WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 275 and 280


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "config.h"
#include "main.h"
#include "uart1.h"
#include "mkprotocol.h"
#include "waypoints.h"
#include "gps.h"
#include "timer1.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "uart2.h"
#include "menu.h"
#include "usb.h"
 
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
u32 USB_AboTimeOut = 0;
 
u16 Echo; // 2 bytes recieved will be sent back as echo
 
// the primary rx fifo
#define USB_RX_FIFO_LEN 512
u8 USB_rxfifobuffer[USB_RX_FIFO_LEN];
fifo_t USB_rx_fifo;
 
// the tx buffer
#define USB_TX_BUFFER_LEN  150
u8 USB_tbuffer[USB_TX_BUFFER_LEN];
Buffer_t USB_tx_buffer;
 
// the rx buffer
#define USB_RX_BUFFER_LEN  150
u8 USB_rbuffer[USB_RX_BUFFER_LEN];
Buffer_t USB_rx_buffer;
 
u8 USB_Request_VersionInfo      = FALSE;
u8 USB_Request_SendFollowMe     = FALSE;
u8 USB_Request_ExternalControl= FALSE;
u8 USB_Request_Display          = FALSE;
u8 USB_Request_Display1         = FALSE;
u8 USB_Request_DebugData        = FALSE;
u8 USB_Request_DebugLabel       = 255;
u8 USB_Request_NaviData         = FALSE;
u8 USB_Request_ErrorMessage     = FALSE;
 
 
u8 USB_Request_Data3D           = FALSE;
u8 USB_Request_Echo                 = FALSE;
u8 USB_DisplayKeys = 0;
u8 USB_DisplayLine                      = 0;
u8 USB_ConfirmFrame = 0;
 
u32 USB_DebugData_Timer = 0;
u32 USB_DebugData_Interval = 0; // in ms
u32 USB_NaviData_Timer = 0;
u32 USB_NaviData_Interval = 0;  // in ms
u32 USB_Data3D_Timer = 0;
u32 USB_Data3D_Interval = 0;    // in ms
u32 USB_Display_Timer = 0;
u32 USB_Display_Interval = 0;   // in ms
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_ConfigInit(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
        UART1_PutString("\r\n USB init...");
        #ifdef MCLK96MHZ
        //USB clock = MCLK/2 = 48MHz
        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK2);
        #else
        //USB clock = MCLK = 48MHz
        SCU_USBCLKConfig(SCU_USBCLK_MCLK);
        #endif
        //Enable USB clock
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB,ENABLE);
        SCU_AHBPeriphReset(__USB,DISABLE);
        SCU_AHBPeriphClockConfig(__USB48M,ENABLE);
 
        //Configure GPIO0 (D+ Pull-Up on P0.1)
        SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO0 ,ENABLE);
        SCU_APBPeriphReset(__GPIO0,DISABLE);
 
        // GPIO_DeInit(P0.1);
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
        GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ;
        GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate=GPIO_OutputAlt1;
        GPIO_Init (GPIO0, &GPIO_InitStructure);
 
        // initialize the rx fifo, block UART IRQ geting a byte from fifo
        fifo_init(&USB_rx_fifo, USB_rxfifobuffer, USB_RX_FIFO_LEN, NO_ITLine, USBLP_ITLine);
 
        // initialize txd buffer
        Buffer_Init(&USB_tx_buffer, USB_tbuffer, USB_TX_BUFFER_LEN);
 
        // initialize rxd buffer
        Buffer_Init(&USB_rx_buffer, USB_rbuffer, USB_RX_BUFFER_LEN);
 
        VIC_Config(USBLP_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_USB);
        VIC_ITCmd(USBLP_ITLine, ENABLE);
 
        USB_Init();
 
        UART1_PutString("ok");
}
 
 
/**************************************************************/
/* Process incomming data from debug uart                     */
/**************************************************************/
void USB_ProcessRxData(void)
{
        u8 c;
        SerialMsg_t SerialMsg;
 
 
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
        // if rx buffer is not locked
        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE)
        {
                //collect data from primary rx fifo
                while(fifo_get(&USB_rx_fifo, &c))
                {
                        // break if complete frame has been collected
                        if(MKProtocol_CollectSerialFrame(&USB_rx_buffer, c)) break;
                }
        }
        if(USB_rx_buffer.Locked == FALSE) return;
 
        MKProtocol_DecodeSerialFrameHeader(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
        MKProtocol_DecodeSerialFrameData(&USB_rx_buffer, &SerialMsg); // decode serial frame in rxd buffer
 
    if(SerialMsg.CmdID != 'z') SerialLinkOkay = 250;      // reset SerialTimeout, but not in case of the "ping"
        switch(SerialMsg.Address) // check for Slave Address
        {
                case NC_ADDRESS:  // own Slave Address
                switch(SerialMsg.CmdID)
                {
                        case 'z': // connection checker
                                memcpy(&Echo, SerialMsg.pData, sizeof(Echo)); // copy echo pattern
                                USB_Request_Echo = TRUE;
                                break;
 
                        case 'e': // request for the text of the error status
                                USB_Request_ErrorMessage = TRUE;
                                break;
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                } // case NC_ADDRESS
                // "break;" is missing here to fall thru to the common commands
 
                default:  // and any other Slave Address
 
                switch(SerialMsg.CmdID) // check CmdID
                {
                        case 'a':// request for the labels of the analog debug outputs
                                USB_Request_DebugLabel = SerialMsg.pData[0];
                                if(USB_Request_DebugLabel > 31) USB_Request_DebugLabel = 31;
                                break;
                        /*
                        case 'b': // submit extern control
                                memcpy(&ExternControl, SerialMsg.pData, sizeof(ExternControl));
                                USB_ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                break;
                        */
                        case 'd': // request for debug data;
                                USB_DebugData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_DebugData_Interval > 0) USB_Request_DebugData = TRUE;
                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'c': // request for 3D data;
                                USB_Data3D_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_Data3D_Interval > 0) USB_Request_Data3D = TRUE;
                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'h':// reqest for display line
                                if((SerialMsg.pData[0]& 0x80) == 0x00)// old format
                                {
                                        USB_DisplayLine = 2;
                                        USB_Display_Interval = 0;
                                }
                                else
                                {
                                        USB_DisplayKeys |= ~SerialMsg.pData[0];
                                        USB_Display_Interval = (u32) SerialMsg.pData[1] * 10;
                                        USB_DisplayLine = 4;
                                        USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                }
                                USB_Request_Display = TRUE;
                                break;
 
                        case 'l':// reqest for display columns
                                MenuItem = SerialMsg.pData[0];
                                USB_Request_Display1 = TRUE;
                                break;
 
                        case 'o': // request for navigation information
                                USB_NaviData_Interval = (u32) SerialMsg.pData[0] * 10;
                                if(USB_NaviData_Interval > 0) USB_Request_NaviData = TRUE;
                                USB_AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                break;
 
                        case 'v': // request for version info
                                USB_Request_VersionInfo = TRUE;
                                break;
                        default:
                                // unsupported command recieved
                                break;
                }
                break; // default:
        }
        Buffer_Clear(&USB_rx_buffer);
}
 
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_CableConfig(FunctionalState NewState)
{
        if (NewState == ENABLE)
        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);
        else
        GPIO_WriteBit(GPIO0, GPIO_Pin_1, Bit_SET);
}
//-----------------------------------------------------------------
void USB_EnterLowPowerMode(void)
{
  /* Set the device state to suspend */
  bDeviceState = SUSPENDED;
}
//-----------------------------------------------------------------
void USB_LeaveLowPowerMode(void)
{
  DEVICE_INFO *pInfo = &Device_Info;
 
  /* Set the device state to the correct state */
  if (pInfo->Current_Configuration != 0)
  {
    /* Device configured */
    bDeviceState = CONFIGURED;
  }
  else
  {
    bDeviceState = ATTACHED;
  }
}
 
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_PutString(u8 *string)
{
        u8 i = 0;
        u16 timeout = 0;
 
        while (string[i++] != 0){} // get string len
        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
        UserToPMABufferCopy(string, ENDP1_TXADDR, ++i); // copy string to usb buffer
        SetEPTxCount(ENDP1,i);
        SetEPTxValid(ENDP1);
}
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_PutChar(u8 c)
{
        u16 timeout = 0;
        while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){ if (timeout++ > 60000) return;}
        UserToPMABufferCopy(&c, ENDP1_TXADDR, 2);
        SetEPTxCount(ENDP1,2);
        SetEPTxValid(ENDP1);
}
 
//-----------------------------------------------------------------
void USB_SendData(u8 *pdata, u16 count)
{
        u8 i;
        count++;
        u16 timeout = 0;
 
        for (i=0;i< (count/64)+1;i++)
        {
                while (_GetEPTxStatus(ENDP1) != EP_TX_NAK){if (timeout++ > 60000) return;}
                if (i < (count/64))
                {
                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, 64);
                        SetEPTxCount(ENDP1,64);
                }
                else
                {
                        UserToPMABufferCopy(&pdata[i*64], ENDP1_TXADDR, count % 64);
                        SetEPTxCount(ENDP1, count % 64);
                }
                SetEPTxValid(ENDP1);
        }
}
 
/**************************************************************/
/*         Transmit tx buffer via usb                         */
/**************************************************************/
void USB_Transmit(void)
{   // nur blockweises kopieren des sendebuffers, nicht alles mit einem mal
        // if something has to be send and the txd fifo is not full
 
        if(USB_tx_buffer.Locked == TRUE)
        {
                if(_GetEPTxStatus(ENDP1) == EP_TX_NAK)
                {
                        u16 i;
                        if(USB_tx_buffer.Position < USB_tx_buffer.DataBytes)
                        {
                                i = USB_tx_buffer.DataBytes - USB_tx_buffer.Position; // bytes to send
                                if(i > 64) i = 64; // limit packet size to 64 bytes
                                UserToPMABufferCopy(&(USB_tx_buffer.pData[USB_tx_buffer.Position]), ENDP1_TXADDR, i);
                                SetEPTxCount(ENDP1,i);
                                SetEPTxValid(ENDP1);
                        USB_tx_buffer.Position += i;
                        }
                }
                if(USB_tx_buffer.Position >= USB_tx_buffer.DataBytes) // all bytes transfered
                {
                        Buffer_Clear(&USB_tx_buffer); // clear buffer
                }
        }
}
 
/**************************************************************/
/* Send the answers to incomming commands at the debug uart   */
/**************************************************************/
void USB_TransmitTxData(void)
{
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
        if((USB_tx_buffer.Locked == TRUE)) return;
 
        if(CheckDelay(USB_AboTimeOut))
        {
                USB_DebugData_Interval = 0;
                USB_NaviData_Interval = 0;
                USB_Data3D_Interval = 0;
                USB_Display_Interval = 0;
        }
 
        if((USB_Request_DebugLabel != 0xFF) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'A', NC_ADDRESS, 2, &USB_Request_DebugLabel, sizeof(USB_Request_DebugLabel), (u8 *) ANALOG_LABEL[USB_Request_DebugLabel], 16);
                USB_Request_DebugLabel = 0xFF;
        }
        else if(USB_ConfirmFrame && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'B', NC_ADDRESS, 1, &USB_ConfirmFrame, sizeof(USB_ConfirmFrame));
                USB_ConfirmFrame = 0;
        }
        else if( (( (USB_DebugData_Interval > 0) && CheckDelay(USB_DebugData_Timer)) || USB_Request_DebugData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'D', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&DebugOut, sizeof(DebugOut));
                USB_DebugData_Timer = SetDelay(USB_DebugData_Interval);
                USB_Request_DebugData = FALSE;
        }
        else if((( (USB_Data3D_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Data3D_Timer) ) || USB_Request_Data3D) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'C', NC_ADDRESS, 1,(u8 *)&Data3D, sizeof(Data3D));
                USB_Data3D_Timer = SetDelay(USB_Data3D_Interval);
                USB_Request_Data3D = FALSE;
        }
        else if(USB_Request_ExternalControl && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'G', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
                USB_Request_ExternalControl = FALSE;
        }
        else if( (( (USB_Display_Interval > 0) && CheckDelay(USB_Display_Timer)) || USB_Request_Display) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                Menu_Update(USB_DisplayKeys);
                USB_DisplayKeys = 0;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'H', NC_ADDRESS, 1, (u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                USB_Request_Display = FALSE;
        }
        else if(USB_Request_Display1 && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                Menu_Update(0);
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'L', NC_ADDRESS, 3, (u8*)&MenuItem, sizeof(MenuItem), (u8*)&MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem),(u8*)DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                USB_Request_Display1 = FALSE;
        }
        else if(USB_Request_VersionInfo && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'V', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                USB_Request_VersionInfo = FALSE;
        }
        else if(( (USB_NaviData_Interval && CheckDelay(USB_NaviData_Timer) ) || USB_Request_NaviData) && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                NaviData.Errorcode = ErrorCode;
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'O', NC_ADDRESS,1, (u8 *)&NaviData, sizeof(NaviData));
                USB_NaviData_Timer = SetDelay(USB_NaviData_Interval);
                USB_Request_NaviData = FALSE;
        }
        else if(USB_Request_ErrorMessage && (USB_tx_buffer.Locked == FALSE))
        {
                MKProtocol_CreateSerialFrame(&USB_tx_buffer, 'E', NC_ADDRESS, 1, (u8 *)&ErrorMSG, sizeof(ErrorMSG));
                USB_Request_ErrorMessage = FALSE;
        }
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
        USB_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer
}
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.24e/usb.c @ 523 - Rev 275 → 280
