slave.h"
#include "compass.h"
#include "timer1.h"
#include "timer2.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "compass.h"
#include "params.h"
 
#define SPI_RXSYNCBYTE1 0xAA
#define SPI_RXSYNCBYTE2 0x83
#define SPI_TXSYNCBYTE1 0x81
#define SPI_TXSYNCBYTE2 0x55
 
//communication packets
FromFlightCtrl_t   FromFlightCtrl;
ToFlightCtrl_t     ToFlightCtrl;
#define SPI0_TIMEOUT 500 // 500ms
volatile u32 SPI0_Timeout = 0;
 
// tx packet buffer
#define SPI_TXBUFFER_LEN (2 + sizeof(ToFlightCtrl)) // 2 bytes at start are for synchronization
volatile u8 SPI_TxBuffer[SPI_TXBUFFER_LEN];
volatile u8 SPI_TxBufferIndex = 0;
u8 *Ptr_TxChksum = NULL ;  // pointer to checksum in TxBuffer
 
// rx packet buffer
#define SPI_RXBUFFER_LEN sizeof(FromFlightCtrl)
volatile u8 SPI_RxBuffer[SPI_RXBUFFER_LEN];
volatile u8 SPI_RxBufferIndex = 0;
volatile u8 SPI_RxBuffer_Request = 0;
#define SPI_COMMAND_INDEX 0
 
s32 Kalman_K = 32;
s32 Kalman_MaxDrift = 5 * 16;
s32 Kalman_MaxFusion = 64;
s32 Kalman_Kompass = 32;
s32 ToFcGpsZ = 0;
 
u8 SPI_CommandSequence[] = { SPI_NCCMD_VERSION, SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_GPSINFO ,SPI_NCCMD_KALMAN, SPI_NCCMD_HOTT_INFO, SPI_NCCMD_KALMAN};
u8 SPI_CommandCounter = 0;
s32 ToFC_Rotate_C = 64, ToFC_Rotate_S = 0;
s32 HeadFreeStartAngle = 0;
s16 FC_WP_EventChannel = 0; // gibt einen Schaltkanal an die FC weiter, wenn der Wegpunkt erreicht wurde
u32 ToFC_AltitudeRate = 0;
s32 ToFC_AltitudeSetpoint = 0;
u8  FromFC_VarioCharacter = ' ';
u8 GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
u8 NC_GPS_ModeCharacter = ' ';
u8 FCCalibActive = 0;
u8 FC_is_Calibrated = 0;
 
SPI_Version_t FC_Version;
 
//--------------------------------------------------------------
void SSP0_IRQHandler(void)
{
        static u8 rxchksum = 0;
        u8 rxdata;
 
        #define SPI_SYNC1       0
        #define SPI_SYNC2       1
        #define SPI_DATA        2
        static u8 SPI_State = SPI_SYNC1;
 
        IENABLE;
 
        // clear pending bits
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxTimeOut);
        SSP_ClearITPendingBit(SSP0, SSP_IT_RxFifo);
 
        // while RxFIFO not empty
        while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_RxFifoNotEmpty) == SET)
        {
                rxdata =  SSP0->DR; // catch the received byte
                // Fill TxFIFO while its not full or end of packet is reached
                while (SSP_GetFlagStatus(SSP0, SSP_FLAG_TxFifoNotFull) == SET)
                {
                        if (SPI_TxBufferIndex  < SPI_TXBUFFER_LEN)   // still data to send ?
                        {
                                SSP0->DR = SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex];       // send a byte
                                *Ptr_TxChksum += SPI_TxBuffer[SPI_TxBufferIndex]; // update checksum
                                SPI_TxBufferIndex++; // pointer to next byte
                        }
                        else // end of packet is reached reset and copy data to tx buffer
                        {
                                SPI_TxBufferIndex = 0;  // reset buffer index
                                ToFlightCtrl.Chksum = 0;  // initialize checksum
                                ToFlightCtrl.BeepTime = BeepTime;  // set beeptime
                                BeepTime = 0; // reset local beeptime
                                // copy contents of ToFlightCtrl->SPI_TxBuffer
                                memcpy((u8 *) &(SPI_TxBuffer[2]), (u8 *) &ToFlightCtrl, sizeof(ToFlightCtrl));
                        }
                }
                switch (SPI_State)
                {
                        case SPI_SYNC1:
                                SPI_RxBufferIndex = 0; // reset buffer index
                                rxchksum = rxdata;     // init checksum
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE1)
                                {   // 1st syncbyte ok
                                        SPI_State = SPI_SYNC2;  // step to sync2
                                }
                                break;
                        case SPI_SYNC2:
                                if (rxdata == SPI_RXSYNCBYTE2)
                                {  // 2nd Syncbyte ok
                                        rxchksum += rxdata;
                                        SPI_State = SPI_DATA;
                                }  // 2nd Syncbyte does not match
                                else
                                {
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; //jump back to sync1
                                }
                                break;
                        case SPI_DATA:
                                SPI_RxBuffer[SPI_RxBufferIndex++]= rxdata; // copy databyte to rx buffer
                                if (SPI_RxBufferIndex >= SPI_RXBUFFER_LEN) // end of packet is reached
                                {
                                        if (rxdata == rxchksum) // verify checksum byte
                                        {
                                                // copy SPI_RxBuffer -> FromFlightCtrl
                                                if(!SPI_RxBuffer_Request) // block writing to FromFlightCtrl on reading access
                                                {
                                                        memcpy((u8 *) &FromFlightCtrl, (u8 *) SPI_RxBuffer, sizeof(FromFlightCtrl));
                                                        SPI_RxBuffer_Request = 1;
                                                }
                                                // reset timeout counter on good packet
                                                SPI0_Timeout = SetDelay(SPI0_TIMEOUT);
                                                DebugOut.Analog[13]++;
                                        }
                                        else // bad checksum byte
                                        {
                                                DebugOut.Analog[12]++; // increase SPI chksum error counter
                                        }
                                        SPI_State  = SPI_SYNC1; // reset state
                                }
                                else // end of packet not reached
                                {
                                        rxchksum += rxdata;      // update checksum
                                }
                                break;
                        default:
                                SPI_State  = SPI_SYNC1;
                                break;
                }
        }
 
        IDISABLE;
}
 
//--------------------------------------------------------------
void SPI0_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        SSP_InitTypeDef   SSP_InitStructure;
 
        UART1_PutString("\r\n SPI init...");
 
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2 ,ENABLE);
        SCU_APBPeriphClockConfig(__SSP0 ,ENABLE);
 
        GPIO_DeInit(GPIO2);
        //SSP0_CLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS pins
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; //SSP0_SCLK, SSP0_MOSI, SSP0_NSS
        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);
 
        // SSP0_MISO pin GPIO2.6
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //SSP0_MISO
        GPIO_Init (GPIO2, &GPIO_InitStructure);
 
        SSP_DeInit(SSP0);
        SSP_StructInit(&SSP_InitStructure);
        SSP_InitStructure.SSP_FrameFormat = SSP_FrameFormat_Motorola;
        SSP_InitStructure.SSP_Mode = SSP_Mode_Slave;
        SSP_InitStructure.SSP_SlaveOutput = SSP_SlaveOutput_Enable;
        SSP_InitStructure.SSP_CPHA = SSP_CPHA_1Edge;
        SSP_InitStructure.SSP_CPOL = SSP_CPOL_Low;
        SSP_InitStructure.SSP_ClockRate = 0;
 
        SSP_Init(SSP0, &SSP_InitStructure);
        SSP_ITConfig(SSP0, SSP_IT_RxFifo | SSP_IT_RxTimeOut, ENABLE);
 
        SSP_Cmd(SSP0, ENABLE);
        // initialize the syncbytes in the tx buffer
        SPI_TxBuffer[0] = SPI_TXSYNCBYTE1;
        SPI_TxBuffer[1] = SPI_TXSYNCBYTE2;
        // set the pointer to the checksum byte in the tx buffer
        Ptr_TxChksum = (u8 *) &(((ToFlightCtrl_t *) &(SPI_TxBuffer[2]))->Chksum);
 
        ToFlightCtrl.GPSStick.Nick = 0;
        ToFlightCtrl.GPSStick.Roll = 0;
        ToFlightCtrl.GPSStick.Yaw = 0;
 
        VIC_Config(SSP0_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_SPI0);
        VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
 
        SPI0_Timeout = SetDelay(4*SPI0_TIMEOUT);
 
        UART1_PutString("ok");
}
 
 
//------------------------------------------------------
void SPI0_UpdateBuffer(void)
{
        static u32 timeout = 0;
        static u8 counter = 50,hott_index = 0;
        static u8 CompassCalState = 0;
        s16 tmp;
        s32 i1,i2;
 
        if (SPI_RxBuffer_Request)
        {
                // avoid sending data via SPI during the update of the  ToFlightCtrl structure
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // disable SPI interrupt
                ToFlightCtrl.CompassHeading = Compass_Heading;
                DebugOut.Analog[10] = ToFlightCtrl.CompassHeading;
                if(ToFlightCtrl.CompassHeading >= 0) ToFlightCtrl.CompassHeading = (360 + ToFlightCtrl.CompassHeading + FromFlightCtrl.GyroYaw / 12) % 360;
//              ToFlightCtrl.MagVecX = MagVector.X;
//              ToFlightCtrl.MagVecY = MagVector.Y;
                ToFlightCtrl.MagVecZ = MagVector.Z;
                ToFlightCtrl.NCStatus = 0;
                // cycle spi commands
                ToFlightCtrl.Command = SPI_CommandSequence[SPI_CommandCounter++];
                // restart command cycle at the end
                if (SPI_CommandCounter >= sizeof(SPI_CommandSequence)) SPI_CommandCounter = 0;
#define FLAG_GPS_AID 0x01
                switch (ToFlightCtrl.Command)
                {
                        case  SPI_NCCMD_KALMAN:  // wird am häufigsten betätigt
                                CalcHeadFree();
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3]      = (u8) Kalman_Kompass;
                                ToFlightCtrl.Param.sByte[4] = (s8) ToFcGpsZ;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = (s8) ToFC_Rotate_C;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = (s8) ToFC_Rotate_S;
                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = GPS_Aid_StickMultiplikator;
                                if(CAM_Orientation.UpdateMask & CAM_UPDATE_AZIMUTH)
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = CAM_Orientation.Azimuth;
                                        CAM_Orientation.UpdateMask &= ~CAM_UPDATE_AZIMUTH;
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[4] = -1;
                                }
 
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_NEW_CAMERA_ELEVATION, &tmp))  // Elevation set via 'j' command
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        if(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE) ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = CAM_Orientation.Elevation; // only, if carefree is active
                                        else ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = 0;
                                }
                                break;
 
                        case SPI_NCCMD_VERSION:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = VERSION_MAJOR;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = VERSION_MINOR;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = VERSION_PATCH;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = FC_SPI_COMPATIBLE;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = Version_HW;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[5] = DebugOut.Status[0];
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[6] = DebugOut.Status[1];
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[7] = ErrorCode;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = NC_GPS_ModeCharacter;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = SerialLinkOkay;
                                break;
 
                        case SPI_NCCMD_GPSINFO:
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = GPSData.Flags;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = GPSData.NumOfSats;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = GPSData.SatFix;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = GPSData.Speed_Ground / 100; // m/s
                                ToFlightCtrl.Param.Int[2]  = NaviData.HomePositionDeviation.Distance; // dm   //4&5
                                ToFlightCtrl.Param.sInt[3] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing;  // deg  //6&7
                                if(FC_WP_EventChannel > 254) FC_WP_EventChannel = 254;
                                ToFlightCtrl.Param.Byte[8] = (s8)(FC_WP_EventChannel - 127);
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9] = (u8)ToFC_AltitudeRate;
                                }
                                if(NCRARAM_STATE_VALID == NCParams_GetValue(NCPARAMS_ALTITUDE_SETPOINT, &tmp))
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = tmp;
                                }
                                else
                                {
                                        ToFlightCtrl.Param.sInt[5] = (s16)ToFC_AltitudeSetpoint;
                                }
                                break;
/*
typedef struct
{
  unsigned char StartByte;  //0         // 0x7C
  unsigned char Packet_ID;  //1         // 0x89  - Vario ID
  unsigned char WarnBeep;   //2         // Anzahl der Töne 0..36
  unsigned char Heading;        //3     // 1 = 2°
  unsigned int Speed;           //4+5   // in km/h
  unsigned char Lat_North;      //6    
  unsigned char Lat_G;      //7
  unsigned char Lat_M;      //8
  unsigned char Lat_Sek1;       //9    
  unsigned char Lat_Sek2;       //10    
  unsigned char Lon_East;       //11    
  unsigned char Lon_G;      //12
  unsigned char Lon_M;      //13
  unsigned char Lon_Sek1;       //14    
  unsigned char Lon_Sek2;       //15    
  unsigned int Distance;        //16+17    // 9000 = 0m
  unsigned int Altitude;        //18+19    // 500 = 0m
  unsigned int m_sec;           //20+21    // 3000 = 0
  unsigned int m_3sec;          //22+23    // 3000 = 0
  unsigned int m_10sec;         //24+25    // 3000 = 0
  unsigned char NullByte;       // 0x00
  unsigned char NullByte1;      // 0x00
  unsigned char EndByte;                // 0x7D
} GPSPacket_t;
*/
/*
typedef struct
{
  unsigned char StartByte;      //0 0x7C
  unsigned char Packet_ID;      //1 HOTT_GENERAL_PACKET_ID     
  unsigned char WarnBeep;       //2 Anzahl der Töne 0..36
  unsigned char VoltageCell1;   //3 208 = 4,16V  (Voltage * 50 = Wert)
  unsigned char VoltageCell2;   //4
  unsigned char VoltageCell3;   //5
  unsigned char VoltageCell4;   //6
  unsigned char VoltageCell5;   //7
  unsigned char VoltageCell6;   //8
  unsigned int  Battery1;               //9   51  = 5,1V
  unsigned int  Battery2;               //11  51  = 5,1V
  unsigned char Temperature1;   //13  44 = 24°C, 0 = -20°C
  unsigned char Temperature2;   //14  44 = 24°C, 0 = -20°C
  unsigned char FuelPercent;    //15
    signed int  FuelCapacity;   //16
  unsigned int  Rpm;  
  unsigned int  Altitude;      
  unsigned int  m_sec;              // 3000 = 0
  unsigned char m_3sec;             // 120 = 0
  unsigned int  Current;                // 1 = 0.1A
  unsigned int  InputVoltage;   // 66  = 6,6V
  unsigned int  Capacity;               // 1  = 10mAh
  unsigned char NullByte1;      // 0x00
  unsigned char NullByte2;      // 0x00
  unsigned char EndByte;                // 0x7D
} HoTTGeneral_t;
*/
                        case SPI_NCCMD_HOTT_INFO:
                                switch(hott_index++)
                                {
                                case 0:
                                        //Dezimalgrad            --> Grad mit Dezimalminuten     --> Grad, Minuten, Sekunden
                                        //53.285788 7.4847269    --> N53° 17.14728 E7° 29.08362  --> N53° 17' 8.837" E7° 29' 5.017" 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 3; // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 9-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = NaviData.HomePositionDeviation.Bearing / 2;
                                        i1 = GPSData.Speed_Ground; // in cm/sec
                                        i1 *= 36;
                                        i1 /= 1000;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4] = i1 / 256;
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Latitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = S
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                        i1 *= 100;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i2 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[9]  = i2 / 256;
                                        break;
                                case 1:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GPS_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 11;        // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 8-1;       // how many
                                        //-----------------------------
                                        if(GPSData.Position.Longitude < 0) ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 1; // 1 = E
                                        else ToFlightCtrl.Param.Byte[2]  = 0; // 1 = S
                                        i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                        i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                        i1 *= 100;
                                        i1 += i2 / 100000;
                                        i2  = i2 % 100000;
                                        i2 /= 10;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[4]  = i1 / 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[5]  = i2 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[6]  = i2 / 256;
                                        //-----------------------------
                                        i1 = NaviData.HomePositionDeviation.Distance / 10; // dann in m 
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[7]  = i1 % 256;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[8]  = i1 / 256;
                                        break;
                                 case 2:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[11] = HOTT_GENERAL_PACKET_ID;
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 5; // index
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[1] = 2; // how many
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[2] = EarthMagneticField / (5 * 2);
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[3] = EarthMagneticInclination / 2;
                                        hott_index = 0;
                                        break;
                                 default:
                                        ToFlightCtrl.Param.Byte[0] = 255;
                                        hott_index = 0;
                                        break;
                                }
                                break;
                        default:
                                break;
// 0 = 0,1
// 1 = 2,3
// 2 = 4,5
// 3 = 6,7
// 4 = 8,9
// 5 = 10,11
                }
                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);         // enable SPI interrupt
 
                switch(FromFlightCtrl.Command)
                {
                        case SPI_FCCMD_USER:
                                Parameter.User1 = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                Parameter.User2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                Parameter.User3 = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                Parameter.User4 = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                Parameter.User5 = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                Parameter.User6 = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                Parameter.User7 = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Parameter.User8 = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                if(ClearFCStatusFlags)
                                {
                                        FC.StatusFlags = 0;
                                        ClearFCStatusFlags = 0;
                                }
                                FC.StatusFlags |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_CALIBRATE && !FCCalibActive)
                                {
                                        HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10;
                                        Compass_Init();
                                        FCCalibActive = 10;
                                }
                                else
                                {
                                        if(FCCalibActive) if(--FCCalibActive == 0) FC_is_Calibrated = 1;
                                }
                                if(FC.StatusFlags & FC_STATUS_START)
                             {
                                   if(Compass_Heading != -1) HeadFreeStartAngle = Compass_Heading * 10; else
                                   HeadFreeStartAngle = FromFlightCtrl.GyroHeading;
                                 }
 
                                 if((Parameter.ExtraConfig & CFG_TEACHABLE_CAREFREE))
                                  {
                                   if(!(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_CAREFREE)) // CF ist jetzt ausgeschaltet -> neue Richtung lernen
                                    {
                                         if((NaviData.HomePositionDeviation.Distance > 200) && (NCFlags & NC_FLAG_GPS_OK))       // nur bei ausreichender Distance -> 20m
                                         {
                                          HeadFreeStartAngle = (10 * NaviData.HomePositionDeviation.Bearing + 1800 + 3600 -  Parameter.OrientationAngle * 150) % 3600; // in 0.1°
                                         }
                                         else                                                                                            // Ansonsten die aktuelle Richtung übernehmen
                                          HeadFreeStartAngle = (3600 + FromFlightCtrl.GyroHeading /*+ Parameter.OrientationAngle * 150*/) % 3600; // in 0.1°      
                                        }
                                }
 
//DebugOut.Analog[16] = HeadFreeStartAngle;
 
                                Parameter.ActiveSetting = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                DebugOut.Analog[5] = FC.StatusFlags;
                                FC.StatusFlags2 = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                NaviData.FCStatusFlags = FC.StatusFlags;
                                NaviData.FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
                                Parameter.ComingHomeAltitude = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_ACCU:
                                FC.BAT_Current = FromFlightCtrl.Param.Int[0];
                                FC.BAT_UsedCapacity = FromFlightCtrl.Param.Int[1];
                                FC.BAT_Voltage = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                Parameter.LowVoltageWarning = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                FromFC_VarioCharacter = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Parameter.GlobalConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                Parameter.ExtraConfig = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                if(FromFC_VarioCharacter == '+' || FromFC_VarioCharacter == '-') // manual setpoint clears the NC-Parameter command
                                 {
                                  NCParams_ClearValue(NCPARAMS_ALTITUDE_RATE);
                                 }
                                NaviData.UBat = FC.BAT_Voltage;
                                NaviData.Current = FC.BAT_Current;
                                NaviData.UsedCapacity = FC.BAT_UsedCapacity;
                                break;
 
#define CHK_POTI(b,a) { if(a < 248) b = a; else b = FC.Poti[255 - a]; }
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max); }
 
                        case SPI_FCCMD_PARAMETER1:
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsModeControl,FromFlightCtrl.Param.Byte[0],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsGain,FromFlightCtrl.Param.Byte[1],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsP,FromFlightCtrl.Param.Byte[2],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsI,FromFlightCtrl.Param.Byte[3],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsD,FromFlightCtrl.Param.Byte[4],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsACC,FromFlightCtrl.Param.Byte[5],0,255);
                                Parameter.NaviGpsMinSat = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                Parameter.NaviStickThreshold = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviOperatingRadius,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviWindCorrection,FromFlightCtrl.Param.Byte[9],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAccCompensation,FromFlightCtrl.Param.Byte[10],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviAngleLimitation,FromFlightCtrl.Param.Byte[11],0,255);
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_STICK:
                                FC.StickGas     = FromFlightCtrl.Param.sByte[0];
                                FC.StickYaw     = FromFlightCtrl.Param.sByte[1];
                                FC.StickRoll    = FromFlightCtrl.Param.sByte[2];
                                FC.StickNick    = FromFlightCtrl.Param.sByte[3];
                                FC.Poti[0]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                FC.Poti[1]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                FC.Poti[2]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                FC.Poti[3]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                FC.Poti[4]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                FC.Poti[5]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                FC.Poti[6]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                FC.Poti[7]              = FromFlightCtrl.Param.Byte[11];
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_MISC:
                                if(CompassCalState != FromFlightCtrl.Param.Byte[0])
                                {       // put only new CompassCalState into queue to send via I2C
                                        CompassCalState = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                        Compass_SetCalState(CompassCalState);
                                }
                                Parameter.NaviPH_LoginTime = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                NaviData.Variometer = (NaviData.Variometer + 2 * (FromFlightCtrl.Param.sInt[1] - NaviData.Altimeter)) / 2; // provisorisch
                                NaviData.Altimeter = FromFlightCtrl.Param.sInt[1]; // in 5cm
                                NaviData.SetpointAltitude = FromFlightCtrl.Param.sInt[2]; // in 5cm
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsPLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[6],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsILimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[7],0,255);
                                CHK_POTI_MM(Parameter.NaviGpsDLimit,FromFlightCtrl.Param.Byte[8],0,255);
                                FC.RC_Quality   = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                FC.RC_RSSI              = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                if(!FC.RC_RSSI) NaviData.RC_Quality = FC.RC_Quality; else NaviData.RC_Quality = FC.RC_RSSI;
//                              NaviData.RC_RSSI = FC.RC_RSSI;
                                NaviData.Gas    = (FC.BAT_Voltage * (u32) FromFlightCtrl.Param.Byte[11]) / (u32) Parameter.LowVoltageWarning;
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_SERVOS:
                                ServoParams.Refresh             = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                ServoParams.CompInvert  = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                ServoParams.NickControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                ServoParams.NickComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                ServoParams.NickMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                ServoParams.NickMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                ServoParams.RollControl = FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                ServoParams.RollComp    = FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                ServoParams.RollMin             = FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                ServoParams.RollMax             = FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                break;
 
                        case SPI_FCCMD_VERSION:
                                FC_Version.Major                = FromFlightCtrl.Param.Byte[0];
                                FC_Version.Minor                = FromFlightCtrl.Param.Byte[1];
                                FC_Version.Patch                = FromFlightCtrl.Param.Byte[2];
                                FC_Version.Compatible   = FromFlightCtrl.Param.Byte[3];
                                FC_Version.Hardware             = FromFlightCtrl.Param.Byte[4];
                                FC.Error[0]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[5];
                                FC.Error[1]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[6];
                                FC.Error[2]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[7];
                                FC.Error[3]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[8];
                                FC.Error[4]                     |= FromFlightCtrl.Param.Byte[9];
                                Parameter.OrientationAngle = FromFlightCtrl.Param.Byte[10];
                                DebugOut.Status[0] |= 0x01; // status of FC Present
                                DebugOut.Status[0] |= 0x02; // status of BL Present
                                if(FC.Error[0] || FC.Error[1] || FC.Error[2] || FC.Error[3] || FC.Error[4]) DebugOut.Status[1] |= 0x01;
                                else DebugOut.Status[1] &= ~0x01;
                                break;
                        default:
                                break;
                }
 
                // every time we got new data from the FC via SPI call the navigation routine
                // and update GPSStick that are returned to FC
                GPS_Navigation(&GPSData, &(ToFlightCtrl.GPSStick));
                ClearFCStatusFlags = 1;
 
                if(counter)
                {
                        counter--;                                       // count down to enable servo
                        if(!counter) TIMER2_Init();  // enable Servo Output
                }
 
                SPI_RxBuffer_Request = 0;
                timeout = SetDelay(80); // 80 ms, new data are send every 20 ms
 
                DebugOut.Analog[0] = FromFlightCtrl.AngleNick;
                DebugOut.Analog[1] = FromFlightCtrl.AngleRoll;
                DebugOut.Analog[2] = FromFlightCtrl.AccNick;
                DebugOut.Analog[3] = FromFlightCtrl.AccRoll;
                DebugOut.Analog[11] = FromFlightCtrl.GyroHeading/10;// in deg
                Data3D.AngleNick = FromFlightCtrl.AngleNick;            // in 0.1 deg
                Data3D.AngleRoll = FromFlightCtrl.AngleRoll;            // in 0.1 deg
                Data3D.Heading   = FromFlightCtrl.GyroHeading;          // in 0.1 deg
        }       // EOF if(SPI_RxBuffer_Request)
        else // no new SPI data
        {
                if(CheckDelay(timeout) && (counter == 0))
                {
                        TIMER2_Deinit();  // disable Servo Output
                        counter = 50;     // reset counter for enabling Servo Output
                }
        }
}
 
//------------------------------------------------------
void SPI0_GetFlightCtrlVersion(void)
{
        u32 timeout;
        u8 repeat;
        u8 msg[64];
 
        UART1_PutString("\r\n Looking for FlightControl");
        FC_Version.Major = 0xFF;
        FC_Version.Minor = 0xFF;
        FC_Version.Patch = 0xFF;
        FC_Version.Compatible = 0xFF;
 
        // polling FC version info
        repeat = 0;
        do
        {
                timeout = SetDelay(250);
                do
                {
                        SPI0_UpdateBuffer();
                        if (FC_Version.Major != 0xFF)  break;
                }while (!CheckDelay(timeout));
                UART1_PutString(".");
                repeat++;
                FCCalibActive = 1;
        }while((FC_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 40)); // 40*250ms = 10s
        // if we got it
        if (FC_Version.Major != 0xFF)
        {
                sprintf(msg, " FC V%d.%d%c HW:%d.%d", FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, FC_Version.Hardware/10,FC_Version.Hardware%10);
                UART1_PutString(msg);
        }
        else UART1_PutString("\n\r not found!");
}
 
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.26b/spi_slave.c @ 624 - Rev 330 → 331
